UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

FASE 3
REALIZAR EL MODELAMIENTO CINEMÁTICO DE UN SISTEMA ROBÓTICO

PRESENTADO POR:

ROBINSON QUINTERO C. COD: 80157633

JOHN JAIRO VARGAS GARZON COD: 79758553

CARLOS ANDRES JAIMES COD :

NESTOR RODRIGUEZ VANEGAS COD:

CURSO
ROBOTICA

GRUPO:

299011-10

SANDRA ISABEL VARGAS

TUTORA

BOGOTÁ, OCTUBRE 2018

 INTRODUCCION

En el siguiente trabajo aprenderemos los conceptos de matrices de transformación

homogénea, parámetros Denavit Hartemberg, cinemática directa e inversa y posteriormente
se va a realizar el modelamiento cinemático del sistema robótico, acorde a la estructura
seleccionada en la Fase 2 para nuestro robot articulado

Para esto trabajaremos con el programa Matlab, el cual nos ayuda a realizar simulaciones y
de ser necesario, los cálculos requeridos, para cada etapa de nuestro diseño.

Instalaremos y reconoceremos, con ejercicios prácticos, la herramienta Toolbox de Matlab,

la cual nos ayudará, para trabajar los ejercicios prácticos.
 Desarrolla de actividades

Enlaces de videos evidencia práctica 1:

NOMBRE DEL ESTUDIANTE LINK DE VIDEO

ROBINSON QUINTERO C.
JOHN JAIRO VARGAS
https://www.youtube.com/watch?v=8alyf0MhoAw
GARZON
https://youtu.be/eoSRv_5F8lM

CARLOS ANDRES JAIMES

NESTOR RODRIGUEZ https://youtu.be/9JDj4xqC6BE
VANEGAS

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe
y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Concepto
Cinemática directa
Cinemática inversa
Matriz de traslación
Matriz de rotación
Matriz de transformación
homogénea
Parámetros Denavit
Hartemberg
Definición
Es el análisis de la aceleración, posición y velocidad
de los elementos que componen un robot. Estos se
calculan sin tener en cuenta las fuerzas que dan el
movimiento
El objetivo es encontrar los valores q deben adoptar
las coordenadas articular es del robot q=
[q1,q2,…q..]para que su extremo se posicione y se
oriente según una determinada localización espacial
(p,[n,o,a]).
Son los movimientos directos, sin cambio de
orientación, osea que no cambia el tamaño de las
figuras que se mueven según el vector.
Es un método para con el cual se usa para la
descripción de las orientaciones, con el uso del
álgebra matricial.
Este tipo de matrices permiten la representación tanto
de la posición, como de la orientación de un sólido en
el espacio, facilitando su uso mediante el álgebra
matricial.
Estos parámetros son los que representan una
línea dirigida, osea el eje de una articulación de par
inferior
De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y lleve a cabo un plan
de aprendizaje para:

2. Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de

acuerdo con la estructura seleccionada en la Fase 2

R= para comenzar a realizar el modelo cinemático del robot asignamos un sistema de

referencia a cada articulación el robot scara tiene 4 articulaciones o grados de libertad se
asignan 5 sistemas de referencia uno para cada articulación y un sistema de referencia
absoluto {0}.
Los ejes de los distintos sistemas se asignan haciendo coincidir el eje con el eje de la
articulación.

El eje se elige en la dirección de la perpendicular común entre el eje de la articulación y el

eje de la siguiente articulación el ultimo eje de la articulacion se asigna siguiendo la regla
de la mano derecha.

En el robot scara tenemos 4 articulaciones 3 de las cuales son de rotación y una prismática
para el modelo cinemático los parámetros de la estructura del robot que se usaran son L2
Y L3 las longitudes de los enlaces 1 Y 2 respectivamente y L1. La altura de los enlaces 1 y
2 son respecto ala base el sistema de referencia {0} es el sistema de coordenadas base y
asumimos que esta fijado al entorno del robot .
El sistema de referencia {1} coincide con el origen {0} pero puede ser rotado un ángulo q1
alrededor del eje . Al final del enlace 1, de longitud L2 se sitúa el sistema de referencia {2}
que puede rotar un ángulo q2 alrededor del eje z

El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo del
eje z siendo d3 el desplazamiento de este enlace y por último el sistema de coordenada {4}
coincide en el origen cuando q4 es 0

A las variables articulares mencionadas anteriormente se les nombrará

1. q1
2. q2
3. q3
4. q4
y para sistema de coordenada {i} se define el parámetro ai-1 como la distancia del eje de la
articulación i-1 y el eje de la articulación i, medida sobre la línea perpendicular común y a
i-1 como el ángulo entre estos 2 ejes.

Obteniendo todos los parámetros anteriores para cada articulación del manipulador scara se
obtienen los parámetros de denavit hartenberg del robot scara

ARTICULACION
i
1 0 0 q1 L1 0
2 0 L2 q2 0 0
3 0 L3 0 q3 1
4 0 0 q4 0 0

Tabla de parámetros D-H

ARTICULACION d a
1 0 q1 11 0
2 q2 0 a2 0
3 q3 0 13 0

Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y volver a
identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello.
Definido los parámetros Denavit – Hatemberg procedemos a hallar la matriz de
transformación homogénea para los sistemas cordenados
Ecuación

Matrices de transformación homogénea

Cinemática Directa
Esta matriz de 4x4 los primeros tres elementos de la cuarta columna indican la posición del
robot en cualquier punto X,Y,Z

Sustituimos

Por tanto

Coordenadas de posición para el efector final

3. Realizar la simulación del modelo cinemático en Matlab y comparar con los
resultados anteriores, adjuntar capturas de pantalla de esta simulación.
Para verificar que el modelo cinemático si es correcto otorgamos valores a

Para x

Para y

Para z
Estas coordenadas corresponden a las entregadas en la simulación en MATLAB con
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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 Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones

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 Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el
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