UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÒN

NOMBRE: Calvopiña García Edisson Fabián

NIVEL: QUINTO “A”
TEMA: Simulación de amortiguamiento

El sistema con condiciones ideales para mantener una respuesta rápida a una señal de
perturbación de entrada tipo escalón.

% PARAMETROS MECÁNICOS DEL VEHÍCULO

m_coche = 1580; % Masa total del vehículo (incluidas las 4 ruedas)

m_rueda = 20; % Masa de cada rueda

m2 = (m_coche - 4*m_rueda)/4; % masa del chasis que le corresponde a cada rueda

m1 = m_rueda; % masa de la rueda

ks = 130000;

kw = 1000000;

b = 9800;

con una función de transferencia

Obteniendo los siguientes resultados en la simulación:

Tenemos una entrada tipo rampa que simula la elevación de la carretera

Teniendo como resultado de la señal la posición de la rueda y la del chasis

Para un segundo caso vamos a manipular las masas del coche pasando de 1580 a una masa de
5000 y a la ves también la masa de la rueda de 20 a 100. Mantenemos las constantes de
proporcionalidad del resorte, amortiguador.

Obteniendo una función de transferencia:

Como existió un cambio muy elevado en los pesos obtenemos la siguiente grafica de simulación:
Con comparación al primer sistema se observa que tenemos una respuesta de estabilidad más
tardía ya que se generan unos armónicos con más amplitud debido a que la función de
transferencia se eleva los ceros.

Tenemos una entrada tipo rampa que simula la elevación de la carretera la cual es la misma del
primer sistema.

Teniendo como resultado de la señal la posición de la rueda y la del chasis

Comparado con el primer sistema se observa con claridad que al aumentar el peso del sistema
tanto de la rueda como el del carro, este afecta directamente a la estabilidad de respuesta
alargando el tiempo de transición hasta llegar a la estabilidad.

Sistema 3 aumentar las masas hasta desestabilizar el sistema:

Para un segundo caso vamos a manipular las masas del coche pasando de 1580 a una masa de
20000 y a la ves también la masa de la rueda de 20 a 2000. Mantenemos las constantes de
proporcionalidad del resorte, amortiguador.

Obteniendo una función de transferencia

La función de transferencia genera ya unos polos muy elevados esto debido al aumento excesivo
de masa y al no modificar las constantes de proporcionalidad el sistema pierde el control debido a
que le hace falta un control proporcional.

Como existió un cambio muy elevado en los pesos obtenemos la siguiente grafica de simulación:
Como parámetros de simulación se colocó que el tiempo de simulación sea de 2 segundo entonces
en este tramo de tiempo observamos que el sistema no logra estabilizarse debido a una gran carga
de masa.

Tenemos una entrada tipo rampa que simula la elevación de la carretera la cual es la misma del
primer sistema.

Teniendo como resultado de la señal la posición de la rueda y la del chasis

A diferencia del primer y segundo sistema, este no se estabiliza en el mismo rango debido a que se
genera un numero alto en los polos creando unas crestas con una gran amplitud, para solucionar
este problema es necesario aumentar las constaste de control proporcional para reducir el tiempo
de respuesta.