Clasificación y aplicaciones de sistemas robóticos, Morfología del robot

Conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico.

Actividad Colaborativa Fase 2

Tutora

Sandra Isabel Vargas

Presentado Por

Diego Alejandro Granados Cód.

Dairo Jose Ortega Cód.

Kenned Jeffrey Guevara Muñoz Cód. 1122143461

Robótica

299011_33

Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería De Sistemas

ZAO - Acacias - Meta

2018
INTRODUCCIÓN
 DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. Identificación de los qué aspectos referentes a la morfología del robo. Seleccionando

los diferentes términos y escribir las definiciones en idioma español y en idioma
inglés.

Concepto Concepto Definición en Ingles Definición en español

Ingles
Joint Articulación It is a place or a part in which two Es un lugar o una parte en la que se
pieces or objects are joined which unen dos piezas u objetos las cuales
allow movement between each two permiten el movimiento entre cada
consecutive links. For example, dos eslabones consecutivos. Por
your wrist is the joint that connects ejemplo, su muñeca es la articulación
your hand and your arm. que conecta su mano y su brazo.

Degrees of Grados de Each of the independent movements Cada uno de los movimientos
freedom libertad (turns and displacements) that each independientes (giros y
joint can make with respect to the desplazamientos) que puede realizar
previous one. These are the cada articulación con respecto a la
parameters that are required to anterior. Son los parámetros que se
determine the position and precisan para determinar la posición y
orientation of the terminal element la orientación del elemento terminal
of the manipulator. The number of del manipulador. El número de grados
degrees of freedom of the robot is de libertad del robot viene dado por la
given by the sum of the GDL (Spins suma de los GDL (Giros de Libertad
of Freedom of a Robot) of the joints de un Robot) de las articulaciones que
that compose it. Since the joints lo componen. Puesto que las
used are usually only rotation and articulaciones empleadas suelen ser
prismatic, with only one degree of únicamente de rotación y prismáticas,
freedom each, the number of GDL con un solo grado de libertad cada
 of the robot usually coincides with una, el número de GDL del robot
the number of joints that compose it. suele coincidir con el número de
articulaciones que lo componen.
Work area Zona de The dimensions of the elements of Las dimensiones de los elementos del
trabajo the manipulator, together with the manipulador, junto a los grados de
degrees of freedom, which turns out libertad, lo cual resulta ser él es
to be it, is space that can be reached espacio que puede ser alcanzado por
by the final effector. Fundamental el efector final. Característica
characteristic in the phases of fundamental en las fases de selección
selection and implementation of the e implantación del modelo adecuado.
appropriate model.
Workload Volumen de It refers only to the space within Se refiere únicamente al espacio
trabajo which the end of your wrist can dentro del cual puede desplazarse el
move. To determine the work extremo de su muñeca. Para
volume, the final actuator is not determinar el volumen de trabajo no
taken into account. The reason for se toma en cuenta el actuador final. La
this is that grippers of different sizes razón de ello es que a la muñeca del
can be adapted to the wrist of the robot se le pueden adaptar grippers de
robot. distintos tamaños.
Internal Sensores They are used to monitor the Se emplean para monitorear el estado
sensors internos internal state of a robot, that is, its interno de un robot, es decir, su
position, speed, acceleration, etc., at posición, velocidad, aceleración, etc.,
a given moment. Based on this en un momento determinado. Basado
information, the controller decides en estas informaciones, el controlador
on the control command. Depending decide acerca del comando de control.
on the different amounts they Dependiendo de las diferentes
measure, the sensors are called cantidades que miden, los sensores se
position, speed, acceleration or denominan como de posición,
force. velocidad, aceleración o fuerza.
External Sensores They are sensors that receive Son sensores que reciben información
sensors externos information about the environment del entorno del robot, como
 of the robot, such as proximity, proximidad, fuerza o contacto. Se
force or contact. They are mainly utilizan principalmente para saber
used to learn more about the más acerca del ambiente del robot,
environment of the robot, especially especialmente sobre los objetos que se
about the objects to be manipulated. va a manipular.
The external sensors can be divided Los sensores externos pueden
into dividirse en
The following categories: las siguientes categorías:
● Type of contact ● Tipo de contacto
● Non-contact type ● Tipo sin contacto
Actuators Actuadores The mission of the actuators is to Los actuadores tienen como misión
generate the movement of the robot generar el movimiento del robot
according to the orders given by the según las órdenes dadas por la unidad
control unit. The actuators used in de control. Los actuadores utilizados
robotics can use pneumatic, en robótica pueden emplear energía
hydraulic or electrical energy. Each neumática, hidráulica o eléctrica.
of these systems presents different Cada uno de estos sistemas presenta
characteristics, being necessary to características diferentes, siendo
evaluate them when selecting the preciso evaluarlas a la hora de
most suitable type of actuator. seleccionar el tipo de actuador más
The characteristics to consider are conveniente.
among others: Las características a considerar son
entre otras:
-Power. -Potencia.
-Controllability -Controlabilidad.
-Weight and volume. -Peso y volumen.
-Precision. -Precisión.
-Speed. -Velocidad.
-Maintenance. -Mantenimiento.
-Cost. -Coste.
Shackle Eslabón A robotic manipulator consists of a Un manipulador robótico consta de
sequence of rigid structural una secuencia de elementos
elements, called links or links, estructurales rígidos, denominados
connected among others through the enlaces o eslabones, conectados entre
joints of a robot, which allow the otros a través de las articulaciones de
relative movement of each two un robot, que permiten el movimiento
consecutive links. relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Final Efector final It is a device located at the end of the Es un dispositivo ubicado en el
effector arm of the robot used to interact extremo del brazo del robot usado
with the environment, can be tools, para interactuar con el entorno,
a paint gun, a welder or a cutter pueden ser herramientas, una pistola
milling. This special tool must be de pintura, un soldador o un cortador
designed specifically for the de fresado. Esta herramienta especial
application. debe diseñarse específicamente para
la aplicación.
Mechanical Estructura A Robot is constituted by a series of Un Robot está constituido por una
structure of mecánica de elements or links joined by serie de elementos o eslabones unidos
a robot un robot articulations that allow a relative mediante articulaciones que permiten
movement between each two un movimiento relativo entre cada dos
consecutive links. The physical eslabones consecutivos. La
constitution of the large part of the constitución física de la gran parte de
industrial robots has a certain los robots industriales guarda cierta
similarity with the anatomy of the similitud con la anatomía del brazo
human arm, ie that possess certain humano, es decir, que poseen ciertas
anthropomorphic characteristics, so características antropomórficas, por
that sometimes the different lo que en ocasiones a los distintos
elements that compose the robot are elementos que componen el robot se
Called in terms of body, arm, elbow, les denomina en términos como
wrist. cuerpo, brazo, codo, muñeca.
Each joint provides the robot with at Cada articulación provee al robot de
least one ' degree of freedom ', or, al menos un ‘grado de libertad’, o
each of the independent movements bien, cada uno de los movimientos
that each joint can make with independientes que puede realizar
respect to the previous one, is called cada articulación con respecto a la
"Degree of freedom " (GDL). anterior, se denomina "Grado De
The movement of each joint can be Libertad" (GDL).
displacement, spinning or a El movimiento de cada articulación
combination of both. In this way, six puede ser de desplazamiento, de giro
different types of joints are possible: o una combinación de ambos. De este
modo son posibles seis tipos
diferentes de articulaciones:
 Spherical or kneecap (3
GDL)  Esférica o Rótula (3 GDL)
 Planar (2 GDL)  Planar (2 GDL)
 Screw (1 GDL)  Tornillo (1 GDL)
 Prismatic (1 GDL)  Prismática (1 GDL)
 Rotation (1 GDL)  Rotación (1 GDL)
 Cylindrical (2 GDL)  Cilíndrica (2 GDL)

Although in practice, robots are Aunque en la práctica, en los robots

used only for rotation and prismatic. sólo se emplean la de rotación y la
prismática.
 2. Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el robot a construir,
incluyendo el efector final

Diseñar un robot industrial que permita realizar la clasificación y organización de

diversos productos en una empresa distribuidora de elementos para computadores. Debe
tomar 50 productos y clasificarlos en cinco grupos: discos duros, teclados, pantallas,
baterías y memorias RAM. Una vez seleccionados debe empacarlos en cajas de tamaños
acordes al tamaño de los elementos y posteriormente colocarlos en una banda
transportadora, la cual los llevara al departamento de distribución.

Configuración mecánica Jointed Arm

Para el diseño de la solución planteada realizaremos el diseño de un brazo robótico con cuatro
grados de libertad para aumentar el espacio de trabajo y garantizar la clasificación adecuada
de cada producto. A continuación, realizamos un diseño básico y pasaremos a explicarlo.
El diseño cuenta con 4 grados de libertad y una pinza de agarre funcional la cual pueda
detectar el tipo de objeto y de esta manera sujetarlo permitiéndole llevarlo al sitio
especificado dependiendo de su tamaño para que posteriormente sea llevado al departamento
de distribución con la ayuda de otro sistema robótico . La distribución de las articulaciones
y los grados de liberta son: uno en la base o cintura de rotación Z1 gira en sentido horario y
en sentido anti-horario o hablando matemáticamente 360 grados , otro en la articulación de
rotación tipo hombro Z2 gira arriba y abajo, un tercero en la articulación de rotación tipo
codo Z3 junto al antebrazo el cual se desplaza libremente para ir de izquierda a derecha y
finalmente una articulación de rotación tipo muñeca que sirve para darle orientación a la
pinza de agarre con el actuador Z4.

3. Determinación de las las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo

estimado y la capacidad de carga del robot según las características de los elementos
a manipular.

Medidas de los Eslabones

Se busca que el robot logre manipular los siguientes objetos: Discos duros, Teclados,
Pantallas (LED, Tactiles, LCD), baterías y memorias RAM.

El objeto más pesado es la pantalla que en media pesa unos 3.6 Kg.

Elemento Peso (gr) Longitud (cm)

Eslabón 1 (Z1) 17 25
Estabón 2 (Z2) 20 30
Eslabón 3 (Z3) 20 30
Eslabón 4 (Z4) 7 10

Se puede usar un motor Herkulex DRS-0101 que es capaz de trabajar con un torque de 12
Kg/cm y solo pesa 45 g, puede manipular los objetos sin ningún problema.
 Volumen de trabajo

Los Jointed Arm Robots como este tienen un volumen de trabajo esférico:

Lo cual dependiendo del ambiente

disponible así mismo se podrá organizar los
sitios específicos donde se agruparan y
transportaran los objetos.

4. Determinar y justificar los sensores y actuadores requeridos para cada una de las
articulaciones.

Sensores

Como bien se sabe de cada articulación dependen dos eslabones por lo que se ha establecido
los sensores que implican para el correcto funcionamiento del mismo.
 Articulación Sensor Interno Sensor Externo
1. Entre - Base y (Z2) Posición Fuerza
Velocidad Proximidad
Orientación
Aceleración
2. Entre - (Z1) y (Z3) Orientación Fuerza
Posición
3. Entre - (Z2) y (Z4) Posición Fuerza
Velocidad
Orientación
Aceleración
4. Entre - (Z3) y Actuador Final Posición Fuerza
Orientación
Actuador Final Todas las anteriores Todas las anteriores, Tacto
y Vision.

Actuadores

Como ya se sabe estos tienen como propósito generar el movimiento de las extremidades o
componentes del robot según las órdenes dadas por la unidad de control.

Articulación Actuador
1. Entre - Base y (Z2) Eléctrico DC
2. Entre - (Z1) y (Z3) Eléctrico DC
3. Entre - (Z2) y (Z4) Eléctrico DC
4. Entre - (Z3) y Actuador Final Eléctrico DC
Actuador Final Gripper de Agarre
 5. Investigar las características principales de robots industriales, diligenciando la siguiente tabla:

ROBOT EMPRESA PRECIO IMAGEN GRADOS CAPACIDAD

FABRICANTE EN EL DE DE CARGA
MERCADO LIBERTAD
MS80W Yaskawa 43.758 USD 6 72 Kg
Electric
Corporation
IRB ABB 19,381.60 6 20 Kg
2400 USD
KR5 KUKA 20,673.71 6 5 Kg
USD

LR FANUC 31,275.00 7 Kg
MATE USD
200ID

6
RV 3SB MITSUBISHI 6 3.5 Kg

MPP3S Yaskawa 4 3 Kg
Electric
Corporation
SDA5F Yaskawa 15 5 Kg
Electric
Corporation

RS007L KAWASAKI 6 7 Kg
TP80 STAUBLI 4 1 Kg
Conclusión
 Bibliografía

 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de

robótica. Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097
 Camilo Baquero Jiménez, Jonathan Moncada Acosta, Nicolas Escobar Alzate.
Estructura Mecánica de un Robot. Extraído de: https://roboticapuj.es.tl/Estructura-
Mec%E1nica-de-un-Robot.html
 Ramírez Avelino. Diego Armando. Ingeniería en computación Fundamentos de
Robótica Unidad de Competencia III. Extraído de:
http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/63817/secme-
29743.pdf?sequence=1
 INSTITUTO TÉCNICO INDUSTRIAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS.
TECNOLOGÍA ROBÓTICA. Extraído de:
http://m.automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf