ELABORACIÓN DE UN BRAZO

ROBÓTICO CON SISTEMA

HIDRÁULICO

Universidad Nacional José Faustino Sánchez Carrión

Huacho – 2018
Ingeniería Civil 1

Elaboración de un brazo robótico con sistema hidráulico

Development of a robotic arm with hydraulic system

 Cancino Santiago, Miguel

 Huamán Ramos, Jean Kolver

 Medina Oropeza, Christian

 Paulino Espinoza, Carlos

 Quispe Hidalgo, Piero

 Virhuez Manchego, Kevin

RESUMEN

El proyecto consiste en una representación sencilla de un brazo mecánico que sirve para

levantar objetos a distancia, si la comparamos con una maquina como una grúa, podemos

apreciar su utilidad. Para realizar el proyecto, utilizamos principalmente jeringas y las

manguerillas para aprovechar la fuerza que estas pequeñas prensas hidráulicas proporcionan y

así darle movimiento a lo que más tarde conformará el brazo hidráulico. Utilizamos el cartón,

los palitos de brocheta y las paletas de madera para hacer el soporte, y también con este material

hicimos las partes que conformarían el brazo mecánico. Las jeringas, las manguerillas y la parte

que serviría como pinza, las unimos a las partes del brazo con silicón, pedazos de cartón y

alambre galvanizado, acomodándolas estratégicamente para que pudieran dar movimiento a las

articulaciones. La razón por la que utilizamos cuatro pares de jeringas y mangueras, es porque

necesitábamos realizar una transmisión de presión para así lograr que los émbolos de las

jeringas se movieran una cierta distancia, provocando el movimiento del brazo, al ser

acomodadas en la estructura de madera.

Palabras clave: Jeringas, brazo hidráulico, manguerilla, articulaciones, transmisión de presión.

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ABSTRACT

The project consists of a simple representation of a mechanical arm that serves to lift

objects at a distance, compared to a machine like a crane, we can appreciate its usefulness. To

carry out the project, we mainly used syringes and hoses to take advantage of the strength of

these small hydraulic presses and so on, the movement to which the hydraulic arm will later

be formed. This material is also included with the parts that make up the mechanical arm. The

syringes, the hoses and the part that will serve as a clamp, the parts of the arm with the

silicone, the pieces of cardboard and the galvanized wire, adapting them strategically so that

the movement and the joints can be given. The reason why we use four pairs of syringes and

hoses, is because we have also made a transmission of pressure to achieve that the pistons of

the syringes moved a certain distance, causing movement of the arm, to be accommodated in

the structure of wood.

Keywords: Syringes, hydraulic arm, hoses, joints, pressure transmission.

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INTRODUCCIÓN

Para entender el funcionamiento de nuestro brazo robótico, vamos a poner en juego

los principios físicos en los que se basan los circuitos hidráulicos utilizados por numerosas

máquinas y herramientas. Cuántas veces has visto una grúa, una excavadora, una pala, un

elevador, pues bien, todas funcionan de la misma forma que el proyecto que vamos a presentar.

Vamos a estudiar principios físicos aplicables a los líquidos, así como veremos cómo se pone

en juego el principio de PASCAL, el cual dice: “Una presión externa aplicada a un fluido

confinado se transmite uniformemente a través del volumen del líquido”. (Hernández, J., 2009,

Física aplicada, México, Editorial OEM)

Aplicando el principio de PASCAL, al ejercer presión hidrostática en las jeringas,

usando a las manguerillas como prensas hidráulicas, evidenciaremos movimiento rotacional en

nuestro brazo robótico y en cada una de sus articulaciones, y es así como conoceremos el

comportamiento de cada una de nuestras articulaciones. Aprovechamos dicho principio para

hacer funcionar a nuestro brazo a través de las rotaciones como un mecanismo hidráulico

conformado por vasos comunicantes impulsados por pistones que mediante pequeñas fuerzas,

permite obtener otras mayores; permitiéndonos usarlo como un brazo robótico para agarrar

objetos a cierta distancia.

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MATERIALES Y MÉTODOS

 Materiales

Dos tipos de cartón (grueso para la base y fino para el brazo), un palillo chino redondo, 15

palitos de helado,10 palitos de brocheta, manguerilla flexible, hojas de papel, 8 cintillos, 40 cm

de alambre galvanizado nº 16, taladro con 2 brocas, cinta adhesiva, regla, cúter, pegamento y

silicona termofusible.

 Procedimiento

1) Para la elaboración del proyecto empezamos con la armadura de los brazos que los

dibujaremos en el cartón fino con las siguientes medidas y perforaremos en cada marca.

(Fig. 1 y 2)

2) Necesitaremos 4 piezas de cada figura. Al cortarlas, procederemos a ensamblarlas con

los palitos de brocheta usando las jeringas para calcular la separación para luego fijarlas

con pegamento.

3) Sujetaremos cada articulación con unas arandelas manuales hechas de cartón fino. (Fig.

3)

4) Para la base, pegaremos uno de los cuadrados (7cmx7cm) transversalmente a los

trapecios unidos con palitos de brocheta.

5) En cuanto a nuestros pistones, le haremos un agujero en el extremo del émbolo a cada

jeringa. (Fig. 4)

6) Para colocar nuestro primer pistón, haremos un taladro en el extremo que sobresale en

nuestra primera articulación. Y para fijar el otro extremo del pistón, enlazaremos dos

cintillos (una del diámetro de un palito de brocheta, la otra alrededor de la jeringa).

Luego procederemos a unirlas en un agujero a 10.5cm de la primera articulación. (Fig.

5)
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7) Para el segundo pistón, haremos dos agujeros: un agujero a 8 cm de la primera

articulación y el otro a 5cm de la base con un 1cm del lateral del trapecio.

8) Lo siguiente será hacer la pinza de nuestro brazo. Para ellos cortaremos 3 palos de

helado por la mitad dándole la siguiente forma: (Fig. 6)

9) Al taladrar cada extremo, lo uniremos con el cuadrado (7cmx7cm) con palitos de

brocheta a una medida de 0.5cmx0.5cm en dos esquinas opuestas.

10) Para accionar nuestra pinza, cortaremos dos trozos de alambre de 13cm y doblaremos

cada 2 cm en lado opuesto. Hecho esto, lo fijaremos a la pinza con dos arandelas de

cartón.

11) Después haremos un agujero a 4,5cm del extremo que sobresale en nuestra primera

articulación para sujetar nuestro tercer pistón. El que ayudará a accionar la pinza.

12) Una vez terminado esto, procederemos con la base que está hecha de 6 piezas

rectangulares (23cmx34cm) y haremos un agujero a la siguiente distancia: (Fig. 7)

13) Con la hoja de papel enrollada al palito chino, la meteremos en el agujero y lo fijaremos

con pegamento. Luego, para pegar el brazo al palito utilizaremos silicona termofusible.

Así estará más pegado y reforzado.

14) Al resto de jeringas le cortaremos la base del émbolo y haremos el soporte para el pistón

de giro perforando a 0.5 del extremo de un palito de brocheta para unirlo al hueco del

émbolo. (Fig. 8)

15) Después pegaremos 2 palitos de helado en dos esquinas opuestas de la base y 2 más a

10cm de cada palito. (Fig.9)

16) Ya casi para terminar haremos 4 soportes para los pistones que moverán cada pistón del

brazo, uniéndolas a la base con cintillo y 4 alambres doblados de 6cm.

17) Finalmente, ya solo nos queda unir cada boquilla de las jeringas con las manguerillas y

llenar los 4 pistones controladores con agua para accionar cada pistón del brazo.
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RESULTADOS

-Después de haber elaborado nuestro brazo robótico, la probamos para su respectiva evaluación
y notamos que los 4 pistones controladores movían con eficacia los 4 pistones del brazo.

-Pudimos levantar también objetos livianos como cajas pequeñas o plásticos.

-El volumen de agua utilizado es de:

 Las Pistón 1: 0.00003 m³

 Pistón 2: 0.000035 m³
 Pistón 3: 0.000025 m³
 Pistón 4: 0.000015 m³

-Las masas levantadas son de:

10 gr, 15 gr, 20 gr y 40 gr.

-Mientras más pesado sea el objeto se necesitará aplicar una fuerza mayor, ya que se crea más
presión.

-Podemos mover el brazo la misma distancia que las alturas de las jeringas ya que están miden
9 cm, puede rotar 9 cm, las demás jeringas tienen la misma altura.
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CONCLUSIONES

 El movimiento se produce gracias a la fuerza de empuje de los émbolos.

 Es una aplicación fácil y divertida, si se compara con una máquina de construcción

se puede notar la estructura y la similitud, por consiguiente apreciar sus

aplicaciones y su funcionamiento tan sencillo pero útil.

 Es posible cargar objetos pesados con poca fuerza.

 No se debe obstruir el paso del fluido porque necesitará más fuerza el émbolo.
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ANEXOS

Fig. 1 – Dimensiones de la armadura Fig. 2 – Medidas de la articulación

Fig. 4 – Perforación de los émbolos

Fig. 3 – Unión de los brazos

Fig. 5 – Cintillos sobre la jeringa Fig. 6 – Pinza del brazo

Fig. 7 – Dimensiones de la base Fig. 8 – Soporte del pistón

Fig. 9 – Unión de las jeringas

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BIBLIOGRAFÍA

Tippens, Paul, Física. Conceptos y Aplicaciones. México, Mc Graw Hill, 7º edición, 2007

Sears,Zemansky & Young, Física Universitaria, sexta edición (64013)

http://trabajofisica.galeon.com/

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/fluidos/estatica/prensa/prensa.htm

http://perso.gratisweb.com/grupopascal/FLUIDOS%20Profe/FLUIDOS%20Profe/Carpeta

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