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ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

Las ecuaciones de movimiento de un cuerpo rigido podemos dividirlas de acuerdo al tipo de


movimiento, en tres basicamente:

 TRASLACIONAL
 ROTACIONAL
 PLANO GENERAL

Ecuaciones de movimiento traslacional:

Para el movimiento traslacional podemos conciderar el siguiente cuerpo rigido, el el cual


podemos observar distintas fuerzas aplicadas.
La ecuacion de movimiento para el moviminto traslacional es:

Establece que la suma de todas las fuerzas externas que actuan sobre el cuerpo es igual a
la masa del cuerpo multiplicada por la aceleracion de su centro de masa G.

El movimiento traslacional puede ser de dos tipos:

Traslacional rectilineo

Traslacional curvilineo

Cuando el moviminto es rectilineo todas las particulas que viajan a lo largo de trayectorias
paralelas, por lo tanto se aplican las siguentes ecuaciones de movimiento.
Cuando el movimiento es traslacional curvilineo, la ecuacion de movimiento es la siguente:

Ecuaciones de moviminto rotatorio:

Esta ecuacion de movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de todas la
fuerzas externas calculadas con respecto al centro de masa G es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo respecto a un eje que pase por G y la aceleracion angular del
cuerpo

Ecuaciones de plano general

Para las ecuaciones del movimiento plano general podemos considerar un cuerpo rigido
como se muestra en la imagen sometido a un movimiento plano general, podemos asociar
las ecuaciones anteriores y podemos decir que las ecuaciones para el moviento plano
general son:
Ecuaciones del Movimiento de un Cuerpo rígido
Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rigido podemos clasificarlos en tres ecuaciones
de los movimientos basicos entre ellos tenemos:

Ecuacion Traslacional:
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo
se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las partes del
cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.

La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas
exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del
cuerpo, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:
Movimiento angular de un cuerpo rígido en el plano.

Momento de una fuerza

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del vector
posición de la fuerza por el vector fuerza.

La analogía de la llave y el tornillo, nos ayuda a entender


el significado físico de la magnitud momento, y a
determinar correctamente el módulo, la dirección y el
sentido del momento de una fuerza:

 El módulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto O a la


recta de dirección de la fuerza). M=Fd
 La dirección perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la que marca el
eje del tornillo.
 El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos girar a la
llave.

Momento angular de una partícula

Se define momento angular de una partícula


al producto vectorial del vector posición por el
vector momento lineal

Momento angular de un sólido rígido


Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al radio
de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una


partícula de masa mi cuya posición está dada por el vector
y que describe una circunferencia de radio Ri con
velocidad vi.

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

Liz=ricos(90- i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia


En general, el vector momento angular no tiene la dirección del eje
de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se
dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la


velocidad angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la del
eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el


volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación. El momento de inercia
es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.

Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de inercia de un
sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el
momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.


En la figura, tenemos que

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posición xC del


centro de masa desde el centro de masa. M es la masa total del sólido.

Energía cinética de rotación

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de rotación con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen . La energía
cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas. Esta suma
se puede expresar de forma simple en términos del momento de inercia y la velocidad
angular de rotación

Ecuación de la dinámica de rotación

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al
sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos un
sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza
que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que
ejerce la partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas
exteriores serían las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la
Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Para cada unas de las partículas se cumple que la
variación del momento angular con el tiempo es igual
al momento de la resultante de las fuerzas que actúan
sobre la partícula considerada.

Sumando miembro a miembro y aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y


teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, , tenemos que

Como los vectores son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos
queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo es
igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.

Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular , la ecuación
anterior la escribimos

Trabajo y energía en el movimiento de rotación

En otro apartado relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre una
partícula con la variación de energía cinética de dicha partícula.
Considérese un cuerpo rígido que puede girar
alrededor de un eje fijo tal como se indica en la figura.
Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el
punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida
que el cuerpo gira recorriendo una distancia
infinitesimal ds=rd en el tiempo dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del


desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio.


La expresión del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo es

En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación de la dinámica de rotación M=I , y la


definición de velocidad angular y aceleración angular.

Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una partícula. El trabajo de
los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación alrededor de un
eje fijo modifica su energía cinética de rotación.

16.1 MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO. 


El movimiento plano de un cuerpo rígido ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a
lo largo de trayectorias equidistantes de un plano fijo.

Existen tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rígido

TRASLACIÒN

Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo, permanece paralela a se
orientación original, durante todo el movimiento.

Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas
paralelas, el movimiento se llama TRASLACIÓN RECTILÍNEA.

Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de lineas curvas equidistantes, el


movimiento se llama TRASLACIÓN CURVILÍNEA.

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.


Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que
quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de trayectorias circulares.
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Experimenta una combinación de traslación y rotación.

La traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje


perpendicular al plano de referencia.

TRASLACION
Considere un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación curvilínea en el
plano x-y.

POSICIÓN
Las localizaciones de los puntos A y B en el cuerpo, se definen con respecto a un marco de
referencia fijo x, y por medio de vectores de posición rA y rB.

El sistema de coordenadas x`, y` trasladante permanece fijo en el cuerpo con su origen en A,


conocido como punto base.

La posición de B con respecto a A esta denotada por el vector de posición relativa rB/A (“r de
B con respecto a A”). Por suma vectorial

rB = rA + rB/A

VELOCIDAD
Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene mediante la derivada con
respecto al tiempo de esta ecuación vB = vA + drB/A /dt. En este caso vA y vB denotan
velocidades absolutas puesto que estos vectores se miden con respecto a los ejes x, y.

El termino drB/A /dt = 0, puesto que la magnitud de rB/A es constante por definición de un
cuerpo rígido y como este traslada la dirección de rA/B también es constante.

Por consiguiente, vB = vA

ACELERACIÓN
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad se obtiene una
relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B: aB = aA

Concepto de trabajo

Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el vector
desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el módulo del


vector desplazamiento dr, y q el ángulo que forma el vector fuerza con el vector
desplazamiento.

El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de todos los
trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la representación gráfica


de la función que relaciona la componente tangencial de la
fuerza Ft, y el desplazamiento s.
Ejemplo: Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la constante del muelle
es 1000 N/m.

La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la deformación. El


trabajo de esta fuerza se calcula mediante la integral

El área del triángulo de la figura es (0.05·50)/2=1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente de la fuerza


a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.

W=Ft·s

Ejemplo:

Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación se traslada 7


m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del desplazamiento son 0º, 60º, 90º, 135º,
180º.

 Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es positivo


 Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es negativo
 Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.
Concepto de energía cinética

Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula de
masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y el valor inicial
de la energía cinética de la partícula.

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente tangencial de


la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.

En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del módulo de la


velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el tiempo dt que tarda en desplazarse
es igual a la velocidad v del móvil.

Se define energía cinética como la expresión

El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúa
sobre una partícula modifica su energía cinética.

Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar una tabla de 7
cm de espesor y que opone una resistencia constante de F=1800 N. La velocidad inicial de la
bala es de 450 m/s y su masa es de 15 g.

El trabajo realizado por la fuerza F es -1800·0.07=-126 J

La velocidad final v es

Fuerza conservativa. Energía potencial

Un fuerza es conservativa cuando el trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre los
valores inicial y final de una función que solo depende de las coordenadas. A dicha función
se le denomina energía potencial.
El trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido para ir del punto A al
punto B.

El trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado es cero.

Ejemplo

Sobre una partícula actúa la fuerza F=2xyi+x2j N

Calcular el trabajo efectuado por la fuerza a lo largo del camino


cerrado ABCA.

 La curva AB es el tramo de parábola y=x2/3.


 BC es el segmento de la recta que pasa por los puntos (0,1)
y (3,3) y
 CA es la porción del eje Y que va desde el origen al punto
(0,1)

El trabajo infinitesimal dW es el producto escalar del vector fuerza por el vector


desplazamiento

dW=F·dr=(Fxi+Fyj)·(dxi+dyj)=Fxdx+Fydy

Las variables x e y se relacionan a través de la ecuación de la


trayectoria y=f(x), y los desplazamientos infinitesimales dx y dy se
relacionan a través de la interpretación geométrica de la
derivada dy=f’(x)·dx. Donde f’(x) quiere decir, derivada de la
función f(x) con respecto a x.

Vamos a calcular el trabajo en cada unos de los tramos y el trabajo total en el camino
cerrado.

 Tramo AB

Trayectoria y=x2/3, dy=(2/3)x·dx.


 Tramo BC

La trayectoria es la recta que pasa por los puntos (0,1) y (3,3). Se trata de una recta de
pendiente 2/3 y cuya ordenada en el origen es 1.

y=(2/3)x+1, dy=(2/3)·dx

 Tramo CD

La trayectoria es la recta x=0, dx=0, La fuerza F=0 y por tanto, el trabajo WCA=0

 El trabajo total

WABCA=WAB+WBC+WCA=27+(-27)+0=0

El peso es una fuerza conservativa

Calculemos el trabajo de la fuerza peso F=-mg j cuando el cuerpo se desplaza desde la


posición A cuya ordenada es yA hasta la posición B cuya ordenada es yB.
La energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa peso tiene la forma
funcional

Donde c es una constante aditiva que nos permite establecer el nivel cero de la energía
potencial.

La fuerza que ejerce un muelle es conservativa

Como vemos en la figura cuando un muelle se deforma x, ejerce una fuerza sobre la partícula
proporcional a la deformación x y de signo contraria a ésta.

Para x>0, F=-kx

Para x<0, F=kx

El trabajo de esta fuerza es, cuando la partícula se desplaza desde la posición xA a la


posición xB es

La función energía potencial Ep correspondiente a la fuerza conservativa F vale

El nivel cero de energía potencial se establece del siguiente modo: cuando la deformación es
cero x=0, el valor de la energía potencial se toma cero, Ep=0, de modo que la constante
aditiva vale c=0.

Principio de conservación de la energía

Si solamente una fuerza conservativa F actúa sobre una partícula, el trabajo de dicha fuerza
es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía potencial
Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúa
sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e inicial de la energía cinética.

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación de la


energía

EkA+EpA=EkB+EpB

La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética) es constante


en todos los puntos de su trayectoria.

Comprobación del principio de conservación de la energía

Un cuerpo de 2 kg se deja caer desde una altura de 3 m. Calcular

1. La velocidad del cuerpo cuando está a 1 m de altura y cuando llega al


suelo, aplicando las fórmulas del movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado
2. La energía cinética potencial y total en dichas posiciones

Tomar g=10 m/s2

 Posición inicial x=3 m, v=0.

Ep=2·10·3=60 J, Ek=0, EA=Ek+Ep=60 J

 Cuando x=1 m

Ep=2·10·1=20 J, Ek=40, EB=Ek+Ep=60 J

 Cuando x=0 m
Ep=2·10·0=0 J, Ek=60, EC=Ek+Ep=60 J

La energía total del cuerpo es constante. La energía potencial disminuye y la energía cinética
aumenta.

Fuerzas no conservativas

Para darnos cuenta del significado de una fuerza no conservativa, vamos a compararla con la
fuerza conservativa peso.

El peso es una fuerza conservativa.

Calculemos el trabajo de la fuerza peso cuando la partícula se traslada de A hacia B, y a


continuación cuando se traslada de B hacia A.

WAB=mg x

WBA=-mg x

El trabajo total a lo largo el camino cerrado A-B-A, WABA es


cero.

La fuerza de rozamiento es una fuerza no conservativa

Cuando la partícula se mueve de A hacia B, o de B hacia A la fuerza de rozamiento es


opuesta al movimiento, el trabajo es negativo por que la fuerza es de signo contrario al
desplazamiento
WAB=-Fr x

WBA=-Fr x

El trabajo total a lo largo del camino cerrado


A-B-A, WABA es distinto de cero

WABA=-2Fr x

Balance de energía

En general, sobre una partícula actúan fuerzas conservativas Fc y no conservativas Fnc. El


trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la diferencia
entre la energía cinética final menos la inicial.

El trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la diferencia entre la energía potencial


inicial y la final

Aplicando la propiedad distributiva del producto escalar obtenemos que

El trabajo de una fuerza no conservativa modifica la energía mecánica (cinética más


potencial) de la partícula.

Ejemplo 1:

Un bloque de masa 0.2 kg inicia su movimiento hacia arriba, sobre un plano de 30º de
inclinación, con una velocidad inicial de 12 m/s. Si el coeficiente de rozamiento entre el
bloque y el plano es 0.16. Determinar:

 la longitud x que recorre el bloque a lo largo del plano hasta que se para
 la velocidad v que tendrá el bloque al regresar a la base del plano
Cuando el cuerpo asciende por el plano inclinado

 La energía del cuerpo en A es EA=½0.2·122=14.4 J


 La energía del cuerpo en B es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x J
 El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de A a B es

W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·x=-0.272·x J

De la ecuación del balance energético W=EB-EA, despejamos x=11.5 m, h=x·sen30º=5.75 m

Cuando el cuerpo desciende

 La energía del cuerpo en B es EB=0.2·9.8·h=1.96·h =0.98·x=0.98·11.5=11.28 J


 La energía del cuerpo en la base del plano EA==½0.2·v2
 El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de B a A es

W=-Fr·x=-μ·mg·cosθ·x=-0.16·0.2·9.8·cos30·11.5=-3.12 J

De la ecuación del balance energético W=EA-EB, despejamos v=9.03 m/s.

Ejemplo 2:

Una partícula de masa m desliza sobre una superficie en forma de cuarto de circunferencia
de radio R, tal como se muestra en la figura.

Las fuerzas que actúan sobre la partícula son:

 El peso mg
 La reacción de la superficie N, cuya dirección es radial
 La fuerza de rozamiento Fr, cuya dirección es tangencial y cuyo sentido es opuesto a
la velocidad de la partícula.
Descomponiendo el peso mg, a lo largo de la dirección tangencial y normal, escribimos la
ecuación del movimiento de la partícula en la dirección tangencial

mat=mg·cosθ-Fr

Donde at=dv/dt es la componente tangencial de la aceleración. Escribimos en forma de


ecuación diferencial la ecuación del movimiento

Calculamos el trabajo Wr realizado por la fuerza de rozamiento. La fuerza de rozamiento es


de sentido contrario al desplazamiento

Teniendo en cuenta que el deslazamiento es un pequeño arco de


circunferencia dl=R·dθ y que

El trabajo realizado por la fuerza no conservativa Fr vale


Si el móvil parte del reposo v=0, en la posición θ=0. Cuando llega a la posición θ

 La energía cinética se ha incrementado en mv2/2.


 La energía potencial ha disminuido en mgRsenθ.

El trabajo de la fuerza de rozamiento es igual a la diferencia entre la energía final y la energía


inicial o bien, la suma de la variación de energía cinética más la variación de energía
potencial.

El trabajo total de la fuerza de rozamiento cuando la partícula describe el cuarto de círculo es

Para un cálculo explícito del trabajo de la fuerza de rozamiento véase "Movimiento


sobre un cúpula semiesférica con rozamiento"

En este apunte se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinética


de cuerpos r´ıgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares.
Para facilitar el empleo de estas notas los problemas están divididos en los siguientes tópicos

1. Cuerpos rı́gidos sujetos a traslación.


2. Cuerpos rı́gidos sujetos a rotación baricéntrica.
3. Cuerpos r´ıgidos sujetos a movimiento plano general.

Problema 2.3 Una barra uniforme BC que pesa 8 Lb se conecta a un collar A mediante una cuerda
AB de 10 pulg, vea la figura 6. Despreciando la masa del collar y la cuerda, determine (a) la aceleración
constante más pequeña para la cual la cuerda y la barra yacen en lı́nea recta, (b) la tensión correspondiente
de la cuerda.4

Figure 6: Corredera que arrastra a barra.

Solución. Sea L = 16 pulg. la longitud de la barra. Debe notarse que si la cuerda y la barra son
colineales entonces la inclinación de ambas respecto a la horizontal es igual a

θ = sen−1 24 = 67.38013◦
26
Entonces, el diagrama de cuerpo libre de la barra se muestra en la figura 7
Las ecuaciones de movimiento de la barra están dadas por

Σ Fx = M ax T cos θ = M ax Σ Fy = M ay T sen θ + RC − M g = 0

y
L
Σ TG = 0 RC cos θ = 0 Por lo tanto RC = 0.
2
Sustituyento este resultado en las ecuaciones anteriores, se tiene que
Mg
T senθ = M g T = = 279.06 P oundals = 8.6666 Lbf.
senθ
Figure 7: Diagrama de cuerpo libre de la barra.

Además T cos θ
a= = 13.416 pie/s2.
x
M
Debe notarse que la condición RC = 0 es necesaria para que la solución sea consistente pues, en caso
contrario, la barra sufrirı́a rotación.

Problema 2.4 Un barril completamente lleno y su contenido tienen un peso combinado de 200 Lb.
Un cil´ındro C se conecta al barril a una altura h = 22 in como se muestra en la figura 8. Sabiendo que
µs = 0.40 y µk = 0.35. Determine el máximo peso de C para que el barril no se voltee.5

Figure 8: Barril conectado a un cilindro C.

Solución. Se definirán las siguientes variables


h
b = 20 in h = 36 in c = 22 in h1 = c − = 22 in − 18 in = 4 in
2
Es necesario analizar si el cil´ındro C produce o no movimiento en el barril. Primeramente supondremos
que el cilindro no es lo suficientemente pesado para mover el barril. En este caso los diagramas de cuerpo
rı́gido del barril y del cilı́ndro están mostrados en la figura refBeer16-13a.
En este caso las ecuaciones de movimiento son para el barril

ΣFy = 0 M g + NB = 0 ΣFx ≤ µs NB T ≤ µs NB

y
b h
ΣTG ≥ 0 NB − µs NB − T h1 ≥ 0
2 2
5Este
es el Problema 16.13 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

7
De las ecuaciones del cilindro C se tiene que

ΣFy = 0 T − Mc g = 0

Figure 9: Diagramas de cuerpo libre bajo el supuesto de que el barril no se mueve.

De la suma de fuerzas en y para el barril y para el cil´ındro, se tiene que


NB = M g T = Mc g

Sustituyendo estos resultados en la suma de momentos, se tiene que


b h
Mg − µs M g − Mc g h1 ≥ 0
2 2
Resolviendo para Mc se obtiene

( b − µsh) 200 Lbm 20 in − 0.40(36 in)


M c≤ M = = 140 Lb
2 h1 2 4 in
Finalmente, se verificará si existe movimiento del barril. De la suma de fuerzas en x, se tiene que

ΣFx ≤ µs NB Mc g ≤ µs M g Mc ≤ µs M

Pero se tiene que


140 Lbm ≤ 0.40 (200 Lbm) = 80 Lbm
Este resultado indica que el barril si se mueve. De manera que el análisis se debe volver a realizar
suponiendo movimiento del barril.

Figure 10: Diagramas de cuerpo libre bajo el supuesto de que el barril si se mueve.

Debe notarse que si el barril se mueve, la aceleración hacia la derecha del barril es igual a la aceleración
hacia abajo del cil´ındro. Las ecuaciones de fuerzas de los cuerpos son
1. Para el barril

ΣFy = 0 M g − NB = 0 ΣFx = M a − µk NB + T = M a

8
2. Para el cil´ındro ΣFy = M ay T − Mc g = −Mc a

De manera que, de la suma de fuerzas en x para el barril y de la suma de fuerzas en y para el cilindro,
se tiene que
NB = M g Mc a = Mc g − T Mc g − T
a=
Mc
Sustituyendo estos resultados en la suma de fuerzas en x para el barril, se tiene
Mc g − T
−µk M g + T = M − µk M Mc g + T Mc = M Mc g − T M
Mc

Por lo tanto, la tensión de la cuerda está dada por


M Mc g (1 + µk )
T=
M + Mc
Para evitar que el barril se vuelque es necesario que
b h
ΣTG ≥ 0 NB − µk NB − T h1 ≥ 0
2 2
Sustituyendo los valores de NB y T se tiene que
b h M Mc g (1 + µk )
Mg − µk M g − h1 ≥ 0
2 2 M + Mc
o

(M + Mc) (M b − µk M h) − 2 h1 [M Mc (1 + µk)] ≥ 0
La ecuación puede rearreglarse como

M 2 (b − µk h) + M Mc [b − µk h − 2 h1 (1 + µk)] ≥ 0

y, despejando Mc, se llega a

M (b − µk h) 20 in − 0.35(36 in)
Mc ≤ = 200 Lbm = 435.29 Lbm
−b + µk h + 2 h1 (1 + µk ) −20 in + 0.35(36 in) + 2 (4 in)(1 + 0.35)
La masa máxima de Mc para que el barril no se vuelque es Mc = 435.29 Lbm.

Problema 2.5 La camioneta vista desde su parte posterior está viajando a una rapidez v alrededor
de una curva de radio medio r peraltada hacia adentro en un ángulo θ. El coeficiente efectivo de fricción
entre las llantas y el camino es µ. Determine (a) el ángulo de peralte adecuado para un valor de v que
eliminine cualquier tendencia a deslizarse o voltear, y (b) la máxima velocidad v antes de que la camioneta
se voltee o deslize para un valor dado de θ. Note que las fuerzas y aceleraciones yacen en el plano de la
figura de manera que el problema puede tratarse como un problema de movimiento plano a pesar de que
la velocidad es normal al plano.6

Solución: Considere el diagrama de cuerpo libre de la camioneta mostrado en la figura 12. Note que
los ejes X y Y se han girado para que sean paralelo y perpendicular al peralte. En este diagrama se han
incluido las fuerzas de fricción en ambos pares de ruedas, las interiores A y las exteriores B.
Además se sabe que la aceleración normal está dada por

v2
an =
r
Las ecuaciones de movimiento de la camioneta, para evitar que la camioneta se salga de la carretera,
son
v2 .
cos θΣ
2
ΣFx = M ax −µ NA −µ NB −M g sen θ = −M cos θ µ (NA + NB ) = M g sen θ + v
r − r

9
6Este es el Problema 6.28 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. Meriam, J. L. and Kraige, L. G., Seventh

Edition, John Wiley: New York.

1
0
Figure 11: Dibujo de una Camioneta en una Curva Peraltada.

Figure 12: Diagrama de Cuerpo Libre de una Camioneta en una Curva Peraltada.

y
v2 . 2
Σ
ΣFy = M ay NA + NB − M g cos θ = M sen θ N A + NB = M g cos θ + sen θ v
r r

Sustituyendo la segunda ecuación en la primera, se tiene que


. Σ .
v2 v2 2
µ M g cos θ + sen θ = M −g sen θ + cos θΣ g (sen θ + µ cos θ) = v ( cos θ + µ sen θ)
r r −r

Dividiendo ambos lados entre el coseno de θ y simplificando, se tiene que


v2 v2 tan θ + µ
g (tan θ + µ) = (1 − µ tan θ) =g
r r 1 − µ tan θ
Si se define
µ ≡ tan β,

La ecuación anterior puede escribirse como


v2 tan θ + tan β
=g = g tan(β + θ)
r 1 − tan β tan θ

Por lo tanto, para un cierto valor del ángulo de peralte, la velocidad máxima de la camioneta vmax , para
evitar que se salga de la carretera está dada por

vmax = g r tan(β + θ)
10
Para analizar si la camioneta se voltea considere el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura
13. Para evitar que la camioneta se vuelque, es necesario que se satisfaga la condición
Σ TG ≥ 0

11
Figure 13: Segundo Diagrama de Cuerpo Libre de una Camioneta en una Curva Peraltada.

Es decir, si en la posición crı́tica mostrada en la figura 13 el momento resultante es positivo. La desigual-


dad resultante está dada por
b b
NB − µ NB h ≥ 0 ≥µ
2 2h
Este resultado indica que la camioneta se deslizará primero cuando
b
µ≤
2h
En este caso, se tiene que la velocidad máxima que puede tener la camioneta sin deslizarse es
√ √
vmax = g r tan(β + θ) = g r tan [(tan−1 µ) + θ]

Evidentemente, la camioneta se volcará cuando


b
µ>
2h
Entonces, para calcular la velocidad máxima se sustituye
b
µ=
2h
y la velocidad máxima para que no se vuelque, está dada por

. Σ Σ
vmax √ b
= g r tan(β + θ) = g r tan (tan−1 2 h) + θ

Estos resultados resuelven la segunda parte del problema. La primera parte esá indicada de manera muy
crı́ptica. Para evitar cualquier posibilidad de volteo el coeficiente de fricción µ = 0. En ese caso, el ángulo
del peralte que evita, tambien que la camioneta se deslize está dado por
2
. Σ
θ= tan− v1 β
g r−
para cuando µ = 0. Por lo tanto,
β = tan−1µ = tan−10 = 0
y el resultado final es
2
θ = tan−1 v
gr
Con este resultado finaliza el
problema.

12
13
Problema 2.8 La barra 3 de 15 Lb se conecta con un disco 2 cuyo centro de masas está en A y con
la manivela 4, vea la figura 18. Sabiendo que el disco se hace rotar a una rapidez constante de 180 rpm,
determine para la posición mostrada las componentes verticales de las fuerzas ejercidas sobre la barra 3
en los pernos B y C.9

Figure 18: Mecanismo paralelogramo.

Solución. Debe notarse que si las condiciones de gravitacional son las normales una barra cuya masa
es de 15 Lbm. tiene un peso de 15 Lbf. de manera que no es necesario indicar si los 15 Lb representan masa
o peso. Es importante notar que el mecanismo mostrado en la figura 18 es un mecanismo paralelogramo,
por lo cual el eslabón 3 está sujeto a traslación —curvilı́nea— por lo que todos los puntos del cuerpo
deben tener la misma velocidad y aceleración. Por otro lado, puesto que el disco gira a velocidad angular
constante α̇2 = 0̇.
El primer problema es determinar la aceleración del eslabón 3. Primero, se determinará el vector de
posición del punto B respecto del punto A, donde a = 2 in, θ = 30◦ y ω2 = 6 π rad/s ası́ pues

ṙB/A = 4 a sen θ î + 4 a cos θ ĵ

Por lo tanto
. Σ
2
ȧG3 = ȧ B = α̇2 × ṙ B/A − ω22 ṙ B/A = − (6 π rad/s) 4 a sen θ î + 4 a cos θ ĵ
= −144 π2 a sen θ î − 144 π 2 a cos θ ĵ

Ahora se considerarán los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo, vea la figura 19.
Es importante notar que el centro de masas del disco está localizado en el punto A y que este disco 2 no
tiene aceleración angular. Por lo tanto, puesto que

ΣṪA = 0

se tiene que la reacción en el perno B debe pasar por el punto A, de manera que cuando se aplica a la
barra 3, se tiene que
. Σ
ṘB = RBx î + RBy ĵ = RB sen θ î + cos θ ĵ

A diferencia del punto B, la falta de información acerca de la distribución de masas del eslabón 4, requiere
suponer que no hay ninguna relación entre las componentes horizontal y vertical en el punto C. Es decir

ṘC = RCx î + RCy ĵ

Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento del eslabón 3 están dadas por

ΣFx = M ax RBx + RCx = M aGx RBx + RCx = −144 M π2 a sen θ


9
Este es el Problema 16.19 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al. Ninth edition, McGraw Hill: NewYork

14
Figure 19: Diagramas de cuerpo libre del mecanismo paralelogramo.

. Σ
ΣFy = M ay RBy + RCy − M g = M aGy RBy + RCy = M g − 144 π 2 a cos θ
y

15 15
ΣTG = 0 − RBy a + RCy a=0
2 2
De esta última ecuación se tiene que
RBy = RCy
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que
2
. Σ . Σ
2 RBy = M g .− 144 π a cos θ Σ
R = M 32.2 f t/s − 144 π2 a cos θ = (7.5 Lbm) 32.2 f t/s2 − 144 π2 rad/s2
2
f t cos 30◦
By 12 6
= −1297 P oundals = −40.2 Lbf.
Por lo tanto
RBy − 1297P oundals
RB= = = −1497.6 P oundals = 46.51 Lbf.
cos θ cos 30◦
La componente x de la reacción en B está dada por
RBx = RB sen θ = −1497.6 P oundals sen 30◦ = −748.8 P oundals = 23.25 Lbf.
Finalmente, se tiene que
1
RCx = −144 M π2 a sen θ − RBx = −144(15 Lbm)π2 f t. sen 30◦ − (−748.8 P oundals)
6
= −1027.72 P oundals = −31.917 Lbf.
Con este resultado finaliza el problema.

18
Problema 3.2 El volante mostrado en la figura 22 tiene un radio de 500 mm y una masa de 120 kg,
y un radio de giro de 375 mm. Un bloque A de 15 kg se une a un alambre que está enrollado al volante,
y el sistema se abandona a partir del reposo. Despreciando el efecto de la fricción, determine (a) la
aceleración del bloque A, (b) la velocidad del bloque A después que se ha movido 1.5 m.11

Figure 22: Volante con bloque unido mediante un alambre enrollado en el volante.

Solución. Es importante notar que la aceleración angular del volante y la aceleración lineal del
bloque están relacionadas por la ecuación
aA = α r
donde α, aA y r son respectivamente la aceleración angular del volante, la aceleración vertical del bloque A y
el radio exterior del volante. Además, si α es en sentido horario, aA es hacia abajo. Los diagramas de cuerpo
libre del volante y del bloque se muestran en la figura 23.
Las ecuaciones de movimiento del volante y el bloque están dadas por
Σ
Fx = M aGx ROx = 0
Σ
Fy = M aGy ROy − T − M g = 0
Σ
TG = IG α −T r = M k2 α
Σ
Fy = M aA T − MA g = MA aA

donde k es el radio de giro del volante, M es la masa del volante y MA es la masa del bloque A. Las únicas
ecuaciones relevantes son las dos últimas. Sustituyendo la aceleración angular se tiene que
aA M k 2 aA
−T r = M k
2
o T =
r r2

11Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,

Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork

19
Figure 23: Diagramas de cuerpo libre y bloque.

Sustituyendo este resultado en la última ecuación, se tiene que


M k 2 aA
− − M A g = MA aA
r2
Por lo tanto MA g
a=−
k
2
A
. Σ
MA + M r
Sustituyendo los valores numéricos, se tiene que

(15 kgm) 9.81m/s2


aA = − 0.375 m 2 = −1.7836 m/s2

. Σ
15 kgm + 120 kgm 0.5 m

El signo negativo indica que el bloque A se mueve hacia abajo, como era de esperarse.
Es importante notar que el bloque A tiene movimiento rectilı́neo con aceleración uniforme. Por lo
tanto, si el sistema parte del reposo v0A = 0 y

vf 2A − v0A
2
= 2 aA sA o vfA = 2 aA sA = 2.313 m/s.

Desafortunadamente, está ecuación unicamente indica la magnitud de la velocidad, pero es evidente que
la dirección de la velocidad es hacia abajo.

Problema 3.3 El disco B tiene una velocidad angular ω0 cuando se pone en contacto con el disco A,
que está en reposo. Demuestre que a) las velocidades angulares finales de los discos son independientes
ƒ 0, b) que la velocidad angular final
de los coeficientes de fricción µk entre los discos siempre que µk =
del disco B depende sólo de ω0 y del cociente de las masas mA y mB de los discos.12

Solución. Primero se realizan los diagramas de cuerpo libre de los dos discos, se supone también el
caso de que no existe deslizamiento entre ellos. Se coloca un punto de referencia Q donde los dos discos
están en contacto.
A fı́n de que las velocidades de los discos lleguen a una situación tal que no exista deslizamiento, el
disco B debe tener una aceleración angular en sentido antihorario. Es decir

α̇B = αB k̂

En estas dos figuras, 25 y 26, se puede observar que las reacciones que existen en los ejes de los discos
no es de utilidad. Puesto que no son necesarias para el cálculo de las velocidades angulares de los mismos.
Puesto que los discos están sujetos a rotación baricéntrica, las ecuaciones de Newton-Euler se reducen
a:
ΣTGA = IGAαA ΣTGB = IGB αB
20
12Este es el Problema 16.45 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,

E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

21
Figure 24: Figura problema 16.45 del libro de Beer y Johnston.

Figure 25: Diagrama de cuerpo libre del disco A.

Se observa que únicamente la acción de la fuerza de fricción en en el punto Q de cada disco produce un
momento. De tal manera que:
ΣTGA = IGAαA = µk N rA ΣTGB = IGB αB = µk N rB
Despejando la aceleración angular para cada disco:
µk N rA µk N r B
αA = αB =
IGA IGB

Los momentos de inercia de los discos están dados por


1 2 1 2
IGA = MArA IGB = MBrB
2 2

Como puede observarse, el álgebra nos indica que ambas aceleraciones son en sentido antihorario,
puesto que su signo es positivo. A continuación se procede a identificar el comportamiento de los discos
antes y después de que entren en contacto.
Para t=0 :
ω̇ = −ω k̂ α̇ =
2µk N rB
k̂ =
2µk N
k̂ (1)
B 0 B
MBrB2 MBrB

ω̇ = 0̇ 2µk N rA 2µk N (2)


α̇ = k̂ = k̂
A A 2
MArA MArA

Integrando las aceleraciones angulares de los discos B y A en función del tiempo, desde t = 0 hasta un
22
tiempo t se obtiene:
2µk N 2µk N
ω̇ (t) = tk̂ + C ω̇ (t) = tk̂ + C
B 1 A 2
MBrB MA r a

23
Figure 26: Diagrama de cuerpo libre disco B.

Para determinar las constantes de integración, evalue las ecuaciones para t = 0


2µk N
ω̇ (0) = (0)k̂ + C = −ω k̂ C = −ω k̂
B
1 0 1 0
MBrB
De manera semejante, para el disco A
2µk N
ω̇ (0) = (0)k̂ + C = 0 C =0
A 2 2
MArA
Las ecuaciones de la velocidad angular como función del tiempo t son
. Σ
2µk N 2µk N
ω̇B (t) = t − ω0 k̂ ω̇ (t) = tk̂
M B rB
A
B MAr A

Recurriendo a las ecuaciones de cinemática de cuerpos rı́gidos de cuerpos sujetos a rotación alrededor de
un eje fijo, se tiene que las velocidades de los puntos Q como parte de los discos B y A están dadas por
. Σ 2µkN
v̇Q/B = ω̇ B (t) × ṙ t − ω k̂ × (−r î) = (ω 0 − t)rBjˆ
k
=
2µBN MB rB
0
Q/GB B
MB rB B
2µk N 2µk N
v̇ = ω̇ (t) × ṙ =( tk̂) × (r î) = ( t)ĵ
A
Q/A A Q/GA
MArA MA

Existe un periodo durante el cual, existe deslizamiento entre los discos. El final de este periodo está
indicado por por la condición de que la velocidad de Q respecto del disco B es igual a la velocidad del
punto Q respecto del disco A; es decir
v̇Q/B = v̇Q/A
Sustituyendo las ecuaciones anteriores

2µk N t 2µk N t
ω0 − =
MB MA
se tiene que el tiempo, tf , para el cual los discos dejan de deslizarse está dado
ω 0 r B MA MB
tf =
2µk N (MA + MB)
Sustituyendo tf en la ecuación de la velocidad angular del disco B se tiene que

24
. 2µ N Σ Σ . Σ Σ
(tf ) = t −ω −ω
k 0 B A B
ω̇B k
MB rB k̂ = k̂
B A B
2µ N
ωrM M
f 0 0
B 2µk N (M A + MB )
MB rB
MA −Σ A .B Σ −M
ω. −1 +
A
= Σ k̂ = ωΣ = ω + M ) + BM
k̂(M k̂
MA + MB MA 0+ MB MA + MB
0
0

25
Sustituyendo tf en la ecuación de la velocidad angular del disco A se tiene que
2µkN 2µk N . ω r0MB M A Σ rB MB
ω̇A (tf ) = t f k̂ = B
k̂ = ω k̂
M Ar A A B 0
A B
MAr A 2µk N (M + M ) rA (M + M )
De esta manera se prueba que las velocidades angulares finales no dependen del coeficiente de fricción.

Problema 3.4 Cada uno de los engranes A y B pesa 20 lb y tiene un radio de giro de 7.5 pulg, el
piñón C pesa 5 lb y tiene un radio de giro de 3 pulg. Si el cople M, de magnitud constante de 50 lb pulg,− se
aplica al piñón C, determine (a) la aceleración angular del engrane A, (b) la fuerza tangencial que el engrane
C ejerce sobre A.13

Figure 27: Dos engranes movidos por un piñon.

Solución. De la cinemática de cuerpos rı́gidos, se tiene que las aceleraciones angulares de los engranes
están relacionadas mediante las ecuaciones
rC
αA rA = αC rC = αB rB o αA = αB = αC
rA

pues rA = rB . Debe notarse además que MA = MB y kA = kB .14

Figure 28: Diagramas de cuerpo libre de los dos engranes y el piñon.

Revisando los diagramas de cuerpo libre de los engranes, se nota que no es necesario establecer las
sumas de fuerzas de cada uno de los engranes, pues cada uno de ellos está sujeto a rotación baricéntrica; es
decir
ȧAG = ȧBG = ȧCG = 0̇.
13Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,

Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork


14 Es evidente que la aceleración angular del piñón C es horaria y que las aceleraciones angulares de los engranes A y B

son horarias, por eso, en este caso indiqu’e esas direcciones. Pero es posible dejar que el álgebra guı́e el resultado.

26
Note además que si la aceleración del engrane C es en sentido antihorario las aceleraciones de los engranes
A y B es en sentido antihorario.
De manera que la suma de fuerzas unicamente permiten determinar las reacciones en las revolutas, ejes
de rotación, de los engranes. Además se supone que las fuerzas entre los engranes están dadas por fuerzas
tangenciales a los radios mostrados, que se denominarán posteriormente radios de paso. Posteriormente,
en cursos mas avanzados se mostrará que las fuerzas entre los engranes incluyen componentes radiales
que incrementan las reacciones en las revolutas.
Las ecuaciones asociadas a los momentos alrededor de las revolutas están dadas por
Σ
TAG = IAGαA FA rA = MA k2A αA
Σ
TBG = IBG αB FB rA = MA kA2 αA
Σ
TCG = ICG αC − M + FA rC + FB rC = −MC k2C αC

De la primeras dos ecuaciones se tiene que


MA kA2 αA MA k2 αC r C
FA = = A
2
rA rA
MA kA2 αA MA kA2 αC rC
FB = = 2
rA rA

Σ
Sustiyendo en la TCG = ICG, se tiene que
MA k 2 α C r C MA k A
2
αC r C 2
A

−M + 2 rC + 2 rC = M C kC αC
rA rA −
o

50(32.2)12 Lbm − p /s
1 2 2
αC = M = = 34.2918 rad/s2.
r2 2

M Ck2 +
C 2 M 5 Lbm(0.25 p) + 2 Σ20 Lbm(0.75 p) . 4 pulg Σ Σ
2C
kA 10 pulg
A r2A
2 2

Por lo tanto, la aceleración del engrane A será

α =α =α rC = 34.2918 rad/s24 pulg = 13.7167 rad/s2.

A B C
rA 10 pulg
y la fuerza entre los engranes A y C está dada por
2
MA kA αA 20 Lbm(0.75 p)2 13.7167 rad/s2
FA = = = 185.176 P oundals = 5.75 Lbf.
rA 0.8333 p

Problema 3.5 Dos discos uniformes y dos cilindros se ensamblan como se muestra en la figura 29. El
disco A pesa 20 Lb y el disco B pesa 12 Lb. Sabiendo que el sistema se suelta a partir del reposo, determine
la aceleración (a) del cilindro C, (b) del cilindro D. Los discos A y B están atornillados entre sı́ y están
unidas a cuerdas separadas enrolladas en los discos.15

Solución: Considere la doble polea mostrada en la figura. El primer paso será calculan los momentos
de inercia de la doble polea
1 1 1 2 1 1
I = 2 2 2 2 2

G MA r A + MB rB = (20 lbm)( f t) + (12 lbm)( f t) = 5.94 lbm − f t


2 2 2 3 2 2

Además se calcularán las aceleraciones de los cilindros C y D. Para lo cual, se tiene que
27
ȧC = ȧQ = α̇ × ṙQ/O = α k̂ × (−rA î) = −α rA ĵ

ȧD = ȧP = α̇ × ṙP /O = α k̂ × (rB î) = α rB ĵ


15Este es el Problema 16.37 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,

E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

28
Figure 29: Doble polea con pesos.

Figure 30: Diagramas de cuerpo libre de la doble polea con pesos.

Ahora se determinarán las ecuaciones de movimiento de la polea y de los cilindros, sólo se indican las
que son necesarias
La suma de momentos alrededor del centro de masas de la polea

ΣTG = IG α T3 rA − T4 rB = IG α

La suma de fuerzas en la dirección del eje Y para el cilindro C

Σ Fy = M ay T3 − MC g = MC (−α rA) T3 = MC (g − α rA)

La suma de fuerzas en la dirección del eje Y para el cilindro D

Σ Fy = M ay T4 − MD g = MD (α r B ) T4 = MD (g + α r B )

Sustituyendo las ecuaciones de las tensiones de la cuerda en la suma de momentos, se tiene que

MC (g − α rA) rA − MD (g + α rB) rB = IG α

Por lo tanto
(MC rA − MD rB ) g
α = I + M r2 + M r2
G C D
A B
Sustituyendo los valores numéricos, se tiene que
(32.2 f t/s2 )[(15 lbm)(0.666 f t) − (18 lbm)(0.5 f t)] 2
α= = 1.88 rad/s
[5.94 + (15) (0.666)2 + (18) (0.5)2] lbm − f t2

29
Finalmente, para determinar las aceleraciones de los cilindros, se tiene que
−2
ȧC = −α rA ĵ = −(1.88rad/s2 ) f t ĵ = −1.2533f t/s2 ĵ

y 3

1
ȧD = α rB ĵ = (1.88rad/s ) f t ĵ = 0.94 f t/s2 ĵ
2

Problema 3.6 El volante que se muestra en la figura 31 consiste en un disco de 30 pulgadas de


diámetro con peso de 240 Lb. El coeficiente de fricción entre la banda y el volante es de 0.35. Si
la velocidad angular inicial del volante alcanza las 360 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj,
determine la magnitud de la fuerza Ṗ requerida para deternerlo en 25 revoluciones.16

Figure 31: Gráfica de un volante sujeto a fricción.

Solución: Este problema permite introducir un tema que forma parte de la estática pero que quizás
los lectores no recuerdan, ese tema es fricción en bandas o cuerdas. Para tal fı́n considere la figura 32,
que muestra un volante con una banda o cuerda que rodea al volante 180◦ , la figura muestra además
un análisis de fuerzas infinitesimales que permite determinar la relación entre las fuerzas Ṫ1 y Ṫ2 que
aparecen en los extremos de la banda, o correa.

Figure 32: Deducción del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Fricción.

Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la figura 32. Las ecuaciones son
Σ ∆θ ∆θ
Fy = 0 T sen + (T + ∆ T ) sen − N = 0,
2 2

16 Este es el Problema 16.23 del libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
30
Clausen, W.E., Octava edición, McGraw Hill: México D.F.

31
Despreciando, los términos infinitesimales de orden superior, se tiene que17
∆θ
N = 2 T sen ≈ T ∆ θ.
2
y
∆θ ∆θ
Σ + (T + ∆ T ) cos − µ N = 0,
Fx = 0 − T cos 2 2

Nuevamente, despreciando los términos de orden superior, y sustituyendo el valor de N ,18 se tiene

−T + (T + ∆ T ) − µ T ∆ θ = 0

o
∆T dT
∆T=µT∆θ =µT = µ T.
∆θ dθ

Por lo tanto, resolviendo la ecuación diferencial, se tiene que

∫ d T = ∫ µθ Ln T = µ θ + C T =e T = C1 e
T µ θ+C
|
µθ

|
Si se propone la condición inicial que para θ = 0, T = T0 , se tiene que

T0 = C1 eµ 0 = C1 1 = C1

Por lo tanto
T (θ) = T0 eµ θ.
De la cinemática del cuerpo rı́gido, para que el volante pare en 25 rev = 50 π rad., desde una velocidad
angular de ω0 = 360 r.p.m. = 12 π rad/s, es necesario que la aceleración angular sea igual a
ω 2 − ω2 0 − (12 π rad/s)2 36 π rad

0
α= f
= = .
2∆ θ 2 (50 π) 25 s2

Es importante notar que el signo negativo aquı́ indica que la aceleración es en sentido opuesto a la
velocidad angular inicial, y por lo tanto, en sentido antihorario.
Por otro lado, puesto que la banda está enrollada un cuarto de vuelta en el volante, la fuerza en el
otro extremo de la banda está dada por
π
Pf = P eµ 2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotación, que es un eje principal de
inercia, está dado por
1
I = M r2
G
2
De modo que la ecuación de movimiento del sistema está dada por
Σ
MG = I G α − P r + P eµ π2 r = 1 M r2 72 π rad .
2 25 s2
o
. π 1 2 36 π rad
P eµ Σ M r2 .
2− 1 r= 2 25 s
o

Mr 18 π rad 18 π (240 Lbm.) (1.25 pies) r ad


s2 s2
P = 25
π
= π
= 925.92 poundals = 28.755 Lbf.
µ µ
e 2 −1 25 e 2 −1

32
17 Para ángulos pequeños sen α = α en radianes.
18 Para ángulos pequeños cosα = 1

33
Análisis dinámico de cuerpos rı́gidos sujetos a movimiento
plano general.
En esta sección, se presentarán algunos problemas relacionados con el análisis dinámico de cuerpos rı́gidos
sujetos a movimiento plano general.

Problema 4.1 Una viga AB de masa m y sección transversal uniforme se suspende de dos resortes en
la forma indicada en la figura 33. Si el resorte 2 se rompe, determine en ese instante. a). La aceleración
angular de la viga. b). La aceleración del punto A. c). La aceleración del punto B.19

Figure 33: Viga sujeta mediante resortes.

Solución. Como la viga se análiza inmediatamente después de romperse el resorte, la velocidad


angular de la viga es nula. Como la viga es de sección transversal uniforme, el centro de masas de la
viga tt está en la mitad de la viga. La fuerza de los resortes 1 y 2 tienen la dirección de los resortes, y el
ángulo se denominará θ = 30◦ .
Primeramente, se realizará el análisis estático de la viga, cuando están los dos resortes presentes. La
ecuación a emplear será
˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙
Σ F1 + F2 − W = 0
F = 0

(−F1 cos θ î + F1 sen θ ĵ) + (F2 cos θ î + F2 sen θ ĵ) − m g ĵ = 0̇


−F1 cos θ + F2 cos θ = 0 F1 sen θ + F2 sen θ − m g = 0
Por lo tanto
−F1 cos θ + F2 cos θ = 0 F1 = F2 = F
y
mg
F sen θ + F sen θ = m g F = F1 = F2 = =mg
2 sen 30◦

El enunciado del problema no indica el peralte de la viga, el siguiente análisis muestra que esta variable
no es de importancia. Se denominarán P1 yLP2 los
h puntos de contacto del resorte con la viga de manera que
ṙ = − î + î ṙ L
= î + î
h
P 1/G P 2/G
6 2 6 2
Por lo tanto, la ecuación ˙ ˙ ˙ ˙
Σ
TG = ṙP 1/G × F2 + ṙP 2/G × F1 = 0
conduce a

î ĵ k̂ î ĵ k̂ √ √
3 3
. . . ˆ ˙
−6 0 .
L h L h
0 +

2
6 m = (−3 m g L + mgh + 3mgL − m g h)k = 0
3
mg 0 . . mg √ 2
g
0 . 4 4
3
34
.. . . .
−mg 2 2 2 2
19Este es el Problema 16.65 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer, F.P., Johnston,
E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

35
Puesto que el problema es muy sencillo, se formularán las ecuaciones de Newton-Euler sin realizar el
diagrama de cuerpo libre de la barra y del resorte restante

Σ Σ
Fx = maGx Fy = maGy

√ √
−m g 3 3
= m aGx aGx = −g
m2g g2
−m g + = m aGy aGy = −
2 2
Por lo tanto √
3 g
ȧ = −g î − ĵ
G
2 2
Además
Σ
TG = IG
ˆ ˆ ˆ
i j k 1
gLˆ
m . . ˙ 2 ˆ
L
3
−6 √
− k = . 0 0 . = ṙP1 /G × F1 = mL αk
12 3
0 12
m
g
. −m g .
2
2
Por lo que
mgL mL2 g g ˆ
α=− =− α̇ = − k
12 12 L L

Finalmente, la aceleración del punto A está dada por


. √ Σ √
3 g . g Σ . L Σ 3
ȧA = ȧG + α̇ × ṙ − ω ṙ
2
= −g î − ĵ + − k̂ × − î = −g î = −0.866 g î.

36
A/G A/G
2 2 L 2 2

Con este resultado, finaliza el problema.

− RBy
2

37