BA KR 6 16 KR C4 PT

ROBÔ
KR 6--2; KR 16--2 com KR C4
Instruções de operação
Situação: 30.04.2014 Versão: 05
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 1 de 204
e Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH

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Tradução da documentação original
2 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Índice
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Documentação do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Representação de notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Determinação da finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Uso de acordo com a finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Grupo--alvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Descrição do produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Manípulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Braço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Acionamentos dos eixos do manípulo A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Balanceiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Acionamento do eixo A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Carrossel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.8 Alimentação de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Dados técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Dados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5 Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1 Representação de avisos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.1 Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.2 Utilização correta do robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.4 Termos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Pessoal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento . . . . . . . . 52
5.5.5 Rótulos no robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Medidas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 3 de 204
5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5.6.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.4 Funcionamento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.5 Modo de operação automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.6 Manutenção e reparação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.7 Normas e regulamentos aplicados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Robô de parede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7 Colocação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Cargas principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3 Variantes de fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa) . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa) . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3.3 Variante 2, fixação da base da máquina com centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.4 Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.5 Robô de chão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.6 Robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.7 Robô de parede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.7.1 Montar o robô de parede na posição 0° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.7.2 Montar o robô de parede na posição 90° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.8 Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.8.1 Substituir o robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.8.2 Substituir o robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.8.3 Substituir o robô de parede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.9 Colisão sem frenagem nos encostos finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8 Instalação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

8.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9 Cabos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

9.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.2 Instalação dos cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.3 Caixas de conexão no robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.3.1 Codificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.4 Placa de conectores no armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
9.5 Estrutura dos cabos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.6 Esquemas de fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

10.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.2 Trabalhos de lubrificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
10.3 Troca de óleo dos acionamentos do eixo principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.3.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.4 Outros trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.5 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 6 II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.5.1 Mudança de óleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.6 Outros trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.7 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.7.1 Troca de óleo da mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.8 Limpeza e conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.9 Medidas de proteção para o manuseio de lubrificantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
11 Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.2 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A4 e A5
(lado do motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.3 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A5, A6
(mão central MC 6 II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12 Reparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.2 Instruções de colagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
12.3 Colisão sem frenagem nos encostos finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
12.4 Reparar a mão central MC 6 II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
12.4.1 Remover e instalar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
12.4.2 Remover e instalar as correias dentadas A5 e A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
12.5 Mão central MC 16, reparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.5.1 Remover e instalar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
12.6 Desmontar e instalar o acionamento do eixo principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
12.7 Desmontar e instalar o acionamento do eixo principal A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
12.8 Remover e instalar o acionamento do eixo principal A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
12.9 Remover e instalar os acionamentos do eixo de mão A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
12.10 Remover e instalar a correia dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

13.1 Torques de aperto, padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 5 de 204
13.2 Torques de aperto, aço inoxidável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 189

14.1 Folha de dados de segurança graxa de cabos Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
14.2 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
14.3 Folha de dados de segurança do óleo Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
1 Introdução
Aplicável a KR 6; ...--2
KR 16; ...--2
KR 16 L6; ...--2
com a variante F e com KR C4
1 Introdução
1.1 Documentação do robô

À documentação deste robô pertencem as seguintes partes:
-- Instruções de operação KR 6, 16 F, KR C4
-- Catálogo de peças no suporte de dados
Cada uma destas instruções constitui um documento que acompanha o robô.

A instrução de montagem e o catálogo de peças para o comando são partes integrantes
desta documentação.
1.2 Representação de notas

As notas que são identificadas por este pictograma destinam--se à segurança e sua
observação é obrigatória.
Perigo!
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de precaução,
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estas in-
struções não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estes avisos servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 7 de 204
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2 Determinação da finalidade
2 Determinação da finalidade
2.1 Uso de acordo com a finalidade
Utilização
Manuseio de ferramentas ou dispositivos para o processamento ou transporte de
componentes ou produtos, como por exemplo:
-- Usinar
-- Manuseio
-- Montagem
-- Solda MIG/MAG
-- Solda a laser YAG
A operação só pode ser realizada sob as condições climáticas indicadas na seção 4.2.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são consideradas
utilizações incorretas proibidas, a isto contam, p.ex.:
-- Transporte de pessoas e animais
-- Utilização como auxílios de subida
-- Utilização fora dos limites operacionais permitidos
-- Utilização em ambiente potencialmente explosivo
-- Utilização em exploração subterrânea
Aviso!
Alterações da estrutura do robô, p.ex., a colocação de furos ou similares, pode
causar danos nos componentes. Isso vale como utilização não de acordo com a
finalidade e leva à perda de reivindicações de garantia e responsabilidade legal.
2.2 Grupo--alvo
Esta documentação destina--se a usuários com:
-- Conhecimentos avançados de mecânica
-- Conhecimentos avançados de eletrotécnica
-- Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Informação!
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nossos clientes um
treinamento no KUKA College. As informações sobre o programa de treinamento estão
disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 9 de 204
10 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3 Descrição do produto
3 Descrição do produto
3.1 Generalidades
Informação!
Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs industriais indicados no
capítulo 1, independentemente da variante escolhida no desenho ou do modelo.
O robô industrial consiste em manipulador (= mecânica do robô e instalação elétrica),

armário de comando e condutores de ligação (Fig. 1). O objeto deste capítulo é o sistema
mecânico do robô.
O armário de comando e os cabos de ligação são descritos em outro local.
KR 6
KR 16 L6
KR 16
1 Sistema mecânico
2 Armário de comando
3 Cabos de ligação
Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no chão

A estruturação deste parágrafo corresponde, basicamente, ao manipulador dividido nos
seus conjuntos principais.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 11 de 204
Os robôs possuem uma estrutura modular, isto é, é possível combinar as unidades

funcionais descritas a seguir de forma a obter, dependendo da combinação, diferentes
variantes. Na variante F, durante a manutenção, devem observar--se as particularidades do
lubrificante.
3.2 Manípulo
A mecânica do robô poderá ser equipada com dois manípulos centrais de três eixos
diferentes (Fig. 2) com uma capacidade de carga de 6 kg (MC 6 II) ou 16 kg (MC 16 I).
O manípulo respectivo é fixado no braço com o flange (4) através de uniões roscadas.
O acionamento dos eixos do manípulo A4, A5 e A6 é feito através dos eixos (1, 2, 3). No
flange de fixação (6) do eixo 6 são montadas as ferramentas. Cada eixo dispõe de um
dispositivo de medição (5) que juntamente com um comparador eletrônico (acessório)
facilita a verificação da posição mecânica zero do respectivo eixo que depois é transmitida
à unidade de comando. Sentidos de rotação, dados dos eixos e cargas permitidas podem
ser obtidos do capítulo “Dados técnicos”. Cada variante do manípulo só pode ser usada com
o respectivo módulo “Braço” (ver parágrafo 3.3).
MC 6 II
1 2 3 4 5 5 6
MC 16
MC 16 F
1 Eixo 6 4 Flange (manípulo--braço)

2 Eixo 5 5 Dispositivo de medição
3 Eixo 4 6 Flange de fixação
Fig. 2 Manípulo central
12 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3 Descrição do produto (continuação)
3.3 Braço
Neste modelo de robô são utilizadas as seguintes variantes de braço (Fig. 3):
G Braço para manípulo central com prolongamento do braço (1)
G Braço para manípulo central variante padrão (3)
G Braço para manípulo central com variante “F” do manípulo (3)
Todas as variantes do braço são iguais na função e na estrutura. O braço para a variante F
está sob pressão e dispõe de um regulador da pressão para a regulação da pressão interna
no braço. Os acionamentos dos eixos dos manípulos estão equipados, adicionalmente, com
vedações individuais em relação ao braço.
O braço para a variante do robô KR 16 L6 é aumentado com o prolongamento do braço (2).
É inserido entre o manípulo e a carcaça do braço e aparafusado com a carcaça do braço.
Os eixos de acionamento são constituídos por uma peça única que vai desde os
acionamentos dos eixos do manípulo até ao manípulo central.
1
KR 16 L6
KR 6, KR 16
Fig. 3 Variantes do braço
O conjunto de montagem braço (Fig. 4/2) constitui o elemento de saída do eixo 3 da

mecânica do robô. O braço está ligado lateralmente ao balanceiro (7), por meio de um
flange, através de um redutor com chumaceira integrada, sendo acionado pelo acionamento
do eixo principal A3 (6). O eixo de rotação (3) do braço é escolhido de forma que se possa
dispensar um contrapeso como compensação da massa no braço, com uma carga nominal.
A zona de oscilação estabelecida pelo software com esta mecânica do robô é de +154° a
--130°, com referência à posição elétrica zero do eixo 3 que se verifica quando entre os eixos
longitudinais do braço e do balanceiro se encontram em paralelo. A zona de oscilação é
limitada, adicionalmente aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software, por
batentes finais mecânicos com função amortecedora.
Na parte de trás, dentro da carcaça do braço (8), encontram--se os acionamentos para os
eixos do manípulo 4 a 6.
A carcaça do braço -- tal como as carcaças do balanceiro e do carrossel -- é constituída por
um metal leve fundido, otimizado por CAD e FEM.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 13 de 204
Na parte da frente do braço está fixado o manípulo central (4), através de uma interface
padronizada, sendo o manípulo central acionado por unidades de acionamento (1) através
de eixos encaixáveis (5) no interior do braço. O braço é equipado com quatro furos roscados
no lado superior para a recepção de cargas adicionais.
1 2 3 4
8 7 6 5
1 Unidades de acionamento dos eixos do manípulo 6 Acionamento do eixo A3
2 Braço 7 Balanceiro
3 Eixo de rotação A3 8 Carcaça do braço
4 Manípulo central
5 Eixo
Fig. 4 Braço
14 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3.3.1 Acionamentos dos eixos do manípulo A4 a A6

Os eixos do manípulo são acionados através de três unidades de acionamento. Estas estão
aparafusadas no braço (Fig. 5/4). As unidades de acionamento A5 (1) e A4 (3) são idênticas
na construção e acionam os respectivos eixos do manípulo através de correias dentadas
e de eixos. O eixo do manípulo A6 é acionado diretamente pela unidade de acionamento
A6 (2), através de um eixo encaixável (5).
Uma unidade de acionamento dos eixos do manípulo é constituída por um servomotor AC
sem escovas, com freios de monodisco com ímã permanente e resolvedor de eixo oco
(ambos integrados). Os acionamentos dos eixos do manípulo são construtivamente iguais
em todas as variantes do braço, mas os que se destinam ao manípulo central de 16 kg
dispõem de uma potência maior.
2
1 3
A5
4
A6
5
A4
1 Unidade de acionamento A5
4 Braço
5 Eixo
Fig. 5 Acionamentos dos eixos do manípulo A4 a A6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 15 de 204
3.4 Balanceiro
O balanceiro (Fig. 6/1) constitui o elemento de saída do eixo 2. O balanceiro executa
movimentos basculantes com um ângulo útil estabelecido pelo software de +35° a --155°
⎯ com referência à posição elétrica zero do eixo 2 que corresponde à posição horizontal
do balanceiro na Fig. 6 ⎯ em torno do eixo de rotação 2 (3). A zona de oscilação do software
útil é limitada, adicionalmente aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software,
por batentes finais mecânicos com função amortecedora.
1 --155˚
+35°
1 Balanceiro
2 Acionamento do eixo A2
3 Eixo de rotação 2
Fig. 6 Balanceiro com zona de rotação
O balanceiro (Fig. 7) tem o redutor A2 (2) na parte superior e o redutor A2 (3) na parte de
baixo. Os redutores (2, 3) constituem, simultaneamente, os elementos de acionamento e
o apoio para os conjuntos braço e balanceiro. Os entalhes de medição (1) e os cartuchos
de medição no braço e carrossel destinam--se à definição e à determinação da posição de
zero mecânico dos eixos 2 e 3.
No interior da carcaça do balanceiro encontram--se os cabos para a alimentação de energia
e transmissão de sinais do carrossel para o braço (ver capítulo 8, “Instalação elétrica”).
16 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
1
6
5
1
1 Entalhes de referência
3 Redutor eixo 3
3 Redutor eixo 2
5 Carcaça do balanceiro
Fig. 7 Construção do balanceiro
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 17 de 204
3.4.1 Acionamento do eixo A1 a A3

Os eixos 1, 2 e 3 são acionados por unidades de acionamento, de acordo com a Fig. 8. Um
acionamento do eixo principal é constituído por um servomotor AC (1) sem escovas, com
freios de monodisco com ímã permanente (3) e um resolvedor de eixo oco (2), ambos
integrados.
Os servomotores dos eixos 1, 2 e 3 são idênticos na construção, mas o acionamento do eixo
3 é menor.
1 3
1 Servomotor AC
2 Resolvedor de eixo oco
3 Freios de monodisco com ímã permanente
Fig. 8 Unidade de acionamento para acionamento do eixo
18 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3.5 Carrossel
O carrossel (Fig. 9/2) é o conjunto que se encontra entre o balanceiro e a base. O carrossel
está aparafusado à base (4), de forma a poder efetuar rotações, por meio de um redutor (3),
realizando o movimento em torno do eixo de rotação 1 (1). A zona de rotação útil
estabelecida pelo software, medido a partir da posição mecânica zero (6), situa--se em 185°,
em sentido (+) e (--).
Adicionalmente aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software, o carrossel
é limitado também por batentes de fim de curso mecânicos com função amortecedora. Este
sistema de batente trabalha com um batente de arrasto guiado pela base que limita
mecanicamente a grande zona de rotação de duas vezes 185˚.
3
4
--185°
+185°
2 Carrossel
3 Redutor A1
4 Base
6 Posição zero A1
Fig. 9 Carrossel com zona de rotação
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 19 de 204
Dentro do carrossel encontra--se o acionamento para o eixo 1 (Fig. 10/3) com o redutor (4)
e lateralmente no carrossel o acionamento para o eixo 2 (1) com o seu redutor (2).
No interior do carrossel encontra--se uma parte da instalação elétrica (ver capítulo 8,
“Instalação elétrica”).
2 Redutor A2
4 Redutor A1
Fig. 10 Construção do carrossel
20 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3.6 Base
A base (Fig. 11) é a parte fixa da mecânica do robô sobre a qual roda o carrossel, com o
balanceiro, braço e manípulo. O flange da base (5) tem aberturas de passagem (4) que se
destinam à fixação do robô e três furos de ajuste (6), através dos quais o manipulador poderá
ser colocado sobre dois pernos de apoio (acessórios, ver também o capítulo 7.4,
“Instalação”).
Em um flange, dentro da carcaça da base (3), está fixado o redutor (1) do eixo 1. Neste flange
encontra--se integrado também o batente de arrasto que atua para os dois lados e que,
juntamente com um bloco de batente no carrossel, protege mecanicamente a zona de
movimento de máx. 370° em torno do eixo de rotação 1, limitada pelo software.
Dentro da base encontram--se - dentro de um tubo flexível de proteção - os cabos elétricos
que daí saem para o carrossel, movimentando--se em torno do eixo de rotação 1 da
mecânica do robô, sem serem submetidos a nenhum esforço. O espaço entre o carrossel
e a base está protegido por uma cobertura removível de duas peças (2).
Na RDC--Box (7) e na MFG (caixa de multifunção) se encontram o soquete de inserção para
os cabos de conexão do armário de comando para o sistema mecânico do robô.
O entalhe de referência (8) necessário para a determinação do ponto zero mecânico
encontra--se no corpo da base.
1
8
2
7
6
4
5
1 Redutor A1 6 Furos de ajuste (3x)

2 Cobertura 7 RDC--Box
3 Caixa da armação base 8 Entalhe de medição
4 Furos de fixação (3x) 9 MFG
5 Flange da base (caixa de multifunção)
Fig. 11 Construção da base
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 21 de 204
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

Como acessório “Limitação da zona de trabalho”, poderão ser fornecidos para os eixos A1
a A3 batentes mecânicos destinados a uma limitação específica, em função das tarefas, da
respectiva zona de trabalho (ver documentação, “Limitação da zona de trabalho”).
3.8 Alimentação de energia

Para a utilização em determinadas tecnologias de produção, o manipulador pode ser
equipado com uma alimentação de energia, montada entre a base e o eixo 6. A alimentação
de energia é constituída por um feixe de tubos para fluidos, típico para a respectiva aplicação
e pela “Unidade de suporte da alimentação de energia” necessária para a fixação. A
alimentação de energia aloja os condutores elétricos e os tubos, garantindo, assim, que os
condutores passem por toda a zona de trabalho admissível, sem causar complicações.
A alimentação de energia foi concebida para a maioria dos casos de aplicação, em relação
ao raio de alcance e à resistência ao desgaste. Naturalmente, podem existir aplicações em
que este tipo de execução só pode ser utilizado em determinadas condições. Nesses casos
é necessário um tipo de execução especial ou a respectiva adaptação da alimentação de
energia.
Para as variantes F não estão à disposição alimentações de energia permitidas pela KUKA.
A descrição das alimentações de energia realiza--se nas próprias documentações.
22 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
4 Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Generalidades
Informação!
Os robôs industriais da série KR 6 e KR 16 são robôs industriais de seis eixos, destinados

à montagem no chão, na parede ou no teto. Estes robôs são adequados para todas as
tarefas executadas em pontos ou trajetórias. As áreas de aplicação principais são:
-- Usinagem
-- Manipulação
-- Montagem
-- Soldagem MIG/MAG
-- Soldagem por raio laser YAG
Aviso!
Qualquer utilização diferente disso é considerada como não convencional (ver o
capítulo 2, “Funções específicas”).
A Fig. 12 exibe os robôs com manipulador (= mecânica do robô e instalação elétrica),

armário de comando e condutores de ligação.
Os dados seguintes são aplicáveis a variantes de chão, parede e teto, desde que não se
chame a atenção expressa para dados diferentes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 23 de 204
1 2
4
7
5
1 Braço 5 Base
2 Manípulo central 6 Armário de comando (ver documentação
3 Balanceiro em separado)
4 Carrossel 7 Cabos de ligação
Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial (está representado KR 16)
24 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
4 Dados técnicos (continuação)
4.2 Dados principais
Tipos KR 6
KR 16
KR 16 L6
Número de eixos 6 (Fig. 14)
Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 13
Tipo de robô industrial KR 6

Manípulo central [kg] MC 6
Capacidade de carga nominal 6
[kg]
Carga adicional braço [kg] 10
Carga adicional balanceiro variável
[kg]
Carga adicional carrossel [kg] 20
Capacidade de carga total 36
máx. [kg]
Robô industrial KR 16
[kg]
[kg]
máx. [kg]
Robô industrial KR 16 L6
[kg]
[kg]
máx. [kg]
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 25 de 204
Carga total máxima
Carga adicional Carga útil
Carga adicional máx.,

braço e balanceiro P
Carga adicional
no balanceiro
Carga adicional carrossel
(lado esquerdo)
Fig. 13 Distribuição da carga (exemplo KR 16)
Dados dos eixos

Todas as indicações constantes da coluna “Zona de movimento” referem--se ao ponto
elétrico zero do respectivo eixo.
KR 6
D Manípulo central, carga nominal 6 kg
Eixo Zona de movimento delimitada Velocidade com carga nominal 6 kg

pelo software
1 ±185˚ 156 ˚/s
2 +35˚ até --155˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 343 ˚/s
5 ±130˚ 362 ˚/s
6 ±350˚ 659 ˚/s
26 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
KR 16

pelo software
1 ±185˚ 156 ˚/s
2 +35˚ até --155˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 330 ˚/s
5 ±130˚ 330 ˚/s
6 ±350˚ 615 ˚/s
KR 16 L6

pelo software
1 ±185˚ 156 ˚/s
2 +35˚ até --155˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 335 ˚/s
5 ±130˚ 355 ˚/s
6 ±350˚ 647 ˚/s
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 27 de 204
A4
A5
+ + +
-
+ - - A3
- - A1
A6 +
+
- A2
Fig. 14 Eixos do robô e suas possibilidades de movimentação

Precisão de repetição ± 0,05 mm
de posição
Posição de montagem Piso, parede ou teto

Ângulos admissíveis A1 na montagem de parede
ver Fig. 15
Dimensões principais ver Fig. 18 -- 20
Zona de trabalho A forma e a dimensão da zona de evolução (espaço de trabalho)

são precisadas nas Fig. 18 -- 20.
Dimensões do espaço de trabalho

KR 6 14,50 m3
KR 16 14,50 m3
KR 16 L6 24,00 m3
O ponto de referência aqui é o ponto de intersecção entre os eixos
4 e 5.
Centro de gravidade da carga nominal P

ver Fig. 16 e 17
Em relação a todas as cargas nominais, a distância horizontal do
centro de gravidade da carga nominal P da superfície do flange
é de 150 mm; a distância vertical do eixo de rotação 6 é de 120
mm (em ambos os casos a distância nominal).
Flange de fixação Flange de fixação DIN/ISO1 (Fig. 24).

A representação do flange de fixação corresponde à posição zero
dos eixos 4 e 6. O símbolo mostra a posição do elemento de
adaptação respectivo (bucha de perfuração). Para fixação das
cargas nominais, devem ser utilizados parafusos M6 de qualidade
10.9. O comprimento de fixação dos parafusos no flange deverá
ser, pelo menos, 1,5 x diâmetro nominal.
Profundidade de introdução dos parafusos:
mín. 6 mm
máx. 9 mm; 7 mm com KR 6; KR 16 L6
1) DIN/ISO 9409--1--A40 com KR 6 e KR 16 L6

DIN/ISO 9409--1--A50 com KR 16
28 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Peso KR 6 cerca de 235 kg

KR 16 cerca de 235 kg
KR 16 L6 cerca de 240 kg
Principais solicitações dinâmicas

ver Fig. 25 e Fig. 26
Sistema de acionamento
Eletromecânico com servomotores AC comandados por
transistores.
Potência instalada do motor

KR 6 cerca de 8,8 kW
KR 16 cerca de 8,8 kW
KR 16 L6 cerca de 8,8 kW
Classe de proteção do manipulador

IP65
pronto para entrar em serviço, com cabos de ligação conectados
(segundo a norma EN 60529).
Classe de proteção do manípulo central

IP65 (segundo a norma EN 60529)
Classe de proteção do manípulo central F

IP67 (segundo a norma EN 60529)
Temperatura ambiente em funcionamento:

278 K a 328 K (+5 °C a +55 °C),
Na gama de temperaturas entre 278 K (+5 °C) e 283 K (+10 °C),
é necessário fazer um aquecimento do manipulador.
Para armazenamento e transporte:
233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C).
Informações sobre outros limites de temperatura a pedido.
Classe de umidade EN60204/4.4.4 F
Equipamento especial da variante “F”

Braço sob pressão
Sobrepressão no braço: 0,01 MPa (0,1 bar)
Ar comprimido: isento de óleo e água
Consumo de ar comprimido: cerca de 0,1 m3/h
União roscada: M5
Redutor de pressão: 0,01 -- 0,07 MPa
(0,1 -- 0,7 bar)
Manômetro: 0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar)
Filtro: 25 -- 30 µm
Nível sonoro < 75 dB (A) no exterior da zona de evolução
Ajuste do ponto zero Para o ajuste do ponto zero, por meio do comparador eletrônico
(acessório) e com a ferramenta montada, esta deverá ser
concebida de forma a haver espaço suficiente para a montagem
e desmontagem do comparador (Fig. 27 e 28).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 29 de 204
Cor Mecânica do robô

Base (fixa) preto (RAL 9005)
Componentes móveis de cor laranja KUKA 2567
Na “variante F”, pintura especial adicional de toda a mecânica do
robô.
Manípulo central “F”:

Pintura especial em prata resistente ao calor e refletora do calor.
Placas de sinalização ver Fig. 29 a Fig. 37.

Percursos e tempos de parada
Ver documentação em separado.
Limitação da área de movimento A1
100° Ângulo permitido

no sentido + e -- do
eixo 1
90°
80°
70°
60°
50°
90° 85° 80° 75° 70° 65° 0°

Parede Chão
90°
Fig. 15 Restrições da zona de movimento A1 em função do ângulo de instalação do manipulador
30 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Aviso!
Estas curvas de carga correspondem à capacidade de carga máxima. Terão de
ser verificados sempre os dois valores (carga nominal e momento de inércia
próprio). Uma ultrapassagem desta capacidade irá reduzir o tempo de vida útil
do robô e implica, de um modo geral, em uma sobrecarga para os motores e as
engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
Informação!
Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planejamento dos serviços.
Para a entrada em serviço do robô industrial, é necessário introduzir dados adicionais,
de acordo com a documentação do software KUKA.
Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de aplicação da carga
(Lxy = 100 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 120 mm)
--X
0,18 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser calculadas com KUKA
Load. A entrada dos dados de carga
na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
200 3 kg
4 kg
5 kg
100 6 kg
A5 Lz (mm)
KR 6, KR 16 L6
A4
A6
100 200 300 400
Fig. 16 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 6, KR 16 L6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 31 de 204
Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de aplicação da carga
(Lxy = 120 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 150 mm)
--X
0,36 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser calculadas com KUKA
Load. A entrada dos dados de carga
na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200 10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5 Lz (mm)
KR 16
A4
A6 100 200 300 400 500 600
Fig. 17 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 16
32 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Vista Y
670
Carga
adicional 115
120
154
130
Y
35
2412
100
680
2026
R118
1320
155
35
675
260
530 1081
ATENÇÃO: O raio da linha de limite
1027 1611 dos movimentos (zona segura)
situa--se cerca de 118 mm antes do
ponto de referência para a zona de
trabalho.
--185
OBSERVAÇÃO: O centro de
gravidade da carga adicional deverá
R 1611 estar o mais junto possível do eixo
de rotação 3 e da linha “a” indicada
na Fig. 21.
O ponto de referência para a zona
de trabalho constitui o ponto de
intersecção dos eixos de rotação 4
e 5.
Vista Y, ver Fig. 21.
+185
Fig. 18 Dimensões principais e zona de trabalho KR 6 (referente ao software)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 33 de 204
Carga
adicional Vista Y
--130° +154°
670
158
35
120
680
--155° 150
2025
R118
2412
1320
+35°
675
217
260
1027 506
1464
1611

dos movimentos (zona segura)
--185 ° trabalho.
R1611
estar o mais junto possível do eixo
+ na Fig. 21.
e 5.
+185 °
Fig. 19 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16 (referente ao software)
34 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Vista Y
Carga adicional 970
115
120
154
130
100
2326
35
680
155
3011
1320
35
675
260
705 1206
1327
1911
dos movimentos (zona segura)
trabalho.
--185
R 1911
estar o mais junto possível do eixo
na Fig. 21.
e 5.
+185
Fig. 20 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16 L6 (referente ao software)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 35 de 204
Vista Y para Fig. 18, Fig. 19 e Fig. 20
OBSERVAÇÃO: O centro de gravidade da carga

adicional deverá estar o mais junto possível do
eixo de rotação 3 e da linha a.
150 0,2
123 0,2 (27)

(15)
M8, 12 prof. (4x)

30
Profundidade mínima de
introdução dos parafusos
a M8, 8.8 >1x d
50
Medida máx. para a carga adicional A3 Apoio para carga adicional (2x)
Fig. 21 Furos de fixação para a carga adicional no braço
M8 -- 8 prof. (4x)
M12 -- 18 prof. (6x)
Fig. 22 Furos de fixação para carga adicional, carrossel e balanceiro (está representado KR 16)
36 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
xm 115
até A 4/A 5 6.5
H7
6
C
0,1 A B Comprimento de ajuste
0,15 A B C 6.2
M6 --- 7,0 prof.
50 h7
25 H7
40
B
Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9
Profundidade de introdução: mín. 6 mm 0.05 A B
máx. 9 mm
Fig. 23 Flange de fixação DIN/ISO para manípulo central de 6 kg

158
até A 4/A 5
xm
0,02 A
A 8x 45° = 360° 6.3

6 H7
0,04 A B 45°
A
H7
63 h7
31.5
78
154
50
50
+0.5
M6
6 0 7x
R 111,6
A
Comprimento de ajuste 0,1 A B
204 Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9
Profundidade de introdução: mín. 6 mm
máx. 9 mm
Fig. 24 Flange de fixação DIN/ISO para manípulo central de 16 kg
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 37 de 204
As forças e os torques indicados já incluem a carga nominal e a força de inércia (peso) do

manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmax = 4.600 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 5.000 N
Mk = Momento de basculamento Mkmax = 5.200 Nm
Mr = Mom. de rotação em torno do eixo 1 Mrmax = 4.200 Nm
Massa total = manipulador + carga total para tipo
235 kg + 36 kg KR 6
235 kg + 46 kg KR 16
240 kg + 36 kg KR 16 L6
Fig. 25 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as fundações com
robôs de chão e de teto
38 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Fh
Fv
Mk
Mr

235 kg + 36 kg KR 6
235 kg + 46 kg KR 16
240 kg + 36 kg KR 16 L6
Fig. 26 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as fundações com
robô de parede
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 39 de 204
60
75
383
25
213.5
196.5
70
193
Fig. 27 Comparador eletrônico, manípulo central de 6 kg, montagem em A4, A5 e A6
75
60
75
60
25
20
215.5
70
25
214
70
Fig. 28 Comparador eletrônico, manípulo central de 16 kg, montagem em A4, A5 e A6
40 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
3 4 5 3 4 5
3 4 5
3 4 5
11
2 6
8
1 1
7
Fig. 29 Placas aplicadas no manipulador (ver também Fig. 30 a Fig. 37)
0° --155° +154° 0° 0° 0°
Art. Nr. 00--115--855

1
Fig. 30 Aviso referente à posição de transporte do robô de chão, parede e teto
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 41 de 204
Art. Nr. 00--115--855 2
Fig. 31 Aviso referente às instruções de serviço
Art. Nr. 00--115--855 3
Fig. 32 Aviso referente à segurança contra quedas A2, A3
4x em cada servomotor de
corrente trifásica
Fig. 33 Símbolo de aviso: superfície quente
42 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
.................
Em todos os motores ...........................................................

................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
5
Fig. 34 Placa de características do motor de arranque
00--104--232
6
2x
Fig. 35 Área de perigo
Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
86165 Augsburg.Germany
Typ Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Artikel--Nr. Article No. No. d’article XXXXXXXXX
^
Serie--Nr. Serial No. No. Se’rie# XXXXXX
Baujahr Date ^ de fabric.
Annee XXXX--XX
Gewicht Weight Poids XXXX kg
Traglast Load Charge XXX kg
ReichweiteRange ^
Portee XXXX MM
$TRAFONAME[]=”#.....” XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...\MADA\ XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
Fig. 36 Placa de características do manipulador (exemplo)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 43 de 204
Fig. 37 Símbolo de aviso: alta tensão
44 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
5 Segurança
5 Segurança
5.1 Representação de avisos
Segurança
Perigo!
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estas in-
struções não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estes avisos servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
5.2 Geral
Aviso!
O presente capítulo “Segurança” se refere a um componente mecânico de um robô
industrial.
Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unidade de comando de
robô KUKA, o capítulo “Segurança” do manual de operação ou montagem da unidade
de comando deve ser consultado!
Ele contém todas as informações do presente capítulo “Segurança”. Além disso,
contém informações de segurança relativas à unidade de comando do robô, as quais
devem ser observadas obrigatoriamente.
Quando for utilizado o termo “robô industrial” no presente capítulo “Segurança”, faz--se
referência também aos componentes mecânicos individuais, quando aplicável.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 45 de 204
5.2.1 Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um componente do
mesmo.
Componentes do robô industrial:
G Manipulador
G Unidade de comando do robô
G Unidade manual de programação
G Cabos de conexão
G Eixos adicionais (opcionais), por ex., unidade linear, mesa giratória basculante,
posicionadores
G Software
G Opcional, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atualizados e as
regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. Contudo, há perigo de
danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso de
utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com
a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e os perigos. Durante a utilização,
deve--se observar este documento e a declaração de instalação que acompanha o robô
industrial. As falhas suscetíveis de afetar a segurança deverão ser imediatamente
eliminadas.
Informações relativas à segurança

As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a KUKA Roboter
GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de segurança, não há garantia
de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão da KUKA
Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem parte do fornecimento da KUKA
Roboter GmbH. Em caso de danos causados por esses componentes ao robô industrial ou
outros danos materiais, a responsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indicações de
segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
5.2.2 Utilização correta do robô industrial

O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instruções de serviço
ou de montagem, no capítulo relativo à “Determinação da finalidade”.
Informação!
Mais informações podem ser encontradas no capítulo “Determinação da finalidade” nas
instruções de operação ou de montagem do componente.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização incorreta e é

proibida. O fabricante não se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de
responsabilidade exclusiva da empresa operadora.
Também fazem parte de uma utilização de acordo com a finalidade: a observação das
instruções de operação e de montagem de cada componente e, especialmente, o
cumprimento das prescrições de manutenção.
46 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
5 Segurança (continuação)
Aplicação incorreta
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas como
utilizações incorretas e são proibidas.
Por exemplo:
G Transporte de pessoas e animais
G Utilização como meios auxiliares de subida
G Utilização fora dos limites operacionais permitidos
G Utilização em ambientes potencialmente explosivos
G Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
G Utilização ao ar livre
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação

Esse robô industrial é uma quase--máquina, de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. O
robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem respeitados:
G O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segurança e
dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, conforme a Diretiva
Máquinas da CE.
G A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi determinado por
meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de Conformidade
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade de acordo com
a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração de conformidade é uma base
para a marca CE do sistema. Só é permitido operar o robô industrial de acordo com as leis,
normas e regulamentos vigentes no país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade com a Diretiva
de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração de
incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências fundamentais observadas
conforme o anexo I e as instruções de montagem.
A declaração de incorporação informa que a colocação em funcionamento da máquina
incompleta continua proibida, até que a mesma seja incorporada a uma máquina ou
montada com outras peças a uma máquina com vista a constituir uma máquina que
corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que esteja disponível a
declaração CE de conformidade o anexo II A.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece junto ao integrador
de sistema, como parte integrante da documentação técnica da máquina completa.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 47 de 204
5.2.4 Termos utilizados
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo
pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada um
deles.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Zona de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de
trabalho resulta das várias áreas de eixo.
Operador (Usuário) A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário, o
empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utilização
do robô industrial.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança se
inicia a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não será influenciada pelo fato de a peça funcionar
ou não em uma unidade de comando do robô ou outra, pois os compo-
nentes relevantes para a segurança envelhecem também durante o
armazenamento.
KCP/smartPAD A unidade manual de programação KCP/smartPAD (KUKA Control
Panel) dispõe de todas as opções de operação e exibição necessárias
à operação e à programação do robô industrial.
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente.
Área de proteção A área de proteção encontra--se fora da área de perigo.
Categoria de Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à tra-
jetória.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como
STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
parada 1 exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
STOP 1.
Categoria de Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma rampa de fre-
nagem normal.
STOP 2.
Integrador do si- Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
stema (integrador às instalações, observando as medidas de segurança adequadas, e o
do sistema) colocam em serviço.
T1 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do manipulador, mas que é co-
mandado pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
48 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
5.3 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô industrial:
G Utilizador
G Pessoal
Aviso!
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido e compreen-
dido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do robô industrial.
Utilizador
A entidade exploradora deve observar as normas de segurança do trabalho.
Por exemplo:
G O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
G A entidade exploradora deve submeter--se a atualizações em intervalos de tempo
determinados.
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o volume dos
trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções devem ser dadas
regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre após ocorrências especiais ou
após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende--se:
G o integrador do sistema
G os usuários, divididos em:
-- Pessoal responsável pela colocação em serviço, manutenção e assistência
-- Operador
-- Pessoal de limpeza
Aviso!
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e reparo
só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instruções de ope-
ração ou de montagem do respectivo componente do robô industrial e por pes-
soas com formação específica.
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de sistema,
conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
G Instalação do robô industrial
G Conexão do robô industrial
G Execução da avaliação de risco
G Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessários
G Apresentação da declaração de conformidade
G Aposição da marca CE
G Criação das instruções de operação para o equipamento
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 49 de 204
Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
G O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos
necessários.
G Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô industrial. Trata--se
de pessoas que, devido à sua formação técnica, conhecimentos e experiência e
também ao seu conhecimento das normas vigentes, são capazes de avaliar os
trabalhos a serem executados e identificar os potenciais perigos.
Exemplo
As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir:
Funções Operador Programador Integrador de

sistema
Ligar/desligar a unidade de x x x
comando do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de ser- x x x
viço
Medição (Tool, Base) x x
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em serviço x
Manutenção x
Reparo x
Retirada de operação x
Transporte x
Aviso!
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do robô indu-
strial só podem ser realizados por técnicos.
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo

As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área de trabalho
deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área de proteção.
Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam e param na área de
risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do manipulador e dos
eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos por dispositivos de segurança
de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos.
50 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
(1) Área de trabalho (3) Trajeto de parada

(2) Manipulador (4) Área de proteção
Fig. 38 Exemplo de área de eixo A1
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção

Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem estar:
G Batentes de fim--de--curso mecânicos
G Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
G Monitoramento da área de eixo (opcional)
G Dispositivo de rotação livre (opcional)
G Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os componentes mecânicos.
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas parcialmente por
encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecânicos.
Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um en-
costo final mecânico ou a limitação da zona do eixo, o robô industrial pode sof-
rer danos materiais. O manipulador deve ser colocado fora de serviço e antes de
colocá--lo novamente em funcionamento é necessário entrar em contato com a
KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 51 de 204
5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da área de eixo nos
eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a área de trabalho ao mínimo
necessário. Isto oferece uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limitadores
mecânicos da área de eixo, deve--se projetar a área de trabalho de maneira a que não
existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecânicos da área de
trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instalação com barreiras
luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida a existência de equipamentos
ocasionadores de esmagamento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Informação!
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informações sobre
modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA Roboter GmbH.
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o monitoramento da
área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os eixos de posicionamento podem
ser equipados com outros monitoramentos da área de eixo. Com este monitoramento da
área de eixo é possível ajustar e monitorar a área de proteção para um eixo. Isto oferece
uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Informação!
Esta opção não está disponível para todos os modelos de robô e não no KR C4. As
informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA
Roboter GmbH.
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento
Cuidado!
A empresa operadora do equipamento deve providenciar que o treinamento do
pessoal, no que se refere à conduta em casos de emergência ou situações
excepcionais, também abranja como o manipulador pode ser movido sem
energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar manualmente o manipulador após um acidente ou uma avaria,
estão disponíveis os seguintes dispositivos:
G Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo
principal e também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento de
eixo da mão.
G Equipamento de abertura de freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de robô cujos motores
não estão livremente acessíveis.
G Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não existe dispositivo de
liberação para os eixos da mão. Isso não é necessário, visto que os eixos da mão
podem ser movimentados diretamente com a mão.
52 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Informação!
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais modelos de robô
e como devem ser aplicadas, encontram--se na instrução de montagem ou nas
instruções de operação para o robô, ou podem ser consultadas na KUKA Roboter
GmbH.
Aviso!
Se o manipulador é movido sem energia de acionamento, isto pode danificar o
freio do motor dos eixos em questão. Se o freio foi danificado, é necessário
substituir o motor. Por isso, o manipulador somente pode ser movido sem
energia de acionamento em casos de emergência ou situações excepcionais,
p.ex., para a liberação de pessoas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 53 de 204
5.5.5 Rótulos no robô industrial

Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para a segurança do
robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
G Placas de características
G Avisos
G Símbolos de segurança
G Placas de designação
G Etiquetas de cabos
G Placas de características
Informação!
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de serviço ou de
montagem dos componentes do robô industrial.
5.6 Medidas de segurança

5.6.1 Normas de segurança gerais
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento, bem como de
acordo com a finalidade prevista, consciente da segurança necessária. Ações incorretas
podem causar danos pessoais e materiais.
Deve--se contar com possíveis movimentos do robô industrial, ainda que a unidade de
comando do mesmo esteja desligada e protegida. Manipulador ou eixos adicionais podem
afundar por causa da montagem incorreta (p.ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p.ex.,
defeito nos freios). Antes de se trabalhar no robô industrial desligado, deve--se posicionar
manipulador e eixos adicionais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com
ou sem capacidade de carga. Se isto não for possível, o manipulador e os eixos adicionais
devem ser fixados adequadamente.
Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funciona-
mento, o robô industrial pode causar danos a pessoas ou danos materiais. Não
é permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispo-
sitivos de proteção desmontados ou desativados.
Atenção!
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô pode levar à morte ou a feri-
mentos graves. Por esse motivo, é proibido permanecer embaixo do sistema
mecânico do robô!
Cuidado!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provo-
car queimaduras na pele. Deve--se evitar o contato com os mesmos. Devem ser
adotadas medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de
proteção.
54 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
KCP/smartPAD
O operador deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja operado por pessoas
autorizadas.
Se forem utilizados vários KCP/smartPADs em uma instalação, deve ser observado que
cada KCP/smartPAD seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os
equipamentos não podem ser confundidos.
Atenção!
A empresa operadora deve providenciar para que KCP/smartPADs desacoplados
sejam imediatamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do
campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como
objetivo evitar que sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos
sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos materiais
significativos.
Teclado e mouse externos

Um teclado externo e/ou um mouse externo só podem ser utilizados sob as seguintes
condições:
G Estão sendo executados trabalhos de colocação em serviço ou de manutenção.
G Os acionamentos estão desligados.
G Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto estiver conectado um teclado externo
e/ou o mouse externo.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os serviços de
colocação em funcionamento ou de manutenção estejam concluídos ou que o
KCP/smartPAD seja conectado.
Avarias
Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:
G Desligar a unidade de comando do robô e protegê--la (p.ex., com um cadeado) para
impedir que seja ligado novamente sem autorização.
G Identificar a avaria através de uma placa correspondente.
G Manter registros das falhas.
G Eliminar a falha e realizar o teste de funcionamento.
Alterações
Após alterações no robô industrial, deve--se verificar se o nível de segurança necessário
está assegurado. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes
à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos
os circuitos de segurança.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação Manual
Velocidade Reduzida (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1). Isso vale
para todos os componentes do robô industrial e também inclui alterações de software e
ajustes de configuração.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 55 de 204
5.6.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O transporte deve
ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de montagem do robô.
Unidade de comando do robô
A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição vertical. Evitar
vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a unidade de comando do
robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de
montagem da unidade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear KUKA, mesa
giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O transporte deve ser efetuado
conforme o indicado nas instruções de serviço do eixo adicional.
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço

Antes da primeira colocação em serviço de instalações e dispositivos, deve ser realizada
uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e a integridade das instalações e
dispositivos, e que os mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser
detectados.
Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes à segurança do
trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos os circuitos de
segurança.
Aviso!
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do si-
stema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em funcionamento, e de-
vem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré--configurada para o respectivo robô indu-
strial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais (opcio-
nal) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou mate-
riais. Quando uma instalação consiste de vários manipuladores, conectar os ca-
bos de conexão sempre ao manipulador e à respectiva unidade de comando do
robô.
Aviso!
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p.ex. cabos),
que não fazem parte do escopo de fornecimento da KUKA Roboter GmbH, a em-
presa operadora é responsável por garantir que esses componentes não prejudi-
quem ou desativem qualquer função de segurança.
Aviso!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for muito
diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água de condensação,
que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do
robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do armário tenha se
adaptado à temperatura ambiente.
56 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
Verificação de funcionamento
As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar o sistema em
funcionamento.
Assegurar que:
G O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as indicações contidas
na documentação.
G Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô industrial.
G Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e estão funcionais.
G Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a tensão e configuração
da rede local.
G O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão dimensionados de
maneira satisfatória e conectados corretamente.
G Os cabos de conexão estão conectados corretamente e os conectores travados.
Dados da máquina
Certificar--se de que a placa de características localizada na unidade de comando do robô
contém os mesmos dados da máquina que constam da declaração de instalação.
Os dados de máquina que constam da placa de características do manipulador e dos eixos
adicionais (opcional) precisam ser introduzidos durante a colocação em funcionamento.
Perigo!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô industrial não
pode ser operado! As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais consideráveis. Devem ser carregados os dados corretos da
máquina.
5.6.4 Funcionamento manual

O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos de
configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô industrial para que
o funcionamento automático possa ser iniciado. Os trabalhos de configuração incluem:
G Operação intermitente
G Aprendizagem (”Teach”)
G Programação
G Verificação de programa
No funcionamento manual, deve--se observar o seguinte:
G Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim de evitar que
o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimentados por engano.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação
Manual Velocidade Reduzida (T1).
G As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem estar
em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma.
G As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provocar
curtos--circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô industrial.
G Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante possível, fora
do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do recinto limitado
pelos dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 57 de 204
No modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1):

G Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente delimitado
pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente delimitado pelos
dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
-- Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
-- Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
-- O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante todo o tempo.
G O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo e evitar um
possível perigo.
No modo de funcionamento Manual Velocidade alta (T2):

G Esse modo de funcionamento só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste com
velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
G Aprendizagem (”Teach”) e programação não são permitidos nesse modo de operação.
G Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar--se de que os dispositivos de
habilitação estão funcionando corretamente.
G O operador deve posicionar--se fora da área de perigo.
G É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limitado pelos
dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
5.6.5 Modo de operação automático

O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas de
segurança:
G Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis e funcionando
adequadamente.
G Não há a presença de pessoas na instalação.
G Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem uma razão
aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ativada uma PARADA DE
EMERGÊNCIA.
5.6.6 Manutenção e reparação

Após os serviços de manutenção e reparação, deve--se verificar se é oferecido o nível de
segurança exigido. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais
referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento
seguro de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do funcionamento
perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação envolve a localização da falha
e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial são:
G Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessárias
intervenções dentro da área de perigo, a empresa operadora deve definir medidas de
proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
G Desligar o robô industrial e protegê--lo contra reativação (p.ex., com um cadeado).
Quando as intervenções devem ser executadas com a unidade de comando do robô
ligada, a empresa operadora deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de
garantir a proteção pessoal.
58 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
G Se as intervenções devem ser realizadas com a unidade de comando do robô ligada,

estas devem ser efetuadas apenas no modo de operação T1.
G Colocar uma placa na instalação, identificando a realização de intervenções. Esta
placa também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária das
atividades.
G Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativos. Caso
funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que ser desativados em
função de trabalhos de manutenção ou de reparo, é necessário que sejam reativados
imediatamente após a conclusão dos mesmos.
Aviso!
Antes de trabalhar em partes energizadas do sistema de robô, a chave geral
deve ser desligada e protegida contra reativação não autorizada. O cabo de ali-
mentação de rede precisa ser desenergizado. A seguir é necessário constatar a
ausência de tensão da unidade de comando do robô e do cabo de alimentação
de rede.
Se a unidade de comando do robô KR C4 ou VKR C4 for utilizada:
Não é suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PARADA
DE EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, ou desligar os acionamentos,
pois em sistemas de acionamento da nova geração, o sistema de robô não é de-
sconectado da rede. As peças continuam sob tensão. Isto pode resultar em
morte ou ferimentos graves.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com os mesmos números
de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Roboter GmbH.
Os trabalhos de limpeza e conservação devem ser realizados de acordo com as instruções
de operação.
Unidade de comando do robô

Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as peças conectadas
aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa razão, as fontes externas
devem ser desligadas, quando forem necessárias intervenções na unidade de comando do
robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem ser observadas
as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma tensão superior
a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com
risco de morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas durante esse
período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Sistema de compensação de peso

Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensação de peso
hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e a cilindro de
gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas de compensação de peso
correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de fluidos 2 da Diretriz de Equipamentos sob
pressão.
A entidade exploradora deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos
equipamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segurança
Operacional. Teste pré--operacional no local da instalação realizado pela entidade
exploradora.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 59 de 204
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de compensação do

peso são:
G Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação do peso
devem ser fixados com segurança.
G Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas de
compensação do peso.
Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
G Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
G Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
G Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Aviso!
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomendamos
aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de segu-
rança dos fabricantes de materiais perigosos.
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte

A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô industrial só podem
ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
60 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
5.7 Normas e regulamentos aplicados

Nome Definição Versão
2006/42/CE Diretiva de Máquinas: 2006
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho de 17 de maio de 2006 relativa às máquinas e que
altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
2004/108/CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética: 2004
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproximação
das legislações dos Estados--Membros respeitantes à
compatibilidade eletromagnética e que revoga a diretiva
89/336/CEE
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho
de 29 de maio de 1997 relativa à aproximação das legis-
lações dos Estados--membros sobre equipamentos sob
pressão
(Utilizado apenas para robôs com compensação de peso
hidropneumática.)
EN ISO 13850 Segurança de máquinas: 2008
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
EN ISO 13849--1 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 1: Diretrizes gerais de concepção
EN ISO 13849--2 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 2: Validação
EN ISO 12100 Segurança de máquinas: 2010
Diretrizes de concepção gerais, avaliação de risco e mini-
mização de risco
EN ISO 10218--1 Robôs industriais: Segurança 2011
EN 614--1 Segurança de máquinas: 2006
Bases de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e dire-
trizes gerais
EN 61000--6--2 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2005
Parte 6--2: Normas básicas específicas; imunidade para a
área industrial
EN 61000--6--4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2007
Parte 6--4: Normas básicas específicas; emissão de inter-
ferências para a área industrial
EN 60204--1 Segurança de máquinas: 2006
Equipamentos elétricos de máquinas;
Parte 1: Requisitos gerais
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 61 de 204
62 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
6 Transporte
6 Transporte
Informação!
6.1 Generalidades
Cuidado!
Se o manipulador for transportado com a ajuda de uma empilhadeira, as
forquilhas devem entrar nas entradas próprias para as forquilhas da
empilhadeira. Qualquer outra forma de levantamento do manipulador com a
empilhadeira é proibida!
A empilhadeira, o dispositivo de elevação e o guindaste devem ser apropriados
para o manuseio do manipulador. Peso, ver capítulo 4, “Dados Técnicos”.
Antes de cada transporte, o manipulador deve ser colocado na posição de
transporte. Durante o transporte do manipulador, é necessário observar a
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no piso, no
teto ou sobre uma fundação de aço basculante, ele deverá ser mantido na
posição de transporte.
Antes de levantar o manipulador, assegure--se de que não há nada que o
prenda. As fixações de transporte, como pregos e parafusos, devem ser
totalmente removidas previamente; quaisquer resíduos de ferrugem ou cola
devem ser eliminados.
As medidas para as respectivas variantes do robô podem ser vistas na Fig. 42. A posição
do centro de gravidade e o peso podem variar um pouco entre as respectivas variantes de
robô.
A posição de montagem do manipulador é decisiva em primeiro lugar para o tipo de
transporte. Se o manipulador for movimentado com a correia de transporte, os encaixes
para empilhadeira (2) devem ser desmontados, e duas das três cavilhas com olhal M12x30
DIN 580 (1) devem ser rosqueadas nas roscas posteriores que são liberadas.
Fig. 39 Posição de transporte
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 63 de 204
6.2 Robô de piso
Informação!
Observar o capítulo 6, “Transporte”!
O manipulador poderá ser transportado da seguinte forma:

G Por meio de correia de transporte e guindaste (Fig. 41, à esquerda)
O manipulador pode ser transportado com uma correia de transporte, que é engatada em
três cavilhas com olhal no carrossel, e suspenso no guindaste.
Cuidado!
As cintas ou cordas do dispositivo de transporte deverão ser colocadas de
forma que o manipulador, em circunstância alguma, possa tombar para o lado,
evitando também que as instalações ou conectores sejam danificados.
Cuidado!
Para o transporte do manipulador somente podem ser usados meios de
transporte, correias de carga e de transporte autorizados, e com capacidade de
carga suficiente.
Peso do manipulador, ver capítulo 4, “Dados técnicos”.
É absolutamente necessário utilizar para a suspensão as três cavilhas com olhal
existentes no carrossel.
G Com empilhadeira (Fig. 41, à direita)
360
200
1
19
184 200
+
100
2
84
552
2
322
+
7
(646)
1014
180
1030
360
Fig. 40 Encaixes para empilhadeira
Para o transporte com a empilhadeira, existem no carrossel dois encaixes para empilhadeira
removíveis contínuos (Fig. 40/2). Assim, o manipulador (1) pode ser levantado por dois
lados.
64 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
6 Transporte (continuação)
3
1
Fig. 41 Transporte do robô de piso
Se o manipulador deve ser removido do seu local de utilização, deve--se observar o

seguinte:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do manipulador na posição
“DESLIGADO” e proteger com um cadeado contra reativação não autorizada.
(1) Desmontar a ferramenta e os dispositivos adicionais, caso estes impeçam alcançar a

posição de transporte ou o transporte em geral.
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho deve--se assegurar que ninguém possa ser
ferido na zona do manipulador, que executa movimentos lentos.
O manipulador somente pode ser movimentado observando--se todas as normas
de segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 65 de 204
(2) Colocar o manipulador em serviço e levá--lo para a posição de transporte (Fig. 42).
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
1115 1) * Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero elétrica” ou

1184 2) ao display no KCP.
1416 3)
1078
19 G = 235 kg KR 6, KR 16
G 240 kg KR 16 L6
552
1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)
Fig. 42 Posição de transporte do robô de piso
Atenção!
Para outros passos de trabalho, ver o capítulo 7.4, “instalação, conexão”.
66 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
6.3 Robô de teto
Informação!

G Com empilhadeira (Fig. 43)
Para a fixação no teto, o manipulador é fornecido em uma armação de transporte especial.
Com uma empilhadeira, ele pode ser retirado da armação, já em sua posição de montagem
correta, e transportado.
Cuidado!
A armação de transporte deve ser utilizada também para virar o manipulador
antes ou depois de determinados trabalhos de reparo.
Fig. 43 Transporte do robô de teto

seguinte:
Atenção!

Atenção!
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 67 de 204
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
* Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero elétrica” ou

ao display no KCP.
686 1)
711 2)
552 686 3)
G = 235 kg KR 6, KR 16
19
1075
G 240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Fig. 44 Posição de transporte do robô de teto
Atenção!
68 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
6.4 Robô de parede

Informação!

G Com empilhadeira (Fig. 45)
Para a fixação na parede sem fundação dobrável, o manipulador é levantado com a ajuda
de encaixes especiais para empilhadeira (Fig. 46). Com a ajuda de uma empilhadeira pode
ser levantado e transportado já na sua posição de montagem correta. Os encaixes para
empilhadeira permitem também o transporte do robô de piso numa posição de montagem
normal.
Cuidado!
Durante o transporte, o manipulador deve ser fixado de modo a não poder
escorregar dos garfos.
A posição de transporte corresponde à posição de transporte do robô de piso ou de teto

(Fig. 42).
Fig. 45 Transporte do robô de parede
Fig. 46 Encaixes para empilhadeira no robô de parede
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 69 de 204

seguinte:
Atenção!

Atenção!
Atenção!
70 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7 Colocação, conexão, substituição
7 Colocação, conexão, substituição
Informação!
7.1 Generalidades
Cuidado!
Atenção ao capítulo 5, “Segurança”!
Para todos os trabalhos de ligação do manipulador (e do armário de comando)
ter em atenção o módulo de documentação Armário de comando, “Primeira
entrada em serviço”.
Aviso!
Quando se trata da entrada em serviço do robô industrial após uma primeira in-
stalação ou após uma substituição, deve ser realizado um ajuste do ponto zero,
de acordo com o manual de operação referente ao software KR C4, capítulo “En-
trada em serviço”, parágrafo “Ajuste/desajuste do robô”.
Antes de iniciar os trabalhos de instalação ou substituição, terão de ser desmontados a

ferramenta e os equipamentos adicionais, caso estes incomodem durante os trabalhos de
instalação ou substituição.
Cuidado!
Se o manipulador for transportado com a ajuda de uma empilhadeira, as
forquilhas devem entrar nas entradas próprias para as forquilhas da
empilhadeira. Qualquer outra forma de levantamento do manipulador através da
empilhadeira é proibida!
A empilhadeira de forquilha, o dispositivo elevatório e a grua terão de ser
apropriados para o manuseamento do manipulador. Peso, ver capítulo 4, “Dados
técnicos”.
Antes de cada transporte, o manipulador deverá ser colocado na posição de
transporte. Durante o transporte do manipulador, é necessário prestar atenção à
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no chão,
no teto, na parede ou sobre um fundamento de aço basculante, deverá ser
mantido na posição de transporte.
totalmente removidas; quaisquer resíduos de ferrugem ou cola devem ser
eliminados.
A descrição dos trabalhos de instalação e substituição está estruturada por passos de

trabalho antecedidos de um número entre parêntesis. Para cada um destes passos de
trabalho deverá ser lido também o texto que vem imediatamente a seguir, se este estiver
evidenciado pelo símbolo de uma mão ou por um triângulo de aviso. Muitos destes textos
marcados referem--se ao passo de trabalho anterior.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 71 de 204
Exemplo:
(8) Abaixar o manipulador devagar, mantendo sempre uma posição vertical.
Aviso!
O manipulador deverá ser abaixado verticalmente, até que os dois pernos de
apoio estejam livres.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente aos seguintes
passos de trabalho -- até à sua suspensão expressa ou até à finalização do trabalho no final
de uma seção.
Exemplo:
Atenção!
Colocar o interruptor principal do manipulador, no armário de comando, na
posição “DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a
sua colocação em serviço não autorizada.
Atenção!
Caso seja necessário realizar trabalhos debaixo do manipulador, devem ser to-
madas as medidas necessárias para impedir que este possa movimentar--se aci-
dentalmente para baixo. Isto pode ser feito colocando apoios por baixo, ou por
meio de um cabo que o mantém de cima.
É proibida a permanência debaixo de cargas suspensas!
72 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7 Colocação, conexão, substituição (continuação)
7.2 Cargas principais

Durante o funcionamento surgem forças que terão de ser conduzidas, com segurança, para
o chão, a construção da parede ou do teto. Para os robôs fixados no chão ou no teto
aplica--se a Fig. 47, para o montagem na parede aplica--se a Fig. 48. Os dados nas figuras
também podem ser utilizados para análises estáticas mais pormenorizadas.
As forças e torques indicados já incluem a carga nominal e a força de inércia (peso) do
manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr

235 kg + 36 kg KR 6
235 kg + 46 kg KR 16
240 kg + 36 kg KR 16 L6
Fig. 47 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as fundações
com robôs de chão e de teto
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 73 de 204
Fh
Fv
Mk
Mr

235 kg + 36 kg KR 6
235 kg + 46 kg KR 16
240 kg + 36 kg KR 16 L6
Fig. 48 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as fundações
com robô de parede
74 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7.3 Variantes de fixação

O manipulador poderá ser instalado no chão, na parede ou no teto.
Para a montagem do manipulador no chão estão disponíveis duas variantes de fixação, para
a montagem na parede ou no teto uma variante de fixação:
D Variante 1
G Fixação na fundação com centragem (ver o item 7.3.1 e 7.3.2)
Fig. 49 Fixação na fundação com centragem
Nesta variante de fundação estão disponíveis dois procedimentos:

G Fixação na fundação com cartucho de argamassa (item 7.3.1)
G Fixação na fundação com cápsula de argamassa (item 7.3.2)
Os dois procedimentos requerem uma superfície lisa e plana sobre uma fundação de
concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de suportar de forma segura
as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma camada de isolamento ou pavimentação
entre as placas de fundação e a fundação de concreto. Ao construir fundações de concreto,
observar a capacidade de carga do solo e as normas de construção específicas do país. O
concreto deve atender a qualidade da seguinte norma:
G C20/25 segundo as normas DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente, as diferenças
devem ser compensadas utilizando massa de compensação adequada.
Ao utilizar buchas colantes, usar somente cimento--cola e chumbadores do mesmo
fabricante. Para fazer os furos para as buchas, não devem ser utilizadas ferramentas de
diamante ou brocas de coroa; de preferência utilizar ferramentas de perfuração da empresa
fabricante das buchas. É necessário observar adicionalmente os dados do fabricante para
a aplicação de buchas colantes.
Para não torcer a base do manipulador ou a placa durante o parafusamento na fundação
de concreto, eventuais diferenças entre a fundação de concreto e a placa devem ser
compensadas usando massa de compensação (massa de enchimento).
Na figura a seguir estão representadas as medidas mínimas da fundação e a atribuição da
área de trabalho ao manipulador.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 75 de 204
886
347 456
2 1
Fig. 50 Adaptação da zona de trabalho e da fundação de concreto
D Variante 2
G Fixação base da máquina (ver o item 7.3.3)
Fig. 51 Fixação base da máquina com centragem
76 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com respectivamente 2 buchas colantes.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), apenas devem ser uti-
lizados cartuchos de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo
fabricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
As indicações do fabricante para a aplicação das buchas colantes devem ser
observadas adicionalmente.
D Instalação
(1) Levantar o manipulador com uma empilhadeira ou correias de elevação.
(2) Fixar no manipulador (Fig. 52/3) três placas de fundação (2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
definido (MA = 370 Nm).
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
212,5
108,5
4
308
248
321
60
1
3
2
Fig. 52 Placas de fundação
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 77 de 204
(3) Marcar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 50/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação (Fig. 53/1) não estiverem totalmente apoiadas na fundação
de concreto (4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação (2). Para isso, erguer novamente o manipulador e
aplicar massa de compensação em quantidade suficiente na parte inferior das placas
de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, removendo o
excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endurecer por
aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo de 293 K
(+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
Fig. 53 Massa de compensação
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 54/5) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Inserir seis cartuchos de argamassa (4).
(9) Introduzir uma barra roscada (3) em cada furo para bucha (5). Para tal, fixar a
ferramenta de assentamento (2) na furadeira de impacto (1), colocar a barra roscada
e introduzi--la com, no máximo, 750 rpm no furo para bucha. A barra roscada está
introduzida, quando o cimento--cola estiver bem misturado e o furo para bucha no
concreto estiver totalmente preenchido até em cima. Se o furo para bucha não estiver
totalmente preenchido, a barra roscada deve ser retirada imediatamente e introduzido
um novo cartucho de argamassa.
(10) Deixar o cimento--cola endurecer.
O tempo de endurecimento é
Temperatura: Tempo:
293 K (+20 °C) 20 minutos
283 K (+10 °C) 30 minutos
273 K (0 °C) 1 hora
268 K (--5 °C) 5 horas
78 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
(11) Colocar as porcas sextavadas (6) inclusive arruelas e apertá--las em cruz com um
torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto, até atingir o valor definido (MA
= 40 Nm).
(12) Reapertar as porcas sextavadas (6) após 100 horas de serviço.
1
6
30
2
2
+5
110 0
4
> 160
14
0,5
5
>135
Fig. 54 Fixação do robô, variante 1 com cartucho
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 79 de 204
7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com respectivamente 2 buchas colantes.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), somente podem ser
usadas cápsulas de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo fa-
bricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
As indicações do fabricante para a aplicação das buchas colantes devem ser
observadas adicionalmente.
Neste procedimento são usadas as seguintes cápsulas de argamassa:

G Cápsula de argamassa para até sete furos para buchas com pistola de aplicação
convencional.
Somente pode ser aplicada uma massa de argamassa corretamente misturada. Para
assegurar isto, na colocação em funcionamento deve ser descartada massa de argamassa,
até sair uma massa de argamassa homogênea. Isto também se aplica em pausas de
trabalho (transição do expediente de trabalho), se necessário, usar um novo misturador
estático.
D Instalação
(1) Levantar o manipulador com uma empilhadeira ou correias de elevação.
(2) Fixar no manipulador (3) três placas de fundação (Fig. 55/2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
definido (MA = 370 Nm).
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
80 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
212,5
108,5
308
321
248
60
1
3
2
Fig. 55 Placas de fundação
(3) Determinar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 50/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação não estão totalmente apoiadas na fundação de concreto
(Fig. 56/4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação. Para isso, erguer novamente o manipulador e apli-
car massa de compensação (Fig. 56/2) em quantidade suficiente na parte inferior das
placas de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, remo-
vendo o excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endu-
recer por aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo
de 293 K (+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
Fig. 56 Massa de compensação
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 81 de 204
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 57/4) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Preencher o furo para bucha com argamassa (8 partes da escala na cápsula de
argamassa), em seguida, inserir imediatamente o chumbador (2). O furo para bucha
deve estar totalmente preenchido. Se este não for o caso, tirar imediatamente o
chumbador, preencher com argamassa adicional e inserir novamente o chumbador.
(9) Executar o procedimento de assentamento nas demais buchas.
5
6
7
8
1
2
30
110 0
+5
100
3
>160
14
0,5
4
>135
Fig. 57 Fixação do robô com cápsula
82 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
(10) Deixar o cimento--cola endurecer. Aqui devem ser observados os seguintes tempos de
processamento e de endurecimento.
Estes tempos se aplicam a concreto seco, em concreto molhado os tempos de
endurecimento dobram.
A argamassa não pode ser processada em água parada.
Temperatura da cápsula Tempo de processamento

< 278 K (+5 °C) Não é permitido processamento
278 K (+5 °C) 15 minutos
293 K (+20 °C) 6 minutos
303 K (+30 °C) 4 minutos
318 K (+40 °C) 2 minutos
Temperatura da fundação Tempo de endurecimento

268 K (--5 °C) 360 minutos
273 K (0 °C) 180 minutos
278 K (+5 °C) 90 minutos
293 K (+20 °C) 35 minutos
303 K (+30 °C) 20 minutos
318 K (+40 °C) 12 minutos
(11) Para cada chumbador (Fig. 57/2) colocar uma arruela (8) com terminal esférico (para
cima) e arruela estérica (7); em seguida, parafusar a porca sextavada (6).
(12) Apertar as porcas sextavadas (6) em cruz com torquímetro. Aumentar gradualmente
o torque de aperto até 40 Nm.
(13) Colocar a porca de retenção (5) e apertar; MA = 40 Nm.
(14) Prover o misturador estático com mangueira de enchimento e preencher o furo de
passagem da arruela (8) com terminal esférico totalmente com argamassa.
(15) Depois de 100 horas de serviço, apertar novamente as porcas sextavadas.
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 83 de 204
7.3.3 Variante 2, fixação da base da máquina com centragem

Características:
-- Para robôs de chão, de parede e de teto.
-- Instalação do manipulador sobre uma construção de aço preparada pelo cliente
(ou sobre uma unidade linear da série KL 250).
-- Fixação do manipulador com a ajuda de três parafusos sextavados M20x55 ISO
4017.
Instalação
(1) Preparar as faces de apoio (Fig. 58/2) na construção de aço, de acordo com a Fig. 58.
(2) Fazer três furos roscados M20 para os parafusos de fixação (3) e dois rosqueamentos
de ajuste para o perno de apoio (1) e o perno de apoio (4).
(3) Colocar os pernos de apoio (1, 4).
Informação!
Ao fazer os furos, atenção à posição de montagem prevista do manipulador, isto é, à
posição correta em relação à zona de trabalho (Fig. 50/1).
Informação!
Atenção à posição dos pernos de apoio, em relação à zona de trabalho:
Quando se olha do manipulador para a frente, ou seja, para a zona de trabalho -- para
onde aponta o braço do manipulador quando “A1 na posição zero” -- os pernos de
apoio (1) e (4) deverão encontrar--se atrás.
O fundamento está agora preparado para a instalação do manipulador. Esta realiza--se de

acordo com os passos de trabalho constantes do parágrafo 7.5 para robôs fixados no chão,
e do parágrafo 7.6 para robôs instalados no teto.
84 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
máx. 3
Corte A--A
H7 (2x)
mín. 30
12
M 20 (3x)
38,5°
30°
R250
60
mín. 110
21,5°
30°
4
Fig. 58 Fixação do robô, variante 2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 85 de 204
7.4 Instalação
Informação!
7.5 Robô de chão

Informação!
Observar o item 7.1!
Esta descrição só se aplica a robôs de chão com todas as variantes de fixação. Para a
instalação no chão com posição inclinada, se necessário, entre em contato com a firma
KUKA Roboter GmbH.
Para a instalação do manipulador (indiferentemente de ser primeira instalação ou
substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
(1) Verificar o assento seguro e o bom estado dos dois pernos de apoio (Fig. 59/1).
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Fig. 59 Pernos de apoio
Cuidado!
O manipulador deverá estar na posição de transporte (Fig. 60).
86 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Todas as indicações relativas a ângulos referem--se à

“posição elétrica zero” ou ao display no KCP.
1115 1)
1184 2)
1078 1416 3)
19 G = 235 kg KR 6, KR 16
G 240 kg KR 16 L6
552
1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)
Fig. 60 Posição de transporte do robô de chão
(2) Levantar o manipulador com a ajuda da empilhadeira de forquilha ou do dispositivo de

elevação introduzido em três olhais no carrocel.
Atenção!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o manipulador nos pontos
definidos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação.
Perigo de lesões! Atenção às instruções de transporte no capítulo 6.
Atenção!
Se o manipulador for transportado com a ajuda de uma empilhadeira de
forquilha, as forquilhas têm de ser introduzidas nas entradas existentes na base
ou na armação de transporte. Qualquer outra forma de levantamento do
manipulador através da empilhadeira é proibida!
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no chão,
no teto, na parede ou sobre um fundamento de aço basculante, deverá ser
mantido na posição de transporte.
totalmente removidas; quaisquer resíduos de ferrugem ou cola devem ser
eliminados.
Deve ser evitada uma sobrecarga das entradas para a forquilha da empilhadeira,
aproximando ou afastando as forquilhas hidraulicamente reguláveis da
empilhadeira.
(3) Assentar o manipulador (Fig. 61/5) verticalmente em cima dos quadros de fundação
(4) ou da construção de aço. Se o manipulador for colocado com a ajuda de um
dispositivo de elevação, é preciso prestar atenção especial à posição vertical, a fim de
evitar danos dos pernos.
Aviso!
Ao colocar o manipulador, os furos deste (2) deverão ser alinhados, com a maior
exatidão possível, com os dois pernos (3). Quanto mais impreciso for este pro-
cesso, maior é o perigo de danificar os componentes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 87 de 204
2
3
Fig. 61 Montagem do manipulador no chão
(4) Introduzir três parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (1), incluindo arruelas de
pressão, e apertar em cruz com a ajuda de uma chave dinamométrica, aumentando
o binário MA gradualmente até atingir o valor definido (MA = 370 Nm).
(5) Depois de 100 horas de serviço, apertar os parafusos sextavados (1).
(6) Retirar o dispositivo de elevação.
(7) Conectar o condutor de proteção, cabos de conexão e tubos de ar comprimido.
Cuidado!
Antes da realização do próximo passo de trabalho, deve--se assegurar a
impossibilidade de alguém se ferir na zona do manipulador que executa
movimentos lentos.
O manipulador só poderá ser movimentado considerando todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade inerente ao modo manual.
(8) Colocar o robô industrial em serviço, levando--o a uma posição adequada para a
montagem da ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
Colocar o interruptor principal do robô industrial, no armário de comando, na
(9) Montar a ferramenta e os equipamentos adicionais.

(10) Ligar, eventualmente, todos os outros cabos desligados.
(11) Colocar o robô industrial em serviço.
88 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7.6 Robô de teto
Cuidado!
Um manipulador configurado para a posição de montagem ”Chão” não pode ser
montado na posição de montagem ”Teto”, porque podem ocorrer problemas de
lubrificação do eixo 1 devido às quantidades de óleo diferentes no redutor A1.
Informação!
Esta descrição só se aplica a robôs de teto com a variante de fixação 2 (parágrafo 3.2).
Para a montagem no teto, o manipulador poderá ser transportado -- já na posição de
montagem correta -- através de uma armação de transporte. Com a ajuda de uma
empilhadeira com forquilha, o robô é retirado da armação e levado até ao local de montagem
(Fig. 62).
Fig. 62 Transporte do manipulador de teto
Para a montagem do manipulador no teto (indiferentemente de ser primeira montagem ou

substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Atenção!
O manipulador deverá estar na posição de transporte (Fig. 63).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 89 de 204
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

“posição elétrica zero” ou ao display no KCP.
686 1)
711 2)
552 686 3)
G = 235 kg KR 6, KR 16
19
1075
G 240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
(2) Levantar o manipulador (Fig. 64/4) verticalmente, com a ajuda de uma empilhadeira
de forquilha e assentá--lo na construção do teto (1).
Aviso!
Ao levantar o manipulador, os furos (3) deste deverão ser alinhados, com a
maior exatidão possível, com os dois pernos (2). Quanto mais impreciso for este
processo, maior é o perigo de danificar os componentes.
Cuidado!
Assim que o manipulador estiver corretamente encostado ao teto, deverá ser
exercido pressão sobre o mesmo, pressionando--o contra o teto, até estar
fixamente aparafusado.
(3) Introduzir os parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (5), incluindo arruelas de
pressão, e apertar em cruz com a ajuda de uma chave dinamométrica, aumentando
90 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
1
2
3
Fig. 64 Montagem do manipulador no teto
(4) Depois de 100 horas de serviço, apertar os parafusos sextavados (5).

(5) Retirar a empilhadeira de forquilha.
(6) Ligar o cabo de terra, os cabos de ligação e a tubulação de ar comprimido.
Atenção!
Antes da realização do próximo passo de trabalho, deve--se assegurar a
impossibilidade de alguém se ferir na zona do manipulador que executa
movimentos lentos.
O manipulador só poderá ser movimentado considerando todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade inerente ao modo manual.
(7) Colocar o manipulador em serviço, levando--o a uma posição adequada para a

montagem da ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
Colocar o interruptor principal do manipulador, no armário de comando, na

(9) Ligar de novo, eventualmente, todos os outros cabos desligados.
(10) Colocar o manipulador em serviço.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 91 de 204
7.7 Robô de parede
Informação!
7.7.1 Montar o robô de parede na posição 0˚

Para a montagem do robô na parede (indiferentemente de ser primeira instalação ou
substituição), deverão ser realizados os seguintes passos:
Atenção!
Até ser levantado por uma grua para o montagem, o robô deve ser transportado na
posição de transporte (Fig. 66).
Fig. 65 Perno de apoio
Aviso!
Os pernos de apoio danificados devem ser substituídos por novos.
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚*

”Posição elétrica zero” ou ao display no KCP.
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1078
19 G = 235 kg KR 6, KR 16
G 240 kg KR 16 L6
552
1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)
Fig. 66 Posição de transporte do robô de parede
92 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
(2) Levantar o robô com a ajuda do dispositivo de elevação introduzido em três olhais no
carrossel.
Cuidado!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o robô nos pontos defini-
dos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação. Perigo de lesões!
(3) Colocar o robô (Fig. 67/2) verticalmente sobre o fundamento de aço basculante (5),
colocado na horizontal (0°). Se o robô for colocado com a ajuda de um dispositivo de
elevação, é preciso prestar atenção especial à posição vertical, a fim de evitar danos
dos pernos de apoio.
Aviso!
Ao colocar o robô, os furos deste (3) deverão ser alinhados, com a maior ex-
atidão possível, com os dois pernos de apoio (4). Quanto mais impreciso for
este processo, maior é o perigo de danificar os componentes.
3
4
5
Fig. 67 Fixação do robô sobre o fundamento de aço basculante (console)
(4) Introduzir três parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (1), incluindo arruelas de
segurança, e apertar em cruz com a ajuda de uma chave dinamométrica, aumentando
(5) Depois de 100 horas de serviço, apertar os três parafusos sextavados M20x55 ISO
4017 (1).
(6) Retirar o dispositivo de elevação.
(7) Conduzir o fundamento de aço basculante de 0° para 90° (Fig. 68, à direito) e fixá--lo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 93 de 204
Atenção!
Atenção às normas de manuseio e segurança do fabricante do fundamento!
O fundamento de aço basculante não faz parte do fornecimento acordado com a
firma KUKA.
1 Fundamento de aço basculante
Fig. 68 Montagem do robô de parede sobre o fundamento de aço basculante
(8) Ligar o cabo de aterramento, a tubulação de ar comprimido e os cabos de ligação.
Atenção!
Antes da realização do próximo passo de trabalho deve--se assegurar a impossi-
bilidade de alguém se ferir na zona do robô que executa movimentos lentos.
O robô só poderá ser movimentado considerando todas as normas de segu-
rança aplicáveis e com a velocidade inerente ao modo manual.
(9) Colocar o robô em serviço, levando--o a uma posição adequada para a montagem da
ferramenta e dos equipamentos adicionais.
Atenção!
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição
“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua re-
posição em serviço não autorizada.

(11) Ligar todos os outros cabos desligados.
(12) Colocar o robô em serviço.
94 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7.7.2 Montar o robô de parede na posição 90˚
Informação!
Antes de iniciar os trabalhos, o robô já deve estar na posição de 90°, caso contrário não pode
ser levantado pela empilhadeira.
Para a montagem do robô na parede (indiferentemente de ser primeira instalação ou
substituição), deverão ser realizados os seguintes passos:
Atenção!
O robô deve ser transportado na posição de 90° e de transporte (Fig. 66).
Fig. 69 Pernos de apoio
Aviso!
Os pernos de apoio danificados devem ser substituídos por novos.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 95 de 204
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚*

”Posição elétrica zero” ou ao display no KCP.
1075
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2) G
686 3) 1115 1)
1184 2)
1416 3)
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
552
Fig. 70 Posição de transporte do robô de parede

(2) Levantar o robô com as entradas para as forquilhas “Parede” e a empilhadeira, e
levá--lo ao local de montagem.
Informação!
(3) Colocar o robô (Fig. 71/2) verticalmente no local de montagem, a fim de evitar danos
dos pernos de apoio.
Aviso!
Ao colocar o robô, os furos deste (3) deverão ser alinhados, com a maior ex-
atidão possível, com os dois pernos de apoio (4). Quanto mais impreciso for
este processo, maior é o perigo de danificar os componentes.
96 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
5 43 2 1
Fig. 71 Fixação do robô na parede
(4) Introduzir os três parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (1), incluindo arruelas de
segurança, e apertar em cruz com a ajuda de uma chave dinamométrica, aumentando
(5) Depois de 100 horas de serviço, apertar os três parafusos sextavados M20x55 ISO
4017 (1).
(6) Retirar a empilhadeira de forquilha; as entradas para a forquilha da empilhadeira
“Parede” podem ficar no robô, se não prejudicarem os movimentos do robô.
(7) Ligar o cabo de terra, os cabos de ligação e a tubulação de ar comprimido.
Atenção!
Antes da realização do próximo passo de trabalho deve--se assegurar a impossi-
bilidade de alguém se ferir na zona do robô que executa movimentos lentos.
O robô só poderá ser movimentado considerando todas as normas de segu-
rança aplicáveis e com a velocidade inerente ao modo manual.
(8) Colocar o robô em serviço, levando--o a uma posição adequada para a montagem da
ferramenta e dos equipamentos adicionais.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 97 de 204
Atenção!
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição
“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua re-
posição em serviço não autorizada.

(10) Ligar eventualmente outros cabos.
(11) Colocar o robô em serviço.
98 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt
7.8 Substituição
Para evitar o máximo possível ter que efetuar uma programação posterior após haver uma
substituição, as instruções descritas no manual de serviço Software KR C4, capítulo
“Colocação em funcionamento”, item “Ajuste / Desajuste do Robô”, devem ser
cuidadosamente seguidas, a cada substituição de um robô.
7.8.1 Substituir o robô de piso

D Desmontagem
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO”, e proteger a mesma com um cadeado contra reativação não
autorizada.
(1) Desmontar a ferramenta e os equipamentos adicionais.
Informação!
A ferramenta e os equipamentos adicionais devem ser desmontados, quando o robô
for substituído por outro ou quando interferem na execução dos trabalhos de substi-
tuição.
Cuidado!
Se a ferramenta e os equipamentos adicionais permanecerem no robô, podem
provocar condições desfavoráveis para o centro de gravidade ou colisões. Os
danos daí resultantes são da responsabilidade da empresa operadora.
Atenção!
Antes da próxima etapa de trabalho, deve ser assegurado que ninguém sofra
uma lesão na zona onde o robô executa movimentos lentos.
O robô somente pode ser movido considerando todas as instruções de
segurança aplicáveis e com a velocidade de processo manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 99 de 204
(2) Colocar o robô em operação, levando--à posição de transporte (Fig. 72).

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Todas as indicações de ângulos se referem à “posição zero”

elétrica ou à exibição no KCP.
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1078
19 G = 235 kg KR 6, KR 16
G 240 kg KR 16 L6
552
1) KR 6
2) KR 16
686 1) 3) KR 16 L6
711 2)
686 3)
Fig. 72 Posição de transporte do robô de piso
Atenção!
autorizada.
(3) Soltar e puxar todos os conectores (Fig. 73).

(4) Desmontar eventualmente os cabos elétricos e as mangueiras nas duas interfaces da
alimentação de energia A1 e nos outros cabos periféricos fixados no robô.
Cuidado!
Os tubos flexíveis devem ser primeiro despressurizados e esvaziados.
(5) Desparafusar três parafusos sextavados M20x55 (2), incluindo arruelas de aperto.
(6) Levantar o robô (1) com a ajuda do dispositivo de elevação introduzido em três olhais
no carrossel.
Atenção!
Por razões de segurança, é indispensável suspender o robô nos pontos
definidos, caso seja utilizado um mecanismo de elevação. Risco de lesões!
Devem ser observados os avisos de transporte no capítulo 6, “Transporte”.
100 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

3
1
Fig. 73 Desmontagem do robô de piso
Informação!
O robô também pode ser levantado com uma empilhadeira de forquilha.
Aviso!
O robô deve ser levantado, mantendo--o o máximo possível na vertical, até que
os pinos de apoio estejam livres.
(7) Colocar o robô sobre uma base adequada.
Informação!
Se o robô não for instalado novamente, deve ser conservado e armazenado.
D Instalação
Ver item 7.5.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 101 de 204

7.8.2 Substituir o robô de teto

D Desmontagem
Atenção!
autorizada.
Informação!
tuição.
Cuidado!
Atenção!

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
* Todas as indicações de ângulos se referem à “posição zero” elétrica

ou à exibição no KCP.
686 1)
711 2)
686 3)
552
G = 235 kg KR 6, KR 16
19
1075
G 240 kg KR 16 L6
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
102 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Atenção!
autorizada.
(3) Soltar e retirar os cabos de proteção e todos os conectores na caixa de conexão

(Fig. 75/1).
Aviso!
(5) Introduzir as forquilhas da empilhadeira nas aberturas previstas no robô para este fim
e pressionar o robô firmemente contra o teto.
3
4
2
1
Fig. 75 Desmontagem do robô de teto

(7) Baixar o robô devagar e sempre na vertical.
Aviso!
O robô deve ser baixado verticalmente, até que os dois pinos (4) estejam livres.
(8) Suspender o robô na armação de transporte e, caso necessário, girá--lo para a posição
no piso (base em baixo, braço em cima) junto com a armação de transporte.
Informação!
D Instalação
Ver item 7.6.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 103 de 204

7.8.3 Substituir o robô de parede

D Desmontagem
Atenção!
autorizada.
Informação!
tuição.
Cuidado!
Atenção!

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Todas as indicações de ângulos se referem à “posição zero” elétrica

ou à exibição no KCP.
1075
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2) G
686 3) 1115 1)
1184 2)
1416 3)
1) KR 6
2) KR 16
3) KR 16 L6
552
Fig. 76 Posição de transporte
Atenção!
autorizada.
104 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

(3) Soltar e retirar os cabos de proteção e todos os conectores na inserção (Fig. 77/3).
Cuidado!
(5) Montar, eventualmente, as entradas para a empilhadeira de forquilha “Parede” (1) e

levantar o robô com a ajuda da empilhadeira de forquilha até o peso do robô ser
suportado pela mesma
Fig. 77 Desmontagem do robô de parede
Informação!
O robô também pode ser levantado com uma empilhadeira de forquilha.
Aviso!
O robô deverá ser levantado para cima, mantendo--o o máximo possível na hori-
zontal, até que os pinos de apoio estejam livres.
(7) Colocar o robô sobre um dispositivo adequado.
Informação!
D Instalação
Ver item 7.7.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 105 de 204

7.9 Colisão sem frenagem nos encostos finais
Cuidado!
Se o robô colidir com um obstáculo ou um batente de fim de curso mecânico ou
de limitação da zona do eixo, o robô pode sofrer danos materiais. É necessário
entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar o robô nova-
mente em operação. O amortecedor em questão deve ser imediatamente substi-
tuído por um novo.
Caso o robô se mova com uma velocidade maior que 250 mm/s contra um ba-
tente, o robô deve ser substituído ou colocado novamente em funcionamento
pela KUKA Roboter GmbH.
106 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

8 Instalação elétrica
8 Instalação elétrica
Informação!
A instalação elétrica do robô (manipulador) é um módulo próprio. Ela abrange o ”conjunto

de cabos” (Fig. 79), que contém todos os condutores elétricos (Fig. 80 até Fig. 88). O
conjunto de cabos é encaixável, de modo que trabalhos de substituição possam ser
executados rapidamente. Não são necessários trabalhos de fiação.
A estrutura, designação e atribuição dos condutores podem ser vistas nas figuras. Os
conectores estão identificados e codificados. Os condutores de proteção estão fixados em
pinos roscados por meio de terminais de cabos.
8.1 Descrição
No módulo de inserção se encontram o RDC--Box (Fig. 79/7) e a MFG (carcaça multifunção)
(3). As duas carcaças com os seus conectores são as interfaces para os cabos de conexão.
Na carcaça multifunção (MFG) (3) estão agrupados os cabos do motor para os eixos 1 a 6
e conectados em um conector X30. Este conector é, ao mesmo tempo, o conector de
conexão no lado do robô para o cabo de conexão (cabo do motor) entre o robô e o armário
de comando. O conector consiste em seis módulos de encaixe separados. A cada módulo
de encaixe é atribuído um determinado conector de motor (p.ex. XM1).
O sistema de condutor de proteção está fixado na base no módulo de inserção (2).
No Resolver--Digital--Converter--Box (RDC--Box) (7) estão agrupados os cabos de comando
para os eixos 1 a 6 e inseridos em uma placa RDC (6). Cada cabo de comando tem um
conector separado. A interface no RDC--Box para o cabo de conexão (cabo de dados) entre
o robô e o armário de comando é formada pelo conector X31. O conector X32 serve para
a conexão do EMD para o ajuste do ponto zero. Dentro do RDC--Box encontram--se o EDS
(5) e a RDC (6). Os dois componentes (placas) estão unidos através dos cabos EMD e RDC.
Na parte de trás do RDC--Box está instalada uma união roscada de cabos. A partir desta
união roscada, os cabos são conduzidos à base, e de lá até o carrossel giratório através de
uma mangueira de proteção A1 comum. A mangueira de proteção A1 garante a condução
dos cabos, com pouca sujeição a esforços e cantos vivos, sem prejudicar o movimento
rotativo do eixo 1. Dentro do carrossel os cabos são derivados para os acionamentos dos
eixos 1 e 2.
Os cabos para os acionamentos dos eixos 3 a 6 são conduzidos do carrossel ao braço, em
uma mangueira de proteção no balancim oco. As mangueiras de proteção possibilitam a
condução dos cabos sem que sejam dobrados.
Os cabos instalados no robô estão agrupados na Fig. 78 e representados
esquematicamente na Fig. 79.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 107 de 204

Cabo de para Cabo de para

Sistema de condutor de Pino da base Pino do carrossel Mangueira de ar, PUN Base Braço, eixo 3
proteção 6x1, azul
00--186--281 Somente na variante F
Pino do carrossel Pino do braço
Cabo do motor A1 Conector X30/a XM1 Cabo de comando A1 Conector X1 XP1
00--178--587 00--176--365
Cabo do motor A2 Conector X30/b XM2 Cabo de comando A2 Conector X2 XP2
00--178--588 00--176--366
Cabo do motor A3 Conector X30/c XM3 Cabo de comando A3 Conector X3 XP3
00--178--590 00--176--367
Cabo do motor A4 Conector X30/d XM4 Cabo de comando A4 Conector X4 XP4
00--178--592 00--176--368
Cabo do motor A5 Conector X30/e XM5 Cabo de comando A5 Conector X5 XP5
00--178--593 00--176--369
Cabo do motor A6 Conector X30/f XM6 Cabo de comando A6 Conector X6 XP6
00--178--594 00--176--370
Fig. 78 Tabela dos cabos instalados no robô com KR C4
108 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

8 Instalação elétrica (continuação)
XM4 XM5
XP4 XP5
XM3 XM6
XP3 XP6
PE
4
4
PE
1
XM1
XP1
XM2
XP2 PE
4
4
PE
5
2 6
3
7
X30 X32
1 Conjunto de cabos completo
2 Módulo de inserção PE X31
3 Carcaça multifunção MFG
4 Sistema de condutor de proteção
5 Electronic Data Storage EDS
6 Resolver Digital Converter RDC
7 RDC--Box
Fig. 79 Conjunto de cabos completo
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 109 de 204

8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de fiação
X30/a
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99
SH
2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM1
Conector de potência 1 2 6 4 5 PE
Condutor de proteção
Motor W
Motor V
Motor U
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
XP1 S1
9 8 7 10 2 1 12 11
TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X1
Fig. 80 Esquema de fiação, acionamento A1
110 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

X30/b
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99 SH
2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM2
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP2
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 111 de 204

X30/c
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM3
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP3
9 8 7 10 2 1 12 11
BN WH YE GN PK GY RD BU
TIPO 07/99 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X3
112 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM4
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP4
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X4
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 113 de 204

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
SH
TIPO 11/99
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM5
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP5
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X5
114 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

X30/f
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM6
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP6
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 115 de 204

X18 X31
1
n.c
1 TIPO 06/07 9
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 11
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
5
n. c
6
n. c
4 WH/OG 10
TPFI_ P
5 OG 12
TPFI_ N
6
n.c.
X15 2 AWG18 BU 3
GND
1 AWG18 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7
n. c
8
n. c
Fig. 86 Esquema de fiação RDC interna X31
X20 X32
1
n.c
1 TIPO 06/07 11
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 12
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
7
n. c
8
n. c
4 WH/OG 2
TPFI_ P
5 OG 3
TPFI_ N
X17 2 AWG22 BU 6
GND
1 AWG22 RD 5
24 V
9
n. c
10
n. c
Fig. 87 Esquema de fiação RDC interna X32
116 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Pino
Braço
Pino
Carrossel
XM6
XM5
XM4
XM3
XM2
XM1
Pino
Base Módulo
de inserção
X30 X30
RDC--Box X02 MFG
Seções transversais de condutor de proteção 10 mm2
Fig. 88 Instalação do condutor de proteção, sistema de condutor de proteção
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 117 de 204

118 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Informação!
capítulo 1, independente da representação escolhida da variante ou do modelo.
9.1 Descrição
Cabos de ligação são todos os cabos existentes entre o robô (= manipulador) e o armário
de comando (Fig. 89). Eles são encaixáveis nos dois lados. A ocupação dos conectores é
indicada no item 9.6. A fim de impedir que os conectores sejam trocados, todos os cabos
apresentam na sua extremidade uma placa de designação que deve corresponder à posição
de encaixe no robô ou no armário de comando. As conexões de cabos no respectivo
aparelho ocorrem segundo Fig. 89.
Os pontos de conexão dos cabos de ligação são RDC--Box para o cabo de dados e MFG
(caixa de multifunção) para os cabos do motor no robô (Fig. 91) bem como a placa de
conectores no armário de comando (Fig. 92).
Aviso!
Os conectores devem ser inseridos com cuidado, do contrário podem ocorrer
deformações dos contatos.
Os condutores de aterramento são fixados em pinos roscados com terminais de cabos. Os

pinos roscados fazem parte do escopo de fornecimento.
Os condutores de aterramento não fazem parte do escopo de fornecimento dos cabos de
ligação, mas podem ser solicitados como opção.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 119 de 204

Cuidado!
Antes da colocação em operação do robô, deve ser realizada uma medição dos
condutores de aterramento conforme a norma DIN EN 60204--18.2 e as pre-
scrições específicas do país, a fim de verificar se a ligação entre o armário de
comando e o robô não está interrompida.
Armário de Robô
comando Cabo de motor
KR C4 X20 X30
Cabo de dados
X21 X31
Condutor de
aterramento 16 mm2
Fig. 89 Cabos de ligação (esquema)
120 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

9 Cabos de ligação (continuação)
9.2 Instalação dos cabos

Para a instalação dos cabos deve ser observado os seguintes pontos:
-- Raio de curvatura dos cabos para instalação fixa
• Cabo do motor 150 mm
• Cabo de comando 60 mm
Não situar abaixo
-- Proteger os cabos contra efeitos mecânicos
-- Instalar os cabos isentos de trações (sem esforços de tração nos conectores)
-- Instalar os cabos apenas na área interna
-- Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (--10 _C)
a 328 K (+55 _C)
-- Instalar os cabos de motor e de comando separados em canais de chapa (Fig. 90)
(eventualmente tomar medidas CEM adicionais).
1 2 3 4
7 6 5
1 Canal de cabos 5 Cabos de dados

2 Cabos de soldagem 6 Cabos do motor
3 Separador 7 Cabo de equalização de potencial 16 mm2
4 Tampa
Fig. 90 Instalação em canais de cabos
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 121 de 204

9.3 Caixas de conexão no robô

As conexões de encaixe no robô se encontram na caixa de multifunção na estrutura base
para o cabo do motor e na RDC--Box para o cabo de dados. A disposição das caixas de
conexões e dos respectivos conectores para os respectivos robôs pode ser obtida da
Fig. 91.
Normalmente deve estar estabelecida uma equalização de potencial (condutor de
aterramento) entre o armário de comando e o robô através de um pino PE M8. A empresa
operadora do robô é responsável pela execução devida.
O condutor de aterramento não é componente do conjunto de cabos de ligação.
9.3.1 Codificação
Cabo de motor:
Nos conectores X20 e X30 estão instalados em cada um dois pinos de codificação, que
impedem um uso indevido.
Cabos de dados:
No cabo de dados a codificação é obtida através da forma de conector e execução de pinos.
2 1
1 MFG, caixa de multifunção 2 RDC--Box
Fig. 91 Caixa de conexão e MFG
122 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

9.4 Placa de conectores no armário de comando

A placa de conectores (Fig. 92) é acessível após abrir as portas do armário.
Os cabos inseridos são desviados para trás, sob o armário de comando.
X21
X20
Fig. 92 Placa de conectores no armário de comando
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 123 de 204

9.5 Estrutura dos cabos de ligação
X20 X30
Fig. 93 Cabo de motor
X21 X31
Fig. 94 Cabo de dados
PE
8
2
9
1 3
4
5
6
7
10
1 Terminal de cabos redondo M8 6 Arruela de pressão

2 Porca M8 7 Placa de aterramento
3 Arruela de pressão 8 Pino PE
4 Arruela 8,4 9 Terminal de cabos
5 Porca M8 10 Rosca M8
Fig. 95 Condutor de aterramento
124 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

9.6 Esquemas de fiação
X21 X31
1 1
20/08 n.c
9 WH 9
TPFO_ P
11 BU 11
TPFO_ N
4 4
n. c
5 5
n. c
6 6
n. c
10 YE 10
TPFI_ P
12 OG 12
TPFI_ N
3 BU 3
GND
2 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7 7
n. c
8 8
n. c
União roscada União roscada
Fig. 96 Cabo de dados X21
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 125 de 204

X20 X30
1
a1 A1 Motor M1 U
2
2 2 Motor M1 V
3
3 3 Motor M1 W
19
11 11 Freio +
20
12 12 Freio --
4
b1 B1 Motor M2 U
5
2 2 Motor M2 V
6
3 3 Motor M2 W
21
11 11 Freio +
22
12 12 Freio --
7
c1 C1 Motor M3 U
8
2 2 Motor M3 V
9
3 3 Motor M3 W
23
11 11 Freio +
24
12 12 Freio --
10
d1 D1 Motor M4 U
11
4 4 Motor M4 V
12
6 6 Motor M4 W
25
3 3 Freio +
26
5 5 Freio --
13
e1 E1 Motor M5 U
14
4 4 Motor M5 V
15
6 6 Motor M5 W
27
3 3 Freio +
28
5 5 Freio --
16
f1 F1 Motor M6 U
17
4 4 Motor M6 V
18
6 6 Motor M6 W
29
3 3 Freio +
30
5 5 Freio --
GN/YE
Condutor de aterramento
GN/YE
Condutor de aterramento
União roscada União roscada
Fig. 97 Cabo do motor X20
126 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10 Trabalhos de manutenção
10 Trabalhos de manutenção
Informação!
10.1 Generalidades
Informação!
Observar o capítulo 5, “Segurança”!
Antes de serem iniciados os trabalhos de manutenção, as ferramentas e dispositivos

adicionais devem ser desmontados, caso impeçam os trabalhos de manutenção.
Esclarecimentos em relação aos intervalos de manutenção estão contidos nas seguintes

tabelas “Trabalhos de lubrificação” e “Outros trabalhos de manutenção”.
significa: Intervalo de manutenção
significa: Manutenção recomendada
Os trabalhos de lubrificação são realizados de acordo com os prazos de manutenção

indicados ou de 5 em 5 anos após a colocação em serviço pelo cliente, conforme o prazo
que vencer primeiro.
No caso dos intervalos de manutenção de 20 000 horas, a primeira manutenção (troca de
óleo) é realizada após 20 000 horas de serviço ou 5 anos após a entrada em serviço no
cliente -- conforme o que ocorrer primeiro.
Aviso!
No que se refere aos trabalhos de lubrificação, os 5 anos indicados deverão ser im-
preterivelmente cumpridos (envelhecimento do óleo!).
Aviso!
Os intervalos de manutenção indicados nas tabelas são aplicáveis às condições
de trabalho indicadas no capítulo 4, “Dados Técnicos”. Em caso de di-
vergências destas condições (por ex., o robô trabalha em um ambiente com
muita poeira ou umidade ou temperaturas anormais), é necessário consultar a
KUKA Roboter GmbH!
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 127 de 204

Explicação dos ícones:
1 Ponto de manutenção
Ponto de manutenção, visível no desenho
Ponto de manutenção, encoberto no desenho
1,0 l Troca do óleo, repetir nos intervalos de tempo indicados;
com indicação da quantidade de enchimento
Apertar parafuso (porca)
Controlar e substituir a correia dentada
Inspeção visual
A descrição dos trabalhos de manutenção está estruturada por passos de trabalho

antecedidos de um número entre parênteses. Em cada um destes passos de trabalho
também deve ser lido o texto imediatamente subsequente, contanto que este seja marcado
especialmente com o símbolo de mão ou triângulo de alerta. Muitos destes textos
marcados referem--se ao passo de trabalho anterior.
Exemplo:
(1) Introduzir o volume de óleo prescrito na abertura de enchimento (10).
Aviso!
Só podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.
passos de trabalho -- até a sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no final
de uma seção.
Exemplo:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição “DESLI-
GADO” e protegê--la com cadeado contra uma reativação não autorizada.
128 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10 Trabalhos de manutenção (continuação)
10.2 Trabalhos de lubrificação

Informação!
Observar o item 10.1 deste capítulo!
Atenção!
Cuidado!
O trabalho com massa de cabos requer um grande cuidado. É expressamente
recomendado utilizar vestuário de proteção (em todos os casos, por ex., luvas
de proteção).
É necessário observar as instruções de prevenção de acidentes (UVV) e o
capítulo 5, “Segurança”.
Aviso!
Armazenar óleos e massas envelhecidas, de acordo com as normas, e dar lhes o
tratamento final adequado, de forma a não prejudicar o meio ambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 129 de 204

D Tabela “Trabalhos de lubrificação”

Ponto de manutenção Intervalo de Atividade Observação
(Fig. 98) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Quantidade de lubrificante
Nº de art. KUKA
20000
10000
Robô de piso Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-

Redutor com mancal
D D Optigear Synthetic RO 150 crito no item 10.3.1.
2) Empresa Castrol, aprox.
A1
0,500 l1)
Nº de art. KUKA
00--144--898
Robô de teto Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
Redutor com mancal
A1
0,600 l1)3)
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A2
0,500 l1)
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A3
0,200 l1)
Nº de art. KUKA
00--144--898
D Intervalo de manutenção normal
1) Os volumes de óleo indicados são os volumes de óleo reais na transmissão ao encher pela primeira vez.
2) Para robôs da variante F
3) 0,600 l só com tanque de compensação.
130 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Robô de teto
Atenção: 0,600 l só com 0,60 l 0,50 l 0,20 l
tanque de compensação.
Robô de piso 0,50 l 0,50 l 0,20 l
1 2 3
Fig. 98 Trabalhos de lubrificação
Informação!
Ao drenar o óleo, deve ser observado que a quantidade de óleo drenada depende do
tempo e da temperatura.
É necessário determinar a quantidade de óleo drenada, uma vez que apenas esta
quantidade de óleo deve ser novamente enchida. Se forem drenados menos de 70%
da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o redutor com a quantidade de óleo dre-
nada determinada e depois encher com a quantidade de óleo drenada. Durante a lava-
gem, mover o eixo com velocidade de deslocamento manual em toda a área do eixo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 131 de 204

10.3 Troca de óleo dos acionamentos do eixo principal

Informação!
Informação!
Trocar o óleo somente em temperatura de operação.
Cuidado!
Se a troca de óleo for realizada logo a seguir à retirada de operação do robô,
deve se contar com uma temperatura elevada do óleo; eventualmente devem ser
tomadas medidas de proteção apropriadas.
10.3.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1
Informação!
D Drenar o óleo
(1) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M6x10 (Fig. 99/4), incluindo
arruelas de aperto, retirar a tampa (5).
(2) Remover a presilha de cabos (3) e puxar a mangueira de dreno (6) para fora.
(3) Desparafusar a cobertura (7) da mangueira de dreno (6) e colocar um recipiente de
coleta (10) sob a abertura de dreno.
(4) Desparafusar o parafuso magnético (8) e verificar o imã quanto a aparas ou partes
metálicas.
(5) Coletar o óleo que escoa.
Informação!
O tempo de escoamento é cerca de 15 minutos.
Aviso!
Armazenar o óleo drenado conforme as normas e destinar de modo a não preju-
dicar o meio ambiente.
(6) Colocar a tampa de fechamento (7) na mangueira de dreno (6) e apertar.
D Encher com óleo

(1) Inserir na abertura de enchimento do parafuso magnético (8) o volume de óleo
prescrito.
132 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Informação!
Para o enchimento com óleo, usar uma mangueira (2) com comprimento de aprox. 1 m
e uma união roscada reta M18x1,5 (9), bem como um funil (1), que sirva na extremi-
dade livre da mangueira (2).
(2) Remover a mangueira de enchimento (2).

(3) Inserir o parafuso magnético (8) e apertar com torque de aperto MA 20 Nm.
(4) Controlar o bujão de fechamento quanto a estanqueidade (7).
(5) Colocar a presilha de cabos (3).
(6) Colocar a tampa (5) e fixá--la com quatro parafusos sextavados internos M6x10 (4),
inclusive arruelas de segurança.
(7) Eventualmente conectar os cabos periféricos.
9
3
10
8 7
Fig. 99 Troca de óleo do eixo 1
Informação!
Informação!
Para a drenagem e o enchimento de óleo, utilizar uma mangueira (Fig. 100/2) com
comprimento de aprox. 1 m e uma união roscada reta M18x1,5 (3), assim como, um
funil (1) para o enchimento, que sirva na extremidade livre da mangueira (2).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 133 de 204

D Drenar o óleo
(1) Desparafusar o parafuso de fecho (5).
(2) Parafusar a mangueira de dreno e colocar o recipiente de coleta (6) sob a mangueira.
(3) Desparafusar o parafuso de fecho (4) e coletar o óleo que escoa.
Informação!
Aviso!
(4) Remover a mangueira de dreno.

(5) Inserir o parafuso de fecho (5) e apertar com torque MA = 20 Nm.
D Encher com óleo

(1) Introduzir a quantidade de óleo prescrita no furo de abastecimento (4).
Aviso!
(2) Remover a mangueira de enchimento.

(3) Inserir o parafuso de fecho (4) e apertar; MA = 20 Nm.
(4) Verificar a estanqueidade do parafuso de fecho (5).
3
4
134 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Informação!
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho, deve ser assegurado que não há possibili-
dade de alguém se ferir na área do robô que gira lentamente.
O robô somente pode ser movido considerando--se todas as normas de segu-
rança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(1) Colocar o robô em operação e mover o eixo 3 de modo que os parafusos magnéticos
(Fig. 101/2, 6) se encontrem verticalmente um sobre o outro.
Atenção!
(2) Desparafusar o parafuso magnético (6) e colocar o recipiente de coleta (5) sob a
abertura de dreno.
Informação!
O escoamento de óleo é facilitado se for utilizada uma mangueira (4) com uma união
roscada direita M10x1 (3).
(3) Desparafusar o parafuso magnético (2) e coletar o óleo que escoa.
Informação!
Aviso!
Armazenar o óleo drenado conforme as normas e destinar de modo a não prejudi-
car o meio ambiente.
(4) Remover a mangueira de dreno.

(5) Inserir o parafuso magnético (6) e apertar (torque de aperto MA = 10 Nm).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 135 de 204

D Encher com óleo

(1) Introduzir a quantidade de óleo prescrita no furo de abastecimento (2).
Aviso!
Informação!
O enchimento do óleo é facilitado se for utilizado um funil (1).
(2) Inserir o parafuso magnético (2) e apertar; MA = 10 Nm.

(3) Verificar a estanqueidade dos parafusos magnéticos (2, 6).
6
3
4
5
136 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.4 Outros trabalhos de manutenção
Informação!
Atenção!
Aviso!
D Tabela “Outros trabalhos de manutenção”

(Fig. 102) manutenção
(horas)
10000
Fixação do robô Verificar os torques de Ver capítulo 7, “Instalação,

D aperto para parafusos e Conexão, Substituição”.
porcas de buchas.
Cabos elétricos e feixe Verificar cabos elétricos, Substituir tubos e manguei-
de mangueiras
D mangueiras de proteção e ras de proteção danificados.
2) feixe de mangueiras quanto
ao desgaste e fadiga.
Verificar a quantidade de
D graxa para cabos na base,
eventualmente completar.
2) Graxa de cabos
Nº de art. 00--126--265
Correia dentada, braço D Verificar a tensão da correia Ver capítulo 11, “Ajuste”
A4, A5 dentada
1)
Verificar a correia dentada Em caso de fissuras ou de-
teriorações da correia den-
tada, substituir a mesma.
Ver o item 12.10.
D Substituir a correia dentada Substituir a correia dentada,

ver item 12.10.
3)
1) Também é realizado pela KUKA antes da entrega ou deve ser realizado pelo operador após uma troca da correia dentada.
2) Para robôs da variante EX, realizar após 5 000 horas.
3) No máximo após 2 anos.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 137 de 204

1 2 3
Fig. 102 Outros trabalhos de manutenção
138 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.5 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 6 II
Informação!
Atenção!
Aviso!

(ver Fig. 103) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Nº de art. KUKA
10 000
20 000
Bloco redutor A4 Mudança de óleo Trocar o óleo conforme

D Optigear Synthetic RO 150 descrito no item 10.5.1.
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
Nº de art. KUKA 00--144--898
O--ring A4 Lubrificar Levantar O--rings.
D Optigear Olit CLS Remover a graxa usada.
Optimol, aprox. 10 g por Lubrificar os O--rings com
O--ring pincel e colocá--los nova-
Nº de art. KUKA 83--087--241 mente na ranhura.
Bloco redutor A5/6 Mudança de óleo Trocar o óleo conforme
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
Nº de art. KUKA 00--144--898
O--Ring A5 Lubrificar Levantar o O--ring.
~ D Optigear Olit CLS Remover a graxa usada.
Empresa Optimol, Lubrificar o O--ring com pin-
cerca de 10 g por cel e colocá--lo novamente
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
O--ring A6 Lubrificar Levantar o O--ring.
Empresa Optimol, Lubrificar o O--ring com pin-
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 139 de 204

0,10 l 0,10 l
1 2 3 4 5
Informação!
quantidade de óleo deve ser novamente enchida. Se forem drenados menos de 70%
da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o redutor com a quantidade de óleo dre-
nada determinada e depois encher com a quantidade de óleo drenada. Durante a lava-
gem, mover o eixo com velocidade de deslocamento manual em toda a área do eixo.
140 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.5.1 Mudança de óleo
Informação!
Informação!
Cuidado!
Se a mudança do óleo for realizada logo a seguir à colocação fora de serviço do
robô, terá de se contar com uma temperatura elevada do óleo. Eventualmente
será necessário tomar medidas de proteção adequadas.
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes de proceder ao próximo passo de trabalho, terá de ficar assegurado que
não há possibilidade de alguém ficar ferido pela rotação lenta do braço.
(1) Colocar o robô em funcionamento e levar o braço à posição horizontal (Fig. 104).
(2) Levar os eixos da mão à posição zero.
Atenção!
(3) Desparafusar os bujões de fecho magnéticos (1, 2).

(4) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (3, 4) e coletar o óleo drenado.
(5) Controlar os ímãs dos bujões de drenagem quanto a depósitos e limpar os ímãs.
Aviso!
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 141 de 204

D Encher com óleo
Informação!
O braço ainda está na posição horizontal.
(1) Eventualmente colocar o robô em funcionamento e levar os eixos da mão à posição

zero.
(2) Verificar o elemento de vedação do bujão de drenagem magnético e, se necessário,
substituir.
(3) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (Fig. 104/3, 4) e abastecer as
quantidades de óleo especificadas através dos furos de abastecimento de óleo.
(4) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (1, 2).
Apertar os bujões de drenagem magnéticos (1 a 4) M10x1, torque de aperto
MA = 7,5 Nm.
1 2
4 3
Fig. 104 Mudança de óleo
142 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.6 Outros trabalhos de manutenção
Informação!
Atenção!
“DESLIGADO” e protegê--la com cadeado contra uma reativação não autorizada.

(v. Fig. 105) manutenção (horas)
10000
0
5 000
0
1 Correia dentada da D Verificar a tensão da cor- Ver item 11.3.

mão central 6 kg II reia dentada
A5, A6 1)
Verificar a correia dentada Em caso de fissuras ou

deteriorações da correia
dentada, substituir a
mesma, ver item 12.4.2
D Substituir a correia den- Substituir a correia den-

tada tada, ver item 12.4.2
2)
1) Também é realizado pela KUKA antes da entrega ou deve ser realizado pelo operador após uma troca da correia dentada.
2) No máximo após 2 anos.
"
Fig. 105 Outros trabalhos de manutenção
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 143 de 204

144 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.7 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 16
Informação!
Atenção!
Aviso!

(ver Fig. 106) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Nº de art. KUKA
10000
20000
1) 2)

Empresa Castrol,
aprox. 0,32 l3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
O--ring A4 Lubrificar Levantar O--rings.
Empresa Castrol, Lubrificar os O--rings com
cerca de 10 g por pincel e colocá--los nova-
O--ring mente na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
Empresa Castrol,
aprox. 0,16 l3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
Empresa Castrol,
aprox. 0,18 l3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
O--ring A6 Lubrificar Levantar o O--ring.
Empresa Castrol, Lubrificar o O--ring com pin-
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
1) 5 000 horas para mão central “F”
2) 10 000 horas para mão central “F”
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 145 de 204

0,32 l 0,16 l 0,18 l
1 2 3 4 5
Informação!
quantidade de óleo deve ser novamente enchida.
Se forem drenados menos de 70% da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o
redutor com a quantidade de óleo drenada determinada e depois encher com a quanti-
dade de óleo drenada. Durante a lavagem, mover o eixo com velocidade de desloca-
mento manual em toda a área do eixo.
146 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.7.1 Troca de óleo da mão central MC 16
Informação!
Informação!
Cuidado!
Se a mudança do óleo for realizada logo a seguir à colocação fora de serviço do
robô, terá de se contar com uma temperatura elevada do óleo. Eventualmente
será necessário tomar medidas de proteção adequadas.
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho, deve ser assegurado que não há possibili-
dade de alguém se ferir na área do braço que gira lentamente.
(1) Colocar o robô em funcionamento e levar o braço à posição horizontal (Fig. 107).
(2) Levar os eixos da mão à posição zero.
Atenção!
(3) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (1, 2, 3).

(4) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (4, 5, 6) e coletar o óleo drenado.
(5) Controlar os ímãs dos bujões de drenagem magnéticos quanto a depósitos e limpar
os ímãs.
Aviso!
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 147 de 204

D Encher com óleo
Informação!
O braço ainda está na posição horizontal.
(1) Eventualmente colocar o robô em funcionamento e levar os eixos da mão à posição

zero.
(2) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (Fig. 107/4, 5, 6) e abastecer as
quantidades de óleo especificadas através dos furos de abastecimento de óleo.
(3) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (1, 2, 3).
(4) Apertar os bujões de drenagem magnéticos M18x1,5 (1, 6), torque de aperto
MA = 20 Nm.
Apertar os bujões de drenagem magnéticos M10x1 (2 a 5), torque de aperto
MA = 7,5 Nm.
1 2 3
6 5 4
Fig. 107 Mudança de óleo
148 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

10.8 Limpeza e conservação
Atenção!
Esta medida também se aplica a trabalhos de limpeza que não interferem
diretamente com o robô, mas que ocorrem dentro ou perto da zona de trabalho
do mesmo.
Os trabalhos de limpeza e conservação devem ser realizados conforme as seguintes regras

de trabalho:
-- Limpar o robô com um pano macio embebido em detergente.
-- Limpar os cabos, as superfícies pintadas, as peças de plástico e as mangueiras
com produtos de limpeza isentos de solventes.
Informação!
Observar as instruções do fabricante no que respeita aos detergentes.
-- Remover os lubrificantes em excesso com detergente. Se houver vazamento de

grandes quantidades de lubrificantes, determinar a causa e eliminá--la.
Aviso!
Evitar a penetração de detergentes nos mancais, vedações e instalações elétri-
cas.
Informação!
Se entrou detergente nos mancais, lubrificá--los ou oleá--los novamente.
-- Eliminar todos os pontos de corrosão e − desde que permitido − aplicar tinta, graxa
ou óleo.
-- Lubrificar as peças polidas ligeiramente com óleo.
-- Substituir as inscrições ou placas danificadas ou ilegíveis ou acrescentar as que
faltam.
Aviso!
Não utilizar ar comprimido para limpar o sistema, pois há risco de penetração de
impurezas nas vedações, mancais e componentes elétricos.
Os detergentes e lubrificantes usados devem ser armazenados conforme as
instruções e destinados de forma a não prejudicar o meio ambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 149 de 204

10.9 Medidas de proteção para o manuseio de lubrificantes

No manuseio de lubrificantes, devem ser observadas as informações da folha de dados de
segurança conforme 91/155 CEE. No item robô, “Materiais Consumíveis, Folha de Dados
de Segurança” há um excerto dessa folha de dados.
Sempre devem observadas as seguintes medidas de proteção:
-- Evitar o contato prolongado e intenso com a pele, se necessário (em especial na
graxa para cabos) devem ser usadas luvas de proteção e aventais.
Cuidado!
O contato com lubrificantes requer o cumprimento das normas de prevenção de
acidentes.
-- Em caso de perigo de contato, p.ex. com as mãos, devem ser aplicados cremes
protetores antes de se iniciar o trabalho.
-- Após o trabalho, bem como antes de intervalos para fumar ou comer (antes de
qualquer ingestão de alimentos), limpar muito bem a pele suja de óleo usando--se
água e detergentes suaves para a pele ou sabonete. Após a limpeza, repor os
teores de gordura da pele perdidos, aplicando cremes hidratantes adequados.
-- Trocar imediatamente roupas encharcadas de óleo. Não transportar panos de
limpeza com óleo ou solventes, misturas de óleo mineral ou graxa para cabos nos
bolsos das calças.
-- Evitar o máximo possível a inalação de névoa e vapores de óleo.
150 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

11 Ajuste
11 Ajuste
Informação!
11.1 Generalidades
Informação!
Além do ajuste da correia dentada, não são necessários outros ajustes mecânicos do robô.
Para os trabalhos de ajuste no sistema elétrico/eletrônico do sistema de robô, ver o manual
de operação Software KR C4, capítulo “Colocação em funcionamento, item
Ajuste/Desajuste do Robô”.
Dois eixos (A4 e A5) da mão central são acionados no braço por meio de correias dentadas
e eixos de acionamento. Após a desmontagem ou instalação dos conjuntos em questão, ou
conforme os prazos de manutenção indicados no item “Manutenção”, a tensão dessas
correias dentadas deve ser verificada ou ajustada, conforme a seguinte descrição.
Aviso!
Ao utilizar uma correia dentada nova a tensão da correia dentada deverá ser
controlada e, eventualmente ajustada mais uma vez, depois de aprox. 100 horas
de serviço.
Antes de serem iniciados os trabalhos de ajuste, as ferramentas e dispositivos adicionais

devem ser desinstalados, caso impeçam os trabalhos de ajuste.
A descrição dos trabalhos de ajuste está estruturada por passos de trabalho antecedidos
de um número entre parênteses. Para cada um destes passos de trabalho também deve
ser lido o texto que vem imediatamente a seguir, se estiver marcado pelo símbolo de uma
mão ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados referem--se ao passo
de trabalho anterior.
Exemplo:
(1) Realizar a medição 10 vezes.
Informação!
Os cinco valores medidos mais elevados devem situar--se numa faixa diferencial de
5 Hz. O valor médio dos cinco valores medidos corresponde à frequência procurada.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 151 de 204

passos de trabalho -- até a sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no final
de uma seção.
Exemplo:
Atenção!
11.2 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de

mão A4 e A5 (lado do motor)
Informação!
Somente é descrito o ajuste do estágio da correia dentada para o eixo 5. O ajuste é aplicável,
por analogia, também para o eixo 4.
Aviso!
Antes de iniciar o trabalho, os eixos devem ser deslocados de modo que as cor-
reias dentadas fiquem aliviadas, isto é, o eixo 4 deve estar na vertical e na po-
sição zero. Não podem ser montadas ferramentas no eixo 6.
Atenção!
Se o ajuste da correia dentada for realizado num robô pronto para a operação,
colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO”, e protegê--la com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
152 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

11 Ajuste (continuação)
D Medição da frequência
(1) Remover a tampa de fechamento (Fig. 108/4).
2
3
Fig. 108 Tampa
(2) Colocar o instrumento de medição da tensão da correia dentada em funcionamento

(Fig. 109/1).
(3) Puxar ligeiramente a correia dentada e manter o sensor (2) a uma distância de 2 a 3
mm da correia dentada oscilante; ler o resultado da medida no aparelho de medição
da tensão da correia dentada.
(4) Repetir a medição 3 vezes e determinar o valor médio.
Fig. 109 Aparelho de medida da tensão da correia dentada
Eixo Correia dentada Frequência

4 10AT5/375--E6/8S+Z 260±10 Hz
5 10AT5/375--E6/8S+Z 260±10 Hz
Fig. 110 Tensão da correia dentada
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 153 de 204

Informação!
Se for atingido o resultado de medição (Fig. 110), colocar a tampa de fechamento. Se
não for atingido, tensionar a correia dentada conforme os passos de trabalho (5) até
(11).
(5) Soltar o parafuso tensor (Fig. 108/1).

(6) Soltar quatro parafusos sextavados internos (3), até que a unidade de acionamento A4
(2) possa ser deslocada sem folga.
(7) Apertar o parafuso tensor (1) com cuidado e medir novamente a frequência da correia
dentada.
(8) Repetir o processo, até ser alcançada a freqüência prescrita.
(9) Apertar 4 parafusos sextavados internos (3) em cruz, com a ajuda de uma chave
dinamométrica; aumentando gradualmente o torque de aperto até atingir o valor
prescrito (MA = 5,6 Nm).
(10) Medir novamente a tensão da correia dentada conforme os passos de trabalho 2 a 4.
(11) Repetir, eventualmente, o processo de medição e ajuste, até serem atingidos os
valores conforme Fig. 110.
(12) Colocar a tampa (Fig. 108/4).
154 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

11.3 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de

mão A5, A6 (mão central MC 6 II)
Informação!
Somente é descrito o ajuste do estágio da correia dentada para o eixo 5. O ajuste é aplicável,
por analogia, também para o eixo 6.
Aviso!
Antes de iniciar o trabalho, os eixos devem ser deslocados de modo que as cor-
reias dentadas fiquem aliviadas, isto é, o eixo 6 deve estar na vertical. Não po-
dem ser montadas ferramentas no eixo 6.
Atenção!
Se o ajuste da correia dentada for realizado num robô pronto para a operação,
colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO”, e protegê--la com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
(1) Desparafusar dois parafusos com sextavado interno M5x25 (Fig. 111/2) e cinco
parafusos com sextavado interno M5x16 (3), incluindo as arruelas de aperto, e tirar a
tampa (1).
4 3 2 1
Fig. 111 Tampa
(2) Colocar o instrumento de medição da tensão da correia dentada em funcionamento

(Fig. 112/1).
(3) Puxar ligeiramente a correia dentada e encostar o sensor (2) a uma distância de 2 a
3 mm na correia oscilante; ler o resultado da medição no instrumento de medição da
tensão da correia dentada.
(4) Repetir a medição 3 vezes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 155 de 204

Fig. 112 Instrumento de medição da tensão da correia dentada
Informação!
Se a medição não mostrar o resultado de acordo com (Fig. 113), realizar os passos de
trabalho (5) a (9).
Eixo Correia dentada Frequência

A5 8AT3/549--E3/5S+Z 250±3 Hz
A6 6AT3/450--E3/5S+Z 280±3 Hz
Fig. 113 Tensão da correia dentada
(5) Soltar a porca sextavada (Fig. 114/1) no eixo excêntrico (4), desparafusá--la e
substituí--la.
(6) Assentar a chave de caixa no sextavado (3) e girar o eixo excêntrico (4) no sentido
necessário.
Informação!
As indicações de sentido para “fixar” e “soltar” encontram--se na placa (2).
(7) Apertar a porca sextavada (1) com 3,3 Nm e fixar, simultaneamente, o eixo excêntrico
(4), de modo que não possa ser girado.
(8) Medir novamente a tensão da correia dentada conforme os passos de trabalho 2 a 4.
(9) Repetir, eventualmente, o processo de medição e ajuste, até serem atingidos os
valores conforme Fig. 113.
156 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

A5
A6
4 3 2
Fig. 114 Ajustar a tensão da correia dentada
(10) Assentar a tampa (Fig. 111/2) incluindo vedação (5) e fixá--la com dois parafusos com
sextavado interno M5x25 (1) e cinco parafusos com sextavado interno M5x16 (1).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 157 de 204

158 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12 Reparo
12 Reparo
Informação!
capítulo 1, independente da variante escolhida no desenho ou do modelo.
12.1 Generalidades
Informação!
Nos itens para módulos a serem reparados são descritos importantes trabalhos de reparo.
Estes trabalhos englobam a desmontagem e a montagem de módulos. Não é admissível
uma separação de peças pelo usuário fora desse âmbito de trabalho, exceto se tiver
frequentado cursos específicos organizados pela KUKA e, adicionalmente, estiverem
disponíveis os dispositivos de medição e verificação necessários, bem como a
documentação correspondente.
A descrição dos trabalhos de reparo pressupõe que estes sejam efetuados por pessoal
competente e com formação apropriada. As divergências em relação aos processos de
desmontagem e separação de peças predefinidos são admissíveis, desde que não sejam
de caráter geral e esteja assegurado, que não há perigo para pessoas ou bens materiais.
Não é feita aqui uma referência especial às normas de prevenção de acidentes e às normas
estabelecidas pelas associações profissionais, uma vez que o cumprimento destas constitui
uma medida básica sendo, estas, eventualmente, reforçadas pelo símbolo de mão ou por
um triângulo de alerta.
Atenção!
Em quaisquer trabalhos na área de perigo do manipulador, este deve ser
retirado de operação e protegido com um cadeado contra reativação não
autorizada. Se, na opinião da empresa operadora, isto não for possível, é
necessário assegurar a possibilidade de acionar a qualquer momento o botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA.
Antes da desmontagem de módulos ou de trabalhos no manipulador instalado,
é imprescindível adotar as devidas providências para que o manipulador não
possa ser movimentado de modo independente.
Informação!
Os trabalhos de reparo são descritos somente até onde não for necessária uma me-
dição do manipulador.
Aviso!
Os tamanhos dos parafusos e as classes de rigidez (classe de rigidez padrão
8.8) indicados nos itens para módulos a serem reparados, têm validade no en-
cerramento da redação. De modo geral, devem ser consultadas as indicações no
catálogo de peças.
Os parafusos com qualidade 10.9 e superior somente podem ser apertados uma vez com
o torque de aperto nominal. Da próxima vez que forem soltos eles devem ser substituídos
por parafusos novos.
A descrição dos trabalhos de reparo está estruturada por passos de trabalho antecedidas
de um número entre parênteses. Em cada um destes passos de trabalho deve ser lido
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 159 de 204

também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado pelo símbolo de mão
ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados referem--se ao passo de
trabalho descrito antes.
Exemplo:
(5) Desparafusar quatro parafusos sextavados e retirar o acionamento do eixo princi-
pal.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal durante a remoção.
Cuidado!
Durante a remoção do acionamento do eixo principal existe perigo de
esmagamento.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente a todas as
sequências seguintes -- até a suspensão expressa ou até a conclusão do trabalho no fim
de uma seção.
Exemplo:
Atenção!
Atenção!
Caso seja necessário realizar trabalhos debaixo do manipulador, devem ser to-
madas as medidas necessárias para impedir que este possa movimentar--se aci-
dentalmente para baixo. Isto pode ser feito colocando apoios por baixo, ou por
meio de um cabo por cima.
É proibida a permanência debaixo de cargas suspensas!
160 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12 Reparo (continuação)
12.2 Instruções de colagem

Informação!
Ao utilizar produtos de vedação, dispositivos de segurança e colas, é indispensável
observar rigorosamente as diretrizes de processamento do fabricante. O mesmo se
aplica às operações de limpeza de pontos de vedação, de fixação e colagem que aber-
tos, caso as peças a serem unidas devam ser reutilizadas.
D Instruções de trabalho para a colagem de componentes

(1) Lavar os componentes com um produto de limpeza e secá--los com jato de ar.
(2) Lavar uma segunda vez os componentes com produto de limpeza e limpá--los com um
pano que não desfie.
(3) Aplicar uma camada fina de cola em um dos lados, inserir componentes e introduzir
parafusos.
Aviso!
Lubrificar ligeiramente as roscas dos parafusos, para evitar aderências na rosca.
(4) Apertar os parafusos com o torque de aperto especificado.

(5) Eliminar os excessos de cola.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 161 de 204

12.3 Colisão sem frenagem nos encostos finais
Cuidado!
O manipulador pode sofrer danos materiais se colidir com um obstáculo ou um
amortecedor no encosto final mecânico ou na limitação da área de eixo. É ne-
cessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar o mani-
pulador novamente em funcionamento. O amortecedor em questão deve ser ime-
diatamente substituído por um novo.
Caso o manipulador se mova com uma velocidade acima de 250 mm/s contra um
amortecedor, o manipulador deve ser substituído ou ser colocado novamente
em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.
162 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12.4 Reparar a mão central MC 6 II
Informação!
Antes de iniciar os trabalhos de reparo, a ferramenta e os dispositivos adicionais devem ser

desmontados, caso impeçam os trabalhos de reparo.
A realização dos seguintes trabalhos será bastante facilitada, se o robô se encontrar em uma
altura bem acessível para o pessoal encarregado do reparo.
12.4.1 Remover e instalar a mão central
D Desmontagem
(1) Colocar o braço na posição horizontal.
(2) Se possível, levar os eixos 4, 5 e 6 à posição zero.
Atenção!
Cuidado!
Se a mão central for desmontada imediatamente após a colocação do robô fora
de serviço, deve contar--se com uma temperatura elevada das superfícies.
(3) Imobilizar a mão central (Fig. 115/4) com um dispositivo de elevação (3) ou, caso não
seja possível, com um apoio por baixo.
Aviso!
O apoio da mão central deverá ser feito com muito cuidado, caso contrário, não
só a mão central, mas também o braço poderão ficar danificados.
(4) Desparafusar 16 parafusos com sextavado interno M6x25--10.9 (5).

(5) Retirar a mão central do braço (1).
Aviso!
A mão central não deve ser enviesada quando puxada para fora. A fenda (2)
ocorrente entre o braço (1) e a mão central (4) deve ser sempre igual em cada
ponto do perímetro.
(6) Colocar a mão central em uma base apropriada.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 163 de 204

1 2 3
5 4
Fig. 115 Remover e instalar a mão central
Aviso!
Não é permitido um desmembramento maior da mão central. A montagem/des-
montagem das correias dentadas é descrita no item 12.4.2.
Informação!
Se a mão central não for novamente instalada, realizar a sua conservação e armaze-
namento.
D Montagem
(1) Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso necessário.
Informação!
Limpar a engrenagem dos veios de encaixe antes da montagem, com Microlube GL
261 e lubrificar ligeiramente, apenas suficiente para ficar coberto.
(2) Instalar a mão central por analogia na sequência inversa da remoção.
Informação!
Se for instalada uma mão central nova, deve ser assegurado que os eixos 4, 5 e 6 se
encontrem na posição zero.
(3) Apertar 16 parafusos com sextavado interno M6x25--10.9 (Fig. 115/5) em cruz, com
torquímetro, aumentando o torque MA gradualmente, até atingir o valor prescrito
(MA = 15 Nm).
(4) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 4, 5 e 6 (ver manual de serviço KR C4,
capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste/Desajuste do Robô”).
164 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12.4.2 Remover e instalar as correias dentadas A5 e A6
Informação!
As correias dentadas dos eixos 5 e 6 só poderão ser desinstaladas e instaladas em
conjunto.
Cuidado!
Se a ferramenta estiver montada, esta deverá ser desmontada ou protegida
contra possíveis movimentos.
Atenção!
Se a correia dentada for desinstalada ou instalada em um robô pronto para a
operação, colocar a chave geral do robô no armário de comando na posição
“DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
D Desmontagem
Atenção!
Antes de proceder ao próximo passo de trabalho, terá de ficar assegurado que
não há possibilidade de alguém ficar ferido pela rotação lenta do braço.
O robô somente pode ser movido considerando--se todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(1) Proceder à entrada do robô em operação, colocar o braço na posição horizontal e a

mão central (Fig. 116) na posição zero.
Atenção!
(2) Desparafusar cinco parafusos com sextavado interno M5x16 (7) e dois parafusos com
sextavado interno M5x25 (8), incluindo arruelas de aperto e retirar a tampa (9).
(3) Soltar a porca sextavada M4 (1).
(4) Girar o eixo excêntrico (2) e aliviar a correia dentada do eixo 5 (6).
(5) Retirar a correia dentada (6) de suas polias.
(6) Soltar a porca sextavada M4 (3).
(7) Girar o eixo excêntrico (4) e aliviar a correia dentada do eixo 6 (5).
(8) Retirar a correia dentada A 6 (5) de suas polias.
(9) Retirar a correia dentada A 6 (5) da mão central.
(10) Retirar a correia dentada A 5 (6) da mão central.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 165 de 204

D Montagem
(1) Instalar as correias dentadas por analogia na sequência inversa da remoção.
Aviso!
Ao instalar a correia dentada, as porcas sextavadas (1, 3) devem ser substituídas
por novas.
Aviso!
Ao colocar a correia dentada, deve--se observar, que a correia dentada e polias
dentadas engrenem corretamente entre si conforme Fig. 117.
Informação!
Antes de colocar a tampa (Fig. 116/9), realizar os passos de trabalho 2 e 3.
(2) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 5 e 6 (ver o manual de operação KR C2,
capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste / Desajuste do Robô”).
(3) Verificar a tensão da correia dentada das correias dentadas nos eixos 5 e 6 na mão
central e eventualmente ajustar (ver capítulo 11.3, “Ajuste”).
1 2 3 4
8 7 6 5
Fig. 116 Remover e instalar a correia dentada eixo 5 e eixo 6
166 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Correto Errado
Fig. 117 Engrenamento correias dentadas/polias dentadas
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 167 de 204

12.5 Mão central MC 16, reparar
Informação!
Antes de iniciar os trabalhos de reparo, a ferramenta e os dispositivos adicionais devem ser

desmontados, caso impeçam os trabalhos de reparo.
A realização dos seguintes trabalhos será bastante facilitada, se o robô se encontrar em uma
altura bem acessível para o pessoal encarregado do reparo.
12.5.1 Remover e instalar a mão central
D Desmontagem
(1) Colocar o braço na posição horizontal.
(2) Se possível, levar os eixos 4, 5 e 6 à posição zero.
Atenção!
Cuidado!
Se a mão central for desmontada imediatamente após a retirada do robô de
operação, deve--se contar com uma temperatura elevada das superfícies.
(3) Imobilizar a mão central (Fig. 118/4) com um dispositivo de elevação (3) ou, caso não
seja possível, com um apoio por baixo.
Aviso!
A fixação da mão central deve ser feito com muito cuidado, caso contrário, a
mão central e o braço podem ser danificados.
(4) Desparafusar 16 parafusos sextavados internos M6x90--10.9 (5).
Aviso!
No círculo primitivo de referência dos parafusos sextavados internos encon-
tram--se (5) também dois parafusos de cabeça chata. Estes não podem ser sol-
tos ou desparafusados.
(5) Retirar a mão central do braço (1).
Aviso!
A mão central não deve ser enviesada quando puxada para fora. A fenda (2)
ocorrente entre o braço (1) e a mão central (4) deve ser sempre igual em cada
ponto do perímetro.
(6) Colocar a mão central em uma base apropriada.
168 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

1 2 3
5 4
Fig. 118 Remover e instalar a mão central
Aviso!
Não é permitido um desmembramento maior da mão central.
Informação!
Se a mão central não for novamente instalada, realizar a sua conservação e armaze-
namento.
D Montagem
(1) Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso necessário.
Informação!
Limpar a engrenagem dos eixos de encaixe antes da instalação e aplicar ligeiramente
graxa Microlube GL 261.
(2) Instalar a mão central por analogia na sequência inversa da remoção.
Informação!
Se for instalada uma mão central nova, deve ser assegurado que os eixos 4, 5 e 6 se
encontrem na posição zero.
(3) Apertar 16 parafusos sextavados internos M6x90--10.9 (Fig. 118/5) em cruz, com
torquímetro, aumentando gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
prescrito (MA = 12,5 Nm).
(4) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 4, 5 e 6 (ver manual de operação KR C4,
capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste/Desajuste do Robô”).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 169 de 204

12.6 Desmontar e instalar o acionamento do eixo principal A1

Informação!
Atenção!
Se o acionamento do eixo principal A1 é desinstalado ou instalado em um robô
pronto para a operação, colocar a chave geral no armário de comando do robô
na posição DESLIGADO, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação
não autorizada.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A1 for removido imediatamente após a colo-
cação do robô fora de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada
das superfícies.
(1) Para robôs de piso, posição inclinada: Adotar medidas mecânicas para impedir
movimentos giratórios do eixo 1.
Cuidado!
Em caso de posição de montagem inclinada do robô de piso, a empresa opera-
dora deve garantir que o robô fique impossibilitado de executar movimentos
autônomos, durante ou depois da desmontagem do acionamento do eixo princi-
pal A1.
Para robôs de teto: Retirar o robô de teto (ver capítulo 7 “Colocação, Conexão,
Substituição”), girá--lo 180˚ para a posição de piso e fixá--lo ao piso.
Cuidado!
A fixação temporária do robô no piso impede que este possa tombar.
Para robôs de parede: Posicionar a fundação de aço basculante da posição de 90˚ em 0˚

e fixar.
170 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Atenção!
Observar as prescrições de manuseio e de segurança do fabricante.
A fundação de aço basculante não faz parte do escopo de fornecimento da em-
presa KUKA.
(2) Soltar e retirar os conectores XM1 (Fig. 119/2) e XP1 (3).

(3) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M10x30 (4), incluindo arruelas
de aperto.
(4) Erguer e remover o acionamento do eixo principal A1 (5).
Cuidado!
Durante a remoção do acionamento do eixo principal A1 existe risco de esmaga-
mento.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A1 ao remover.
1 2 3 4
Fig. 119 Acionamento do eixo principal A1 (visto por cima)
Informação!
Se o acionamento do eixo principal A1 não voltar a ser instalado, realizar a sua conser-
vação e armazenamento.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 171 de 204

D Montagem
(1) Se for necessário, remover os conservantes do novo acionamento do eixo principal A1.
(2) Limpar o engrenamento (Fig. 119/5) antes da instalação e aplicar levemente Microlube
GL 261, o suficiente para ficar coberto.
(3) Limpar a superfície de apoio.
(4) Inserir o acionamento do eixo principal A1 (4).
Cuidado!
Ao inserir o acionamento do eixo principal A1 existe risco de esmagamento.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A1 na instalação.
Informação!
As tomadas de aparelho XM1 (2) e XP1 (3) devem estar dispostas conforme Fig. 119.
A inserção do acionamento do eixo principal A 1 é facilitada ao girá--lo levemente em
torno do seu eixo de rotação.
(5) Inserir quatro parafusos com sextavado interno M10x25 (4).

(6) Apertar os parafusos com sextavado interno (4) em cruz, com torquímetro,
aumentando o torque de aperto MA gradualmente, até atingir o valor prescrito
(MA = 45 Nm).
(7) Conectar os conectores XM1 (2) e XP1 (3).
(8) Para robôs de teto e parede: Recolocar o robô na sua posição de instalação original
(ver capítulo 7 “Colocação, Conexão, Substituição”).
(9) Para robôs de piso, posição inclinada: Remover do robô as proteções contra
movimentos giratórios em torno do eixo de rotação 1.
(10) Realizar o ajuste do ponto zero (ver manual de operação, Software KR C4, capítulo
“Colocação em funcionamento, item Ajuste / Desajuste do Robô”).
172 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12.7 Desmontar e instalar o acionamento do eixo principal A2
Informação!
Atenção!
na posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reati-
vação não autorizada.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A2 é desmontado imediatamente após a reti-
rada do robô de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada das
superfícies.
(1) Imobilizar o balancim.
D Para todas as posições de instalação dos robôs

(2) Levar o balancim -- caso ainda seja possível -- à posição vertical e o braço à posição
horizontal (Fig. 120). Para o robô de parede, levar adicionalmente A1 à posição zero.
Atenção!
(3) Imobilizar o balancim de modo adequado, por ex., com dispositivo de elevação ou um
apoio por baixo (Fig. 120).
Cuidado!
Em nenhuma das versões de instalação do robô, o balancim pode se mover du-
rante ou após a remoção do acionamento do eixo principal A2.
(4) Continuar com a etapa de trabalho (7).
Fig. 120 Imobilizar o balancim (esquema)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 173 de 204

D Para robôs de piso, bem como robôs de teto e robôs de parede em posição no piso
Atenção!
Quando se pretende levar o balancim à posição final da frente, o robô deve estar
fixado no piso ou em uma fundação de aço basculante.
Para isto, deve ser oscilada a fundação de aço basculante da posição de 90˚
para 0˚e fixada.
(5) Colocar o balancim -- caso ainda seja possível -- na posição estável no batente (+);
a posição do braço é indiferente.
Atenção!
(6) Caso não seja possível levar o balancim até ao batente (+), imobilizar o balancim
utilizando os meios adequados, por ex. com dispositivo de elevação.
Cuidado!
O balancim não pode ser movido durante ou após a remoção do acionamento
do eixo principal A2.
(7) Soltar e retirar os conectores XM2 (Fig. 121/3) e XP2 (4).

(8) Desapertar quatro parafusos com sextavado interno M10x25 (5), mas não
desparafusá--los completamente.
(9) Imobilizar o acionamento do eixo principal A 2 (2), com dispositivo de elevação (1).
de aperto e retirar o acionamento do eixo principal A 2.
Cuidado!
Ao retirar o acionamento do eixo principal A2 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A2 na remoção.
A posição do acionamento do eixo principal A2 é reconhecida através da po-
sição das tomadas de aparelho (3, 4). Na instalação posterior, a posição deve ser
a mesma que na desmontagem.
174 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

1
6
5
2
Fig. 121 Desmontar e instalar o acionamento do eixo principal A2
Informação!
Se o acionamento do eixo principal não voltar a ser montado, realizar a sua conser-
D Montagem
(1) Se necessário, remover os conservantes do novo acionamento do eixo principal A2.
(3) Inserir o acionamento do eixo principal A2 (2), por meio de dispositivo de elevação (1).
Cuidado!
Na montagem do acionamento do eixo principal A2 existe o risco de esmaga-
mento.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A2 na instalação. Observar a po-
sição correta das tomadas do equipamento (3, 4).
Informação!
A introdução do acionamento do eixo principal A2 é facilitada se este for ligeiramente
rodado.
(4) Fixar o acionamento do eixo principal A2 com quatro parafusos com sextavado interno
M10x25 (5), incluindo arruelas de aperto.
(5) Apertar os parafusos com sextavado interno (5) em cruz com torquímetro, aumentando
o torque MA gradualmente até atingir o valor prescrito (MA = 45 Nm).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 175 de 204


(7) Remover o dispositivo de elevação (1).
(8) Remover o dispositivo de elevação ou o apoio do robô (Fig. 120).
(9) Eventualmente, levar o robô à posição de instalação original (ver capítulo 7
“Colocação, Conexão, Substituição”).
“Colocação em funcionamento”, item “Ajuste / Desajuste do Robô”).
176 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12.8 Remover e instalar o acionamento do eixo principal A3
Informação!
Atenção!
na posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reati-
vação não autorizada.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A3 for removido imediatamente após a colo-
cação do robô fora de operação, deve se contar com uma temperatura elevada
das superfícies.
(1) Imobilizar o braço.
D Todas as posições de instalação dos robôs

(2) Levar o balancim à posição vertical e o braço -- caso ainda seja possível -- à posição
horizontal (Fig. 122). Para o robô de parede, levar adicionalmente A 1 à posição zero.
Atenção!
(3) Imobilizar o braço de modo adequado por ex., com dispositivo de elevação ou apoio
por baixo (Fig. 122).
Cuidado!
Em nenhuma das versões de instalação do robô, o braço pode se mover durante
ou após a remoção do acionamento do eixo principal A3.
(4) Continuar com a etapa de trabalho (7).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 177 de 204

Fig. 122 Imobilizar o braço (esquema)
D Robôs de piso, bem como robôs de teto e robôs de parede em posição no piso
Atenção!
Para colocar o robô na posição de transporte, este deve ser fixado no piso ou na
fundação de aço basculante.
Para isto, deve ser oscilada a fundação de aço basculante da posição de 90˚
para 0˚ e fixada.
(5) Colocar o robô em posição de transporte.
Atenção!
(6) Caso não seja possível colocar o braço na posição de transporte, imobilizá--lo por
meios adequados, por ex., através de um dispositivo de elevação.
Cuidado!
O braço não pode se mover durante ou após a remoção do acionamento do eixo
principal A3.
(7) Soltar e remover os conectores XM3 (2) e XP3 (1).
178 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre o acionamento do eixo principal
A3 e o braço. Estas devem ser retiradas junto e eventualmente substituídas na insta-
lação.
Ao encomendar o acionamento do eixo principal, deve--se indicar que a utilização será
feita nestas variantes de robô.
(8) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M8x25 (4) e retirar o
acionamento do eixo principal A3 (3).
Cuidado!
Ao remover o acionamento do eixo principal A3 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A3 na remoção.
A posição do acionamento do eixo principal A3 é reconhecida através da po-
sição das tomadas do aparelho (1, 2). Na instalação posterior, a posição deve
ser a mesma que na desmontagem.
4 2
Fig. 123 Desmontagem e montagem do acionamento do eixo principal A 3
Informação!
Se o acionamento do eixo principal A3 não voltar a ser instalado, realizar a sua conser-
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 179 de 204

D Montagem
Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre o acionamento do eixo principal
A3 e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Além disto, devem ser inse-
ridos parafusos de fixação, com produto de vedação Dreibond tipo 1118.
Ao encomendar acionamentos de eixo principal, deve--se fazer referência à utilização
nestas variantes de robô.
(1) Remover os agentes conservantes do acionamento novo do eixo principal A 3.

(3) Inserir o acionamento do eixo principal A3 (3).
Cuidado!
Ao inserir o acionamento do eixo principal A3 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A3 na instalação. Observar a po-
sição correta das tomadas do equipamento (1, 2).
Informação!
A introdução do acionamento do eixo principal A 3 é facilitada se este for ligeiramente
rodado.
(4) Fixar o acionamento do eixo principal A3 (3) por meio de quatro parafusos com
sextavado interno M8x25--8.8 (4).
(5) Apertar os parafusos com sextavado interno (4) em cruz, com torquímetro,
aumentando o torque de aperto MA gradualmente, até atingir o valor prescrito (MA =
23 Nm).
(7) Remover o dispositivo de elevação ou o apoio do robô (Fig. 122).
(8) Se for o caso, colocar o robô na posição de instalação original.
“Colocação em funcionamento, item Ajuste / Desajuste do Robô”).
180 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

12.9 Remover e instalar os acionamentos do eixo de mão A4 a A6
Informação!
Atenção!
Se o acionamento do eixo da mão A5 for removido e instalado em um robô
pronto para operação, colocar a chave geral no armário de comando do robô na
posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação
não autorizada.
A seguinte descrição vale para o acionamento do eixo de mão A5 e, por analogia, também
para o acionamento do eixo de mão A4. As particularidades do acionamento do eixo de mão
A6 são indicadas.
Os trabalhos de desmontagem/montagem são facilitados se os eixos de mão se
encontrarem na posição zero e o braço apontar verticalmente para baixo.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo da mão A5 for removido imediatamente após a reti-
rada do robô de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada das
superfícies.
Cuidado!
Se a ferramenta estiver montada, esta deve ser imobilizada contra rotações ou des-
montada.
(1) Remover a tampa de fechamento (Fig. 124/8).

(2) Soltar e retirar os conectores XP5 (6) e XM5 (7).
(3) Desparafusar o parafuso de ajuste (1).
Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre os acionamentos de eixo de
mão e o braço. Estas devem ser retiradas junto e eventualmente substituídas na insta-
lação.
Ao encomendar acionamentos do eixo da mão, deve--se fazer referência à utilização

de aperto e retirar a unidade de acionamento (3).
Informação!
Ao remover simultaneamente as unidades de acionamento de A4 (5) e A5 (3) também
devem ser removidas as respectivas correias dentadas que, no entanto, permanecem
no braço.
Retirar as molas de disco que ficam livres no acionamento do eixo de mão A6 (4).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 181 de 204

7
1
6
2
A5
3
A6 4
A4
5
Fig. 124 Desmontagem, montagem dos acionamentos de eixo de mão
Informação!
Caso o acionamento do eixo da mão não seja instalado novamente, realizar a sua con-
servação e armazenamento.
182 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

D Instalação (A4 e A5)
Informação!
mão e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Adicionalmente, nesta va-
riante de robô os seguintes parafusos devem ser inseridos com selante Three Bond
tipo 1108:
-- Parafusos de ajuste no acionamento do eixo de mão A4 e A5
-- Pinos roscados dos furos não necessários para os parafusos de ajuste
-- Parafusos de fixação inferiores do acionamento do eixo de mão A5
-- Parafusos de fixação superiores do acionamento do eixo de mão A4
Ao encomendar acionamentos do eixo da mão, deve--se fazer referência à utilização
Informação!
Antes de iniciar a montagem, se for o caso, montar o acionamento do eixo da mão A6
(ver abaixo), pois o apoio das rodas de correia dentada A4 e A5 é feito através do
flange de motor A6.
Colocar antes as correias dentadas A4 e A5!
(1) Eventualmente, preparar para uso a nova unidade de acionamento A4, A5.
(2) Remover o bujão de drenagem (Fig. 124/8).
(3) Inserir a unidade de acionamento A5 (3) e colocar a correia dentada (Fig. 125/2) sobre
a polia na unidade de acionamento A5. Em A4, colocar a correia dentada (4) de forma
respectiva.
Informação!
Inserir a unidade de acionamento, de modo que os conectores XP5 e XM5 se
encontrem no lado esquerdo.
A5
1
2
A6
4
A4
Fig. 125 Instalação da unidade de acionamento
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 183 de 204

Aviso!
Ao instalar a unidade de acionamento, deve--se observar que a correia dentada e
a roda de correia dentada engrenem entre si conforme Fig. 126.
Correto Errado
Fig. 126 Posição correta da correia dentada
(4) Inserir quatro parafusos com sextavado interno M5x16 (Fig. 124/2) incluindo as
arruelas de aperto e apertar os parafusos com sextavado interno até a unidade de
acionamento poder ser deslocada sem folga.
(5) Ajustar a tensão da correia dentada (ver item 11.2).
(6) Conectar os conectores XM5 (Fig. 124/7) e XP5 (6).
(7) Colocar a tampa de fechamento (8).
(8) Realizar o ajuste do ponto zero (ver o manual de operação, Software KR C4, capítulo
Aviso!
Verificar a tensão na nova correia dentada após aprox. 100 horas de serviço.
184 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

D Instalação (A6)
Informação!
mão e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Além disto, devem ser in-
seridos os seguintes parafusos nesta variante de robô, com produto de vedação Drei-
bond tipo 1108.
-- Pinos roscados dos furos não necessários para os parafusos de ajuste.
Na solicitação de acionamentos do eixo da mão deve--se fazer referência à utilização
(1) Eventualmente, preparar para uso a nova unidade de acionamento A6.

(2) Limpar o engrenamento da evolvente (Fig. 127/1) e aplicar levemente a graxa
(Microlube GL 261), o suficiente para ficar coberto.
1 2
4
6 5
Fig. 127 Instalação da unidade de acionamento A6
(3) Empurrar as molas de disco (2) conforme Fig. 127 para o engrenamento.
(4) Inserir a unidade de acionamento A6 (3) no engrenamento da evolvente do eixo A6 (4)
e na centragem da carcaça do braço.
Informação!
Inserir a unidade de acionamento A6 de modo que os conectores XM6 e XP6 se en-
contrem à esquerda.
Aviso!
Não exercer cargas axiais na ponta do eixo da unidade de acionamento A6.
(5) Inserir quatro parafusos com sextavado interno M5x16--8.8 (6), incluindo arruelas de
aperto (5), e apertar em cruz, com torquímetro, aumentando o torque gradualmente
até chegar ao valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(6) Conectar os conectores XM6 e XP6.
(7) Realizar o ajuste do ponto zero (ver o manual de operação, Software KR C4, capítulo
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 185 de 204

12.10 Remover e instalar a correia dentada

Informação!
D Desmontagem
(1) Desmontar os acionamentos de eixo de mão A4 (Fig. 128/6), A5 (1) e A6 (8)
(ver item 12.9).
(2) Remover a mão central (ver item 12.4 ou 12.5).
(3) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno (7).
(4) Remover por trás o mecanismo de transmissão (4).
(5) Remover as correias dentadas A4 (5) e A5 (2) da carcaça do braço.
2
8
3
7
4
6
5
Fig. 128 Substituição da correia dentada
D Montagem
(1) Inserir as correias dentadas A4 (Fig. 128/5) e A5 (2) na carcaça do braço.
(2) Inserir o mecanismo de transmissão (4) e fixar com quatro parafusos com sextavado
interno M5x16--8.8 (7), incluindo arruelas de aperto.
(3) Apertar 4 parafusos sextavados internos (7) em cruz, com a ajuda de uma chave
dinamométrica; aumentando gradualmente o torque de aperto até atingir o valor
prescrito (MA= 5,6 Nm).
(4) Instalar os acionamentos de eixo de mão A4 (6), A5 (1) e A6 (8) (ver item 12.9).
(5) Instalar a mão central (ver item (ver item 12.4 ou 12.5).
186 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

13 Torques de aperto
13 Torques de aperto
Informação!
Os torques de aperto a seguir são válidos para parafusos e porcas, se não houver ou-
tras indicações.
Aviso!
Devido a um torque de aperto excessivamente alto pode ocorrer uma sobrecarga
dos parafusos e quebrarem. A consequência pode ser danos a componentes.
Para evitar danos, apertar os parafusos com o torque de aperto prescrito.
13.1 Torques de aperto, padrão
Classes de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
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13.2 Torques de aperto, aço inoxidável

Nessa variante de robô são aplicados parafusos de aço inoxidável. Esses parafusos devem
ser apertados com o torque de aperto definido.
Classes de rigidez
Rosca Aço inoxidável Aço inoxidável Aço inoxidável
A4--80 A2--70, A4--70 A4--50
Torque de aperto Nm
M3 1,0 0,8 0,4
M4 2,4 1,9 0,9
M5 4,8 3,8 1,9
M6 8,0 6,4 3,1
M8 19,5 15,5 7,5
M10 38,5 30,5 15,0
M12 66,0 52,0 25,5
M14 106,0 84,0 41,0
M16 165,0 130,0 64,0
M20 320,0 253,0 125,0
M24 557,0 441,0 317,0
M30 1107,0 876,0 ----
188 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança
14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança

14.1 Folha de dados de segurança graxa de cabos Optitemp RB1
No manuseio com Optitemp RB1 deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme 91/155 EG.
1 Designação de material/do preparado e do fabricante

Nome de tipo: Optitemp RB1 No. de tipo: 08020
Aplicação: Lubrificação
Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Endereço: Postfach 80 13 49, D--81613 München
Telefone: +49 89 4183 116
Telefax: +49 89 4183 192
2 Composição/Dados relativos às partes integrantes

Componentes químicos:
Graxa lubrificante com base em óleo sintético, sabão de lítio e aditivos.
Componentes perigosos:
Este produto não contém materiais que exijam uma identificação deste tipo.
3 Possíveis perigos
De acordo com o Decreto relativo a substâncias perigosas, este produto NÃO é classificado como peri-
goso.
4 Medidas de primeiros socorros

Olhos: Lavar imediatamente durante vários minutos com água em abundância.
Pele: Lavar o mais rápido possível com água e sabão ou com um produto de limpeza de
pele adequado. Se houver tendência de ressecamento da pele, usar creme de pele
apropriado.
Inalação: Remover da área de influência -- ocorrência improvável.
Ingestão: Procurar imediatamente um médico. NÃO provocar vômito.
5 Medidas de combate a incêndio

Produtos extintores de incêndio
Produtos extintores de incêndio adequados:
Não necessário. Contudo, recomenda--se ventilação suficiente na indústria.
Produtos extintores de incêndio inadequados:
Jato de água.
6 Medidas em caso de liberação acidental

Medidas de precaução pessoais:
O produto derramado causa um risco de escorregamento considerável.
Medidas de proteção do ambiente:
Evitar a penetração em esgotos, rede de coleta e águas.
Instruções para a eliminação:
Coletar em recipientes. Destinar como resíduo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 189 de 204

7 Manuseio e armazenamento
Manuseio: Não são necessárias medidas especiais.
Armazenamento: Armazenar somente no recipiente original. Não armazenar sob a luz solar direta.
Nunca deixar os recipientes abertos.
Instruções técnicas para o ar/Anexo E (classe):
III
Classe de perigo para a água:
1 (autoclassificação conforme regra de mistura seg. VwVwS)
8 Equipamento de proteção individual

Equipamento de proteção individual:
Evitar o contato com a pele e os olhos. Em caso de contato repetido e prolongado,
usar luvas de proteção resistentes ao óleo. É necessário um elevado padrão de
higiene pessoal.
9 Características físicas e químicas
10 Reatividade
Condições a se evitar:
Temperaturas acima de 180 °C
Substâncias a se evitar:
Produtos fortemente oxidantes.
Produtos de decomposição perigosos:
Nenhum, desde que usado de acordo com a finalidade.
11 Dados referentes à toxicologia

A avaliação toxicológica a seguir baseia--se no conhecimento da toxicidade dos componentes individuais.
LD50 esperado oral, (rato) > 2g/kg. LD50 esperado dermal, (coelho) > 2g/kg.
Influências sobre a saúde
nos olhos: Pode causar irritação passageira.
na pele: Pode ressecar a pele. Pode causar irritação passageira.
Em contato breve ou ocasional uma irritação é improvável.
na inalação: A baixa volatilidade torna a inalação muito improvável em temperatura ambiente.
na ingestão: Pode causar mal--estar, vômito e diarréia.
Efeito crônico: Contato repetido e duradouro com a pele pode causar alterações da pele.
12 Dados referentes à ecologia

Avaliação geral: Não se espera influências negativas sobre o meio ambiente desde que usado de
acordo com a finalidade e destinação correta.
Mobilidade: Não volátil. Pastoso. Insolúvel em água.
Persistência e decomposição:
Não conhecido.
Potencial bioacumulativo:
A bioacumulação é improvável por causa da baixa solubilidade em água.
Ecotoxicidade: Não é suposta uma ecotoxicidade para peixes, dáfnias e algas. Não é suposto um
efeito inibitório sobre bactérias de lodo ativado.
190 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança (continuação)
13 Instruções para a destinação

Este produto deve ser eliminado de acordo com a lei de resíduos/decreto de óleo usado.
Código de resíduos: Destinação recomendada:
Produto não utilizado: 54 202 SAV
Produto utilizado/contaminado: 54 202 SAV
Embalagem: 54 202 SAV, SAD
Recondicionamento de tambor
14 Normas relativas ao transporte

Em relação ao transporte, este produto NÃO está classificado como produto perigoso, de acordo com a lei
relativa ao transporte de mercadorias perigosas.
15 Normas
Normas CE: Diretriz CE relativa a folhas de dados de segurança 91/155/CEE
Diretriz CE relativa a preparados perigosos 88/379/CEE
Diretriz--quadro CE relativa a resíduos 91/156/CEE
Diretriz CE relativa aos resíduos perigosos 91/689/CEE
Normas nacionais: Lei relativa ao transporte de mercadorias perigosas
Lei da gestão das águas (WHG)
Lei dos produtos químicos (ChemG)
Decreto relativo a substâncias perigosas (GefStoffV)
Lei da gestão de ciclos de vida e resíduos (KrW--AbfG)
Lei Federal da proteção contra imissões (BImschG)
Instrução Técnica Ar (TA--Luft)
16 Outras informações
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. O objetivo é uma des-
crição do nosso produto do ponto de vista dos dados de segurança e não tem a intenção de garantir de-
terminadas características.
Sem um contato prévio conosco, o produto somente poderá ser utilizado no âmbito acima indicado. Qual-
quer utilização do produto que não é a prevista, inclui, possivelmente, riscos que não são descritos nesta
folha de dados.
Outras informações relacionadas à aplicação e o uso do produto constam das folhas de dados técnicas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 191 de 204

14.2 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Optimol Olit CLS

No manuseio com Optimol Olit CLS deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme a 91/155/CE.

Nome de tipo: Optimol Olit CLS No. de tipo: 08202
Aplicação: Lubrificação
Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Endereço: Postfach 80 13 49, D--81613 München
Telefone: +49 89 4183 116
Telefax: +49 89 4183 192

Componentes químicos:
Graxa lubrificante com base de óleo mineral e massa de sabão de lítio e cálcio
como espessante.
goso.

Olhos: Enxaguar com água abundante por alguns minutos, se necessário procurar um
médico.
Pele: Lavar com água e sabão, repor a oleosidade perdida da pele com creme para a
pele.
Inalação: Suprimido.
Ingestão: NÃO provocar vômito, chamar imediatamente um médico.

Espuma, pó químico, CO2.
Água.

Não são necessárias medidas de cuidado especiais.
Reter a água / água de extinção contaminada.
Impedir a penetração em redes de coleta/águas.
Instruções para a eliminação:
Absorver com aglutinantes adequados e destinar corretamente.
192 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Manuseio: Não são necessárias medidas especiais no manuseio correto.
Armazenamento: Armazenamento em ar seco e livre de pó na embalagem original fechada em
temperaturas de 10--20 °C. Evitar maiores oscilações de temperatura!
Não armazenar junto com oxidantes fortes.
Não deixar as embalagens ao ar livre e proteger contra radiação solar direta.
Instruções técnicas para o ar/Anexo E (classe):
Suprimido.
Suprimido.
8 Equipamento de proteção individual

Equipamento de proteção individual:
Devem ser observadas as medidas de prevenção habituais para o manuseio de
lubrificantes. Evitar um contato permanente com a pele. Não comer, beber, fumar
ou espirrar durante o trabalho. Trocar imediatamente uniformes contaminados.
Depois do trabalho, limpar e tratar a pele.
Usar luvas de proteção de neoprene.
10 Reatividade
O produto é estável.
Ácidos fortes e oxidantes.
Dependente das condições de decomposição: Óxidos de C, S, P.

Influências sobre a saúde
nos olhos: O contato com os olhos pode provocar uma irritação passageira da conjuntiva.
na pele: Evitar o contato prolongado ou repetido com a pele, uma vez que são possíveis
leves ocorrências de irritação.

Avaliação geral:
Evitar a penetração no solo, no meio aquático e na canalização.

Este produto deve ser eliminado de acordo com a lei de resíduos/decreto de óleo usado.
Código de resíduos: Destinação recomendada:
Produto não utilizado: 54 202
Embalagem: As embalagens contaminadas deverão ser
totalmente esvaziadas; depois da limpeza cor-
reta, poderão ser encaminhadas à reutili-
zação.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 193 de 204


15 Normas
Normas CE: Diretriz CE relativa a folhas de dados de segurança 91/155/CEE
Diretriz CE relativa a preparados perigosos 88/379/CEE
Diretriz--quadro CE relativa a resíduos 91/156/CEE
Diretriz CE relativa aos resíduos perigosos 91/689/CEE
Normas nacionais: Lei relativa ao transporte de mercadorias perigosas
Lei da gestão das águas (WHG)
Lei dos produtos químicos (ChemG)
Decreto relativo a substâncias perigosas (GefStoffV)
Lei da gestão de ciclos de vida e resíduos (KrW--AbfG)
Lei Federal da proteção contra imissões (BImschG)
Instrução Técnica Ar (TA--Luft)
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. O objetivo é uma descri-
ção do nosso produto do ponto de vista dos dados de segurança e não tem a intenção de garantir deter-
minadas características.
Sem um contato prévio conosco, o produto somente poderá ser utilizado no âmbito acima indicado. Qual-
quer utilização do produto que não é a prevista, inclui, possivelmente, riscos que não são descritos nesta
folha de dados.
Outras informações relacionadas à aplicação e o uso do produto constam das folhas de dados técnicas.
194 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

14.3 Folha de dados de segurança do óleo Optigear Synthetic RO 150

Nome do produto: Optigear Synthetic RO 150 No. SDS: 465036
No. SDS histórico: DE--05254, FR--465036, SK--5254
Utilização da substância/do preparado
Lubrificante
Para instruções de aplicação específicas, ver a respectiva folha de dados técnicos
ou entre em contato com um representante da empresa.
Fornecedor: Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services
Endereço: Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mönchengladbach
País: Alemanha
Telefone: +49 2161 909 319
Telefax: +49 2161 909 392
Telefone de emergência:
Carechem: +44 208 762 8322
Endereço de e--mail: MSDSadvice@bp.com
Conforme a diretriz 1999/45/CE, em sua versão modificada e adaptada, o preparado é classificado como
perigoso.
Perigos para o meio ambiente:
Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a longo
prazo no ambiente aquático.
Os itens 11 e 12 contêm informações detalhadas sobre riscos para a saúde, sintomas e riscos para o
meio ambiente.
3 Composição e dados sobre os ingredientes

Caracterização química:
Lubrificante sintético e aditivos.
Designação química:
No. CAS % EINECS/ELINCS Classificação
Ácido ditiocarbâmico,
dibutil--metil éster 10254--57--6 1 -- 5 233--593--1 R52/53
Tri--decanamina, n--Tridecil
ramificado, compostos
com óxido hidróxido de
molibdênio (1:1) 280130--32--7 0,1 -- 1 442--990--0 Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Ver o item 16 para o texto das frases R acima mencionadas.

Os valores limite para a exposição no local de trabalho constam no item 8, desde que existentes.
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Contato com os olhos:
Lavar os olhos imediatamente com água abundante durante 15 minutos. Em caso
de irritações, procurar auxílio médico.
Contato com a pele: Lavar bem a pele umedecida com água e sabão ou utilizar um detergente
adequado. Trocar as roupas e sapatos sujos. Lavar as roupas antes de um novo
uso. Limpar os sapatos meticulosamente antes de uma reutilização. Se ocorrerem
irritações, procurar auxílio médico.
Inalação: Em caso de inalação, remover a vítima para o ar fresco. Em caso de queixas,
procurar auxílio médico.
Ingestão: NÃO provocar vômito. Não dar nada pela boca a uma pessoa inconsciente e
procurar imediatamente auxílio médico.

Em caso de incêndio, utilizar spray de água (névoa), espuma, pó químico ou
dióxido de carbono. Esta substância é prejudicial para organismos aquáticos. Água
de extinção contaminada com esta substância deve ser contida e não pode chegar
às águas, rede de coleta ou esgoto.
NÃO usar jato d’água cheio.
Aos produtos de decomposição podem pertencer os seguintes materiais:
óxidos de carbono
óxidos nítricos
óxidos de enxôfre
Riscos excepcionais de incêndio/explosão:
De acordo com as regras em vigor, este produto em si não é explosivo.
Medidas especiais de combate a incêndio:
Não indicado.
Proteção dos bombeiros:
Os bombeiros devem portar equipamento de proteção respiratória fechado (SCBA)
e equipamento de proteção completo.
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Medidas de proteção pessoais:
Não devem ser adotadas medidas, que são vinculadas a riscos pessoais ou não
são suficientemente treinadas. Evacuar o ambiente. Bloquear o acesso a pessoas
não necessárias e não protegidas. Não tocar ou pisar em substâncias derramadas.
Evitar a inalação de vapor e névoa. Assegurar uma ventilação suficiente. Em caso
de ventilação insuficiente, portar equipamento de proteção respiratória. Usar equi-
pamento de proteção adequado (ver o item 8).
Evite a propagação e escoamento de material derramado, bem como o contato
com a terra, vias pluviais, esgotos e redes de coleta. Informar os setores respon-
sáveis, se através do produto foi causada uma poluição ambiental (sistemas de
efluentes, águas superficiais, solo ou ar). A substância é poluente para a água.
Grande quantidade liberada:
Fechar o local não estanque, desde que seja possível sem perigo. Remover o
recipiente da área de derramamento. Aproximar--se do local de derramamento
somente com vento pelas costas. Evitar a penetração na rede de coleta, águas,
porões ou áreas fechadas. Lavar o material liberado em uma estação de trata-
mento de esgoto ou proceder como a seguir. Delimitar o material liberado com
aglutinantes não inflamáveis (p.ex. areia, terra, vermiculita, diatomito) e coletar
para a destinação conforme as determinações locais nos recipientes previstos para
esta finalidade (ver o capítulo 13). Destinar através de uma empresa de eliminação
de resíduos credenciada. Os aglutinantes contaminados podem ser tão perigosos
quanto o material derramado. Nota: Pessoas de contato para emergências, ver o
capítulo 1 e dados para a destinação, ver o capítulo 13.
Pequena quantidade liberada:
Fechar o local não estanque, desde que seja possível sem perigo. Remover o
recipiente da área de derramamento. Absorver com material inerte e colocar em
um recipiente de destinação apropriado. Destinar através de uma empresa de
eliminação de resíduos credenciada.
Manuseio: Evitar o contato do produto derramado e vazado com o solo e águas superficiais.
Após o manuseio, lavar bem.
Armazenamento: Manter o recipiente bem fechado. Manter o recipiente em local fresco e bem
ventilado.
Classe de armazenamento -- Alemanha:
10
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8 Limitação da exposição e equipamentos de proteção pessoal

Nome do ingrediente ACGIH TLV:
Óleo de base -- não especificado
Valores limite a serem monitorados:
ACGIH (USA).
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s) Forma: Névoa de óleo mineral
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: Névoa de óleo mineral
Para fins de informação e de orientação estão anexados os valores ACGIH. Maiores informações sobre
isto você obtém do seu fornecedor.
Neste item podem aparecer OELs específicos para determinados componentes, mas em névoas, vapores
ou pós também podem estar contidos outros componentes. Por isso, os OELs específicos não se referem
necessariamente como um todo ao produto e são indicados apenas para fins de informações gerais.
Limitação e monitoramento da exposição
Limitação e monitoramento da exposição no local de trabalho:
Prever um sistema de exaustão ou outras instalações técnicas, para manter
concentrações relevantes no ar dentro dos respectivos valores limite admissíveis
em locais de trabalho.
Medidas de higiene: Lave bem as mãos, antebraços e o rosto após o manuseio de produtos químicos e
no final do expediente, bem como antes de comer, fumar ou uma ida ao toalete.
Equipamento de proteção individual
Proteção respiratória: Não necessária. Contudo, recomenda--se ventilação suficiente na indústria.
Proteção das mãos: Usar luvas de proteção, quando se espera um contato prolongado ou repetido.
Luvas resistentes a produtos químicos. Recomendado: Luvas de nitrilo
A escolha certa das luvas de proteção depende dos produtos químicos a serem
manuseados, das condições de uso e de trabalho e do estado das luvas de
proteção (mesmo as melhores luvas de proteção, resistentes a produtos químicos,
ficam permeáveis após contato múltiplo com produtos químicos). A maioria das
luvas de proteção oferece proteção apenas por pouco tempo, depois disto devem
ser destinadas e substituídas. Uma vez que as condições de trabalho e os
produtos químicos específicos são diferentes, devem ser elaboradas medidas de
segurança correspondentes para cada caso. Por isso, as luvas de proteção devem
ser escolhidas em consulta com o fornecedor/fabricante, sob abrangente
consideração das condições de trabalho.
Proteção dos olhos: Óculos de segurança com proteção lateral contra respingos.
Pele e corpo: Use vestimenta adequada para evitar o contato prolongado com a pele.

Dados gerais, aspecto
Estado físico Líquido.
Cor: Verde.
Odor: Leve.
Importantes dados sobre a saúde, segurança e meio ambiente
Ponto de inflamação:
Cadinho aberto: 230 °C (446 °F) [Cleveland]
Pressão do vapor: < 0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 °C
Viscosidade: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 °C
Ponto de fluidez: --36 °C
Densidade: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20 °C
Solubilidade: Insolúvel em água.
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10 Estabilidade e reatividade
Estabilidade: O produto é estável. Sob condições normais de armazenamento e em uso normal
não ocorre nenhuma polimerização perigosa.
Não há dados específicos.
Reativo ou incompatível com as seguintes substâncias: materiais oxidantes.
Aos produtos de combustão podem pertencer os seguintes compostos:
óxidos de carbono
óxidos nítricos
óxidos de enxôfre
Sob condições normais de armazenamento e de utilização não devem se formar
produtos de degradação perigosos.

Persistência/Degradabilidade:
De natureza biodegradável.
Mobilidade: Não volátil. Líquido. Insolúvel em água.
Perigos para o meio ambiente:
Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a longo
prazo no ambiente aquático.

Instruções de descarte
Instruções de descarte/Dados relativos ao resíduos:
A geração de resíduos deve ser evitada ou minimizada na medida do possível. De-
stinar produtos excedentes e não próprios para a reciclagem através de uma em-
presa de eliminação de resíduos credenciada. A destinação deste produto, bem
como das suas soluções e produtos derivados, deve ocorrer sempre sob o cumpri-
mento dos requisitos de proteção ambiental e leis de eliminação de resíduos, bem
como sob os requisitos das autoridades locais. Evite a propagação e escoamento
de material derramado, bem como o contato com a terra, vias pluviais, esgotos e
redes de coleta.
Produto não usado
Catálogo Europeu de Resíduos (EAK):
13 02 06* Óleos sintéticos de máquinas, redutores e lubrificantes.
A utilização divergente do produto e/ou impurezas podem tornar necessário a apli-
cação de outro código de resíduos pelo gerador de resíduos.
Embalagem
Catálogo Europeu de Resíduos (EAK):
15 01 10* Embalagens que contêm resíduos de substâncias perigosas ou que
estão contaminadas com substâncias perigosas.
14 Dados para o transporte

Não está classificado como produto perigoso segundo as normas de transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG,
ICAO/IATA)
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15 Normas
A classificação e a identificação foram feitas segundo as diretrizes CE 1999/45/EG e 67/548/EWG em sua
versão modificada e adaptada.
Requisitos à etiqueta
Frases R:
R52/53 -- Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a
longo prazo no ambiente aquático.
Frases S:
S61 -- Evitar a liberação no meio ambiente. Procurar instruções especiais/consultar
a folha de dados de segurança.
Outras disposições
Registro:
Inventário europeu: todos os componentes são listados ou excluídos.
Inventário EUA (TSCA 8b): todos os componentes são listados ou excluídos.
Inventário australiano de produtos químicos (AICS): todos os componentes

são listados ou excluídos.
Inventário canadense: no mínimo um componente não é listado.
Inventário substâncias químicas existentes na China (IECSC): todos os com-

ponentes são listados ou excluídos.
Inventário japonês de substâncias químicas existentes e novas (ENCS): no

mínimo um componente não é listado.
Inventário coreano de substâncias químicas existentes (KECI): todos os com-

ponentes são listados ou excluídos.
Inventário filipino de produtos químicos (PICCS): todos os componentes são

listados ou excluídos.
Categoria de risco para a água (WGK),
Classificação conforme VwVwS:
1 Anexo Nº 4
200 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

Texto completo das frases R, que são referenciadas nos itens 2 e 3:
R41 -- Risco de lesões oculares graves.
R38 -- Irritante para a pele.
R50/53 -- Muito tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar
efeitos nefastos a longo prazo no ambiente aquático.
R52/53 -- Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar
efeitos nocivos a longo prazo no ambiente aquático.
Histórico:
Data de emissão: 23/11/2007.
Data da última emissão: 31/08/2007.
Elaborado por: Product Stewardship Group
Informação ao leitor:
Foram adotados, de forma adequada, todos os passos praticáveis, para assegurar que esta folha de
dados e as informações nela contidas sobre a saúde, segurança e meio ambiente, são exatas para a data
indicada abaixo. Não são dadas garantias ou representações, sejam expressas ou ocultas, em relação à
exatidão ou integralidade dos dados e das informações nesta folha de dados.
Os dados e recomendações dadas se aplicam, se o produto for vendido para a(s) aplicação(ões) indi-
cada(s). Não utilize o produto para aplicações diferentes do que as indicadas, sem pedir previamente a
nossa opinião.
O usuário é obrigado a verificar este produto e usá--lo de forma segura, e cumprir todas as leis e prescri-
ções válidas.
O Grupo BP não assume nenhuma responsabilidade por danos ou ferimentos resultantes de uma utiliza-
ção, que não corresponde ao uso do produto indicado do material, de recomendações não seguidas ou de
perigos, que estão vinculados de forma inseparável à natureza do material. Compradores do produto
para o fornecimento a terceiros para o uso no trabalho, têm a obrigação de adotar todos os passos neces-
sários, para assegurar que as informações contidas nesta folha foram colocadas à disposição de todas as
pessoas, que manuseiam ou utilizam o produto. Os empregadores têm a obrigação de explicar aos
colaboradores e outros, que podem ser atingidos pelos riscos descritos nesta folha, todas as medidas de
precaução a serem adotadas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt 201 de 204

14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261

No manuseio com Microlube GL 261 deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme 91/155 EG.

Nome do tipo: Microlube GL 261 No. artigo: 020195
Aplicação: Graxa lubrificante
Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Endereço: Geisenhausenerstr. 7, D--81379 München
Telefone: +49 89 7876 0
Telefax: +49 89 7876 333

Caracterização química:
-- óleo mineral
-- sabão especial de lítio
-- indicador UV
goso.

Olhos: Enxaguar com água abundante por alguns minutos, se necessário procurar um
médico.
Pele: Lavar com água e sabão, repor a oleosidade perdida da pele com creme para a
pele.
Inalação: Após a inalação de vapores de óleo, providenciar ar fresco, se necessário,
procurar um médico.
Ingestão: Em caso de queixas insistentes consultar um médico.

Espuma, névoa de água, pó químico, CO2.
Jato de água cheio.
Medidas especiais de combate a incêndio:
Resfriar recipientes sob risco com jatos de pulverização de água.
Os resíduos de incêndio e água de extinção contaminada devem ser destinados
conforme as prescrições legais.
No incêndio podem ser liberados:
Monóxido de carbono (CO), hidrocarbonetos.
Equipamento de proteção especial:
Não inalar gases de explosão e de combustão.
Medidas usuais em incêndios com produtos químicos.
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Não são necessárias medidas de cuidado especiais.
Reter a água / água de extinção contaminada.
Impedir a penetração em redes de coleta, águas superficiais ou águas.
Procedimento de limpeza/coleta:
Absorver com aglutinantes adequados e destinar corretamente.
Instruções adicionais:
Não são liberadas substâncias perigosas.
Manuseio: Não são necessárias medidas especiais.
Armazenamento: Armazenar em embalagens bem fechadas em local fresco e seco.
Não armazenar junto com oxidantes e alimentos.
Classe de armazenamento conforme VCI:
11
8 Limitação da exposição e equipamento de proteção individual

Instruções adicionais para a estruturação de sistemas técnicos:
Sem outros dados.
Componentes com valores limite referentes ao local de trabalho e sujeitos ao controle:
O produto não contém quantidades relevantes de substâncias com valores limite
relacionados ao local de trabalho a serem monitorados.
Instruções adicionais:
Serviram de base as listas em vigor quando da elaboração.
Equipamento de proteção individual
Medidas gerais de proteção e higiene:
Tirar imediatamente vestimentas sujas, embebidas.
Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
Após o trabalho e antes dos intervalos providenciar uma boa limpeza da pele.
Proteção respiratória e proteção dos olhos:
Não necessário.
Proteção das mãos:
Recomenda--se a proteção preventiva da pele através do uso de cremes para a
pele.

Forma: Pastoso
Cor Amarelo--castanho
Odor: Específico do produto
Ponto de gota: >220 ˚C (DIN ISO 2176)
Ponto de inflamação:
Não aplicável.
Risco de explosão: O produto não apresenta risco de explosão.
Densidade (20 ˚C): ~ 0,89 g/cm3
Solubilidade: Insolúvel em água.
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10 Estabilidade e reatividade
Decomposição térmica / condições a serem evitadas:
Não há decomposição, desde que armazenado e manuseado corretamente.
Oxidante.
Reações perigosas: Não são conhecidas reações perigosas.
Nenhum, desde que manuseado de acordo com a finalidade.

O contato prolongado com a pele pode causar irritações da pele e/ou dermatite.

Comportamento em estações de tratamento:
O produto pode ser separado mecanicamente.
Instruções gerais: Impedir a penetração na água subterrânea, no meio aquático e na canalização.
Classe de perigo para a água 1 (autoclassificação): de baixo risco para a água

Código de resíduos:
Para este produto não é possível definir um código de resíduos conforme o
catálogo de resíduos europeu (EAK), uma vez que somente a finalidade de uso
através do consumidor permite uma atribuição.
O código de resíduos deve ser determinado em acordo com o destinador regional.
Embalagens não limpas:
Recomendação: As embalagens contaminadas deverão ser totalmente esvaziadas; depois da lim-
peza correta, poderão ser encaminhadas à reutilização.

15 Normas
Diretrizes CE: O produto não tem obrigatoriedade de codificação devido ao processo de cálculo
da “Diretriz geral de classificação para preparados da CE” na última versão válida.
Classe de perigo para a água 1 (autoclassificação): de baixo risco para a água con-
forme VwVwS 17.5.99 Anexo 4
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. Contudo, elas não repre-
sentam nenhuma garantia de propriedades de produtos e não fundamentam nenhuma relação jurídica
contratual.
1
204 de 204 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 pt

BA KR 6 16 KR C4 PT

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ROBÔ

KR 6--2; KR 16--2 com KR C4

Situação: 30.04.2014 Versão: 05

KUKA Roboter GmbH

Tradução da documentação original

5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7 Colocação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

8 Instalação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

9 Cabos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

13.2 Torques de aperto, aço inoxidável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 189

1.1 Documentação do robô

Cada uma destas instruções constitui um documento que acompanha o robô.

1.2 Representação de notas

O robô industrial consiste em manipulador (= mecânica do robô e instalação elétrica),

Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no chão

Os robôs possuem uma estrutura modular, isto é, é possível combinar as unidades

1 Eixo 6 4 Flange (manípulo--braço)

Fig. 2 Manípulo central

Fig. 3 Variantes do braço

O conjunto de montagem braço (Fig. 4/2) constitui o elemento de saída do eixo 3 da

3.3.1 Acionamentos dos eixos do manípulo A4 a A6

Fig. 5 Acionamentos dos eixos do manípulo A4 a A6

Fig. 6 Balanceiro com zona de rotação

Fig. 7 Construção do balanceiro

3.4.1 Acionamento do eixo A1 a A3

Fig. 8 Unidade de acionamento para acionamento do eixo

Fig. 9 Carrossel com zona de rotação

Fig. 10 Construção do carrossel

1 Redutor A1 6 Furos de ajuste (3x)

Fig. 11 Construção da base

3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

3.8 Alimentação de energia

Os robôs industriais da série KR 6 e KR 16 são robôs industriais de seis eixos, destinados

A Fig. 12 exibe os robôs com manipulador (= mecânica do robô e instalação elétrica),

Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial (está representado KR 16)

4.2 Dados principais

Número de eixos 6 (Fig. 14)

Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 13

Tipo de robô industrial KR 6

Carga total máxima

Carga adicional Carga útil

Carga adicional máx.,

Fig. 13 Distribuição da carga (exemplo KR 16)

Dados dos eixos

Eixo Zona de movimento delimitada Velocidade com carga nominal 6 kg

1 ±185˚ 156 ˚/s

2 +35˚ até --155˚ 156 ˚/s

3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s

4 ±350˚ 343 ˚/s

5 ±130˚ 362 ˚/s

6 ±350˚ 659 ˚/s

Eixo Zona de movimento delimitada Velocidade com carga nominal 16 kg

1 ±185˚ 156 ˚/s

2 +35˚ até --155˚ 156 ˚/s

3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s

4 ±350˚ 330 ˚/s

5 ±130˚ 330 ˚/s

6 ±350˚ 615 ˚/s

Eixo Zona de movimento delimitada Velocidade com carga nominal 6 kg

1 ±185˚ 156 ˚/s