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Rotación de un objeto rígido

En torno a un eje fijo


El movimiento de un objeto extendido, como una rueda que gira en torno a su eje, no se
puede explicar al representar el objeto como una particula: en cualquier momento diferentes
partes del objeto tienen distintas velocidades y aceleraciones lineales. Sin embargo,
el movimiento de un objeto extendido se analiza al representarlo como un conjunto de
particulas, cada una con su propia velocidad y aceleracion lineales.
Al tratar con un objeto en rotacion, la explicacion se simplifica mucho al suponer que
el objeto es rigido. Un objeto rígido no es deformable; es decir, las ubicaciones relativas
de todas las particulas de que esta compuesto permanecen constantes. Todos los objetos
reales son deformables en cierta medida; no obstante, el modelo de objeto rigido es util
en muchas situaciones en que la deformacion es despreciable.

10.1 Posición, velocidad


y aceleración angular
La figura 10.1 ilustra una vista desde arriba de un disco compacto, o CD, en rotacion. El
disco da vueltas en torno a un eje fijo perpendicular al plano de la figura que pasa a traves
del centro del disco en O. Un pequeno elemento del disco modelado como particula en
P esta a una distancia fija r desde el origen y gira en torno a el en un circulo de radio r.
(De hecho, toda particula en el disco experimenta movimiento circular en torno a O.) Es
conveniente representar la posicion de P con sus coordenadas polares (r, 􀁖), donde r es la distancia
desde el origen a P y 􀁖 se mide contra las manecillas del reloj desde cierta linea de
referencia fija en el espacio, como se muestra en la figura 10.1a. En esta representacion, el
angulo 􀁖 cambia en el tiempo mientras r permanece constante. A medida que la particula
se mueve a lo largo del circulo desde la linea de referencia, que esta a un angulo 􀁖 􀁖 0, se
mueve a traves de una longitud de arco s, como en la figura 10.1b. La longitud de arco s
se relaciona con el angulo 􀁖 mediante

Por ejemplo, 60° es igual a 􀁖/3 rad y 45° es igual a 􀁖/4 rad.
Ya que el disco en la figura 10.1 es un objeto rigido, a medida que la particula se mueve
a traves de un angulo 􀁖 desde la linea de referencia, cualquier otra particula sobre el objeto
da vueltas a traves del mismo angulo 􀁖. En consecuencia, se puede asociar el ángulo 􀁖 con
todo el objeto rígido así como con una partícula individual, que permite definir la posición
angular de un objeto rigido en su movimiento rotacional. Se elige una linea de referencia
sobre el objeto, tal como una linea que conecte O y una particula elegida sobre el objeto.
La posición angular del objeto rigido es el angulo 􀁖 entre esta linea de referencia sobre
el objeto y la linea de referencia fija en el espacio, que con frecuencia se elige como el
eje x. Tal identificacion es similar a la forma en que se define la posicion de un objeto en
movimiento traslacional como la distancia x entre el objeto y la posicion de referencia,
que es el origen, x 􀁖 0.
Conforme la particula en cuestion sobre el objeto rigido viaja de la posicion 􀁖 a la posicion
􀁖 en un intervalo de tiempo 􀁖t, como en la figura 10.2, la linea de referencia fija al
objeto cubre un angulo 􀁖􀁖 􀁖 􀁖f 􀁖 􀁖i. Esta cantidad 􀁖􀁖 se define como el desplazamiento
angular del objeto rigido:

Cinemática rotacional: Objeto rígido


bajo aceleración angular constante
Cuando un objeto rigido da vueltas respecto a un eje fijo, con frecuencia se somete a una
aceleracion angular constante. Por lo tanto, se genera un nuevo modelo de analisis para
movimiento rotacional llamado objeto rígido bajo aceleración angular constante. Este modelo
es el analogo rotacional del modelo de particula bajo aceleracion constante. En
esta seccion se desarrollan las correspondencias cinematicas para este modelo. Al escribir
la ecuacion 10.5 en la forma d􀁖 􀁖 􀁖 dt e integrar desde ti 􀁖 0 hasta tf 􀁖􀁖t se obtiene