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Facultad de Ingeniería
Centro de Investigación y Estudios de Posgrado
Ingeniería Eléctrica
Linealización
Linealizaremos a partir del punto mas inestable del sistema, el cual se encuentra cuando el
péndulo se mantiene totalmente en la vertical; cuando esto sucede se observa que el ángulo
Ɵ=0. Por lo tanto utilizaremos esta información, para determinar el punto de equilibrio, el
cual se encuentra en 𝜃𝑜 = 0.
Utilizaremos el teorema de Taylor, reteniendo únicamente términos de primer orden:
𝑓(𝜃, 𝜃̈) = cos(𝜃𝑜 ) 𝜃̈𝑜 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝜃̈0 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 ) + cos(𝜃𝑜 ) (𝜃̂̈ − 𝜃̈𝑜 )
𝑓(𝜃, 𝜃̇) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 )𝜃̇𝑜2 + cos(𝜃𝑜 ) 𝜃̇𝑜2 (𝜃̂ − 𝜃𝑜 ) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑜 ) 2𝜃̇0 (𝜃̂̇ − 𝜃0̇ )
𝑓(𝜃, 𝜃̇) = 0
𝑓(𝜃) = 𝜃̂
𝑙𝜃̈ + 𝑋̈ = 𝑔𝜃(2)
La ecuación (1) y (2) son el resultado de la linealización del sistema, por lo cual ahora
podemos continuar a encontrar las ecuaciones de estado estable.
De la ecuación (2)
𝑋̈ = 𝑔𝜃 − 𝑙𝜃̈
Sustituimos 𝑋̈ en (1)
(𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 − 𝑢
𝜃̈ = (3)
𝑀𝑙
Sustituimos 𝜃̈ en (2)
𝑚𝑔𝜃 𝑢
𝑋̈ = − + (4)
𝑀 𝑀
Variables de estado: 𝑥1 = 𝑋, 𝑥2 = 𝑋̇ , 𝑥3 = 𝜃, 𝑥4 = 𝜃̇
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑚𝑔𝑥3 𝑢
𝑥̇ 2 = − +
𝑀 𝑀
𝑥̇ 3 = 𝑥4
(𝑀 + 𝑚)𝑔𝑥3 𝑢
𝑥̇ 4 = −
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥̇̂ = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)
0 1 0 0 0
𝑥̇ 1 𝑚𝑔 𝑥1 1
0 0 − 0
𝑥̇ 2 𝑀 𝑥2 𝑀
[ ]= 0 0 0 1 [𝑥3] + 0 𝑢
𝑥̇ 3
𝑥̇ 4 (𝑀 + 𝑚)𝑔 1
[0 0 0] 𝑥4 −
𝑀𝑙 [ 𝑀𝑙 ]