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Introducción
Desarrollo
Conclusiones
Bibliografía
En un lazo PID como el mostrado en la figura de abajo, están involucrados algunas variables tales
como:
La figura muestra una gráfica con la repuesta típica de la variable de proceso en un lazo PID, se
pueden apreciar el sobre impulso, oscilaciones, el error en estado estacionario, y los tiempos de
subida y establecimiento.
La finalidad del lazo es hacer que el valor de la variable de proceso sea igual al valor de referencia.
El algoritmo funciona adecuadamente cuando tiene el valor correcto de las ganancias
proporcional, integral y derivativa. Esto es lo que se conoce como sintonizar el lazo.
En todo proceso de sintonizar se cambia los valores de las constantes, se varía el valor de
referencia y se mide la respuesta. Es un proceso que puede ser iterativo, dependiendo de las
herramientas con que se cuenten y la información que se tenga del proceso.
Sintonía de controladores
Existen softwares diseñados para la sintonización de controladores, los cuales estiman las
dinámicas del proceso por la respuesta obtenida ante la variación de la referencia. Otros métodos
están basados en la teoría de control, como por ejemplo el de Zieglers y Nichols. Estos métodos
son una buena alternativa pero, en ocasiones requieren llevar al proceso a condiciones que en la
práctica no son posibles, como hacer que el sistema se haga oscilatorio. También es posible que se
requiera tener información de las contantes de tiempo de la planta. En algunos casos se requiere
alguna inversión en dinero adicional, como en el caso del software, que necesita ser comprado. La
mayoría de las veces en la que tenemos que sintonizar un lazo PID, debemos hacerlo de forma
manual.
Prueba y error
Se basa en la suposición de que la mayoría de los procesos tienen respuesta monótona creciente
estable a una entrada escalón. Puede estimar los parámetros de un modelo simple, par primer
orden. Generalmente es un control en manual; se debe esperar hasta que la salida esté en estado
estacionario, después se provoca un salto en la variable manipulada, el siguiente paso es registrar
la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo estado estacionario. Se obtiene K como
el cociente entre cambios.
Es necesario medir t1 al 28.3% y t2 al 63.2% como se muestra en la figura y obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y
To= t2-Tp
Se lleva el proceso a un estacionario, también se debe cerrar el lazo con un relé como
controlador.Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un ciclo límite
4𝑑
𝑘𝑐 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2
Criterios de sintonía