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Control digital de plantas de primer orden con

retardo temporal mediante dispositivos FROH


R. Bárcena* y M. de la Sen**
*Departamento de Electrónica y Telecomunicaciones. Universidad del País Vasco.
E. U. I. T. I., Plaza de La Casilla, 3. 48012. Bilbao. España.
e-mail: jtpbarur@lg.ehu.es, rbarcena@we.lc.ehu.es
**Instituto de Investigación y Desarrollo de Procesos, Universidad del País Vasco.
Facultad de Ciencias, Leioa (Bizkaia). Aptdo. 644 de Bilbao. España.

objetivo, vamos a utilizar la siguiente importante evidencia: a


Resumen
pesar de ser plantas de primer orden, el retardo temporal
Está demostrado que pueden alcanzarse importantes mejoras fraccional introduce un cero adicional en la correspondiente
en el rendimiento de sistemas controlados digitalmente, planta discreta. De hecho, obtenemos lugares de las raíces
utilizando dispositivos de retención de orden fraccional generalizados (LRG) para los ceros discretos FROH en
(FROH), convenientemente ajustados. En este trabajo, se función de la ganancia del dispositivo de retención (β) de
estudian las mejoras que pueden provocarse de ese modo características muy similares a las obtenidas al discretizar
cuando el sistema a controlar se describe como una planta de plantas de segundo orden sin ceros en continua como las
primer orden con retardo temporal. Dichas plantas se utilizan estudiadas en [4]. Esto nos permite aplicar el mismo método
extensamente para modelar procesos industriales y ahí radica de ajuste del factor FROH propuesto para el caso de plantas
el interés del estudio. de segundo orden sin ceros en continua. Partimos de la planta
genérica de primer orden con retardo temporal descrita por la
1. Introducción función de transferencia –ver, por ejemplo, [6]-:
La posición de los ceros de la planta influencia en gran c e − sτ
medida el rendimiento que puede alcanzarse cuando se opera G( s) = 1 (1)
( s + p)
dicho sistema –véanse, por ejemplo, [1] y las referencias allí
citadas-. En los últimos años –véanse, [2], [3] y referencias donde –p es el polo real de la planta continua, c1 es la
allí citadas-, se ha constatado un cierto interés por el ganancia en lazo abierto y τ representa el retardo temporal de
comportamiento de los ceros discretos de los sistemas la planta. Si el periodo de muestreo es T, el retardo τ se
controlados digitalmente en función del método de define como:
reconstrucción de señal y del periodo de muestreo utilizados τ =dT +L 0< L<T (2)
en el control. En este contexto, se ha demostrado –véase [4]-
que es siempre posible obtener ceros discretos con mayor donde L es el retardo temporal fraccional y d es el número
grado de estabilidad que el mostrado por los ceros obtenidos entero de periodos de muestreo incluidos en el retardo τ.
al usar un retenedor de orden cero (ZOH) u orden uno (FOH), Se sabe –ver, por ejemplo, [1] o [6]- que los periodos de
si se utiliza una elección adecuada de valores negativos de la muestreo enteros introducidos en el retardo τ tienen como
ganancia ajustable de un circuito retenedor de orden única consecuencia la introducción de polos localizados en el
fraccional (FROH). Es más, en [4] se propone una técnica origen en la función de transferencia discretizada. Esto hace
analítica para obtener el parámetro FROH óptimo para cada poco interesantes dichos retardos para nuestro estudio sobre
discretización. En particular, dicho método nos lleva a los ceros. Por ello, consideraremos en adelante que el retardo
obtener una expresión matemática cerrada para el valor consta exclusivamente de la parte fraccional, esto es, que d=0
óptimo del parámetro FROH, cuando se aplica a plantas de y τ=L. Por lo tanto, a las plantas discretas obtenidas de este
segundo orden libres de ceros en continua. La magnitud del modo se les debe añadir un polo en el origen por cada periodo
módulo de los ceros discretos obtenidos de ese modo es de muestreo entero introducido en el retardo temporal de la
alrededor de un 50% más pequeña que los correspondientes al planta continua. Evidentemente, esto no influye en absoluto
uso de un ZOH o FOH. De este modo, en muchos casos en los resultados obtenidos al respecto de los ceros de
pueden obtenerse importantes mejoras en el rendimiento de discretización.
los sistemas controlados digitalmente –puede verse un
ejemplo de aplicación en [5]-. Por otra parte, utilizaremos para representar el retardo
fraccional en las discretizaciones la variable m definida tal
2. Plantas de primer orden con retardo que L = T − m ⋅ T donde m ∈ [0, 1]. De esta manera, si m=1,
tendremos un retardo nulo y si m=0 un retardo igual a un
En la introducción se menciona el método de ajuste de los
periodo de muestreo (z-1).
circuitos FROH basado en expresiones analíticas, diseñado
para plantas de segundo orden sin ceros en continua. Sin Tal como se desprende de la bibliografía de control
embargo, el presente estudio se centra en las plantas de digital –ver, por ejemplo, [1] y [6]-, este tipo de plantas se
primer orden con retardo temporal. Para alcanzar nuestro utilizan muy extensamente para representar procesos

Å 
industriales. Por otra parte, es bien conocido que el efecto del
Se observa que los límites dependen del retardo fraccional m,
retardo fraccional en la discretización ZOH de este tipo de
plantas conlleva la aparición de un nuevo cero de donde m ∈ [0, 1]. Asimismo, se demuestra que para cualquier
discretización y un polo localizado en z=0. Dicho cero ZOH m ∈ [0, 1], se cumple:
es inestable para cualquier retardo L>0.5 T (esto es, m<0.5) y  ( m − 1)( m 2 − 1) 
para cualquier valor de c1 y p, si el periodo de muestreo m2 1 +  −1
 m5  m −1
utilizado es pequeño. La planta es suficientemente importante lim zBP 2 =   > = lim zSP (14)
y su discretización ZOH demasiado análoga al caso de T →0 m2 + m − 1 m T →0

plantas de segundo orden como para pasar por alto su


con lo que se demuestra que el punto de ruptura dado por zBP2
detallado estudio.
es más estable que el zSP (ZOH) para periodos de muestreo
Discretizando la planta G(s) de (1) mediante un retenedor suficientemente pequeños y para cualquier valor de m.
ZOH, obtenemos una función de transferencia (FT) discreta
También vamos a asegurarnos que zTP es más negativo
cuyo numerador viene descrito como:
que zSP cuando T→0. Si, además, se demuestra que zSP≠zTP
c1 para cualquier valor de m, p y T, quedará demostrada las
NT 0 ( z) =  z (1 − e − pmT ) + ( e − pmT − e − pT )  (3)
p posiciones relativas de puntos de salida y llegada del RLG
necesarias para la aparición de zBP2. Es decir:
y entonces el cero ZOH será: m2 − 1 m − 1
lim zTP = < = lim zSP ∀ m ∈ [0,1] ∧ ∀ p, T ∈ℜ (15)
e − pmT − e − pT
2
T →0 m m T →0
z SP = (4)
1 − e − pmT m2 − 1 m − 1
< ⇒
( m − 1)( m + 1) ( m − 1)
< ⇒ ( m + 1) > 1 ⇒ m + 1 > 1 q.e.d . (16)
m2 m m2 m
que se corresponde a su vez con la posición de uno de los
puntos de salida del LRG, a=-zSP (m, p ,T). El otro se halla Como además la ecuación zTP-zSP=0 no tiene solución
fijo en z=0. Por otro lado, discretizando mediante un FOH, para cualquier periodo de muestreo T, queda asegurada la
obtendremos el numerador de la FT discreta dado por: aparición del punto de dispersión zBP2.
c1e − ( m −1) pT
NT 1 ( z) = [(( z − 1)(e ( m −1) pT − 1 + z − e mpT z ) − (5) Observamos además algo muy interesante. Los
p 2T
condicionamientos básicos que imponíamos sobre el LRG
− pT (1 − 2 z + e( m −1) pT z + z 2 − empT z 2 + m( z − 1)( e( m −1) pT − e mpT z ))] que describe la evolución de los ceros FROH de
Se sabe –ver [4]- que el LRG de los ceros discretos FROH discretización con β, necesarios para la aplicación de los
puede escribirse como: métodos de ajuste FROH descritos para plantas de segundo
 N ( z ) − zN T 0 ( z )  (6) orden se cumplen igualmente en la discretización de este tipo
1 + β  T1 =0
 zN T 0 ( z )  de plantas de primer orden. De hecho, no existen apenas
De (3) y (5), obtenemos que diferencias entre la evolución de los ceros FROH en este
c1 e − ( m −1) pT caso y en el de las plantas de segundo orden con polos reales
N T 1 ( z ) − zN T 0 ( z ) = ( z − 1) ⋅ (7) dobles que se estudiaron en [4].
p2 T
⋅ [e ( m −1) pT
−1+ z − e mpT
z + pT (1 − e ( m −1) pT
m+e mpT
mz )] Todo ello nos permite aplicar los mismos métodos de
que es la expresión cuyas raíces nos da los puntos de llegada ajuste óptimo descritos en [4] a esta planta. Por ello es
del LRG descrito por (6). Obtenemos una en z=1 y la otra en: interesante estudiar cuál puede llegar a ser la magnitud de la
mejora obtenida de este modo en la estabilidad de los ceros.
1 − e( m −1) pT − pT + e( m −1) pT mpT (8)
zTP (m, p, T ) = = −( a + b ) Evidentemente, el punto óptimo de la evolución con β, en el
1 − empT + empT mpT
sentido de la máxima estabilidad de los ceros discretos
Entonces, FROH, sigue siendo el zBP2. Asimismo, el correspondiente a
b ( m, p, T ) = − zTP − a = − zTP + zSP (9) la discretización ZOH coincide de nuevo con zSP. La
Por otro lado, tenemos –ver [4]- que siempre existen dos evolución de las expresiones de lim zBP 2 y lim zSP puede
puntos de ruptura (zBP1 y zBP2) en el LRG dados por: T →0 T →0

verse en la figura 1 para valores de m ∈ [0, 1]. Se pueden


( a + b) b(a + b + a 2 + ab) zTP ± − zTP ( zTP − zSP )( zSP − 1) (10) obtener analíticamente los valores del retardo fraccional m
zBP1,2 = ± =
(b − 1) (b − 1) 1 + zTP − zSP para el cual tanto zSP como zBP2 entran en la zona de
estabilidad (|z|<1), considerando que T→0:
3. Funciones obtenidas en la discretización m −1 1
lim zSP = = −1 ⇒ m = = 0.5 (17)
Veremos qué ocurre en los límites del periodo de muestreo T →0 m 2
(T→0, T→∞) con objeto de ir caracterizando el
comportamiento del LRG que describe la evolución de los  ( m − 1)( m 2 − 1) 
m 2 1 +  −1
 m5 
FROH con β para este tipo de planta. lim z BP 2 =   = −1 ⇒ m = 0.2696 (18)
2
T →0 m + m −1
m −1
lim zSP = (11)
T →0 m Se observa entonces que obtenemos inversa estable para
m2 − 1 plantas con un retardo de casi el doble de valor
lim zTP = (12)
T →0 m2 (m=0.2696≅0.27) en el caso de un FROH ajustado a βopt
 respecto al caso ZOH (zSP) (m=0.5) cuando T→0. Además, se
(m − 1)(m 2 − 1) 
m2 1 +  −1 observa que el resultado obtenido en (17) coincide
 m5 
lim zBP 2 =   (13) plenamente con los resultados preliminares sobre la
T →0 2
m + m −1 discretización ZOH de este tipo de plantas que aparecen en la
bibliografía –véase, por ejemplo, [6]-.

Å 
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696
Posición
Posicion de Zsp y Zbp2 en funcion de m para T suficientemente pequeño 10
1

5 Zbp1
0.5

Retardo fraccional T (segundos)


0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.5 1 1.5 2

-0.5 Zbp2 -5

-1 -10 Zbp2

-1.5 Zsp
-15 Zsp

-2
-20 Ztp

Figura 1. Valores de zBP2 y zSP en función del retardo m ∈ [0, 1]. Figura 4. Valores de zBP2, zBP1, zSP y zTP para c1=1; p=-5 y m=0.2696 con
T ∈ [0, 2].
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.2696

5. Mejoras obtenidas
10

5 Zbp1
Se observa de lo anterior que la mejora provocada por el
uso del FROH, ajustado al valor óptimo (cero de
T (segundos)
discretización localizado en zBP2) puede plasmarse de dos
Zbp2 2 4 6 8 10
formas alternativas. Por una parte, puede plantearse un cierto
rango del periodo de muestreo [0, TZ] para el que obtenemos
-5 Ztp
una planta discreta de inversa estable en el caso FROH
óptimo y no en el ZOH. Alternativamente, podemos
-10 Zbp1
considerar al periodo de muestreo fijado de antemano y medir
la mejora alcanzada a través de la reducción porcentual del
-15 módulo del cero más inestable de los obtenidos en la
discretización. Ilustremos esto con algunos ejemplos:
Figura 2. Valores de zBP2, zBP1, zSP y zTP para c1=p=1 y m=0.2696 con
T ∈ [0, 10]. Ejemplo i) Planta estable: Concretamente, cogemos
valores tal que c1=1, p=1 y m=0.2696, obtenemos los
4. Evolución del LR generalizado con T siguientes datos –ver figura 2-: zSP=-2.7093, zBP2=-1 (Mejora
de estabilidad del 62%). TZ=2.25 segundos.
Plantas Estables (p>0): Como puede verse en la figura 2,
Ejemplo ii) Planta inestable: Para c1=1, p=-5 y m=0.5,
zSP, zTP y zBP2 tienden a cero cuando T→∞. Sin embargo,
obtenemos –ver figura 3-, después de discretizar: zSP=-1,
observamos que para m ∈ [0.2696, 0.5] tenemos inversa zBP2=-0.4641 (Mejora de estabilidad del 54%). TZ=0.39 s.
estable con el zBP2 (que como vimos es el punto de estabilidad
óptima de los ceros FROH) para cualquier valor de T, Ejemplo iii) Planta inestable: Para c1=1, p=-5 y
mientras que en el zSP (cero ZOH) permanece inestable para m=0.2696, obtenemos –ver figura 4- los datos siguientes:
valores de T ∈ [0, Tz]. zSP=-2.7093, zBP2=-1 (Mejora de estabilidad del 62%).
Plantas Inestables (p<0): En este caso, zSP, zTP y zBP2
6. Conclusiones
tienden a ∞ cuando T→∞. Sin embargo, como podemos ver
en las figuras 3 y 4, para un rango de m ∈ [0.2696, 0.5] Las mejoras producidas en la estabilidad del cero de
obtenemos inversa estable mediante el zBP2 en cierto rango de discretización de este tipo de planta, descritas en el apartado
anterior, tienen importantes consecuencias en el diseño de
T ∈ [0, Tz]. Sin embargo, mediante la discretización ZOH,
controladores digitales para estas plantas. Puede consultarse
obtenemos un cero inestable (zSP) para cualquier valor de T
al respecto el texto de Landau [6] que trata el diseño de
en el rango m ∈ [0.2696, 0.5]. controladores PID de varios tipos, colocación de polos y del
Posición
Zsp, Ztp, Zbp1 y Zbp2 para m=0.5 tipo tracking y regulación con objetivos independientes.
10

Asimismo, las consecuencias para el diseño de


7.5 Zbp1
controladores digitales mencionadas pueden extenderse
5
también al caso de discretización de plantas de segundo orden
sin ceros en continua estudiadas en [4].
2.5

8. Agradecimientos
T (segundos)
0.5 1 1.5 2
Los autores quieren agradecer a los revisores anónimos
-2.5 Zbp2 los interesantes comentarios que han propiciado importantes
mejoras respecto a la versión original del manuscrito. Este
trabajo se ha apoyado parcialmente en el soporte financiero
-5 Zsp

-7.5 Ztp de la Universidad del País Vasco (UPV/EHU), a través del


proyecto I06.I06-EB8235/2000, y de la DGES (Proyecto
Figura 3. Valores de zBP2, zBP1, zSP y zTP para c1=1; p=-5 y m=0.5 con DPI2000-0244).
T ∈ [0, 2].

Å 
Referencias
[1] ÅSTRÖM, K. J. and WITTENMARK, B.: Computer controlled
systems. Theory and design. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey. 3rd edition. 1997.
[2] BLACHUTA, M. J.: 'On zeros of pulse transfer function', IEEE Trans.
Automat. Contr., 44, (6), pp. 1229-1234, 1999.
[3] DE LA SEN, M., BARCENA, R. and GARRIDO, A. J.: “On the
intrinsic limiting zeros as the sampling period tends to zero”, IEEE
Trans. Circuits Syst. Part I, 48, (7), pp. 898-900, July 2001.
[4] BARCENA, R. DE LA SEN, M. and SAGASTABEITIA, I.:
“Improving the stability properties of the zeros of sampled systems
with fractional order hold”, IEE Proc. Control Theory Appl., 147, (4),
pp. 456- 464, March 2000.
[5] BARCENA, R., DE LA SEN, M., SAGASTABEITIA, I. and
COLLANTES, J.M. “Discrete control for a computer hard disk by
using a fractional order hold device”, IEE Proc. Control Theory Appl.,
148, (2), pp. 117- 124, May 2001.
[6] LANDAU, I. D.: System identification and control design, Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1st edition. 1997.

Å