Introducción

• Un mecanismo es un dispositivo
mecánico que tiene el propósito de
transferir el movimiento y/o la
fuerza de una fuente a la salida.
• Un eslabonamiento está formado
por eslabones o barras conectados
por juntas con pasadores o juntas
prismáticas para formar cadenas
abiertas o cerradas.
 Introducción
• Las cadenas se denominan cadenas
cinemáticas.
• Un mecanismo debe tener como
mínimo un eslabón fijo y por lo
menos otros dos eslabones móviles
que retienen movilidad.
• Son estructuras si no hay movilidad
alguna.
 El eslabonamiento de 4 barras
• Se usan en una gran variedad de
maquinas y dispositivos.
• El eslabonamiento cerrado mas
simple es el de 4 barras.
• Tiene un eslabón fijo, tres eslabones
móviles y cuatro juntas , de pivotes o
de pasador.
• El eslabón conectado a la fuente de
potencia se llama eslabón de entrada.
• El eslabón seguidor o de salida conecta el
pivote móvil B al pivote Bo de tierra.
• El eslabón acoplador o flotante conecta los
dos pivotes móviles , A y B , acoplando el
eslabón de entrada con el eslabón de
salida .
• Puntos sobre el eslabón acoplador , trazan
curvas acopladoras algebraicas .
Curvas acopladoras algebraicas
• Aunque el mecanismo de cuatro barras es
simple , las cuatro barras forman un
mecanismo muy versátil usándose en
miles de aplicaciones.
 Los Mecanismos se pueden
clasificar en
• Generación de función
• Generación de trayectoria
• Generación de movimiento
Generación de función : El movimiento
relativo o fuerzas entre eslabones
conectados a tierra es de interés.
• Generación de trayectoria , interesa solo
la trayectoria de un punto trazador y no la
rotación del eslabón acoplador.
• Generación de Movimiento: es de interés
el movimiento total del eslabón acoplador ;
las coordenadas x, y del punto trazador de
trayectoria y la orientación angular del
eslabón acoplador.
Protesis 3R30 o 3R21(ti)
Mas Prótesis Policentricas
• Los mecanismos de cuatro barras tienen
algunas configuraciones especiales ,
cuando uno o mas eslabones son de
longitud infinita .
• El mecanismo de corredera y manivela es
una cadena de cuatro barras con un
deslizador reemplazando un eslabón de
salida infinitamente largo
• Cada punto de un eslabón acoplador traza
diferentes trayectorias , llamadas curvas
acopladoras con respecto a tierra .
• Todas las curvas acopladoras son parte
del movimiento absoluto.
 Diagramas cinemáticos
• Se utilizan con el fin de visualizar el
movimiento de un mecanismo .
• Se trata de mostrar solo los aspectos
esenciales del mecanismo , como
dimensiones básicas que afectan su
movimiento
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2
1
1
1
Tipos de eslabones planos
 Tipos de mecanismos
• Mecanismos de dos barras ( no es
posible)
• Mecanismos de cuatro barras
• Mecanismos de seis barras
 Cadenas de seis barras
• Si un eslabonamiento de cuatro barras no
proporciona el tipo de desempeño
requerido para una aplicación particular ,
se considera como siguiente posibilidad
los de seis barras , con un solo grado de
libertad .
• Existen dos clases de estos mecanismos ,
Cadena Watt, o cadena Stephenson
• En la cadena de Watt los eslabones
ternarios son adyacentes.
• En la cadena de Stephenson los
eslabones ternarios están separados por
eslabones binarios.
Los movimientos de la rodilla
Mecanismos de 4 barras
 Grados de libertad
• El siguiente paso de análisis es
determinar los grados de libertad del
mecanismo.
• Grado de libertad es el numero de
entradas independientes requeridas para
determinar la posición de todos los
eslabones del mecanismo respecto a
tierra

θ φ
 Ecuación de Gruebler
• Grados de libertad = F = 3(n-1)- 2 f1
• n = numero de barras
• f1 = Numero de pasadores
La mayoría de las tareas de los
mecanismos requieren que una sola
entrada sea transmitida a una sola salida.
Los mecanismos de un solo grado de
libertad , con movimiento restringido , son
los tipos mas frecuentemente usados
Ejemplos
Recolector Entrada
Bote de basura

Recolector

Recolector
Bote de
Entrada Basura

Entrada
Bote de basura