Capítulo VII Transformadas de Laplace 163

CAPITULO VII

INTRODUCCIÓN A LAS
TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Estudiando este capítulo, debemos estar en capacidad de:

• Definir que las transformadas de Laplace y aplicarlas a varias funciones.
• Usar las transformadas Laplace para convertir una ecuación diferencial ordinaria
de orden n al dominio de Laplace.
• Manipular las ecuaciones algebraicas, realizando una descomposición en
fracciones simples.
• “La inversión” de la función del dominio de Laplace para obtener la solución en
el dominio del tiempo.
• Usar el teorema de valor final para estudiar la conducta a largo plazo de un
sistema.
Las secciones más importantes de este capítulo son:
7.1. Motivación
7.2. Definición de las transformadas de Laplace
7.3. Ejemplos de transformadas de Laplace
7.4. Teorema de los valores final e inicial.
7.5. Ejemplos de aplicación
7.6. Tabla de las transformadas de Laplace
7.1. Motivación.– Las transformadas de Laplace son una herramienta matemática muy
útil en el análisis de sistemas dinámicos lineales. El propósito de usar las transformadas
de Laplace, es convertir las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas.
Las ecuaciones algebraicas son mucho más fáciles de manipular que las ecuaciones
diferenciales. Una analogía es el uso de logaritmos para cambiar la operación
multiplicación en suma. Las transformadas de Laplace son útiles para resolver los
problemas de sistemas dinámicos lineales, particularmente los problemas no
homogéneos (heterogéneo) (v.g, cuando varía la entrada al sistema del proceso), y
normalmente se usan en el de diseño y análisis de sistemas de control de procesos.
7.2. Definición de las transformadas de Laplace.– Consideremos la función f(t) en el
dominio del tiempo. La transformada de Laplace de f(t) se representa por L  f  t   y se
define como
164 Simulación de Procesos Sección III

L  f  t   F  s 

0
f  t  e  st dt

Esta operación transforma una variable del dominio del tiempo al dominio s (o de
Laplace). También se usa una barra sobre las letras o mayúsculas para la variable
transformada. En este desarrollo inicial haremos que f(t) representa la función del
dominio del tiempo y F(s) representa la función en el dominio de Laplace. Después
podemos ser menos rígidos en la notación y representar la función en le dominio de
Laplace por f(s).
Las transformada de Laplace es una operación lineal, como indicamos a continuación.
� � �
a1 f1  t  + a2 f 2  t  �
L �
� � �
�
�a1 f1  t  + a2 f 2  t  � a1 f1  t  e  st dt + �
e  st dt  �
� a2 f 2  t  e  st dt �
0 0 0

� �

f1  t  e  st dt + a2 �
 a1 � f 2  t  e  st dt
0 0

a1 f1  t  + a2 f 2  t  �
L �
� �f1  t  �
� a1L � � �f 2  t  �
+ a 2L � �
Esta ecuación satisface la definición de una operación lineal.
Definimos la transformada de una función, en el dominio del tiempo por L[f(t)]  F(s)..
Si deseamos transformar la función del dominio de Laplace (a veces se llama dominio s)
al dominio del tiempo, usamos la noción de la transformada inversa.
L 1
 F  s  f  t 
Las transformadas de Laplace también pueden usarse para resolver ecuaciones
diferenciales lineales a derivadas parciales.
7.3. Ejemplos de transformadas de Laplace.– Desarrollamos las transformadas de
algunas funciones que normalmente se presentan en la solución de problemas dinámicos
lineales. Estas funciones son
i. función exponencial iv. derivadas vii. coseno
ii. función de paso v. integrales viii. paso
iii. tiempo muerto vi. seno ix. impulso
Función exponencial.– Las funciones exponenciales normalmente se presentan en la
solución de ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, a coeficientes constantes:
f  t   e  at

Una gráfica de esta función se muestra en Fig. 7–1.

La transformada se define para t > 0 (también usamos la identidad ex+y = exey)


L e    e
 at  at
e  st dt 
 e   a + s  t dt  
1
s+a

e  s +a  t  
0 
1
s+a
 0  1  1
s+a
0
Capítulo VII Transformadas de Laplace 165

La manera que hemos resuelto para los límites de integración sólo es rigurosamente
verdad para a > 0. Para a < 0 la solución todavía se cumple para s > –a; podemos
asumir que esta condición siempre se satisface.

 
L e  at 
1
s+a
Exponencial
1  1   at
L  s + a   e

Fig. 7–1 Función exponencial

7.3.1. Funciones discontinuas aplicadas.– En esta sección se introduce una aplicación

de las funciones discontinuas: la función de Heaviside y su aplicación en ingeniería.
Quizás nos parecieron extrañas algunas funciones definidas "por partes" que
consideradas anteriormente en el contexto de la continuidad; sin embargo, algunas de
166 Simulación de Procesos Sección III

ellas son muy importantes en las aplicaciones. Aquí veremos algo con respecto a una
función discontinua muy útil: la llamada función de Heaviside.
Esta función es de especial importancia en la ingeniería eléctrica. De hecho, se llama así
en honor de un ingeniero eléctrico, Oliver Heaviside, quien hizo grandes aportes en la
aplicación de las matemáticas en la ingeniería eléctrica.
Definición 7.1 Se llama función de Heaviside o función escalón unidad a la función
H definida por
H  t   0 si t < 0
H  t   1 si t �0
Lo que esto significa es que la imagen de cualquier t negativo es 0, por ejemplo,
H  2   0, H  1  0, H   1 2   0;
mientras que la imagen de 0 o de cualquier número t positivo es 1, por ejemplo
H  0   1, H  1 2   1, H  5   1, etc.
La figura 7–2 representa la gráfica de esta función.

fig. 7–2 Función de Heaviside

Observe que la función de Heaviside es discontinua en 0 (presenta una discontinuidad
de "salto") y es continua en el resto del dominio. La discontinuidad proviene de que
lim H  t   0 , mientras que lim+ H  t   1 .
t �0 t �0

La importancia de esta función en la ingeniería eléctrica radica en que puede

considerarse como una función conmutadora. Esto es, suponga que usted tiene un
bombillo que solo tiene dos estados: encendido o apagado; se puede asignar un número
a cada estado:
Encendido = 1
Apagado = 0
Si usted considera el momento exacto en que enciende la lámpara como el instante
t  0, entonces para los t "siguientes"  t > 0  la lámpara estará encendida: 1; para los t
"anteriores" al encendido  t < 0 , la lámpara estaba apagada: 0. Así, la función de
Capítulo VII Transformadas de Laplace 167

Heaviside, dada su definición y gracias precisamente al tipo de discontinuidad que

presenta, es un buen modelo para situaciones que presentan dos estados.
Podemos también considerar el momento del encendido como un instante t  a (en vez
de t  0 ). En este caso tendríamos la función de Heaviside trasladada:
0 si t < a
�
H  t  a  �
1 si t �a
�
Esto es, si t < a , entonces se le asigna el valor 0 (apagado) y si t �a se le asigna el
valor 1 (encendido).
Por ejemplo, si a  10, entonces:
H 10  1  0  porque 1 < 10 
H 10  8   0  porque 8 < 10 
H 10  10   1  porque 10 �10 
H 10  11  1  porque 11 �10 
H 10  14.4   1  porque 14.4 �10 
etc.

fig. 7–3 Función de Heaviside trasladada

La función de Heavicide puede representar cualquier función con discontinuidad
simplemente multiplicando la función de Heavicide por la función discontinua.
�0 si 0 �t < a
g t  �
�f  t  a  si t �a
168 Simulación de Procesos Sección III

Fig. 7–4
La magnitud de la discontinuidad del salto

lim f  t   lim f  t 
t �a + t �a 

Fig. 7–5

cualquier función con n discontinuidades puede escribirse como la suma de múltiplos

de H.
Capítulo VII Transformadas de Laplace 169

7.3.2. Función de paso.– La función de paso se usa para resolver problemas dinámicos
cuando ocurre un cambio súbito en una variable de entrada (un flujo puede cambiar
rápidamente un valor a otro). La función de paso se define como 0 antes de t  0 y A
después de t  0 , como se muestra en la fig. 7–6
�0 para t < 0 �
f  t  � �.
�A para t > 0
Debemos usar una definición “mas precisa” de la transformada de Laplace, debido a la
discontinuidad en t  0 :
T

 0
T 

L  f  t    lim + f  t e st dt

La transformada se define para t > 0 ,


 Ae  
A  st A
L  f  A    st
dt   e

0   0  1  A
s s s
0+

La misma expresión se usa para la transformada de Laplace de una constante.

A
L  A 
s
Paso
1  A
L  s   A

Fig. 7–6 Función de Paso.

170 Simulación de Procesos Sección III

7.3.3. Retraso de tiempo (Tiempo muerto).– Es importante para los sistemas con
retrasos de transporte (flujo por de las cañerías, etc.), o retrasos debido a las medidas.
Representemos por tm el retraso de tiempo. Si la función en el dominio del tiempo no
retrazado es f(t), entonces la función retardada es f(t – tm), como se indica en la fig. 7–3.
La transformada de Laplace de la función retardada es:
  

L  f t  tm  

0
f  t  t m  e  st dt 
0
f  t  t m  e  s  t  t m + t m  dt 

0
f  t  t m  e  s  t  t m  e  stm dt 

  



0
f  t  t m  e  s  t  t m  e  st m d  t  t m  e  st m

0
f  t  t m  e  s  t t m  d  t  t m  e  st m

0
f  t   e  s  t   dt 

L  f  t  t m    e  stm F  s 
El límite inferior de integración no cambió con el cambio de variable, porque la función
f(t) se define como f(t) = 0 para t < 0

L  f  t  t m    e  st m F  s  Tiempo de retardo
 st m
La transformada de una función retardada simplemente es e veces la transformada
de la función no retardada.

Fig. 7–7 función retardada.

7.3.4. Derivada.– Es muy importante la transformada de la derivada (acumulación) de
una ecuación dinámica al dominio de Laplace.
Capítulo VII Transformadas de Laplace 171


 df  t   df  t   st
L 
 dt 
   0
dt
e dt

Usando la integración por partes

 udv  uv   vdu
Haciendo u  e  st y v  f t
 
 df  t   df  t   st
 
e dt  e  st f  t    f  t  se  st dt

L    0 +
 dt  dt
0 0


 df  t  
L 
 dt  
  0  f  0  + s

0
f  t  e  st dt  sF  s   f  0 

Dado que trabajamos a menudo con variables de desviación, f(0) = 0 en muchos casos.
 df  t  
L   sF  s   f  0 
 dt 
d n f t  Derivada
  s F  s   s1 f  0   s f  0df
  t....  sf  n 2   0   f  n 1   0 
n n 1 n 2
L 
 dt 
n
L  sF  s   f  0  

dt Derivada de orden n
n condiciones iniciales son necesariamente f  0  ,...., f  n 1 
 0
En general, podemos demostrar lo siguiente:

7.3.5. Integrales.– Se usa a menudo en control de procesos, dado que muchos controles
usan información sobre el integral del error entre el valor deseado (setpoint) y el valor
medido:
 t
 
 t

L 


 0
f  t  dt  



0


 0
f  t  dt  e  st dt


172 Simulación de Procesos Sección III

Integrando por partes, haciendo

t

du   se  st
dt y v 
 f  t  dt
0

u  e  st y dv  f  t  dt

ahora bien


 t
 
 

  t
 


0



 0
f  t  dt 


st 1
 e dt   s 
0
1
vdu  
s 


 vu  | 
0

0
udv 



 
1   st
s 


e
0
f  t  dt 
0

1
 + s 
0
f  t  e  st dt 

1
  0  0 + 1 F  s   1 F  s 
s s s
encontramos

 t



1
L  f  t  dt   F  s  Integral
  s
 0 
Integral
7.3.6. Función seno.– consideremos la función sinusoidal
f  t   sen t

En la demostración de la transformada debemos utilizar la identidad de Euler

e  i  e  i
sen  
2i
tenemos
  

   2i  e 
e ti  e  ti  st 1
L  sen t   sen te  st dt  e dt    s  i  t
 e   s + i  t dt 
2i
0 0 0


1  e   s  i  t e   s + i  t  1  1 1  
  +      2
2i  s  i  s + i  0 2 i  s  i s + i   s + 2

encontramos

L  sen t   Seno Seno
s + 2
2

7.3.7. Función coseno.– Consideremos la función

f  t   cos t

Partiendo de la identidad de Euler

e i + e  i
cos  
2
Por un proceso análogo podemos demostrar que

s
L  cos t   Coseno
s + 2
2
Capítulo VII Transformadas de Laplace 173

7.3.8. Función rampa.– Consideremos la función rampa siguiente:

f  t   bt

para t  0, con b constante.

como se dibuja en la fig. 7–4.


L  bt  

0
bte  et dt

Integrando por partes, donde t ye-st son dos funciones, teneos:

  


 
 bt  st  b  st b   1  st  b
L  bt   bte  et
dt    e  + e dt    0 + 0  + e 
 s 0 s s 
 s

 s2
0 0 0

b
L  bt  
s2
Rampa
L 1
1 s   t
2

Fig. 7–8 Función rampa.

7.3.9. Pulso.– Consideremos la función de pulso de la fig. 7–5 que consiste en un paso
de 0 a A en t = 0. y un paso atrás a 0 en t = tp. Encontramos que las transformadas de
Laplace para esta función de pulso.
174 Simulación de Procesos Sección III

Hay dos maneras de resolver este problema.

Fig. 7–9 Función de Pulso.
er
1 Método.– La función de pulso se define sobre los dos intervalos de tiempo
siguientes:
f t  A para 0 < t < tp

f t  0 para t > tp

y nosotros podemos escribir la transformada de Laplace como:

 tp  tp 

      
A  st
F  s  f  t e f  t e f  t e
 st  st  st  st tp
dt  dt + dt  Ae dt + 0e  st dt   e 0
s
0 0 tp 0 tp

F  s  
s
e 
A t ps a
s
t s
1  1 e p   
Cuando A = 1 es la unidad de pulso.


L unidad de pulso de duración t p   1
s
 t s
1e p  Unidad de pulso

2o Método.– Consideremos que el pulso simplemente es la suma de dos cambios del

paso, como se muestra en la fig. 7–6. Es la suma de un paso de cambio positivo en t = 0
y un paso de cambio negativo en t = tp. Si f1(t) representa el cambio de paso en t = 0, y
f2(t) representa el cambio de paso en t = tp.
f  t   f1  t  + f 2  t 

F  s   F1  s  + F2  s   L f  t    L f 1  t  + f 2  t  
pero
f 2  t    f1  t  t p 

y que de la función de paso:

A
F1  s  
s
y de la función de retraso:
A
F2  s   e
t ps
  F1  s    e  t s p

s
Así que podemos escribir

F  s   F1  s  + F2  s  
a
s
 t s
1e p 
qué es consistente con el obtenido anteriormente.
Capítulo VII Transformadas de Laplace 175

Fig. 7–10 Función de pulso.

Supongamos que deseamos, utilizando una función, describir una alarma que se activa
en el instante 6 seg. después de alguna acción determinada y se desactiva 5 seg. después
(es decir: a los 11 seg. después de la acción).
Podemos considerar la Función pulso que esta alarma corresponde a una función que
vale 0 hasta antes del tiempo t  6, luego, entre t  6 y t  11 vale 1 y vuelve a valer 0
para t > 11. Este tipo de funciones se llaman funciones pulso y en el caso que nos
ocupa se puede escribir como
0 si t < 6
�
�
H  t  �
1 si 6 < t < 11
�
0 si t �11
�

Fig. 7-11
Esta función pulso se puede escribir en términos de funciones de Heaviside trasladadas:
p  t   H 6  t   H 11  t 
De hecho todas las funciones con discontinuidades de "salto" se pueden escribir como
suma o resta de múltiplos de funciones de Heaviside trasladadas. Esto es muy útil, por
ejemplo, en el análisis del comportamiento de circuitos eléctricos
7.3.10. Impulso de la unidad.– En la fig. 7–12, consideramos la función de pulso como
el tiempo de pulso disminuye, pero el área de pulso permanece constante, como
mostrado por las líneas punteadas.
176 Simulación de Procesos Sección III

Fig. 7–12 Función de impulso.

La función de impulso unitario es un caso especial de la función de pulso, con ancho
cero (tp  0) y área de pulso la unidad (A = 1/tp). Tomando límite y aplicando la regla
de L'Hopital:

L     lim
1
t p 0 t s
 t s
1  e p  lim 
1
t p 0 s
t s
 se p  1  
p

L    1 Impulso unitario

7.3.11. Revisión.– Rápidamente hemos obtenido las transformadas de Laplace de varias

funciones. Por ejemplo, encontramos:

 
L e  at 
1
s+a
Si tenemos una función en el dominio de Laplace, tal como
1
s+a
podemos invertir al dominio del tiempo. Por ejemplo,
1  1   at
L  s + a   e

Aunque deberíamos poder deducir las transformadas de Laplace de cualquier función de

dominio de tiempo, este no es nuestro objetivo. El objetivo principal es usar las
transformadas de Laplace como una herramienta para resolver problemas dinámicos.
La transformada de Laplace de muchas funciones del dominio del tiempo se han
deducido y se ha compilado en varias tablas y manuales. Ya, podemos construir una
Tabla de diez funciones a lo largo del dominio del tiempo con sus funciones del domino
de Laplace (exponencial, camine, tiempo muerto, derivada, integral, seno, coseno,
rampa, pulso, e impulso). Se proporcionan adicionalmente las transformadas de Laplace
en la Tabla 7–1 en la sección 7–6.
7.4. Teoremas del valor inicial y final.– Los teoremas siguientes son útiles para
determinar los valores límites en los estudios dinámicos. Frecuentemente se los usará
Capítulo VII Transformadas de Laplace 177

para determinar la conducta a corto y largo plazo. El término largo plazo (valor final) de
una función de dominio de tiempo puede encontrarse analizando la conducta en el
dominio de Laplace en el límite en el que la variable se acerca cero. El valor inicial de
una función de dominio de tiempo puede encontrarse analizando la conducta en el
dominio de Laplace cuando la variable se aproxima al infinito.
Teorema del valor final
lim f  t   lim sF  s  
t  s 0

Teorema de valor inicial

lim f  t   lim sF  s  
t 0 s 

Si transformamos una función de dominio de tiempo al dominio de s, todavía podemos

averiguar el valor de la función de dominio de tiempo cuando va hacia un estado–
estacionario t  , encontrando el valor de la función en el dominio de Laplace
cuando s  0. Una aplicación de los teoremas del valor final e inicial que como se
demuestra en el Ejemplo 7–1.
EJEMPLO 7–1 Aplicación de los teoremas del valor de inicial y final a la función
exponencial .– Consideremos la función exponencial:
f  t   e  at

con la transformada de Laplace:

1
F  s 
s+a
Teorema de Valor final. Encontramos primero:
s
lim sF  s   lim 0
s0 s 0 s+a
que comprobado con
lim f  t   lim e  at  0
t  t 

siempre que a sea positivo.

Teorema de Valor inicial. Encontramos primero
s
lim sF  s   lim 1
s s  s+a
que comprobado con
lim f  t   lim e  at  1
t 0 t 0

qué se satisface para cualquier valor finito de a.

Un hecho que no se lo toma en cuenta a menudo en los libros de texto es que el teorema
del valor final sólo tiene límite para los sistemas estables (a > 0).
178 Simulación de Procesos Sección III

7.5. Ejemplos de aplicación.– La siguiente es una rutina para resolver problemas

dinámicos usando las transformadas de Laplace.
Paso 1. Tomamos la ecuación diferencial lineal ordinaria y sus condiciones iniciales.
Paso 2. Transformamos cada función del dominio del tiempo al dominio de Laplace,
generalmente usando una tabla de transformadas de Laplace.
Paso 3. Resolvamos la variable transformada, aplicado operaciones algebraicas. La
descomposición en fracciones simples es muy útil.
Paso 4. “Invirtamos” al dominio del tiempo, usando una Tabla de las transformadas de
Laplace.
7.5.1. Descomposición en fracciones simples.– Está basada en la representación de una
fracción de dos polinomios como una suma de términos simples. Si N(s) y D(s)
representan a los polinomios del numerador y denominador, respectivamente.
N  s C1 C2 Cn
 + + .... +
D s  D1  s  D2  s  Dn  s 
Ci son constantes y Di son polinomios del orden bajo (típicamente 1).
El procedimiento de los cuatro pasos se usa en cada uno de los ejemplos siguientes. La
descomposición en fracciones simples usa por primera vez en Ejemplo 7–3.
EJEMPLO 7–2 Problema homogéneo de primer orden.
Paso 1. Consideremos un problema homogéneo de primer orden (no forzado).
dx
+ 2x  0
dt
sujeto a la condición inicial:
x  0  4

Paso 2. Encontramos las siguientes transformadas:

 dx 
L    sX  s   x  0 
 dt 
L  ax   aL x   aX  s 

Podemos tomar la transformada de Laplace como:

 dx 
L   + 2 L x   0
 dt 
sX  s   x  0  + 2 X  s   0
sX  s   4 + 2 X  s   0

Paso 3. Resolviendo para X(s):

4
X  s 
s+2
Paso 4. Regresando atrás a cada elemento en el dominio de tiempo:
Capítulo VII Transformadas de Laplace 179

L 1
 X  s    x t 
1  4  2t
L  s + 2   4e

y la solución es
x  t   4e 2 t

De hecho, usando el método en Ejemplo 7–2, podemos demostrar que la ecuación del
general de primer orden:
dx
+ ax  0
dt
con la condición inicial x(0), tiene la solución
x  t   x  0  e  αt
180 Simulación de Procesos Sección III

Que es la misma solución obtenida por separación de variables. El poder de las

transformadas de Laplace está en resolver problemas heterogéneos, como en el ejemplo
7–3.
EJEMPLO 7–3 Ilustración de la técnica de descomposición en fracciones simples.
Paso 1. Consideremos el problema heterogéneo de primer orden:
dx
+ 2 x  4.5
dt

con la condición inicial: x  0  4

Paso 2. Tomando la transformada de Laplace de cada elemento:

4.5
sX  s   x  0 + 2 X  s  
s
qué puede escribirse sustituyendo x(0) = 4:

 s + 2 X  s   4 + 4.5
s
Paso 3. Resolviendo para la variable transformada
4 4 .5
X  s  +
s + 2 s s + 2
No podemos invertir el término 4.5/s(s + 2) de la ecuación al dominio del tiempo.
Usaremos la descomposición en fracciones simples. Es decir, escribimos:
Capítulo VII Transformadas de Laplace 181

4.5 A B
 +
s s + 2 s s+2
busquemos A, multiplicando por s:
4.5 Bs
 A+
s+2 s+2
si s = 0 resolviendo para A:
A  2.25
Para encontrar B, multiplicamos por s + 2:
4.5 A s + 2 
 +B
s s
si s = –2 resolviendo para B:
B  2.25
tenemos:
4 .5 2.25  2.25
 +
s s + 2 s s+2
podemos escribir como:
4 2.25  2.25
X  s  + +
s+2 s s+2
1.75 2.25
X  s  +
s+2 s
Paso 4. Invirtiendo elemento por elemento obtenemos
x  t   1.75e 2 t + 2.25

la solución satisface las condiciones iniciales y las ecuaciones diferenciales.

182 Simulación de Procesos Sección III

Los ejemplos 7–4 y 7–5 nos ilustran el uso de la descomposición en fracciones simples.
Capítulo VII Transformadas de Laplace 183

EJEMPLO 7–4 Hallar la transformada de Laplace inversa de

1
 s + a  s + b 
Escribamos:
1 A B
 +
 s + a  s + b  s+a s+b
Multiplicando por s + a, si hacemos s = 1 –a obtenemos:
1
A
a+b
Multiplicando por s + b, si hacemos s = 1 –b obtenemos:
1
B
ab
sustituyendo
1  1  1   1  1 
 +
 s + a  s + b   b  a   s + a   a  b   s + b 
podemos obtener la transformada inversa de Laplace:
1  1   1  at  1   bt
L   s + a  s + b     b  a  e +  a  b  e
     
esta técnica falla si a = b.
184 Simulación de Procesos Sección III

El método de ejemplo anterior falla si las raíces de la función en el dominio de Laplace

son iguales. El siguiente ejemplo nos indica el camino para la descomposición en
fracciones simples cundo hay raíces repetidas.
Ejemplo 7–5 Función de trasferencia con raíces repetidas.
1
 s + a  2  s + b
descomponiendo en fracciones simples:
1 A B C
 + +
 s + a   s + b
2
s + a  s + a 2
s+b

no podemos multiplicar por s + a y hacer s = 1 – a porque tendríamos una división por

cero, multiplicando por (s + a)2 obtendremos:
1 C s + a
 A s + a  + B +
s+b s+b
y hacemos s = 1 – a
1
B
ba
Multiplicando por s + b, si hacemos s = 1 –b obtenemos:
1
C
 a  b 2
Hemos encontrado dos coeficientes, ahora debemos resolver una ecuación con una
incógnita que debe cumplirse para todo valor de s, por simplicidad tomemos s = 0.
1 A 1 1
 + +
a b a  b  aa
2 2
 a  b 2 b
1
Despejando: A
 a  b 2
Hemos encontrado A, B y C, ahora debemos realizar la inversión, elemento por
elemento, para encontrar la función en el dominio del tiempo.
Capítulo VII Transformadas de Laplace 185

 1   1   1 
 2     2 
 a  b    b  a     a  b   1 1 1
L 1   + +  e  at + te  at + e bt
 s + a  s + a
2
 s + b   a  b 2 ba  a  b
2
 
 

que podemos escribir

1
 1  1 1 1
L   e  at + te  at + e  bt
  s + a   s + b   a  b   a  b
2 2 2
b a

Una alternativa es encontrar el común denominador en el segundo miembro y los dos

miembro son iguales para cualquier valor de s, tenemos una identidad.
A s + a  s + b  + B  s + b  + C  s + a 
2
1

 s + a  2  s + b  s + a  2  s + b
podemos determinar los valores de A, B y C, sabiendo que todos los coeficientes de s
son cero y el término independiente es 1.
Los ejemplos anteriores fueron de ecuaciones diferenciales ordinarias con raíces reales;
el próximo es un problema con raíces complejas.
186 Simulación de Procesos Sección III

Ejemplo 7–6 Sistema de segundo orden con raíces complejas.

Paso 1 Consideremos la ecuación homogénea
d 2 x dx
+ +x0
dt 2 dt
con los valores iniciales
x  0   x  0   1

Paso 2 De la tabla de transformadas de Laplace

 d n x t  
  s X  s   s x  0  s x  0  ....  sx  0   x  n 1   0 
n n 1 n 2  n 2 
L  n
 dt 
para la segunda derivada:
 d 2 x t  
L  2 
 s 2 X  s   sx  0  x  0
 dt 
y la primera derivada:
 dx  t  
L   sX  s   x  0
 dt 
Podemos escribir la transformada de Laplace como:
s 2 X  s   sx  0   x  0  + sX  s   x + X  s   0

Paso 3: despejando X(s):

s 2

+ s + 1 X  s   sx  0 + x  0 + x  0 


sx  0  x  0  + x  0 
X  s  + 2
s + s+1 s + s+1
2

en las condiciones iniciales

Capítulo VII Transformadas de Laplace 187

s 2
X  s  + 2
s + s +1 s + s +1
2

las raíces de  s 2 + s + 1 son:

1 3
 i
2 2
por tanto podemos escribir:
  
s 2
1
+ s + 1   s + +
2 2
3 1
i  s + 
2 2
3
i 
  

y de otra forma:
2
2
 3
s 2  1

+ s + 1   s +  + 
2


  2 


s 2
X  s  2
+ 2
1  3  1  3 
2 2
 
 s +  +    s +  +  
 2   2   2   2 

Paso 4. De la tabla de transformadas de Laplace tenemos:


L e  bt sen t   
 s + b 2 + 2

L e  bt cos t   s+b
 s + b 2 + 2
podemos escribir en esta forma la función:
1
s+
1 .5
X  s  2
2
+ 2
1  3  1  3 
2 2
     
s +  + s +  +
 2   2   2   2 

invirtiendo cada elemento:

3 1.5  t 2 3
x t   e
t
2
cos t+ e sen t
2 3 2
2
3 3
x t   e
t t
2
cos t + 3e 2 sen t
2 2
188 Simulación de Procesos Sección III

La respuesta en el dominio del tiempo se muestra en la fig. 7–8. Como ya se indico

anteriormente las raíces complejas dan respuestas oscilatorias.

Fig. 7–8 Respuesta oscilatoria debida a las raíces complejas

7.6. Tabla de las transformadas de Laplace.– Las transformadas de Laplace se
presentan en la tabla 7–1 si deseamos transformar una función del dominio del tiempo
al dominio de Laplace, debemos ver la función en el dominio del tiempo en la primera
columna (f(x)) y escribir la función correspondiente al dominio de Laplace en la
segunda columna. Del mismo modo, si tratamos de invertir una función del dominio de
Laplace al dominio del tiempo, nosotros debemos buscar la función en el dominio de
Laplace en la segunda columna y escribir la correspondiente función en el dominio del
tiempo de la primera columna.
Tabla 7–1 Transformadas de Laplace de las funciones más usuales

f t F  s  L  f  t 

  t  (impulso unitario) 1

 0 tara t < 0  1
u t  (paso unitario)  
1 para t > 0 s
Capítulo VII Transformadas de Laplace 189

A
A (constante)
s

f  t    (tiempo muerto) e  s F  s 

1
t (rampa)
s2

 n  1!
t n 1
sn

df
(derivada) sF  s   f  0 
dt

dn f s n F  s   s n1 f  0   s n2 f  1   0  
dt n  sf  n2   0   f  n1   0
1
e  at
s+a
1
a1  a 2

e a2 t  e a1t  1
 s + a1  s + a 2 
a 3  a 1  a1t a 3  a 2  a 2t s + a3
e + e
a 2  a1 a1  a 2  s + a1  s + a 2 
t 1
1e 
s  s + 1

f t F  s  L  f  t  f t F  s  L  f  t 

sen t
s + 2
2

s
cos t
s + 2
2


e  at sen t
 s + a  2 + 2
s+a
e  at cos t
 s + a  2 + 2
1   t  t
 1
1+  e    e   
      s  1 s + 1  2 s + 1
190 Simulación de Procesos Sección III

 1  t  1
1  e  sen  t +   

 1   

 2 2
s  s + 2s + 1 
     
donde   ,   tan  1
 

1+
   1  t    3   2  t  2
e + e
   s + 1
1   2     s  1 s + 1  2 s + 1

   t   n s + 1
1   1  n e  m
 m  s   m s + 1
Capítulo VII Transformadas de Laplace 191

Ejercicios del Estudiasnte

1–5.El estudiante debe encontrar las transformadas de Laplace para las siguientes
funciones:
dn f
1.
dt n
2. f  t   bt
3. f  t   t 2
 t

4. L



0
 t 



5. f  t   cos t 
 (Sugerencia: Aunque usted puede resolver la pregunta 5 usando integración por
partes, usted puede usar la identidad de Euler cos t   1 / 2 e it + e  it  .)
6. Encontrar las transformadas de Laplace, u(s), de la función de la entrada siguiente:
192 Simulación de Procesos Sección III

7. Encontrar las transformadas de Laplace de la función y  t  que satisface la ecuación

diferencial y las condiciones iniciales:
d3y d2y dy

3
+ 4 2
+ 5 + 2y  0
dt dt dt
 y  0  y  0   y  0   0

8. Resuelva la ecuación diferencial:

dy
 + 3y  0
dt
 y  0   2 .0

9. Una entrada del proceso tiene la siguiente transformada de Laplace:

2 6
 u s   3
 2 e 3s :
s s
 ¿Cuál es la entrada en el dominio del tiempo, u t  ? Encunte analíticamente.
 Bosqueje la entrada en el dominio del tiempo
10. Encuentre la solución en el dominio del tiempo y t  para la función de
transferencia en el dominio de Laplace (con  < 1 ):
1
Y  s 
s   s + 2 s + 1
 2 2

11. Deduzca la solución en el dominio del tiempo y  t  para la función de transferencia

del dominio de Laplace:
  n s + 1
Y  s 
s  1 s + 1  2 s + 1
12. Deduzca la solución en el dominio del tiempo y  t  para la función de transferencia
del dominio de Laplace:
  n s + 1
 Y  s 
s  d s + 1
13. Considere el ejemplo 7–5, involucrando la función del traslado siguiente con raíces
repetidas:
1 A B C
  + +
 s + a   s + b
2
s + a  s + a 2
s+b

Encuentre un común denominador para el segundo miembro:

A s + a  s + b  + B s + b  + C  s + a 
2
1
 
 s + a  2  s + b  s + a  2  s + b
entonces desarrolle el numerador y resuelva para los coeficientes A, B, y C tal que el
primer miembro sea igual al segundo.