You are on page 1of 19

Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos

Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

PRÁCTICA VIII
ANÁLISIS CINETOSTÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

Como se sabe del curso de mecánica, en el caso más general todas las fuerzas de inercia
del eslabón BC (el cual realiza un movimiento complejo en el plano y que posee un plano
de simetría paralelo al plano de movimiento), pueden ser reducidas a una sola fuerza de
inercia Fi, aplicada en el centro de masas G del eslabón y a un par de fuerzas de inercia,
cuyo momento es Mi.

La fuerza Fi puede ser determinada mediante la fórmula:


Fi = −m.aG

Dónde:
Fi es el vector de la fuerza de inercia del eslabón BC.
m es la masa del eslabón en kilogramos.
aG es el vector de la aceleración total del centro de masas G del eslabón en m/s2.

El momento Mi del par de inercia está dirigido en dirección contraria a la aceleración


angular α y puede ser determinado con la fórmula siguiente:
Mi = −IG.α

Dónde:
IG es el momento de inercia del eslabón con respecto al eje que pasa por el centro de
masas G y es perpendicular al plano de movimiento del eslabón.
α es la aceleración angular del eslabón.

2018 II 1
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Preguntas:

1. Haga el reporte de la práctica, resolviendo todos los ejemplos.

Ejemplo 1: Hallar la carga inercial de todos los eslabones del mecanismo de manivela
deslizador mostrado.

Datos:
Longitudes de los eslabones: LAB = 0,074 m, LBC = 0,200 m;
Posiciones de los centros de masas de los eslabones: LAG1 = 0,020 m, LBG2 = 0,060 m,
LCG3 = 0 m;
Masas de los eslabones: manivela m1 = 10 kg, biela m2 = 0,5 kg, deslizador m3 = 0,4 kg;
Momento central de inercia de la biela IG2 = 0,0018 kg⋅m2;
Velocidad angular de la manivela constante e igual a ω1 = 200 rad/s.
Resolver el problema para la posición de la manivela ϕ1 = 45°.

SOLUCIÓN EJEMPLO 01:

Diseñamos el ejemplo 01 en Working Model y determinamos las velocidades angulares,


las aceleraciones angulares. De donde se obtiene:

2018 II 2
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

𝑊1 = 200 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑊2 = −54.214 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑊3 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝛼1 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝛼2 = 10050 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Además
𝑎𝑐 = −2.135 ∗ 105 𝑐𝑚/𝑠 2
𝑎
̅̅̅̅̅ ̅ 4
𝑔1 = (−5.657ⅈ − 5.657𝑗̅) ∗ 10 𝑐𝑚/𝑠
2

𝑎
̅̅̅̅̅ ̅ 5
𝑔2 = (−2.106ⅈ − 1.465𝑗̅) ∗ 10 𝑐𝑚/𝑠
2

𝑎
̅̅̅̅̅ ̅ 5
𝑔3 = −2.135ⅈ ∗ 10 𝑐𝑚/𝑠
2

Cálculo de las fuerzas


̅̅̅̅
𝐹01 = (5657ⅈ ̅ + 5657𝑗̅) 𝑁
̅̅̅̅
𝐹02 = (1053ⅈ ̅ + 732.5𝑗̅) 𝑁
̅̅̅̅
𝐹03 = 854ⅈ ̅ 𝑁

Análisis de F02
Dibujamos el mecanismo en Geogebra como se muestra, pero al tener un momento de
inercia calculamos la excentricidad e2.

𝐼2 ∗ 𝛼2 0.0018 ∗ 10050
𝑒2 = =
𝐹02 √10532 + 732.52

𝒆𝟐 = 𝟏. 𝟒𝟏𝒄𝒎

2018 II 3
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Comenzamos el análisis cinetoestático analizando la barra 2, solo actúa F02 y se aplicará


el método de superposición. La corredera en C solo actúa perpendicularmente a su
movimiento (línea de acción - Línea rosada).

Entonces, la línea de FO2 y C se interseca en un punto, entonces desde el punto B saldrá


la línea de acción de la fuerza F12’’. Cómo la suma de fuerzas deberá de ser cero, entonces
la suma vectorial deberá dar una figura cerrada, como se muestra en la figura. Luego, se
traza paralelas y se mide la magnitud de los vectores.

2018 II 4
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

De acá se obtiene:
F31’’= 377 N
F12’’= 1111 N

Análisis de F03
Continuamos el análisis cinetoestático analizando la barra 3, solo actúa F03 y se aplicará
el método de superposición.
Cómo la suma de fuerzas deberá de ser cero, entonces la suma vectorial deberá dar una
figura cerrada, como se muestra en la figura. Luego, se traza paralelas y se mide la
magnitud de los vectores.

Ejemplo 2: Realizar el análisis de fuerzas del mecanismo de cuatro barras mostrado, en


la posición que se corresponde con ϕ1 = 40°.

2018 II 5
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Datos:
Longitud de los eslabones lAB = 0,100 m; lBC = 0,250 m; lCD = 0,200 m; lAD = 0,300 m;
lAG1 = 0,050 m; LBG2 = 0,125 m; lCG3 = 0,100 m;

Cargas sobre los eslabones del mecanismo


F1 = 6 N, dirigida a lo largo del eslabón; F2 = 40 N está dirigida bajo un ángulo de -30°
con respecto al eslabón 2; F3 = 20 N aplicada perpendicularmente al eslabón 3;
M2 = 0,4 N.m; M3 = 0,7 N.m. La dirección de los momentos se muestra en el esquema.
El momento compensador Mcom está aplicado al eslabón 1.

SOLUCIÓN EJEMPLO 02:


Análisis de F03
Se dibuja el mecanismo en Geogebra y comenzamos el análisis cinetoestático analizando
la barra 3, solo actúa F03 y se aplicará el método de superposición. La barra BC solo
trabaja a Tensión o Compresión, entonces su línea de acción irá paralela a BC (Línea
naranja)

2018 II 6
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Entonces, la línea de FO3 y BC se interseca en un punto, entonces desde el punto D saldrá


la línea de acción de la fuerza de la tierra que actúa sobre la barra 3 FT3’. Cómo la suma
de fuerzas deberá de ser cero, entonces la suma vectorial deberá dar una figura cerrada,
como se muestra en la figura. Luego, se traza paralelas y se mide la magnitud de los
vectores. Además, habrá un momento TS3’ que compense al momento M3.

De acá se obtiene:
F23’=11.43 N
FT3’=11.43 N
TS3=0.7 Nm
Analizando la barra 2, dibujamos la fuerza F32’ en C, en sentido inverso debido a la Ley
de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo se dibuja la fuerza F12’ en
B

De acá se obtiene:
F32’=11.43 N
F12’=11.43 N

2018 II 7
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Analizando la barra 1, dibujamos la fuerza F21’ en B, en sentido inverso debido a la Ley


de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo.

De acá se obtiene:
F21’=11.43 N
FT1’=11.43 N

Análisis de F02
Ahora el análisis cinetoestático será analizando la barra 2, solo actúa F02 y se aplicará el
método de superposición. La barra CD solo trabaja a Tensión o Compresión, entonces su
línea de acción irá paralela a CD

La barra CD solo trabaja a Tensión o Compresión, entonces su línea de acción irá paralela
a CD (Línea naranja). Entonces, la línea de FO2 y BD se interseca en un punto, entonces
desde el punto B saldrá la línea de acción de la Barra 1 que actúa sobre la barra 2 F12’.

2018 II 8
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Cómo la suma de fuerzas deberá de ser cero, entonces la suma vectorial deberá dar una
figura cerrada, como se muestra en la figura. Luego, se traza paralelas y se mide la
magnitud de los vectores. Además, habrá un momento TS2’ que compense al momento
M2.

De acá se obtiene:
F32’’=16.44 N
F12’’=42.98 N
TS2’’=0.4 Nm

Analizando la barra 3, dibujamos la fuerza F23’ en C, en sentido inverso debido a la Ley


de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo actuará FT3’

2018 II 9
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

F23’’=16.44 N
FT3’’=16.44 N

Analizando la barra 1, dibujamos la fuerza F21’’ en B, en sentido inverso debido a la Ley


de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo se traza FT1’’

F21’’=16.44 N
FT1’’=16.44 N

Análisis de F01

2018 II 10
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

Finalmente, analizamos la barra motriz (Barra 1) donde solo actúa F01. Las barras 2 y 3
no tienen algún efecto sobre esta barra. Por lo tanto, solo deberá actuar en A una fuerza
FT1’’ que equilibre el cuerpo.

FT1’’’=6 N

Ejemplo 3: Realizar el análisis de fuerzas del mecanismo de manivela-deslizador de un


compresor mostrado en la figura, en la posición dada cuando ϕ1 = 45°.

Datos:
Longitudes de los eslabones: lAB = 100 mm; lBC = 400 mm; lAG1 = 20 mm; lBG2 = 100 mm

Cargas sobre los eslabones del mecanismo:


F01 = 400 N, dirigida a lo largo de la línea AB y está aplicada en el punto G1;
F02 = 600 N está dirigida bajo un ángulo de ϕ2 = 60° con respecto a la línea BC y está
aplicada en el punto G2;
F03 = 1000 N aplicada a lo largo de la línea Ax, su línea de acción pasa por el punto C;
M02 = 8,0 N.m; la dirección del momento se muestra en el esquema.

2018 II 11
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

El par compensador Mcom está aplicado al eslabón 1.

Analizamos la F03
Se dibuja el mecanismo en Geogebra y comenzamos el análisis cinetoestático analizando
el bloque 3, solo actúa F03 y se aplicará el método de superposición. La barra BC solo
trabaja a Tensión o Compresión, entonces su línea de acción irá paralela a BC

A la fuerza 𝐹03 = 1000 se le reduce la escala para que se pueda visualizar en el mismo
mecanismo entonces el nuevo valor será 𝐹03 = 100

F23’=101.6 N
FT3’=17.96 N

ahora lo pasamos a la verdadera escala que seria

F23’=1016 N
FT3’=179.6 N
Analizando la barra 2
Analizando la barra 2, dibujamos la fuerza F32’ en C, en sentido inverso debido a la Ley
de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo se dibuja la fuerza F12’ en
B

2018 II 12
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

F32’=101.6 N
F12’=101.6 N

Cambiando la escala

F32’=1016 N
F12’=1016 N

Analizando la barra 1, dibujamos la fuerza F21’ en B, en sentido inverso debido a la Ley


de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo.

2018 II 13
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

F21’=101.6 N
FT1’=101.6 N

Cambiando la escala

F21’=1016 N
FT1’=1016 N

Hallamos

TT1’= FT1’*d1
TT1’= 83413.6 N.m

Análisis de F02
Ahora el análisis cinetoestático será analizando la barra 2, solo actúa F02 y se aplicará el
método de superposición. La barra CD solo trabaja a Tensión o Compresión, entonces su
línea de acción irá paralela a CD

2018 II 14
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

La barra CD solo trabaja a Tensión o Compresión, entonces su línea de acción irá paralela
a CD (Línea naranja). Entonces, la línea de FO2 y BD se interseca en un punto, entonces
desde el punto B saldrá la línea de acción de la Barra 1 que actúa sobre la barra 2 F12’.

Cómo la suma de fuerzas deberá de ser cero, entonces la suma vectorial deberá dar una
figura cerrada, como se muestra en la figura. Luego, se traza paralelas y se mide la
magnitud de los vectores. Además, habrá un momento TS2’ que compense al momento
M2.

F32’’=13.2 N

2018 II 15
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

F12’’=50.64 N
Cambiando la escala
F32’’=132 N
F12’’=506.4 N
M02’’=0.8 Nm

Analizamos la barra 3

F23’’=132 N
FT3’’=132 N
Analizando la barra 1, dibujamos la fuerza F21’’ en B, en sentido inverso debido a la Ley
de Acción y reacción y para equilibrar las fuerzas en el cuerpo se traza FT1’’

2018 II 16
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

F21’’=50.64 N
FT1’’=50.64 N
Cambiando la escala
F21’’=506.4 N
FT1’’=506.4 N
Hallando el
TT1’’= FT1’*d2
TT1’’= 4294.272 N.m

Análisis de F01

Finalmente, analizamos la barra motriz (Barra 1) donde solo actúa F01. Las barras 2 y 3
no tienen algún efecto sobre esta barra. Por lo tanto, solo deberá actuar en A una fuerza
FT1’’ que equilibre el cuerpo.

F21’’’=40 N
FT1’’’=40 N
Cambiando la escala
F21’’’=400 N
FT1’’’=400 N

2. Identificar dos mecanismos, uno 4 barras y otro de 6, en aplicaciones reales


(mecanismos planos). Anotando los datos dinámicos.

2018 II 17
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

𝑚𝑔2 = 24 𝑘𝑔. 𝑐𝑚2


Velocidades
𝑉𝑃3𝑃2 = 1.9 𝑐𝑚/𝑠
𝑉𝑃2 = 3.6 𝑐𝑚/𝑠
𝑉𝑃3 = 4.45 𝑐𝑚/𝑠
Aceleraciones
𝐴𝑛𝑃3 = 2.29 𝑐𝑚2 /𝑠

2018 II 18
Universidad Nacional de Trujillo Teoría de máquinas y mecanismos
Ingeniería Mecánica Mg. Ing. Javier León Lescano

𝐴𝑡𝑃3 = 0.915 𝑐𝑚2 /𝑠


𝐴𝑃2 = 2.287 𝑐𝑚2 /𝑠
𝐴𝑔2 = 1.0890

3. Anote algunos comentarios y conclusiones de la práctica.

2018 II 19