Cap 05 s1gdl

5
SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
5.1 INTRODUCCIÓN
Para el estudio de la vibración de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisión de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos útiles en la comprensión de sistemas dinámicos
más complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser representadas
razonablemente como un sistema de 1 GDL. La solución de sistemas complejos puede
obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, así como ser parte de la solución de
problemas con mayor número de variables que pueden reducirse a una combinación de
sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que sólo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posición del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" [ Ref. 1 ] •
El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque
sencillo, es una herramienta muy conveniente.
5.2 MODELOS
La viga simplemente apoyada o el pórtico de un piso, que se muestran en la Fig. 5.1
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL).
•
Las [ Ref. # ] indican las referencias bibliográficas listadas al final de cada Capítulo.
2 CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
u k
m u m
u
F (t ) = F. f (t )
k u
m F (t ) = F. f (t )
Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL)

Se han desarrollado, inclusive, métodos modernos para el análisis inelástico
simplificado de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL
cuyo resorte presenta características fuerza-deformación inelásticas y multilineales [ Ref.
10 ].
5.3 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

La ecuación diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
múltiples maneras:
a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F = m.a
b) Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio.
c) Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales.
d) Aplicando el Principio de Hamilton o conservación de la energía del sistema.
En cualquiera de los sistemas mostrados en la Fig. 5.1 se puede apreciar que la masa
está sometida a una fuerza F(t), que varía con el tiempo. El resorte es elástico, así que la
fuerza interna es siempre igual al producto de “ k.u ” .
Nótese que no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posición
neutra tal como se puede ver en la Fig. 5.2 . En dicha figura se ve que equivale a
suponer inicialmente una masa sin peso.
La ley de Newton indica que la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleración
imprimida. O sea:
F = m.a (5.1)
F(t) - k.u = m.ü (5.2)
Normalmente es más conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual
el equilibrio dinámico puede ser enforzado en cualquier instante añadiendo a las fuerzas
externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la aceleración,
m.ü, que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio será: (Fig. 5.3)
INGENIERÍA SISMORRESISTENTE
SECC. 5.3: ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 3
k k k
 
m uestático uestático
m u u dinámico
k = mg m
Posición
Neutra
F F (t ) = F. f (t )
k ( + u est ) = mg + F F(t) - k.u - m.ü = 0
u est = F / k m.ü + k.u = F(t) = F.f(t)
a) Posición de Reposo b) Equilibrio Estático c) Equilibrio Dinámico
Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre
ku u
ku F (t )
mu m m
u
F (t ) mu
Fig. 5.3 u es siempre medido desde la posición neutra por ello no se incluye el
.................. peso
F(t) - k.u - m.ü = 0 (5.3)

ó m.ü + k.u = F(t) = F.f(t) (5.4)
2 2
Esta ecuación relaciona la aceleración ü (d u / d t ), la fuerza en el resorte, y la
fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuación
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solución da la
respuesta del sistema, o sea, la variación de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
la suma de la solución general de la ecuación homogénea (segundo miembro cero), que
involucra dos constantes de integración, y cualquier solución particular de la ecuación
completa o general. Las constantes de integración se determinan imponiendo las
condiciones iniciales (desplazamiento u y velocidad du/dt) en el origen del tiempo t = to
(normalmente to = 0 ).
5.4 VIBRACIÓN LIBRE

Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibración libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en
Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

una vibración. La ecuación de movimiento es en este caso una ecuación homogénea

cuya solución corresponde a la solución general de la ecuación diferencial. En este caso
la solución de:
k k
m.ü + k.u = 0 es u = A sen t + B cos t (5.5)
m m
k
Haciendo  = y los desplazamientos y velocidad iniciales:
m
u (t = 0) = u 0
u (t = 0) = u 0
Evaluando las condiciones iniciales se consigue:
u0
u=( ) sen t + u0 cost (5.6)

uU
uUoo
Amplitud
−-Uo
uo
a) Desplazamiento inicial
uU
.
uUo
o
 Amplitud
.o
u-Uo
−

b) Velocidad incial
Fig. 5.4 Vibración libre de un grado de libertad (1 GDL)

La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un
desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 5.4 el
movimiento es periódico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
podemos llamarlo armónico con una frecuencia natural o período dados por:
Frecuencia natural circular o angular (  ):
k
= , radianes/segundo (s- 1) (5.7)
m
Frecuencia natural ( f ):
SEC 1.5: RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES 5
ω 1 k
f= = , Hertz (Hz) o (5.8)
2π 2π m
ciclos/segundo
Período natural ( T ):
1 m
T= = 2π , segundos (s) (5.9)
f k
5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Es útil analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que
tienen una solución analítica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del período en la respuesta.
La solución de la Ec. (5.4) consta de dos partes: la solución homogénea uh, que
corresponde a la solución general de la vibración libre vista en la sección anterior; más
la solución particular, up -que es cualquier solución que satisface la ecuación
diferencial- y que por lo general corresponde a una que tiene la misma forma
matemática que la función excitadora.
u = up + A sen  t + B cos t (5.10)
Considérese el caso de una fuerza aplicada súbitamente y mantenida
indefinidamente.
En este caso up = constante. Reemplazando en la ecuación de movimiento up = F1/k
(donde lógicamente F1 es constante). Suponiendo que el sistema está inicialmente en
reposo (desplazamiento y velocidad iniciales iguales a cero).
F1
u= ( 1 - cos t ) (5.11)
k
En la Fig. 5.5 se observa la variación de la respuesta con el tiempo. Partiendo de
cero, la respuesta alcanzará un máximo de 2F1/k.
FAD
2
F1
Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificación dinámica
5.5.1 Factor de Amplificación Dinámica ( FAD )

Una forma conveniente de adimensionar la respuesta consiste en expresarla en términos
de un factor de amplificación dinámica, FAD en forma resumida. El FAD es la relación

(cociente) entre la respuesta y la deformación (desplazamiento) estática que sería

causada por F1, o sea:
u u u F
FAD = = = , u est = 1 (5.12)
F1 u estático u est k
k
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada súbitamente:
u máx = 2 u est (5.13)

La fuerza en el resorte será 2 F1. Para este caso entonces, la variación en el tiempo
del FAD será:
FAD (t) = 1 - cos  t y u = u est  FAD (t) (5.14)
Cualquier fuerza aplicada súbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema

da como resultado, como máximo una amplificación de 2. (Veremos más adelante sin
embargo que cuando la fuerza varía en el tiempo después de su aplicación inicial
pueden presentarse amplificaciones mayores).
5.5.1.A) Pulso Finito.- Si la fuerza mostrada en la Fig. 5.5 es aplicada por un cierto
tiempo td , la solución tiene que obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t  td y otro
cuando t > td. Para el primer caso la solución anterior es aplicable. Pero cuando t > td
ya la fuerza no está actuando y se tiene vibración libre con las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad que habían en el instante t = td :
F1
u= ( 1- cos ωt) , para t  td (5.15)
k
F1 F
u= ( 1- cos ω t d )cos ω(t-t d )+ 1 sen t d sen ( t − t d ) , para t > td (5.16)
k k
simplificando la Ec. (5.16):
F1
u= [ cos(t - t d ) - cos t] , para t > td (5.17)
k
El FAD para ambos casos, Ecs. (5.15) y (5.17), con  = 2 T , son los
correspondientes a las Ecs. (5.18) y (5.19), es decir:
FAD = (1- cosωt)

t
FAD= 1- cos 2π , para t  td (5.18)
T
FAD= cos(t - t d ) - cos t
SECC. 5.5.1: FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA ( FAD ) 7
t td t
FAD = cos 2π( - ) - cos 2π , para t > td (5.19)
T T T
Es conveniente adimensionar el parámetro tiempo como se indica en las ecuaciones
anteriores, donde T es el período natural. Esto también sirve para enfatizar el hecho que
la razón del tiempo de duración a período natural, td /T -más que el valor real de
cualquiera de esas cantidades- es el parámetro importante.
De la Ec.(5.11) y de la Fig. 5.5 podemos visualizar que el valor máximo del FAD=2
sólo se alcanzará si td es igual a T/2 y en este caso no importa cuanto más dure la
aplicación de la fuerza puesto que el máximo seguirá siendo 2. Si td < T / 2, entonces el
FAD será < 1. En la Fig. 5.6 se observa la respuesta típica para dos casos de td. En
ambos casos el efecto del período es muy significativo. Veamos a continuación que
sucede cuando el periodo es relativamente largo o corto:
- Si el período es relativamente corto, lo cual es característico de un sistema
rígido, el sistema responde rápidamente, alcanzando la máxima respuesta antes
de que la aplicación de la fuerza se detenga, resultando el FAD > 1. Ello es
lógico puesto que antes de que alcanze td ya habrá sobrepasado T/2 y por ende
alcanzado el máximo no importando cuanto mas dure la carga.
- Por otro lado, si el período es relativamente largo, lo cual es característico de
un sistema flexible, la respuesta máxima ocurre después de que se ha detenido
la fuerza, y el efecto de la misma disminuye, y el FAD < 1.
Fig 5.6 Pulso rectangular finito
5.5.1.B) Carga Rampa.- Lo constituye una carga que varía linealmente hasta alcanzar
todo su valor en un tiempo tr (este tipo de carga es otro caso de interés). La respuesta
debe ser obtenida en dos etapas, o sea:

F1 sen t
u= (t - ) , para t  tr (5.20)
kt r 
F1 sen(t - t r ) - sent
u= [1 + ] , para t > tr (5.21)
k  tr
En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:

- Cuando la relación del tiempo de subida de la fuerza al período es grande
( tr / T = 5 / 2 ), el sistema vibra relativamente rápido y la respuesta
simplemente sigue a la curva estática de carga. Por consiguiente la máxima
respuesta dinámica difiere muy poco de la respuesta estática a F1 ( FAD = 1).
- Por otro lado, si la relación es pequeña ( tr / T = 1 / 4 ) el sistema responde
lentamente debido al período largo. Esto resulta en un primer retraso, y
después en un "sobrepasar" a la curva estática de carga. La respuesta dinámica
es considerablemente mayor que la estática. Esta es una observación
importante, ya que los esfuerzos en un sistema resistente son proporcionales al
Factor de Amplificación Dinámica.
Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)
5.6 EXCITACIÓN SÍSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la
ecuación del movimiento para el sistema de la Fig. 5.8 es aquella que relaciona la fuerza
inercial del sistema m.ü y la fuerza que se produce en el resorte k.y, es decir:
m.ü + k.y = 0 (5.22)
donde:
ü , es la aceleración absoluta requerida para el cálculo de la fuerza inercial
SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS 9
y , es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la
distorsión del resorte requerida para el cálculo de la fuerza producida en
el resorte al ocurrir el movimiento en la base de apoyo del sistema.
u y = u − uG
mu
m m m
ky
k luego se cumple :
u ( t ) = u G ( t ) + y( t )
u = uG + y
u G (t ) = u Go . f (t )
Fig. 5.8 Sistema de 1 GDL sometido a movimiento de la base

El movimiento de la base está definido por uG(t). Por facilidad podría descomponerse
en una constante arbitraria uGo multiplicada por una función adimensional del tiempo,
f(t). Por otro lado los desplazamientos absolutos y relativos se relcionan mediante y =
u - uG (ver Fig. 5.8), la cual al ser sustituida en la Ec. (5.22) resulta:
m.ü + k.(u - uG) = 0 (5.23)
m.ü + k.u = - k uGo f(t) (5.24)
Esta ecuación es idéntica a la Ec. (5.4) en donde F(t) ha sido reemplazada por k.uG(t)
o F1 por k.uGo. Por consiguiente las soluciones analíticas obtenidas para fuerzas
aplicadas pueden usarse directamente en este caso.
Es interesante analizar los casos límite(Fig. 5.9). Veamos el comportamiento para:
- Sistemas muy flexibles(Fig. 5.9a), en este caso el suelo alcanzará su máximo
desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y por
consiguiente el desplazamiento relativo máximo será igual al máximo
desplazamiento de la base (ymáx.=uGo). Al mismo tiempo, la aceleración
máxima de la masa será muy pequeña comparada con la aceleración de la
base.
- Por otro lado, para sistemas muy rígidos(Fig. 5.9b), la masa simplemente
sigue a la base resultando en una aceleración máxima de la masa igual a la
máxima aceleración de la base y el desplazamiento relativo es prácticamente
cero.
m
Sistemas Flexibles u
→0
k →0 uG
T →
u = y máx. = uGo
(a)
m m u = uG
Sistemas Rígidos
k →
T →0
u
(b)
Fig. 5.9 Casos límites
SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS 11
El desplazamiento relativo es posiblemente la variable más importante ya que es
indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Es común especificar el
movimiento de la base en términos de aceleración más que de desplazamiento, ya que
los sismos son precisamente registrados de esta manera. Más aún, la solución en este
caso da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del desplazamiento absoluto.
Al derivar la expresión que relaciona los desplazamientos relativos y absolutos se
obtiene ü = ÿ + üG la cual al ser sustituida en la ecuación de movimiento (5.22) nos da:
m.ÿ + k.y = - m üG (t) = - m üGo f(t) (5.25)
dividiendo entre m:
ÿ + 2.y = - üG (t) = - üGo f(t) (5.26)
La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuación de movimiento normalmente usada en que
la fuerza aplicada es -m.üG(t), y la incógnita representa un desplazamiento relativo (y) en
vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo üG(t) no sigue una función analítica
simple y será necesario recurrir a procedimientos de integración numérica para conocer
la respuesta del sistema (esto se verá en la Secc. 5.11).
Existe una relación importante entre los valores máximos de la aceleración absoluta
y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 5.8 y la ecuación de movimiento,
Ec..(5.22), es evidente que los valores máximos de m.ü y k.y deben ocurrir
simultáneamente. Es decir:
m.ümáx + k.ymáx = 0 (5.27)
k
umáx = - .( y máx ) (5.28)
m
ümáx = - 2.ymáx (5.29)
Esta es una expresión general que siempre se cumple excepto cuando hay
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza máxima en el resorte
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (m.ümáx) o de la distorsión del resorte
(k.ymáx).
5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS

En toda la discusión anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La
mayoría de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeño en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para
respuestas de corta duración, o sea cuando la respuesta máxima ocurre en uno o dos
ciclos de vibración. Sin embargo, para respuestas de larga duración que se extienden
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso de
las excitaciones sísmicas.
El amortiguamiento se manifiesta como una disminución de la amplitud del
movimiento en cada ciclo debido a la disipación de energía.
5.7.1 Amortiguamiento Viscoso

Matemáticamente la forma más simple de considerar el amortiguamiento corresponde a

la existencia de un amortiguador viscoso con una resistencia proporcional a la velocidad
de deformación (Fig. 5.10). La ecuación de movimiento se convierte en:
m.u + c. u + k.u = F(t) (5.30)
donde c es la constante de amortiguamiento.
uu mu
-Mü
cc u.
ccu
m
M F (t )
F(t) M
m F (t )
F(t)
ku
kk ku
Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso
La solución de la ecuación homogénea es de la forma:
u = e -βωt (A sen  Dt + B cos  Dt) (5.31)

k
donde: = ; D= 1- 2 (5.32)
m
1 c c cω
β= = =
2 km 2mω 2k
La diferencia entre la frecuencia no amortiguada,  , y la frecuencia amortiguada
 D depende de  . Para estructuras normales este valor es pequeño y la diferencia
puede ser ignorada. Por ejemplo para  = 0.05 según la Ec. (5.32) se tiene  D =
0.9987  .
En la Secc. 5.7.2 se mostrarán expresiones para cuando el movimiento es libre

amortiguado. A continuación sólo se mostrarán como es que varía  pero de una
manera general para que así se pueda entender con claridad el concepto del mencionado
coeficiente de amortiguamiento.
Basado en lo dicho en el párrafo anterior se tiene que:

-  debe ser < 1:
Para que exista la vibración (o sea para que  D sea un número real en las Ec. (5.32)).
Ese es el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbación inicial
(Fig. 5.11) todavía será un movimiento armónico pero multiplicado por una exponencial
decreciente, e− t , que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor interés en la dinámica de sistemas sometidos a sismos.
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTICO O ESTRUCTURAL 13
u
uo u o .e − t
−uo
Fig 5.11 Vibración libre con desplazamiento y amortiguamiento
- Cuando  = 1 u = e -t (A + Bt) (5.33)
El valor de c en el que ß = 1 se denomina el amortiguamiento crítico por consiguiente el

sistema está críticamente amortiguado. No hay vibración ya que de la Ec. (5.32)  D =
0.
- Cuando  > 1 u = e- t (A senh D ' t + B cos h  D ' t) (5.34)
 D ' = ω β -1
2
En este caso el sistema está sobre-amortiguado (Fig. 5.12). Tampoco habrá movimiento
vibratorio. La masa retornará a su posición original monotónicamente con velocidad
decreciente.
uo
Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibración

Es conveniente expresar la variable  como una fracción del amortiguamiento

crítico:
ccrÍt = 2 k m (5.35)
c
= (5.36)
ccrÍt
Para estructuras el valor equivalente de ß puede estar entre 0,01 y 0,05; para suelos
puede alcanzar entre 0,10 y 0,20, o para grandes deformaciones a veces más.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad están asociados
con el comportamiento de los fluidos (o flujo plástico en materiales estructurales). Bajo
condiciones normales las estructuras presentan una cantidad insignificante de
viscosidad. Las pérdidas de energía bajo movimientos cíclicos se deberán
principalmente a la fricción y al comportamiento inelástico (no lineal) de los materiales.
5.7.1.1 Amortiguamiento por Fricción o de Coulomb

Este tipo de amortiguamiento se introduce en la ecuación de movimiento, agregando una
fuerza de fricción R, con el signo apropiado, dependiendo de la dirección del
movimiento.
m.ü + ku ± R = F(t) (5.37)

ó m.ü + ku ± R = 0 (para el caso de vibración libre) (5.38)
La solución de esta ecuación es un poco más complicada porque es necesario seguir

la fuerza de fricción R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el caso
de un desplazamiento inicial uo cuando t = to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sería [ Ref. 2 ] :
 R  T  R
u = (−1) n uo − (2n + 1)  cos   t − to − n  +  (5.39)
 k  2 k
El movimiento se detendrá cuando t = nT/2 donde n es el entero más pequeño que

hace R  kuo/2n+1. En la Fig. 5.13 se muestra esquemáticamente la variación del
desplazamiento con el tiempo para este caso.
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERÉTICO O ESTRUCTURAL 15
u
uo R t
u = uo − 4
k T
−uo
Fig 5.13 Amortiguamiento por fricción o de Coulomb [ Ref. 3 ]
5.7.1.2 Amortiguamiento Histerético o Estructural

La pérdida de energía por el comportamiento no lineal de un resorte con características
fuerza-deformación inelásticas resultará, bajo movimientos cíclicos, de la existencia de
ciclos de histéresis. (Fig. 5.14). El área encerrada por cada lazo representa la energía
disipada por ciclo. Para introducir este tipo de amortiguamiento en el análisis sería
necesario escribir una ecuación de movimiento no lineal de la forma:
m.ü + k(u) . u = F(t) (5.40)

donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u.
F F F
k k k
u u u
a) b) c)
Fig 5.14 Resortes inelásticos

Interpretar las pérdidas histeréticas en la forma de un amortiguamiento equivalente
es difícil para el caso de la vibración libre. Por ejemplo, se tiene que:
- Para el resorte elástico-perfectamente plástico, aún si el desplazamiento inicial
uo fuera mayor que el desplazamiento de fluencia uy, la respuesta, mostrada en
la Fig. 5.15a, permanecería elástica con la masa oscilando entre uo y uo - 2uy
sin ninguna pérdida de energía.
- Para un resorte con características fuerza deformación bilineal, si uo > uy habrá
un número finito de ciclos o lazos de histéresis de ancho decreciente y el

movimiento se estabilizará eventualmente permaneciendo elástico alrededor de

una posición deformada permanentemente. Lo dicho se observa en la Fig.
5.15b.
- Un comportamiento similar al caso anterior, mostrado el la Fig. 5.15c, puede
esperarse para una curva fuerza deformación curvilínea genérica.
F F F
u u u
uo uo
a) b) c)
Fig. 5.15 Comportamiento inelástico
5.7.2 Casos de Amortiguamiento Viscoso y definición del término

Decremento Logarítmico.
La razón por la cual en la sección anterior no se trataron algunos casos que se
desprenden al variar el comportamiento de la fuerza en la Ec. (5.30) es debido a que se
pretendía que en dicha sección el lector entienda de manera clara y concisa el
significado del Amortiguamiento Viscoso. A continuación presentaremos la vibración
libre con amortiguamiento (Secc. 5.7.2.1), definiendo a su vez el término decremento
logarítmico (Secc. 5.7.2.1.1); luego, presentaremos la vibración forzada con
amortiguamiento, cuando la fuerza es constante (Secc..5.7.2.2).
5.7.2.1 Vibración Libre con Amortiguamiento
u mu
c cu
m m
k ku
Fig 5.16 Vibración libre amortiguada
Recordando que el amortiguamiento viscoso al ser considerado como una resistencia

proporcional a la velocidad de deformación es matemáticamente la forma más simple,
procedemos a plantear la ecuación diferencial que define el movimiento del sistema
mostrado en la Fig. 5.16:
mü + cu + ku = 0 (5.41)
la solución general supuesta y sus derivadas son:
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 17
u = Ce r t
(5.42)
u = C r e r t
(5.43)
u = C r e r
2 t
(5.44)
donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.
Al reemplazar las Ecs. (5.42), 5.43) y (5.44) en la Ec. (5.41) se tiene:
(mr 2 + cr + k )  Ce r t = 0 (5.45)
donde: mr 2 + cr + k = 0 (5.45a)
c
ó r2 + r + 2 = 0 (5.45b)
m
La Ec. (5.45) nos indica que en realidad la solución general sería la dada por la
Ec..(5.46) y no como se supuso (Ec.(5.42)):
u = C1e r t + C2 e r
1 2 t
(5.46)
donde r1 y r2 son las raíces de la Ec. (5.45), en la que la constante Ci es distinta

de cero ya que se desea una solución distinta de la trivial, desprendiéndose así la
Ecs..(5.45a) y (5.45b). Luego al resolver esta última, la cual es una ecuación
polinómica de segundo grado, se tiene:
 2 
 c  c  
r1 =   − +   −1  (5.47)
 2m  2m  
 
 2 
 c  c  
r2 =   − −   −1  (5.48)
 2m  2m  
 
reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la

solución general de la vibración libre amortiguada:

 c 
    c 

2 

 −1 t

 c 
−  
2 

 −1 t

−  t
 2 m     2 m   2 m  
u=e C1e
 
+ C2 e  
 (5.49)
 
En la sección anterior  = c 2m = c ccrítico fue definido. Entonces según esto,

la Ec..(5.49) quedaría como se muestra en la Ec. (5.49a):
    2 −1 t −   2 −1 t 
u = e −  t C1e  
+ C2 e  
 (5.49a)
 
A continuación veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibración

libre amortiguada como resultado del comportamiento de  .
a) Sub Amortiguamiento (  <1 , raíces imaginarias)

La solución general para la Ec. (5.41) en este caso sería la Ec. (5.46), luego:
1 2 t
(5.50)
pero como  <1 las raíces definidas por las Ec. (5.46) y (5.47) serían imaginarias.
Con i = −1 dichas raíces serían ahora:
r1 = −  + i  1 −  2 (5.51a)
r2 = −   − i  1 −  2 (5.51b)
siendo entonces ahora la ecuación general de la siguiente forma:

u = e −   t C1e i t (1− 
2 1/ 2
)
+ C2 e −i t (1− 
2 1/ 2
)
 (5.52)
luego, con  D =  1 −  2 , TD = 2  D y con las siguientes relaciones de

números complejos:
e i Dt
= cos  D t + i sen  D t (5.53)
e − i Dt
= cos  D t − i sen  D t (5.54)
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO 19
la Ec. (5.52) queda expresada de la siguiente manera:
u = e −   t A cos  D t + Bsen  D t  (5.55)

Las constantes A y B de la Ec. (5.55) quedan definidas cuando en ella se evalúan las
condiciones iniciales. Veremos que cuando se tiene
t o = 0 , u = uo y u = uo el movimiento queda definido como se
muestra a continuación:
  (u +   u o )  
u = e −   t u o cos  D t +  o  sen D t  (5.56)
  D  
Si to fuese distinto de cero, entonces se tendría:
  (u +   u o )  
u = e −   (t −to ) u o cos( D (t − t o )) +  o  sen( D (t − t o )) (5.57)
  D  
b) Amortiguamiento Crítico (  =1 , raíces iguales)

Como  =1 las raíces definidas por las Ecs. (5.47) y (5.48) serían iguales. Es decir :
r = r1 = r2 = −   = − (5.58)
Por consiguiente la forma de la solución general sería:
u = C1 e r1 t
+ C2 t e r
2 t
(5.59)
reemplazando la Ec. (5.58) en la Ec. (5.59) se tiene ahora:
u = (C1 + C 2 t )e − t
(5.60)
simplificando la Ec. (5.60) y evaluando en ella las condiciones iniciales
to = 0 , u = uo y u = uo el movimiento queda definido como se muestra a
continuación:
u = e − t u o + (u o +  u o )t  (5.61)
Se debe recordar al lector que habrá movimiento pero éste no será vibratorio ya que
D = 0 .

c) Sobre Amortiguamiento (  >1 , raíces reales)

Como  <1 las raíces definidas por las Ec. (5.47) y (5.48) serían reales. Quedando
entonces las raíces de la siguiente forma:
r1 = −  +   2 − 1 (5.62)
r2 = −  −   2 − 1 (5.63)
y como para este caso la ecuación que define el movimiento debido a que las
raíces son reales y distintas, es :
1 2 t
(5.64)
luego, con  D ' =   2 − 1 , TD = 2 ( D ') y con las siguientes relaciones del

seno y coseno hiperbólico:
e D 't
= cos h  D ' t + sen h  D ' t (5.65)
e − D 't
= cos h  D ' t − sen h  D ' t (5.66)
la Ec. (5.64) quedaría expresada como se muestra a continuación:
u = e −   t A cos h  D ' t + Bsen h  D ' t  (5.67)
Las constantes A y B de la Ec. (5.67) quedan definidas cuando en ella se evalúan

las condiciones iniciales to = 0 , u = uo y u = uo . Entonces se tendría:
A = C1 + C2 (5.68)
B = C1 − C2 (5.69)
 
donde:
u o +  +  2 − 1  u o
C1 = (5.70)
2  2 − 1
C2 =

− u o −  +  2 − 1  u o  (5.71)
2  − 1 2
SECC. 5.7.2.1.1: DECREMENTO LOGARÍTMICO ( D.L. ). 21
Finalmente se recuerda al lector que tampoco habrá movimiento vibratorio
retornando la masa a su posición original monotónicamente con velocidad
decreciente como se indico en la sección anterior.
5.7.2.1.1 Decremento Logarítmico ( D.L. ).

El decremento logarítmico es el logaritmo neperiano de la relación entre dos picos o
amplitudes máximas sucesivas. O sea:
u (t = t )
D.L. = Ln (5.72)
u (t = t + TD )
donde TD es el periodo natural amortiguado.
Para la vibración libre amortiguada y con  <1, ya que este tipo de sistemas
sometidos a sismos es el caso de mayor interés, dicho movimiento viene definido por la
Ec. (5.56):
  (u +   u o )  
u = e −   t u o cos  D t +  o  sen D t  (5.73)
  D  
Aplicando la definición de decremento logarítmico (D.L.) a la Ec. (5.73) y teniendo
en cuenta la Fig. 5.17 se tendrá:

  (u +   uo )  

e−   t uo cos  Dt +  o  sen Dt 
u( t = t ) 
  D  

D.L. = Ln = Ln
u( t = t + TD ) 
)  (uo +   uo )  

e−   ( t +T D
uo cos  D ( t + TD ) +   sen D ( t + TD )

   D  

u
TD
u0
u (t ) u(t + TD )
t t + TD t
−u0

Fig 5.17 Vibración libre amortiguada. Amplitudes sucesivas.
Además, como el seno y coseno son funciones periódicas, con periodo

amortiguado TD, tal como se aprecia en la Fig 5.17, la expresión anterior queda
reducida de la siguiente manera:
  (u +   uo )  
e−   t uo cos  Dt +  o  sen Dt 
  D    e−   t 
D.L. = Ln = Ln  −   ( t +T ) 
  (u +   uo )   e
D

e−   ( t +T ) uo cos  Dt +  o
D
 sen Dt 
   D  

al seguir simplificando esta última expresión se tiene:
 e −t 

D.L. = Ln  −   t −   T  = Ln e   TD 
e .e 
D
la cual finalmente, para el caso de las vibraciones libres amortiguadas y con 

<1, queda como sigue:
D.L. =   TD (5.74)
Ahora si recordamos que  D =  1 −  2 , TD = 2  D y que para coeficientes
de amortiguamiento pequeño se cumple que:
D =  1−  2   (5.75)
entonces:
2 2
TD =  →  TD  2 (5.76)
D 
luego al reemplazar la Ec. (5.76) en la Ec. (5.74) esta última queda como sigue:
D.L.  2 (5.77)
A continuación presentamos una tabla en la que se muestra para el acero,

concreto y albañilería, y para los suelos, el porcentaje de disminución entre dos picos
consecutivos para cada ciclo:
% de disminución
entre dos picos
Material  D.L.  2 e D.L. consecutivos para cada
ciclo ( 1 / e D.L. )
Acero 0,01 – 0,02 ,02  -,04  1,07 – 1,13 88 – 93 %
Concreto y 0,02 – 0,05 ,04  -,10  1,13 – 1,37 72 – 88 %
SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMÓNICAS. F1.sen t. 23
Albañilería
Suelos 0,10 – 0,20 ,20  -,40  1,87 – 3,51 28 – 53 %
Por otro lado, si se desea conocer la relación de amplitudes de la primera “ 1 ” (la

máxima) con una amplitud genérica “ j ” ¿ Cual sería esta relación ?. Basados en el
concepto de decremento logarítmico se podría hallar dicha relación. Sabemos que la
Ec. (5.72) se puede rescribir de la manera indicada en la Ec. (5.78):
u (t = t ) u (t = t )
D.L. = Ln → = e D. L.  e 2 (5.78)
u (t = t + TD ) u (t = t + TD )
ahora si le asignamos sub índices a las amplitudes, siendo la mayor “ 1 ”.
Entonces la Ec. (5.78) se rescribiría así:
u1
= e D. L.  e 2 (5.79)
u2
de manera análoga para amplitudes consecutivas se puede lograr lo siguiente:
u1 u2 u3 u j −1
= e 2 , = e 2 , = e 2 , .... , = e 2
u2 u3 u4 uj
multiplicando las “j-1”relaciones y simplificando, se consigue la relación
buscada:
u1 u j = e 2 ( j −1) (5.80)
5.7.2.2 Vibración Forzada con Amortiguamiento. Fuerza constante ( F 1 ).
u mu
c
F1
cu F1
m m
k ku
Fig 5.18 Vibración forzada amortiguada. Fuerza constante ( F1 ).
F (t )
F1
t
Fig. 5.19 Fuerza constante ( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento.

Considerando el amortiguamiento viscoso de manera similar que en la Secc. 5.7.2.1,

solo que en este caso el sistema es forzado, la ecuación diferencial que define el
movimiento esquematizado en la Fig. 5.18 estaría dada por:
mü + cu + ku = F1 (5.81)
la solución general de la Ec. (5.81) sería la suma de la solución homogénea, u h ,

(igual a la de la Secc. 5.7.2.1, Ec.(5.55)) más la suma de una solución particular, u p ,
que la satisfaga. Es decir:
u = uh + u p (5.82)
siendo: u h = e −   t A cos  D t + Bsen  D t  (5.83)
y u p = F1 / k (5.84)
luego, el movimiento , reemplazando las Ecs. (5.83) y (5.84) en la Ec. (5.82),

quedaría definido como sigue:
u = e −   t A cos  D t + Bsen  D t  + F1 / k (5.85)
Las constantes A y B de la Ec. (5.85) quedan definidas cuando en ella se evalúan

las condiciones iniciales. Veamos cuando se tiene las siguientes condiciones iniciales
t o = 0 , u = uo = 0 y u = u o = 0 , es decir cuando se parte del reposo.
Entonces:
F1 F1
u( t = 0 ) = 0 = +B → B=− (5.86)
k k
 F1
u( t = 0 ) = 0 = −   B + A  D → A = − . . (5.87)
D k
Finalmente, al reemplazar las Ec. (5.86) y (5.87) en la Ec. (5.88) se tiene:
F1    
u= .1 − e −   t  cos  D t +  . sen D t  (5.88)
k   D 
La gráfica que representaría a la Ec. (5.88) vendría a ser la Fig 5.20 :
u
2 u est
u est
Fig. 5.20 Fuerza constante( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento.
5.8 VIBRACIONES ARMÓNICAS. F1.sent.

Pudo bien haberse tratado a los sistemas sometidos a fuerzas dinámicas F(t) de la forma
F1isen t como un caso particular de los sistemas forzados amortiguados en la
Secc..5.7.2, pero por ser las vibraciones armónicas un caso de particular interés, por ello
es que se prefirió recién tratarlas en esta sección. Los sistemas sometidos a fuerzas
dinámicas F(t) de la forma F1isen t corresponden a las excitaciones dinámicas
impuestas por máquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseño de cimentaciones
de máquinas). F1 , constante al igual que en la sección anterior, será proporcional al
peso desbalanceado y  representa la frecuencia circular, o velocidad de la máquina.
También es de utilidad para interpretar el caso de sismos en que un movimiento puede
ser considerado como la superposición de muchas ondas armónicas de diferentes
amplitudes y frecuencias.
Considerando la ecuación de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso:
m. u + c.u + k.u= F1 sen Ωt (5.89)
La solución estará constituida por la suma de dos términos, u=uh + up. La solución
de uh es la solución general de la Ec. (5.31). La solución particular up es de la forma:
 Ω2  Ω
1- 2  sen t − 2 β cos Ωt
ω
u p=u p (t )= 1 .
F ω 
2
(5.90)
k  Ω2  2Ω
2
1- 2  +4 β 2
 ω  ω
Sumando las Ecs. (5.31) y (5.90) se tiene la solución completa:

 Ω2  Ω
1- 2  senΩ t − 2 β cos Ωt

F  ω  ω
u= e-  t (A cos  D t+B sen D t)+ 1 . 2
(5.91)
k  Ω  2 2
1- 2  +4 β 2 Ω2
 ω  ω
en la que falta determinar las constantes de integración, lo que se logra imponiendo
las condiciones iniciales. Con ello, si u(0) = uo , y u (0) = u O las constantes serían:
A = uo - up(0)
(5.92)
1
B= {u o - u p (0)+ β ω [u o -u p (0)]}
D
Previo al análisis de la Ec. (5.91) es conveniente que ésta sea rescrita de una manera
adecuada para así poder identificar la amplitud de la solución particular con facilidad.
Rescribiéndola se tiene la Ec. (5.93):
u= e-  t (A cos  D t+B sen D t)+

F1
.
1
cos  . senΩ t − sen . cos Ωt 
k  Ω2 
2
2
1- 2  +4 β 2 Ω2
 ω  ω
......(5.93)
Amplitud de la solución particular
o del movimiento armónico
donde:
2
 Ω2  2
1- 2  +4 β 2 Ω2
 ω 
2
Ω ω
4 β2 2 
ω
 Ω2 
1- 2 
 ω 
Dicha ecuación escrita de otro modo, Ec. (5.93), nos indica que la solución completa
del movimiento esta compuesta de:
u=uVIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA + uVIBRACIÓN ARMÓNICA FORZADA (5.94)
Recordemos que esta última expresión, Ec. (5.94), o sea, la solución completa de la
Ec. (5.89), fue el resultado de sumar las contribuciones ligadas a cada tipo de vibración,
o sea el conjunto de las expresiones Ec. (5.91) más la Ec. (5.92). Luego de la Ec. (5.94):
- El primer término representa un movimiento con la frecuencia natural
amortiguada del sistema, D (recuérdese que para valores de  de interés
práctico, D =  1-  2 es casi idéntica a   véase la Secc. 5.7.1 ). La
amplitud de este movimiento es una función de las condiciones iniciales pero
decae exponencialmente (ver Fig. 5.11). Por consiguiente si hay algo de
amortiguamiento en el sistema, después de algún tiempo su contribución a la
respuesta total será despreciable.
- El segundo término, que es la solución particular, representa un movimiento
armónico con la frecuencia de la fuerza excitadora . Su amplitud
permanecerá con un valor constante igual a:
F1 1
u p (t) = .
(5.95)
k 2
 2
 2
1 - Ω2  + 4 β2
Ω
2
 ω  ω
El primer término de la Ec. (5.91) es también referido como la contribución de la

vibración libre a la respuesta mientras que el segundo representa la vibración forzada.
Durante el tiempo en que el primer sumando todavía contribuye significativamente al
movimiento, se dice que de la solución (Ec. (5.91), la suma de ambos términos
representa un movimiento transitorio tal como lo indica la Ec. (5.94). Una vez que esta
contribución se ha hecho insignificante, el segundo sumando (parte forzada de la
respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria (permanente) o el estado
estacionario de la respuesta, en otras palabras ahora la Ec. (5.94) quedará expresada
como sigue:
u  uESTACIONAR IA = uVIBRACIÓN ARMÓNICA FORZADA
ó u ESTACIONAR IA =
F1 1
cos  . senΩ t − sen . cos Ωt 
k 2
 Ω 2 2
1- 2  +4 β 2 Ω2
 ω  ω
Luego, esta última ecuación puede expresarse como:
u ESTACIONARIA = u ESTÁTICO . FAD (5.96)
donde F1 / k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estáticamente, y el

FAD está expresado tal como puede apreciarse en la Fig. 5.21 :

1 (5.97)
FAD =
2
 Ω 
2 2
1 - 2  + 4 β 2 Ω2
 ω  ω
Puede observarse en la Fig. 5.21 lo siguiente:

- Si el sistema es rígido, o cuando los valores de  / son pequeños en que la
carga tiene una variación lenta en relación al período natural del sistema, el
factor de magnificación ( FAD ) es casi uno y la respuesta es controlada por
la rigidez del resorte (la carga puede considerarse como estática).
- Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de  / son grandes de
manera que la carga varía rápidamente en relación al período natural del
sistema, éste no tiene tiempo de reaccionar y la aceleración de la masa se
acerca a cero de manera que el factor de amplificación ( FAD ) tiene valores
menores que la unidad y la respuesta es controlada por la inercia del sistema.
- Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitación está cercana a
la del sistema , donde el factor de amplificación ( FAD ) puede alcanzar
valores muy altos. La respuesta en este rango está primariamente controlada
por la magnitud del amortiguamiento del sistema.
SECC. 5.8.1: RESONANCIA. MÁXIMA AMPLIFICACIÓN 29




 =

máx
  =
(FAD)


 =
  =
 =
  =
   




Fig. 5.21 Factor de amplificación dinámica . Cargas sinusoidales
5.8.1 Resonancia. Máxima Amplificación

La condición  =  se refiere normalmente como resonancia. Al reemplazar dicha
condición en la Ec. (5.47) se obtiene el factor de amplificación ( FAD ) es 1/2ß y la

respuesta es “ casi ” la máxima. Puesto que el FADmáximo =1/( 2  1 - 2  ) ocurre

2
realmente cuando  =  1 - 22 .

Probar lo anterior es muy sencillo, ya que se obtiene al derivar el FAD respecto de
 para así poder calcular el FADmáximo  Es decir:
 
 
 
d (FAD ) d  1 =0
=
d d  2
2 
 1 - Ω  + 4 β 2 Ω 
2
  2
ω  ω 
2

luego al despejar el valor de que hace máximo el FAD se tiene:
 =  1- 22
Valor que al ser reemplazado en la Ec. ( 5.97) da el valor antes mencionado:
FADMÁXIMO = 1/( 2 1 - 2  2 )
Para amortiguamientos típicos del 5% ( = 0,05) la máxima amplificación es del

orden de 10 tal como se puede apreciar en la Fig. 5.21. Además en el diseño de
cimentaciones de máquinas normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental
de la cimentación esté lo más alejada que sea posible de la frecuencia de operación de la
máquina .
5.9 EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL

La solución particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido
a un excitación arbitraria está dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora, F( t ) = F1 . f ( t ) , como una serie de pequeños
impulsos actuando en un instante  que producen una velocidad inicial, e integrando la
respuesta para este caso (velocidad inicial) desde ese instante cualquiera  hasta t.
t
F1 −   ( t − )
yp( t ) = −
 Dm  f ( ) e sen D ( t −  )d (5.98)
0
Otra forma de expresar la Ec. (5.98), también conocida como la solución

estacionaria, es haciendo la aceleración sísmica uG (  ) = F1 f (  ) / m , luego se tendrá:
t
1 −   ( t − )
uG ( ) e sen D ( t −  )d
 D 0
y p (t ) = − (5.98a)
SECC. 5.9: EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 31
La integral de Duhamel es llamada también integral de convolución, la cual nos
proporciona la respuesta en el dominio del tiempo de un sistema de un solo grado de
libertad (1 GDL) correspondiente a la ecuación diferencial en desplazamientos relativos,
es decir “ y ”:
y(t ) + 2  y (t ) +  2 y(t ) = −uG (t ) (5.99)
Cabe resaltar que el efecto de las condiciones iniciales no es considerado por la
respuesta, debido a que se trata de la solución particular(para mayor información ver
[.Ref. 11 ]). Entonces para tener la solución completa la que incluirá necesariamente las
constantes A y B, se hará necesario agregar la solución homogénea uh, es decir, la
solución general de la Ec. (5.31) correspondiente a la vibración libre amortiguada. La
solución completa es denominada solución general del sistema amortiguado sometido a
una acción sísmica compuesta por:
 1 t 
( )
y= e-  t (A cos  D t+B sen D t) +  −  uG ( ) e −   (t − ) sen D ( t −  )d  (5.100)
 D 0 
Solución General de la
vibración libre amortiguado Solución Particular o
o solución transitoria estacionaria o permanente
Las mencionadas constantes A y B si toman en cuenta las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad, así como la solución particular evaluada en el tiempo to
inicial. Dicho de otra forma, para cuando el sistema no parta del reposo al aplicarse la
excitación uG (t ) , la solución completa dada por la Ec. (1.100) es calculada en base a
las condiciones iniciales y(0) = yo , y y ( 0 ) = y o .
Al observar la Ec. (5.100) vemos que si la excitación sísmica se aplica durante un
tiempo prolongado, debido al amortiguamiento (por ser pequeño para el caso de las
estructuras), desaparece el efecto de la vibración libre, siendo por ella denominada
solución transitoria. Quedando de esta manera, la respuesta del sistema reducida al
término de vibración forzada ( solución estacionaria ) luego de algún tiempo de iniciado
el movimiento. Es a partir de este instante en el que la frecuencia forzada coincide
prácticamente con la frecuencia predominante de la excitación ( Newmark y
Rosenblueth 1971 ).
La integral de Duhamel tiene solución analítica para un grupo muy limitado de
funciones que describen la excitación. Por ello para propósitos prácticos, por ejemplo
para un terremoto, la integral debe ser evaluada por métodos numéricos. Sin embargo, el
procedimiento preferido es aplicar el análisis numérico directamente a la ecuación de
movimiento.
A continuación veremos los casos cuando se tienen la solución exacta y cuando se
emplean soluciones numéricas:
i ) Solución Exacta

La solución general dada por la Ec. (5.100) puede efectuarse de forma directa al
evaluar la solución particular definida por la Integral de Duhamel, o sea haciendo uso de
la Ec. (5.98a). Supongamos que se tiene un registro de aceleraciones producto de un
sismo, tal como se muestra en la Fig. 5.22. Ahora, si la aceleración sísmica uG (t ) es
definida a trozos y además lineal en cada uno de los intervalos de tiempo desiguales
es posible realizar un análisis por tramos tal como muestra la Fig. 5.23, ello
significaría que la integral de Duhamel posee primitiva y por consiguiente podrá
obtenerse la solución analítica de la ecuación del movimiento.
uG (t )
Ver detalle en la Fig. 5.23
Fig. 5.22 Registro de aceleraciones producto de un sismo.
uG (t )
uG (ti )
uG ( )
uG (t i ) − uG (t i −1 )
uG (ti −1 )
t
t i −1  ti
t i − t i −1
Fig. 5.23 Función de excitación o Aceleración lineal del registro de la figura anterior.
Suponiendo además que son nulas las condiciones iniciales del sistema, el problema
se reduce al cálculo de la primitiva de la integral de Duhamel de la Ec. (5.100). Según
Craig 1981; Barbat y Miguel Canet 1994 la integral de duhamel queda
convenientemente expresada si en la Ec. (5.98a) se desarrolla la diferencia de senos, es
SECC. 5.9: EXCITACIÓN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL 33
decir sen  D ( t −  ) . Finalmente al ordenar cada miembro de manera conveniente dicha
ecuación, la Ec..(5.98a), queda expresada como sigue:
-  t
e
y= ( P (t ) sen D t − Q(t ) cos D t) (5.101)
D
donde:
t
P (t ) =  uG ( ) e    cos  D  d (5.102)
0
t
Q (t ) =  uG ( ) e    sen D  d (5.103)
0
De la Fig. 5.23, en el intervalo (ti-1, ti) las Ecs. (5.102) y (5.103) quedan redefinidas
en el mencionado intervalo de tiempo por las Ecs. (5.104) y (5.105) respectivamente:
ti
P(t i ) − P(t i −1 ) =  uG ( ) e   cos D d (5.104)
t i −1
ti
Q(t i ) − Q(t i −1 ) =  uG ( ) e   sen D d (5.105)
t i −1
y además ya que uG (t ) en la Fig. 1.23 esta definido por una recta en dicho
intervalo, es expresada como:
 u (t ) − uG (t i −1 ) 
uG ( ) = uG (t i −1 ) +  G i ( − t i −1 ) (5.106)
t i − t i −1 
 
o también: uG ( ) = uG (t i −1 ) + s ( − t i −1 ) (5.107)
siendo “ s ” la pendiente de la recta que define uG (t ) .
Haciendo uso de la Ec. (5.107), a través de su reemplazo en las Ecs. (5.104) y

(5.105), se obtiene al integrar por partes y ordenar de manera adecuada, las
Ecs..(5.108) y (5.109) respectivamente:
 e      t
( ( ))
P(ti ) = P(ti −1 ) +  2    uG ( ) + s 1 − 2  2 cos  D + D ( uG ( ) − 2 s  )sen D 
i
    t i −1
.... ( 5.108 )

 e     
( ( ))
ti
Q(ti ) = Q(ti −1 ) +  2    uG ( ) + s 1 − 2  2 cos  D − D ( uG ( ) − 2 s  ) cos  D 
     t i −1
.... ( 5.109 )
De manera análoga a lo hecho para la obtención de la Ec. (5.100) se consigue

también la respuesta exacta para la velocidad y (t ) y la aceleración y(t ) .
Luego, siendo P (t ) y Q (t ) los mismos a los de la Ec. (5.101),al derivar la

integral de Duhamel obtenemos:
y (t )= e-  t ( P(t ) cos  D t − Q(t ) sen Dt) +   y(t ) (5.110)
y(t )= −  2 y(t ) − 2   y (t ) − uG (t ) (5.111)
Por último, cabe resaltar que en los errores de redondeo se encuentra la única
fuente de error.
ii ) Métodos Numéricos
Se requiere que la excitación sea discretizada a intervalos de tiempos constantes para
poder usar métodos numéricos, puesto que es característico de cada método. Para el
cálculo numérico de la respuesta de un grado de libertad ( 1 GDL ) dos grupos de
procedimientos numéricos son usados. Al hacer uso del primer grupo de procedimientos
numéricos, se refiere a que se integra directamente la Ec. (5.99). En este caso los
métodos de Newmark, de Wilson, de las diferencias centrales, etc., son usados con
frecuencia (Wilson 1986; Barbat y Miquel Canet 1994). Por otro lado, el segundo grupo
requiere de la evaluación de la integral de Duhamel puesto que parte de la resolución de
la Ec. (5.100).
Los métodos numéricos a diferencia del método exacto, como es lógico, introducen
errores debido al proceso de discretización.
Por último es de suma importancia el que los intervalos sean lo suficientemente
pequeños para así poder asegurar la estabilidad y precisión de la respuesta que vendría
la representar al correcta discretización de la señal sísmica.
5.10 TIEMPO- HISTORIA

El análisis tiempo-historia o análisis numérico es un procedimiento mediante el cual la
ecuación diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (también llamado así por
esa razón) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, en los
que se conoce la aceleración del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
SECC. 5.10: TIEMPO - HISTORIA 35
desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos métodos para
ejecutar este procedimiento [ Ref. 8 ].
5.11 SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA

La solicitación sísmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica
mediante el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo
suelo servirá de sustentación a las edificaciones que se cimienten encima y por
consiguiente dicho suelo puede volver a estar sometido a movimientos similares.
En la costa del Perú los sismos tienen origen tectónico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del océano y nuestro continente. El
movimiento de subducción, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa
Sudamericana, da origen a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas
características geofísicas condicionan también la naturaleza de los registros de
sismos peruanos.
En la Fig. 5.24 se muestra el registro de aceleraciones de una de las componentes

del sismo del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofísico del
Perú en Lima.Fig. 5.24
Este Registro
registro de aceleraciones.
muestra Sismo 17
una aceleración Octubredel
máxima de suelo
1966, de
Lima.
0.27g.
Como cada terremoto tienen características particulares, sobretodo en cuanto a su
contenido de frecuencias se refiere, es útil conocer como amplifica un sismo dado
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibración
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si éste trae más
energía en dicho rango.

Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo, a través de su

registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no es sino una
transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y cosenos y luego
el cálculo de las máximas amplitudes para una frecuencia dada. Como cubre un rango
de frecuencias, al gráfico de estos valores se le denomina "espectro".
En la Fig. 5.25 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de
Octubre del 66 mostrado en la Fig. 5.24.
Fig. 5.25 Espectro de Fourier. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
Una herramienta muy útil y común en el análisis dinámico sismorresistente es el

espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geométrico de
las máximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitación de un sismo en
la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento especificados
puede obtenerse por integración numérica (en el dominio del tiempo o de frecuencias)
de la ecuación de movimiento.
m.y + 2 βωM.y + k.y = -m.uG (t) (5.112a)
ó y + 2 βω.y + ω2 .y = - uG (t) (5.112b)
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA 37
Repitiendo estos cálculos para un juego completo de osciladores con la misma
cantidad de amortiguamiento  y para "un espectro" de frecuencias naturales, , es
posible graficar los diferentes parámetros de la respuesta contra la frecuencia o el
período.
Basados en la Ref. [11] mostraremos como es que se obtiene los Espectros Sísmicos
de Respuesta y lo que se obtiene como resultado luego de algunas simplificaciones, es
decir los Seudo-Espectros Sísmicos de Respuestas. Sabemos que la solución general de
la Ec..(5.112a) ó (5.112b) viene dada por la solución particular, o sea la integral de
Duhamel o solución permanente, ya que luego de un tiempo relativamente corto la
solución transitoria se hace insignificante debido al término exponencial que la
acompaña. Lo dicho se confirma al observar la Ec. (5.100). Luego la integral de
Duhamel referida a un sistema de 1GDL, función de β, ω y uG , se expresa como
sigue:
t
1 −   ( t − )
uG ( ) e sen D ( t −  )d
 D 0
y GENERAL (t ) = y (t )  y p (t )= − (5.113)
Integral de Duhamel o solución

permanente
al derivar esta última ecuación respecto del tiempo obtendremos la historia de la
respuesta en velocidades. Al realizar la derivación se debe tener en cuenta que se esta
derivando respecto a “ t ” y no a “  ” (que se considera como constante), por
consiguiente sólo los términos que contiene la variable tiempo serán derivados (en este
caso serían el producto de la función exponencial por la función seno). Entonces se
tendría:
 uG ( ) (−  e )
t
dy 1 −   ( t − )
=− sen D (t −  ) + e −   (t − )  D cos  D (t −  ) d (5.114)
dt D 0
ordenado:
−1 t
−   ( t − )
t
y (t )= −   uG ( )e sen D (t −  )d −  uG ( )e −   (t − ) cos  D (t −  )d
 D 0 0
...... (5.115)
y(t)
finalmente la historia de respuesta en velocidades:
t
y (t )= −  uG ( )e −   (t − ) cos  D (t −  )d −   y (t ) (5.116)
0
de manera análoga, para poder obtener la respuesta en aceleraciones totales,

debemos derivar con respecto del tiempo la Ec. (5.116). Luego:
t
y(t ) + uG (t )= D  uG ( )e −   (t − ) sen D (t −  )d −   y (t ) − (   ) 2 y (t ) (5.117)
0

Como es sabido las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) representan, dado un cierto
acelerograma, las respuestas de desplazamiento relativo, velocidad relativa y la
aceleración absoluta respectivamente. Sus correspondientes valores máximos de los
“.Espectros ” de desplazamiento relativo, velocidad relativa y aceleración absoluta,
funciones de  y  ,están dados por las Ecs. (5.118), (5.119) y (5.120):
S d ( ,  ) = y (t ) máx (5.118)
S v ( ,  ) = y (t ) máx (5.119)
S a ( ,  ) = y(t ) + uG (t ) máx (5.120)

reemplazando las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) en estas últimas se tiene:
t
1 −   ( t − )
S d ( ,  ) = − uG ( ) e sen D ( t −  )d
 D 0
(5.121)
máx
t
S v ( ,  ) = −  uG ( )e −   (t − ) cos  D (t −  )d −   y(t ) (5.122)
0 máx
t
S a ( ,  ) =  D  uG ( )e −   (t − ) sen D (t −  )d −   y (t ) − (   ) 2 y(t ) (5.123)
0 máx
Por practicidad y basados en que  es pequeño para lo que se pretende en

Ingeniería Civil (ver tabla al final de la Secc. 5.7.2.1.1) los términos afectados por
dicho coeficiente de amortiguamiento pueden eliminarse por ser insignificativos y
además, ya que se pretende hallar el valor máximo del espectro de velocidad, se
puede intercambiar la función coseno por la del seno sin que ocurran cambios
importantes [Ref. 11]. Es preciso mencionar, según Barbat y Miquel 1994, que
debido a la aleatoriedad de las aceleraciones del terreno uG , las aproximaciones
realizadas a las Ecs. (5.122) y (5.23), resultando las Ecs. (5.125) y (5.26), son válidas
en el rango usual de frecuencias que aparecen en el diseño sísmico, dejando de
cumplirse, por supuesto, para periodos muy elevados. Finalmente son dichas
aproximaciones las que nos permiten definir el término Seudo Espectros de Respuestas.
Siendo:
el Espectro de desplazamiento Relativo:
t
1 −   ( t − )
S d ( ,  ) = − uG ( ) e sen D ( t −  )d
 D 0
(5.124)
máx
el Seudo-Espectro de velocidad Relativa:

t
S v ( ,  )  −  uG ( )e −   (t − ) sen D (t −  )d (5.125)
0 máx
y el Seudo-Espectro de Aceleración Absoluta:
t
S a ( ,  )   D  uG ( )e −   (t − ) sen D (t −  )d (5.126 )
0 máx
Las Ecs. (5.125) y (5.126) como puede apreciarse nos permiten calcular en función
de S d los Seudo espectros S v y S a . Lo dicho se expresa así:
Sv =  Sd (5.127 )
Sa =  2 Sd (5.128 )
Estas dos últimas relaciones dadas por las Ecs. (5.127) y (5.128) pueden ser
dibujadas en una misma gráfica mediante el uso de una escala tri logarítmica. Un
ejemplo de este tipo de gráfica puede ser visto en la Fig. 5.28.
Es necesario remarcar que los Espectro Sísmico de Respuestas, Ecs. (5.113), (5.116)
y (5.117), son interesantes solamente desde un punto de vista histórico y teórico. En
cambio, en Ingeniería, la gran importancia práctica de los Seudo-Espectros Sísmicos,
Ecs..(5.124), (5.125) y (5.126), hacen de ellos herramientas usadas ampliamente en el
diseño sísmico de las estructuras. Para simplificar la terminología y debido al gran uso
de los Seudo-Espectros, en el campo de la Ingeniería Civil, estos son denominados
solamente Espectros.
La Ec. (5.124) vista nos indica que un gráfico de ymáx contra frecuencia natural nos
da lo que se llama un espectro de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto
dado para el amortiguamiento  especificado.
En las Fig. 5.26 y 5.27 se presentan los espectros de respuesta de aceleraciones
absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en escala aritmética
y variando en función de los períodos naturales no amortiguados (recordemos que el
período o frecuencia amortiguado y no amortiguado son prácticamente iguales).

Fig. 5.26 Espectro de respuesta de aceleraciones
Es importante señalar también que para amortiguamiento cero la máxima

aceleración absoluta es -2ymáx, o como sólo interesa el valor absoluto, el espectro de
aceleraciones puede obtenerse multiplicando el de desplazamientos relativos por 2. Por
otro lado, para sistemas amortiguados esta relación ya no es válida, pero para los valores
de interés de  la diferencia es despreciable, tal como se mencionó anteriormente. La
máxima velocidad relativa es también cercana a  veces el máximo desplazamiento
relativo, excepto para valores pequeños de .
Luego comúnmente se define:
Espectro de desplazamiento relativo Sd (,ß) = máx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (,ß) =  Sd (,ß)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (,ß) = 2 Sd (,ß)
Fig. 5.27 Espectro de respuesta de desplazamientos
Además también se dijo que a causa de estas relaciones directas entre los tres
espectros, es costumbre graficar el espectro de seudo-velocidades como función del
período o frecuencia en un papel con escalas logarítmicas triples.
De las escalas logarítmicas triples:
- Las líneas horizontales corresponden a valores constantes de la seudo-velocidad.
- Líneas inclinadas a 45° con pendiente positiva representan valores constantes de la
seudo-aceleración.
- Líneas inclinadas a 45° con pendiente negativa representan valores constantes del
desplazamiento relativo. (si las abscisas son frecuencias las pendientes son inversas).
La Fig. 5.28 muestra un espectro graficado usando estas coordenadas logarítmicas. De
este único gráfico se pueden leer los valores de los tres efectos para cualquier sistema de
un grado de libertad (1 GDL).

Fig. 5.28 Espectro de respuestas de desplazamientos
A continuación haremos una síntesis de lo visto en esta sección. Veamos el sistema

de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo uG ( t ) (Fig. 5.29):
u y = u − uG
mu
m m m
k .y
c k c . y
se cumple :
u ( t ) = u G ( t ) + y( t )
uG ( t ) u = uG + y
la ecuación de movimiento u G (en
t ) coordenadas relativas para el sistema de 1GDL
sometido a un sismo sería:
Fig. 5.29 Sistema de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo
m.u + c.y + k.y =0 ó m.y + c.y + k.y = -m.uG (t)
ó escrito de otra manera: y + 2 βω.y + ω2 .y = - uG (t)
Dicho sismo es el que produce un registro de aceleraciones tal como se muestra en
la Fig. 5.30:
uG (t )

A su vez el registro de aceleraciones del mencionado sismo produce los Espectros
Sísmicos. Aunque en realidad lo que se usa son las simplificaciones de los Espectros,
es decir los Seudo-Espectros Sísmicos. Lo dicho se puede apreciar en Fig. 5.31:
y (t )
y máx = S d
y (t ) y máx = S v
u(t ) = uG (t ) + y(t ) umáx = S a

Y debido a que hay una relación directa entre los Seudo-Espectros, los cuales
representan el lugar geométrico de las Respuestas Máximas de un sistema de 1GDL
sometido a un sismo, pueden representarse los tres en una misma gráfica en escala tri
logarítmica. Esto es:
Sd , Sv , Sa

Fig. 5.32 Lugar geométrico de las respuestas máximas de un sistema de 1 GDL

sometido a un sismo
Finalmente, para culminar con el presente capítulo se hará un breve comentario de la

Norma Peruana de Diseño Sismorresistente E-030, en lo que concierne a espectros. El
Espectro de Diseño de la Norma es una curva suavizada que resulta de normalizar con
respecto a la aceleración máxima de la base los espectros de respuestas de sismos
registrados en un determinado lugar (la Normalización se hace usando métodos
estadísticos). Dicho de otra manera, todas las curvas que representan a los sismos
registrados de una determinada zona se llevan a la máxima aceleración (ver Fig. 5.33). En
el caso de la Norma Peruana define 3 zonas al territoio Peruano. Luego para la Zona 3
cooresponde una aceleración de 0,4g , para la Zona 2 cooresponde una aceleración de 0,3g
y para la Zona 3 cooresponde una aceleración de 0,15g. En el año 74 en Perú se tuvo
0,20g.
Espectros de respuestas de
Aceleració n sismos registradosen el sitio.
Espectros de diseño o curva suavizada

producto de una normalización hecha
con respecto a la aceleración máxima de
la base.
uG máx
Diseño
T
Fig. 5.33 Espectros de respuestas de sismos registrados y el espectro de diseño (curva
suavizada)
El Espectro de Aceleraciones de la Fig. 5.33 llamado Espectro de Pseudo
Aceleraciones según Norma Peruana de Diseño Sismorresistente E-030 esta definido
por:
ZUSC
S a= g
R
Espectro que debe ser empleado para cada una de las dirreciones analizadas. Para el
análisis en la dirección vertical podrá usarse un espectro con valores iguales a los 2/3
del espectro empleado para las direcciones horizontales. La descripción de cada
término puede ser vista en la Norma la cual se encuentra en el apéndice.
Es necesario resaltar que las características del suelo influyen en la traducción de la
onda, esto puede verse en la Fig. 5.34:
CS
3,50
3,00
2,50
S3 ( S = 1,4)
S2 ( S = 1,2)
T p = 0,4 T = 0,9 S1 (S = 1,0)
p
T
T p = 0,6
Fig. 5.34 Influencia del tipo de sueloen la traducción de la onda.
En la Fig. 5.34, C es el coeficiente de amplificación sísmica. Los demás términos

se definen a continuación en la Tabla N°2 correspondiente a la Norma Peruana E-030:
Tabla Nº2
Parámetros del Suelo
Tipo de Suelo Descripción Tp (s) S
S1 Roca o suelos muy rígidos 0,4 1,0

S2 Suelos intermedios 0,6 1,2
Suelos flexibles o con estratos de gran
S3 0,9 1,4
espesor
S4 Condiciones excepcionales * *

P 5-01) Se tiene un sistema masa-resorte (sin amortiguamiento) de un grado de libertad sometido a la

fuerza excitadora F(t) = F1 x f(t). En la figura se muestra la variación de f(t) con el tiempo. Se pide
determinar la máxima amplitud de la vibración en el tramo t > td. El tiempo td = 1.0 s . F1 = 1.579 t.
El período del sistema es de 1 s y la rigidez K es 157.91 t/m. Debe justificar debidamente su
respuesta.
F(t)
f(t)
M
1
K
t
td
Solución.-
t  td → Vibración Libre
U
U = U o cos (t − t d ) + o sen (t − t d )

1er Tramo:
U =
F1
(1 − cos t ) = 1,579 (1 − cos t ) = 0,01m (1 − cos t )
k 157,91
2
T= = 1 →  = 2

U = 0,01(1 − cos 2 t ) t = t d = 1s U = 0,01(1 − cos 2 ) = 0
U = 0,01 x 2 (sen 2 t ) t = 1s U = 0,01x 2 (sen 2 ) = 0
2
U ( )  + U( ) 
t
U máx =  U= 0+0 U =0
2 d
td
 
P 5-02) Determine la ecuación de movimiento y el período natural de vibración del sistema de un

grado de libertad, compuesto por una viga ( I = 4 000 cm4) con un peso concentrado de 500 kg. y
una varilla de 5/8” de diámetro en uno de sus extremos, tal como se muestra en la figura 3. Ambos
elementos son de acero (E = 2 100 000 kg/cm2 ). La viga se puede considerar sin masa.
L = 3m
L = 4m
PROBLEMAS 47
Solución .- Modelo:
5"
= P = 500kg
8 P 500kg kg − s 2
m= = = 0.51
A = 1.98cm2 g cm cm
981 2
m s
m
EI EA
K = KVIGA + K CABLE = 3 3 +
L h
3 x 2100000x 4000 2100000x1.98
K= +
4003 300
kg
K = 393.7 + 13860 = 14253.7
cm
Luego la ecuación de movimiento:
mu + ku = F (t )
0.51u + 14253.7u = F1 f (t )
Por lo tanto el período :
m 0.51
T = 2 = 2 → T = 0.038s
KT 14253.7
P 5-03)
8m
Se tiene un tanque elevado como el que se muestra en la figura adjunta.
4m Se desea calcular su periodo natural de vibración para una excitación
Cuba
sísmica. Suponga que todos los espesores son de 20cm. La cuba y el
fuste son cilíndricos. Si se lo somete a una fuerza bruscamente aplicada
Fuste de 20 t. calcular cuál es el máximo desplazamiento que puede producirse.
3m 15m
Usted debe modelar la masa y la rigidez a considerar, explique sus
criterios. (E = 230 000 kg/cm2 ).
Solución.-
Lo que se desea calculares el U máx debido a una fuerza aplicada súbitamente. Luego de la
teoría concluimos que:
F
U máx = 2 1 con F1 = 20t
K
Del modelo entonces debemos calcular:

EI
K =3
h3 Mod
 ( De 4 − Di 4 )  (34 − 2.6 4 ) elo
I= = → I = 1.733m 4 -Tapa y fondo
64 64 -Muros
m
Entonces: -Fuste
3x 2300000x1.733 t -Agua
K= 3
→ K = 3542.8 15m
15 m
Luego el desplazamiento máximo:
20
U máx = 2 x100 = 1.13cm
3542.8 Para el cálculo del periodo:
m e=0.20m
T = 2
K
Vista de
Calculando “m=P/g” Planta
del Fuste
Peso de la Tapa y Fondo: ( 8 2 / 4) x0.2 x 2.4 x 2 = 48.255t
Muros: (8 − 0.2) (4 − 2 x0.2) x 2.4 x0.2 = 42.344
Dit
Fuste: (3 − 0.2) (15 / 2) x 2.4 x0.2 = 31.667t
Agua: ( (8 − 0.2 x 2) 2 / 4) x(4 − 2 x0.2) x1 De
= 163.313t
t − s2 P = 285.579 t
m = 29.111
m
Por lo tanto:
29.11
T = 2 → T = 0.57s
3542.8
P 5-04) Calcular Sa: Espectro de seudo aceleraciones absolutas. Para un movimiento en la base
definido por:
UG = − aG sen(2  t ) cm / s 2
Duración indefinida. Graficar solamente para un rango del periodo entre 0 y 2 segundos.
(Considerar  = 5% y la solución permanente o estacionaria)
Solución.-
 = −(−100sen (2 t )) = 100sen (2 t ) = a sen  t
De la forma y + 2   y +  2 y = −U G G
[ forma conocida ]
Solución permanente: ymáx
PROBLEMAS 49
aG 1 
y= sen(2 t +  ) , r =
 2
(1 − r ) + (2  r )
2 2 2 
aG 1
ymáx = = Sd
2 (1 − r ) + (2  r ) 2
2 2
ymáx = S d  Sa =  2 S d relación de espectros para  = 5%

aG
Sa =
(1 − r 2 ) 2 + (2  r ) 2
Reemplazando: aG = 100 cm / s 2 ,  = 2 rad / s ,  = 2 / T ,  = 0.05

 r =  /  = (2 ) /( 2 / T ) = T
aG
Sa =
(1 − T ) + ( 2  T ) 2
2 2
T (s) Sa (cm/s 2 )
0 100
0.25 106.63
0.5 133.04
0.75 225.29
1 1000
1.25 175.54
1.5 79.43
1.75 48.31
2 33.26
Sa (cm/s2)
1200
1000
800
600
400
200
0
0 0.5 1 1.5 2

REFERENCIAS
1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso
Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Röesset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute of
Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.
1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John
Wiley & Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford. .
1965
10. Piqué, J.R., "On the Use of Simple Models for Inelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts Institute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976
11. Bozzo, L.M., Barbat, H.A. Diseño Sismorresistentes de Estructuras, Fondo
Editorial ICG. Lima, Perú. 2002
12. Bazán, E., Meli, R. Diseño Sísmico de Edificios, Editorial Limusa. Balderas,
México. 2002
13. Piqué, J.R., "Análisis Dinámico de Sistemas de un grado de libertad" en Notas
del curso de Ingeniería Antisísmica . Universidad Nacional de Ingeniería. Lima,
Perú. 1998

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5

Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL)

5.3 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

F(t) - k.u - m.ü = 0 (5.3)

5.4 VIBRACIÓN LIBRE

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

una vibración. La ecuación de movimiento es en este caso una ecuación homogénea

Fig. 5.4 Vibración libre de un grado de libertad (1 GDL)

5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificación dinámica

5.5.1 Factor de Amplificación Dinámica ( FAD )

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

(cociente) entre la respuesta y la deformación (desplazamiento) estática que sería

u máx = 2 u est (5.13)

Cualquier fuerza aplicada súbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema

FAD = (1- cosωt)

FAD= cos(t - t d ) - cos t

Fig 5.6 Pulso rectangular finito

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:

Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)

5.6 EXCITACIÓN SÍSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS

5.7.1 Amortiguamiento Viscoso

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

Matemáticamente la forma más simple de considerar el amortiguamiento corresponde a

Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso

La solución de la ecuación homogénea es de la forma:

u = e -βωt (A sen  Dt + B cos  Dt) (5.31)

En la Secc. 5.7.2 se mostrarán expresiones para cuando el movimiento es libre

Basado en lo dicho en el párrafo anterior se tiene que:

Fig 5.11 Vibración libre con desplazamiento y amortiguamiento

- Cuando  = 1 u = e -t (A + Bt) (5.33)

El valor de c en el que ß = 1 se denomina el amortiguamiento crítico por consiguiente el

- Cuando  > 1 u = e- t (A senh D ' t + B cos h  D ' t) (5.34)

Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibración

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

Es conveniente expresar la variable  como una fracción del amortiguamiento

5.7.1.1 Amortiguamiento por Fricción o de Coulomb

m.ü + ku ± R = F(t) (5.37)

La solución de esta ecuación es un poco más complicada porque es necesario seguir

El movimiento se detendrá cuando t = nT/2 donde n es el entero más pequeño que

5.7.1.2 Amortiguamiento Histerético o Estructural

m.ü + k(u) . u = F(t) (5.40)

Fig 5.14 Resortes inelásticos

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

movimiento se estabilizará eventualmente permaneciendo elástico alrededor de

5.7.2 Casos de Amortiguamiento Viscoso y definición del término

5.7.2.1 Vibración Libre con Amortiguamiento

Fig 5.16 Vibración libre amortiguada

Recordando que el amortiguamiento viscoso al ser considerado como una resistencia

la solución general supuesta y sus derivadas son:

donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.

Al reemplazar las Ecs. (5.42), 5.43) y (5.44) en la Ec. (5.41) se tiene:

donde r1 y r2 son las raíces de la Ec. (5.45), en la que la constante Ci es distinta

reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la

Dr. JAVIER PIQUÉ DEL POZO

En la sección anterior  = c 2m = c ccrítico fue definido. Entonces según esto,

A continuación veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibración

a) Sub Amortiguamiento (  <1 , raíces imaginarias)

luego, con  D =  1 −  2 , TD = 2  D y con las siguientes relaciones de

u = e −   t A cos  D t + Bsen  D t  (5.55)

Si to fuese distinto de cero, entonces se tendría: