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giroscópico en OCTAVE
Myriam Rocío PALLARES MUÑOZ Wilson RODRÍGUEZ CALDERÓN Sandra Elodia OSPINA LOZANO
Facultad de Ingeniería Civil Programa de Ingeniería Civil Programa de Ingeniería Civil
Universidad Santo Tomás Universidad de La Salle Universidad de La Salle
Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia Bogotá, Colombia
RESUMEN
Palabras Clave: Ángulos de Euler (Euler angles), Giroscopio Se puede reducir la velocidad de precesión aumentando el
(Gyroscope), OCTAVE (OCTAVE), RK4 (RK4) momento de inercia y la velocidad de rotación. Por ello se
encuentra interés en utilizar un giroscopio para conservar una
1. INTRODUCCIÓN [1,2] referencia de dirección. Partiendo del reposo, todos los cuerpos
conservan la orientación que tienen salvo cuando se les aplican
El giróscopo fué inventado por Jean Bernand Léon Foucalt momento externos. En ese caso, cuando un cuerpo no gira, el
en 1852, quien quiso usarlo para demostrar el movimiento de efecto del momento es el de crear una aceleración angular, la
rotación de la tierra. Posteriormente en 1940 se empieza a cual crea una velocidad angular creciente. Cuando el momento
implementar el girobus como medio de transporte. se interrumpe, el objeto sigue girando con la velocidad angular
que adquirió. En cambio, cuando el mismo momento se aplica a
Normalmente en el estudio de la dinámica del sólido rígido un objeto en rotación, este comienza a girar con la velocidad de
se contemplan casos simples y particulares de movimiento precesión calculada antes. Y cuando el momento se interrumpe,
giroscópico, así como sus ecuaciones generales, sin embargo, la la precesión del objeto también se interrumpe. El resultado es
solución numérica de estas ecuaciones no se contempla dentro que, en un giroscopio, los momentos parásitos tienen mucho
de un curso o texto clásico de dinámica, por tanto, el artículo menos efecto a largo plazo que en un objeto sin rotación.
busca avanzar en esa línea para contemplar casos complejos, no Además, se puede disminuir el efecto de esos momentos,
solucionables de manera analítica. aumentando el momento de inercia y la velocidad de rotación
. del giroscopio.
2. MOTIVACIÓN [1,2,5] Nutación: Cuando el momento que causa la precesión cambia
de valor, la velocidad de precesión también cambia de valor.
Los aportes del artículo contemplan: la adaptación del Pero ese cambio no sucede instantáneamente. Hay un periodo
método de Runge Kutta de orden 4 – RK4 a la solución del de transición durante el cual el giroscopio "cede" un poquito al
sistema no lineal de Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs) momento en la misma dirección que un objeto que no gira.
del giroscopio, el desarrollo de un código de computador en el Después el giroscopio recobra lo que había cedido, oscilando en
software libre OCTAVE bajo el sistema operativo LINUX la dirección del momento alrededor de la trayectoria de
Ubuntu y la manifestación de posibles aplicaciones en el precesión final.
modelado de giróscopos como posibles elementos mecánicos de
estabilidad o en el desarrollo de fuentes de energía.
A continuación se desarrollaran las ecuaciones que definen el suma de tres velocidades angulares parciales correspondientes,
movimiento de un cuerpo (trompo), que esta simétrico con respectivamente, a la precesión, la nutación y la rotación del
respecto a un eje y se mueve alrededor de un punto fijo que se giroscopo. Representando por i, j y k los vectores unitarios
encuentra sobre el eje. Estas ecuaciones serán aplicadas según los ejes móviles, y por K el vector unitario según el eje Z
entonces al estudio de un dispositivo llamado: el giróscopo. fijo, tenemos:
El movimiento del cuerpo será analizado usando los ángulos w = φ&K + θ& j + ψ& k (1)
de Euler ф, θ, Ψ, la posición final del trompo se determina
mediante los tres siguientes pasos:
Como las componentes vectoriales de w expresadas en (1) no
1. Giro del trompo respecto al eje Z un ángulo ф (0≤ son ortogonales, se descompone el vector unitario K en sus
ф≤2π). componentes según los ejes x y z; es decir,
2. Giro del trompo respecto al eje X un ángulo θ (0≤θ≤2π) K = − senθ i + cosθ k (2)
3. Giro del trompo respecto al eje z un ángulo (0≤Ψ≤2π),
para obtener una posición final.
Remplazando (2) en (1) se obtiene:
( )
La secuencia de estos tres ángulos ф, θ, y luego Ψ, debe
mantenerse ya que las rotaciones finitas no son vectores. w = φ& senθ i + θ& j + ψ& + φ& cos θ k (3)
Aunque las rotaciones dф, dθ, dΨ si son vectores y entonces la
velocidad angular ω del trompo puede ser expresada en
términos de las derivada con respecto al tiempo de los ángulos Como los ejes coordenados son principales de inercia, las
de Euler. Las componentes de la velocidad angular son componentes del momento angular Ho pueden obtenerse
conocidas como ф· , θ· y Ψ· , son llamadas respectivamente multiplicando las componentes de w por los momentos de
precesión, nutación y rotación. inercia del rotor respecto a los ejes x, y y z, respectivamente.
Llamando I al momento de inercia del rotor respecto a su eje de
rotación, I´a su momento de inercia respecto a un eje diametral
que pase por O y despreciando la masa de los aros, es posible
escribir:
(
Ho = − I ′φ& senθ i + I ′θ& j + I ψ& + φ& cos θ k ) (4)
∑ Mo = ( Ho
& ) oxyz + Ω × Ho
(7)
∝ φ Δ (9)
φ Δ El esquema del método RK4 adaptado para la solución del
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (11) queda
El sistema (8) queda expresado así luego de la sustitución:
entonces como:
=
sin θ + 2 ∝ cos + (Δ+∝ cos
= +/ (
= −∝ sin cos + ∝ sin θ (Δ+∝ cos (10) 3/ = +/ ( -
= Δ+ cos −∝ sin θ 7/ ∗ ℎ
3 = +/ ( - +
2
7 ∗ℎ
34 = +/ ( - +
Finalmente el sistema de ecuaciones diferenciales a resolver 2
es: 35 = +/ ( - + 74 ∗ ℎ
1
-./ = - + ∗ (3/ + 2 ∗ 3 + 2 ∗ 34 + 35 ∗ ℎ
6
=
φ =∝ φ =∝
=Δ φ = + (∝
(Δ−∝ cos −∑ −2 ∝ cos
8/ = + (∝-
=
#$% %/ ∗ ℎ
∑ − ∝ Δ sin θ +∝ sin cos ( − 8 = + (∝- +
= (11) 2
′ % ∗ℎ
∑ 84 = + (∝- +
Δ= + 2 (14)
∝ sin θ 85 = + (∝- + %4 ∗ ℎ
′ 1
(Δ−∝ cos −∑ −2 ∝ cos 9-./ = 9- + ∗ (8/ + 2 ∗ 8 + 2 ∗ 84 + 85 ∗ ℎ
− cos ( ′ 6
#$%
φ(' = 0 = φ) = +4 (Δ
θ(' = 0 = θ) :/ = +4 (Δ-
(' = 0 = ) ;/ ∗ ℎ
: = +4 (Δ- +
2
φ(' = 0 =∝ (' = 0 =∝) (12) ; ∗ℎ
:4 = +4 (Δ- +
θ(' = 0 = (' = 0 = ) 2
(' = 0 = Δ(' = 0 = Δ) :5 = +4 (Δ- + ;4 ∗ ℎ
1
-./ = - + ∗ (:/ + 2 ∗ : + 2 ∗ :4 + :5 ∗ ℎ
6
Una vez se tiene este sistema se le aplican las ecuaciones
del RK4 a cada ecuación del sistema para conformar un
Δ ∝ cos −∑ −2 ∝ cos 4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA []
#$%
= +5 ( , , , Δ El caso modelado corresponde a un giróscopo de inercias I=
%/ = +5 ( - , - , - , Δ< 56250 gr-cm2 (Momento de inercia respecto a un eje centroidal
%/ ∗ ℎ 3/ ∗ ℎ 7/ ∗ ℎ perpendicular al disco del giróscopo) e I’= 28125 (momento de
% = +5 =∝- + , θ- + , -+ , Δ- inercia respecto a un eje transversal al disco del giróscopo), las
2 2 2
;/ ∗ ℎ condiciones iniciales son: φ=π/6, θ=0.7π y ψ=0 y sus
+ > respectivas derivadas respecto al tiempo son 2, 2, 2 rad/s.
2
% ∗ℎ 3 ∗ℎ 7 ∗ℎ
%4 = +5 =∝- + , θ- + , -+ , Δ-
2 2 2 5. RESULTADOS
; ∗ℎ
+ >
2 Dadas las restricciones de extensión en el texto del artículo,
%5 = +5 (∝- + %4 ∗ ℎ, θ- + 34 ∗ ℎ, - + 74 ∗ ℎ, Δ- solo se muestran algunos resultados de uno de los casos
+ ;4 ∗ ℎ modelados, dado que, las condiciones iniciales y los parámetros
1 de las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del
-./ = - + ∗ (%/ + 2 ∗ % + 2 ∗ %4 + %5 ∗ ℎ giróscopo afectan de manera radical el comportamiento del
6 giróscopo. La figura 2 muestra la interfaz QtOctave del
programa OCTAVE en Linux Ubuntu. La gráfica mostrada
corresponde a la trayectoria de un punto localizado a 2.5 cm del
∑
centro del disco del rotor del giróscopo.
− ∗∝∗ Δ ∗ sin θ +∝ ∗ sin ∗ cos ∗ ( −
=
′
= +? ( , , Δ
7/ = +? ( - , - , Δ<
%/ ∗ ℎ 3/ ∗ ℎ ;/ ∗ ℎ
7 = +? =∝- + , θ- + , Δ- + >
2 2 2
% ∗ℎ 3 ∗ℎ ; ∗ℎ
74 = +? =∝- + , θ- + , Δ- + >
2 2 2
75 = +? (∝- + %4 ∗ ℎ, θ- + 34 ∗ ℎ, Δ- + ;4 ∗ ℎ
1
-./ = - + ∗ (7/ + 2 ∗ 7 + 2 ∗ 74 + 75 ∗ ℎ
6
∑
Δ= +
∝ sin θ
′
(Δ−∝ cos −∑ −2 ∝ cos Figura 2. Captura de corrida del código de modelación del
− cos ( ′ movimiento giroscópico en la interfaz QtOCTAVE bajo
#$%
LINUX Ubuntu.
Δ = +@ ( , , , Δ
;/ = +@ ( - , - , - , Δ<
%/ ∗ ℎ 3/ ∗ ℎ 7/ ∗ ℎ
; = +@ =∝- + , θ- + , -+ , Δ-
2 2 2
;/ ∗ ℎ
+ >
2
% ∗ℎ 3 ∗ℎ 7 ∗ℎ
;4 = +@ =∝- + , θ- + , -+ , Δ-
2 2 2
; ∗ℎ
+ >
2
;5 = +@ (∝- + %4 ∗ ℎ, θ- + 34 ∗ ℎ, - + 74 ∗ ℎ, Δ-
+ ;4 ∗ ℎ
1
Δ-./ = Δ- + ∗ (;/ + 2 ∗ ; + 2 ∗ ;4 + ;5 ∗ ℎ
6
6. CONCLUSIONES