UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE MECATRÓNICA

PRÁCTICA DE LABORATORIO NRO 9

1. DATOS INFORMATIVOS:

Tema de INTERRUPCIONES Nombre: Marjorie P. Segovia Sánchez

Práctica

Nivel Noveno Paralelo A

Asignatura Robótica e Inteligencia Artificial Docente MSc. Gabriela

Verdezoto

2. OBJETIVOS:
• Adquirir destreza en el manejo del software Robotstudio.
• Crear interrupciones mediante la activación de entradas digitales.
3. DESARROLLO
Una interrupción, en un sistema digital consiste en que el procesador que es el encargado de
ejecutar las instrucciones de un programa al recibir una interrupción, la atiende ejecutado una
pequeña tarea específica de dicha interrupción, si movemos el ratón, se produce una
interrupción en el sistema, y el procesador, realizará una tarea específica como es el cambiar
de posición el cursor del ratón en la pantalla. Algo similar ocurre cuando pulsamos una tecla
cuando se está ejecutando un procesador de texto, se produce una interrupción en el sistema
y se ejecuta la tarea de representar el carácter pulsado en la pantalla activa.

1. Seleccionar un robot ABB, con su controlador y cargar en el sistema una tarjeta de

comunicaciones y crear una entrada digital denominada ENTRADA_INT.
2. Luego colocar al robot la herramienta MyTool.
 3. Crear un cubo (200x200x200) donde se realizará la trayectoria del robot tocando los
cuatro vértices. Esta trayectoria se debe realizar dos veces. La velocidad será v100 y la
aproximación fine.
4. 4. Crear una figura como la representada en la imagen, que será el elemento donde la
herramienta se limpiará. Consiste en:
1) Una base cilíndrica de diámetro 170mm y altura 50mm
2) Un cilindro de diámetro 80mm y altura 100mm
3) Un hueco de diámetro 40mm y altura 150mm (este se realiza mediante otro
cilindro de estas dimensiones y se le resta al de 80mm)
4) Estas figuras se unirán en una única pieza a la que denominaremos limpiador
5. Crear una variable de interrupción:

VAR intnum intlimpieza; ! declaración de variable de interrupción

Recordar los siguientes tipos de variables:

− Variable global ->variable que pueden ver todos los procedimientos, se declara al
principio del programa o módulo y fuera de cualquier procedimiento, al igual que en
lenguaje C
 − Variable de interrupción -> variable que se encargará de accionar una interrupción en el
sistema, se declara de la siguiente forma

− Var intnum nombre_variable

6. Crear una tarea de interrupción que consiste en llevar la herramienta al limpiador,

introducir y sacar verticalmente la herramienta y luego seguirá con el programa. Para
ello utilizaremos una tarea o procedimiento denominada TRAP (se activa la interrupción
mediante una entrada digital y se ejecuta la tarea de interrupción)

Ejemplo de una tarea de interrupción, donde Target_50 corresponde al punto central del cilindro
de la figura correspondiente al LIMPIADOR

Una vez creada aparece en el árbol de módulos de programa

7. Crea en el procedimiento main() las siguientes instrucciones:

8. El programa deberá funcionar de modo que al pulsar inicio en el simulador, el robot,

partiendo de una posición inicial, tocará los cuatro vértices del cuadrado dos veces, pero
si en algún momento accionamos la interrupción, mediante la entrada ENT1 el robot
realizará la tarea de interrupción, y posteriormente seguirá realizando el programa
principal.

8.1 Creación da la entrada digital

 8.2 Asignación posición para las trayectorias en cubo y Limpiador

8.3 Código para realización de la simulación

Fig1. Constante de interrupción

Fig2. Trayectoria de los 4 vértices del cubo realizado dos veces seguidas

Fig3. Offset utilizado para realizar el movimiento en el Limpiador

 4. SIMULACIÓN

Fig4. Simulación de la trayectoria en vértices del cubo

 Fig. 5. Activación de la interrupción

5. CONCLUSIONES

✓ Con las Interrupciones podemos crear actividades extras las cuales interrumpen a las
actividades generales, pero sin afectar el procedimiento de las trayectorias anteriores ya
que al finalizarse la interrupción continúa con la trayectoria general.
✓ Con la ayuda de la entrada digital, la interrupción solo se activa al activar la entrada
digital, por lo tanto podemos crear varias interrupciones.

6. RECOMENDACIONES

➢ Se recomienda realizar el procedimiento necesario con las entradas digitales para evitar
problemas en la simulación.
➢ Se debe sincronizar siempre que se realice cambios en el código.
➢ Se debe escribir correctamente el nombre de las variables para que el programa las
reconozca y ejecute los procesos que deseamos realizar.