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Tarea

Investigar: Definición, fórmulas que involucra cada diagrama y un ejemplo aplicado,


Sobre diagramas de Bode (diagramas logarítmicos) y Nyquist (diagramas polares),
además investigar técnicas de control adicionales a las que vimos en clase (Control en
cascada, Control anticipativo, alguna otra).

El trabajo debe tener

Portada

Introducción

Desarrollo

Conclusiones

Bibliografía

Letra Arial 11, interlineado de sencillo o 1.5

Entrega el miércoles 5 de diciembre

Solo pongan lo que consideren más importante.


PID y algunos métodos para sintonía de controladores

En un lazo PID como el mostrado en la figura de abajo, están involucrados algunas variables tales
como:

 La variable de proceso (vp) o variable que se quiere controlar


 La referencia o consigna (r), es el valor que se desea que tenga la variable de proceso
 La variable de control (vc), es la señal que ordena al actuador modificar el estado de la
variable de proceso.

Característica de respuesta a un Lazo PID

La figura muestra una gráfica con la repuesta típica de la variable de proceso en un lazo PID, se
pueden apreciar el sobre impulso, oscilaciones, el error en estado estacionario, y los tiempos de
subida y establecimiento.

El sobre impulso y las oscilaciones son indican la estabilidad del sistema.

El tiempo de subida y establecimiento nos indican la velocidad de respuesta, en un sistema ideal


se necesita que sea estable, rápido y con cero error.

La finalidad del lazo es hacer que el valor de la variable de proceso sea igual al valor de referencia.
El algoritmo funciona adecuadamente cuando tiene el valor correcto de las ganancias
proporcional, integral y derivativa. Esto es lo que se conoce como sintonizar el lazo.
En todo proceso de sintonizar se cambia los valores de las constantes, se varía el valor de
referencia y se mide la respuesta. Es un proceso que puede ser iterativo, dependiendo de las
herramientas con que se cuenten y la información que se tenga del proceso.

Sintonía de controladores

Existen softwares diseñados para la sintonización de controladores, los cuales estiman las
dinámicas del proceso por la respuesta obtenida ante la variación de la referencia. Otros métodos
están basados en la teoría de control, como por ejemplo el de Zieglers y Nichols. Estos métodos
son una buena alternativa pero, en ocasiones requieren llevar al proceso a condiciones que en la
práctica no son posibles, como hacer que el sistema se haga oscilatorio. También es posible que se
requiera tener información de las contantes de tiempo de la planta. En algunos casos se requiere
alguna inversión en dinero adicional, como en el caso del software, que necesita ser comprado. La
mayoría de las veces en la que tenemos que sintonizar un lazo PID, debemos hacerlo de forma
manual.

Ajuste de sintonía es la determinación de los parámetros de control, de acuerdo con algún


conjunto de especificaciones. Se usa cuando se pone en marcha un sistema de control (1ª sintonía
o presintonía) o cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del sistema de
control (supervisión + sintonía). Tanto la supervisión como la sintonía se pueden automatizar; de
ahí los términos “sintonía automática” y “autosintonía”.

Existen tres posibilidades al ajustar los parámetros.


 Sólo exista un juego de parámetros (Caso más favorable).
 Varios juegos de parámetro de control (se debe elegir la mejor combinación).
 No exista el mejor juego de parámetros de control (peor caso).

Tipos de ajuste de parámetros de control

Prueba y error

Se hacen modificaciones sucesivas de los parámetros de control hasta conseguir las


especificaciones deseadas. La desventaja es que no hay certeza de lograr conseguir estas
especificaciones, además se deben hacer comprobaciones sucesivas.
Es ideal cuando solo se harán ajustes finos a un sistema ya existente.

Ajuste empírico (experimental)


Se puede usar en lazo abierto o lazo cerrado, es ideal cuando es complicado encontrar las
ecuaciones de transferencia que rigen los sistemas. Aporta buenas aproximaciones de sintonía.

Estimación en lazo abierto

Se basa en la suposición de que la mayoría de los procesos tienen respuesta monótona creciente
estable a una entrada escalón. Puede estimar los parámetros de un modelo simple, par primer
orden. Generalmente es un control en manual; se debe esperar hasta que la salida esté en estado
estacionario, después se provoca un salto en la variable manipulada, el siguiente paso es registrar
la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo estado estacionario. Se obtiene K como
el cociente entre cambios.

Es necesario medir t1 al 28.3% y t2 al 63.2% como se muestra en la figura y obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y
To= t2-Tp

Estimación en lazo cerrado


La mayoría de los procesos pueden oscilar de forma mantenida bajo control proporcional con una
ganancia adecuada:
Ganancia crítica (kc)
Período de oscilación mantenida (tc)

Método de oscilación mantenida de Ziegler y Nichols, 1942


Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la Figura. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario
puede tener forma de S. Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con
forma de S. Tales curvas de respuesta escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de
una simulación dinámica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta
tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de
esta tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t)=K, tal como se muestra en Figura. En este
caso, la función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con
un retardo del modo siguiente:
En el segundo método, se usa sólo la acción de control proporcional, se incrementa Kp desde 0
hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no
presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este método
no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros
Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que se muestra en la Tabla.

Se provoca un salto en la variable de consigna.


Se aumenta o disminuye la ganancia proporcional hasta que se observe la oscilación mantenida en
la salida.
Se usa la ganancia proporcional como kc y el período de la oscilación mantenida como tc

Características del proceso:


(Kcr, tcr) obtenidas de una experiencia de oscilación mantenida
(K, Tp, Td) obtenidas de una experiencia en lazo abierto
Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols (y otras reglas de sintonía que se presentan en la
literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de control de
procesos en los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta.

Método del relé o de Aström y Hägglund

Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilación mantenida:

 Controlador todo/nada (relé ideal)


 Relé con histéresis

Se lleva el proceso a un estacionario, también se debe cerrar el lazo con un relé como
controlador.Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un ciclo límite

Anotar la amplitud del ciclo límite como a y el período como tc


Determinar la ganancia crítica como

4𝑑
𝑘𝑐 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2
Criterios de sintonía

Dependen de características de la respuesta temporal, integrales de la señal de error y


características de la respuesta en frecuencia.
Características de la respuesta temporal para cambio en la carga o para cambio en la señal de
referencia
Razón de amortiguamiento (b/a)
Tiempo de asentamiento (ts)
Máxima sobreelongación (mp)
Características de la respuesta en frecuencia del controlador + proceso
Margen de fase (φm)
Margen de ganancia (Am)

Otros criterios de Sintonía

Método de respuesta en frecuencia


Se utiliza el conocimiento de diagramas de Bode y Nyquist, que se diseña de acuerdo a la función
de transferencia.

Método de optimización computacional


Para resolver la mejor combinación de parámetros, es posible escribir muchos programas
diferentes en MATLAB. Se Consideran múltiples conjuntos de k que cumplan con las
especificaciones dadas.

Lopez, Murrill y Smith (1967)


Criterios de sintonía:
MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga
Controladores: PI, PID no interactivo

Rovira, Murrill y Smith (1969)


Criterios de sintonía:
MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia
Controladores: PI, PID no interactivo
Kaya y Scheib (1988)
Criterios de sintonía:
MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la referencia
Controladores: PID interactivo y PID paralelo

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