Instituto Tecnológico Superior De Irapuato ITESI.

SPD Seguidor de Línea Analógico 1

Pruebas para robot seguidor de línea.

Julio Cesar Mosqueda Figueroa mo_fi_julio@hotmail.com, Córdova Olvera José Omar
omar.pau7@gmail.com, Chaires León Guillermo Alejandro chairesleon.09@gmail.com, Daniel
Ornelas Barboza danielornelas483@gmail.com, Luis Gerardo Jaime Gutiérrez
Gerardo.jaime.g@hotmail.com

Resumen— Una de las áreas interesantes en la
Mecatrónica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es
posible reunir diversas áreas como sistemas digitales,
sistemas de control y microcontroladores. Aquí
se presentan avances para el proceso de creación del
seguidor de línea.
B. Motorreductor
Un motorreductor es un reductor de velocidad con un motor
directamente conectado. Un motorreductor no utiliza un adaptador
campana y copla para montar el motor, el motor es de hecho parte
del reductor de velocidad. Una primera ventaja del motorreductor
comparado con otra combinación motora y reductora es la longitud.

I. INTRODUCCIÓN

Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que

cumplen una única misión seguir una línea marcada en el suelo
normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robótica.

II. MARCO TEÓRICO

A. Diodo IN4007
Es un componente electrónico de dos terminales que permite C. Potenciómetro
la circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo
sentido. Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la resistencia
El 1N4007 es un rectificador de recuperación estándar con una o resistor variable mecánica. El usuario al manipularlo obtiene
caja de plástico moldeada. Terminales soldables según MIL- entre el terminal central y uno de los extremos una fracción de la
STD-202, método 208 estándar. La banda de color indica la diferencia de potencial total se comporta como un divisor de
polaridad del extremo del cátodo. tensión o voltaje.
Especificaciones.
Tipo de diodo: Estándar recuperadores
Tipo: Rectificador de propósito general
Con configuración: Sencilla
Tensión máxima de apagado repetitiva, Vdrm: 1000 V
Corriente directa lf (AV): 1 A
Voltaje directo máximo VF: 1.1 V
Corriente directa transitoria Ifsm máxima: 30 A
Temperatura de operación máxima.: 175°C
Encapsulado: DO-204AL
Axial: 2 puntas
Modelo: 65W8780.
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D. Resistor
Se denomina resistencia o resistor al componente electrónico
diseñado para introducir una resistencia eléctrica determinada
entre dos puntos de un circuito.
H. Pulsadores
Un botón o pulsador es un dispositivo utilizado para realizar cierta
función. Los botones son de diversas formas y tamaños y se
encuentran en todo tipo de dispositivos.

I. Sensor CNY70

El dispositivo CNY70 es un sensor óptico infrarrojo, de un rango

de corto alcance (menos de 5 cm) que se utiliza para detectar
colores de objetos y superficies. Su uso más común es para
construir pequeños robots sigue líneas.
F. Transistor 2N2222

Es un transistor de silicio de mediana potencia con una polaridad

npn, construido mediante el proceso de base epitaxial y designado
para aplicaciones de amplificación lineal y conmutación. Puede
amplificar pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o medias y
trabajar a frecuencias medianamente altas.

III. DESARROLLO

1. Se armo el siguiente circuito puente H en una protoboard.

Usando el transistor 2n2222, y usando resistencias de 1k, el
circuito fue alimentado con 6v.

G. Amplificador operacional LM358

El LM358 es un amplificador operacional dual (dos en un solo

encapsulado) de bajo consumo, cuya fuente de alimentación puede
ser de 3V hasta 32V en modo simple. Además, posee un bajo
desequilibrio de voltaje de entrada y baja corriente de polarización.
Asimismo, viene con compensación de frecuencia.
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2.Despúes de probar el puente h construimos este circuito en la 2. Prueba del sensor

protoboard quitando los pulsadores y añadiendo el arreglo de Devuelve voltaje alto en el fondo color blanco y uno alto al
sensores con el amplificador operacional. detectar el negro.

3. Procedimos a hacer las pruebas de cada parte importante de

nuestro circuito, leyendo la lectura de los sensores y comprobar
si se invirtió el giro del motor.

IV. RESULTADOS.

1. Prueba del circuito puente h.

El signo corresponde al intercambio del giro.
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3. Prueba de intercambio de giro con sensores y el amplificador C. Luis Gerardo Jaime Gutiérrez
operacional.
Como se aprecia en las imágenes el signo del voltaje corresponde Aprendimos el funcionamiento de un puente "h" mediante
al un intercambio de giro según el sensor que lea la línea negra. transistores y las distintas aplicaciones de los mismos al igual que
comprobamos lo aprendido en clase mediante un circuito donde
controlamos un motor.

D. Julio Cesar Mosqueda Figueroa

Para cambiar el sentido de giro de un motor de DC se puede

lograr con 4 interruptores de los cuales para cambiar a un sentido
se ocupan dos. Pero gracias al circuito puente H se reduce la
cantidad de interruptores usando un mínimo de 2, aunque no solo
deben ser interruptores incluso se pueden utilizar sensores, un
ejemplo es el sensor CNY70 usado para un robot seguidor de
línea que mediante amplificadores operacionales y el puente H
logran el cambio de polaridad de un motor.

F. Ornelas Barboza Daniel.

Por la práctica se percibe que los comparadores son una

alternativa útil, para procesar señales con aplicaciones sencillas,
ya que para nuestras pruebas fue suficiente un solo encapsulado,
el cual contenía 2 comparadores, además es importante saber
armar y entender un circuito puente h ya que este tiene infinidad
de aplicaciones.

V. REFERENCIAS

EcuRed. (s.f.). Obtenido de EcuRed:

https://www.ecured.cu/Transistor_2N2222
Feria de Ciencia. (s.f.). Obtenido de Feria de Ciencia:
https://feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria2
3/feria198_01_robline_robot_seguidor_de_linea.pd
f

EcuRed. (s.f.). Obtenido de EcuRed:

IV. CONCLUSIONES
A. Chaires León Guillermo Alejandro
Al realizar las primeras prácticas nos permitió comenzar a
desarrollar nuestras habilidades y comprender para que servía
cada dispositivo, lo cual nos llevó a que al realizar el seguidor
de línea se tuviera más fundamentos del porqué se usa cada
dispositivo.
B. Córdova Olvera José Omar
Con este proyecto me di cuenta de lo necesario que son los
conocimientos del puente H y de los interruptores para poder
manejar el sentido de un motor DC, que más delante pudimos
cambiar los interruptores por sensores para que pudieran activar
los motores para nuestro carro seguidor de línea.
En este caso intercambiamos los interruptores por los sensores
CNY70, y así se activaron los motores.
https://www.ecured.cu/Transistor_2N2222
ENERGÍA CONTROLADA DE MÉXICO S.A de C.V.
(2016). Obtenido de ENERGÍA CONTROLADA
DE MÉXICO S.A de C.V.:
https://www.energiacontrolada.com/faq/Que-es-un-
motorreductor
Feria de Ciencia. (s.f.). Obtenido de Feria de Ciencia:
https://feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria2
3/feria198_01_robline_robot_seguidor_de_linea.pd
f
Schneider Electric. (2018). Obtenido de Schneider Electric:
https://www.schneider-electric.com.ar/es/product-
category/4800-pulsadores-e-interruptores/