CONTROL DE PROCESOS

CODIGO:

LABORATORIO N° 07
“Sintonización por curva de reacción”

1. Benavente Quispe, Andres Antonio

2. Carranza Cavani, Jean Pierre Joel
Alumnos: 3. Medina Torres, Edinson William
4. Paricahua Cruz, Maycol Reinildo
Grupo : A Profesor: Nota:
Semestre : VI Moreno Arévalo, Oswaldo
Fecha de entrega : 16 11 18 Hora: 11:00 pm
 PROCESOS y CONTROL Página 1 / 16

Sintonización por curva de reacción

Grupo
Nota: App. /Nom.: Fecha: La. Nº 16

I. OBJETIVOS

1. Generar señales de prueba tipo escalón con el PLC.

2. Aplicar los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta.
3. Calcular parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
4. Realizar la sintonización de un lazo de control a través de la instrucción PID del CompacLogix.
5. Realizar la validación del modelo en Matlab/Simulink.
6. Emplear escalamientos a unidades de ingeniería.

II. RECURSOS

1. SOFTWARE:
a. Aplicación RSLogix 5000.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. PC ATX Pentium 4.
b. PLC CompactLogix.
c. Módulo electrónico para control de temperatura con cámara térmica.
d. Multímetro digital.
e. Fuentes de alimentación.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse que esta

en el rango y magnitud eléctrica adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados
 PROCESOS y CONTROL Página 2 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos
antes de energizarlos.
 PROCESOS y CONTROL Página 3 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12
 PROCESOS y CONTROL Página 4 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

V. INFORMACIÓN

Identificar un proceso significa construir un modelo matemático del proceso a través de la experiencia.
En el caso de procesos industriales es común utilizar el método de la prueba del escalón en lazo abierto.
Este método consiste en excitar el proceso con una entrada del tipo escalón unitario (ejemplo: apertura
brusca de una válvula) y registrar su respuesta (presión flujo, etc), dependiendo del tipo de dinámica
obtenida (primer o segundo orden, con o sin retardo, sobre o sub amortiguado), se encuentran los
parámetros que definen la función de transferencia, es decir el modelo matemático del proceso. Dicha
información es luego utilizada para la sintonización del controlador.

El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.

Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden más
tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,

Proceso de Primer Orden con Retardo Puro

Donde k representa la ganancia estática del sistema,  es su constante de tiempo y θ es el retardo del
mismo.
 PROCESOS y CONTROL Página 5 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:

 d 
u (t ) = Kp e(t ) + Ki  e(t )dt + K D e(t )
 dt 
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.

La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.

U ( s) K
C ( s) = = Kp + I + K D s
E (s) s

Ajuste del PID. Reglas del Ziegler-Nichols

Las características del sistema estudiado permite emplear el método de respuesta a escalón de Ziegler-
Nichols que caracteriza un sistema mediante dos parámetros, θ y  , obtenidos a partir de la respuesta
a lazo abierto.

Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de acuerdo
con las expresiones de la siguiente tabla.

Ke −  s
Kc Ti Td
s + 1
1  
P   - -
K  
0 .9   
PI   3.33
K  
1 .2   
PID   2 0.5
K  
 PROCESOS y CONTROL Página 6 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

VI. PROCEDIMIENTO

A) OBTENER LA CURVA DINAMICA DEL PROCESO

1. Configure módulos de entrada, Tags, Trends respectivos en la aplicación RSLogix5000 para

interactuar con la planta y aplique una señal de tipo escalón y espere hasta que el valor de
la variable PV se encuentre en estado estable. Grafique la curva obtenida.

• Primero creamos las variables correspondientes a la señal tipo escalón y la variable PV, las
cuales serán escaladas de 0 a 10V partiendo de las entradas y salidas analógicas
respectivas.

• Ahora creamos el programa que nos servirá para escalar dichas variables, y poder modificar
la salida tipo escalón en cualquier momento.
 PROCESOS y CONTROL Página 7 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

Finalmente, creamos un trend para obtener la gráfica de la curva dinámica del proceso.

2. A partir de la gráfica obtenida, determine el modelo de la planta, es decir construya la

función de transferencia G(s) de dicho modelo.

Exportamos los datos obtenidos en formato .CSV para obtener datos más precisos, con una
precisión de 100ms.
• Primero calculamos la ganancia estacionaria (Kc):
∆𝑌
𝐾𝑐 =
∆𝑈
7.00 − 3.42 3.58
𝐾𝑐 = =
8.563 − 2.429 6.134

𝑲𝒄 = 𝟎. 𝟓𝟖𝟑𝟔𝟑

• Ahora calculamos el retardo (L):

𝐿 = 53.764 − 53.164

𝑳 = 𝟎. 𝟔𝒔𝒆𝒈
 PROCESOS y CONTROL Página 8 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

• Después calculamos la Constante de tiempo (T):

𝑌 = 63.2%(3.58) + 3.42 = 5.683

𝑇 = 𝑌(5.683) − 5𝑚𝑖𝑛53.764𝑠𝑒𝑔 = 7 min 47.364𝑠𝑒𝑔 − 5 min 53.764𝑠𝑒𝑔 = 2𝑚 − 6.4𝑠𝑒𝑔

𝑻 = 𝟏𝟏𝟑. 𝟔𝒔𝒆𝒈

• Finalmente hallamos la función de transferencia G(s):

𝐾𝑐
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝐿𝑠
𝑇𝑠 + 1
𝟎. 𝟓𝟖𝟑𝟔𝟑 −𝟎.𝟔𝒔
𝑮(𝒔) = 𝒆
𝟏𝟏𝟑. 𝟔𝒔 + 𝟏
 PROCESOS y CONTROL Página 9 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

B) VALIDACIÓN DEL MODELO

Utilizando la función de transferencia hallada anteriormente, valide el modelo en la librería

SIMULINK del MATLAB, compruebe su respuesta del proceso en lazo abierto frente a una
entrada escalón.

• Primero, creamos el siguiente diagrama en Simulink para comprobar su respuesta:

• Y obtenemos las gráficas en el osciloscopio, las cuales son similares a las obtenidas en el
proceso real mediante la aplicación RSLogix5000.
 PROCESOS y CONTROL Página 10 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

C) OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS PID - SINTONIZACIÓN

• Una vez hallados L y T, podemos obtener los parámetros PID, según la tabla de Ziegler –
Nichols:

𝑇 371
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 𝟒𝟒𝟓. 𝟐
𝐿 1

𝑇𝑖 = 2𝐿 = 2(1) = 2𝑠𝑒𝑔 = 𝟎. 𝟑𝟑𝒎𝒊𝒏

𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(1) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟑𝒎𝒊𝒏

• Luego, creamos el programa el RSLogix5000, en el cual ingresamos el bloque PID, en donde

ingresamos los datos de escalamiento, tiempo de retardo y parámetros PID:
 PROCESOS y CONTROL Página 11 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

• Una vez creado el bloque PID, modificamos sus parámetros. Primero modificaremos el
escalamiento, de acuerdo a los valores dados para 0 y 10V en las entradas y salidas
analógicas. Las unidades de ingeniería las colocamos de 0 a 100 para que estén en
grados centígrados.

• Seguidamente, configuramos el tiempo de retardo y la variable de control CV.

 PROCESOS y CONTROL Página 12 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

• Luego, modificamos las constantes proporciona Kp, integral Ki y derivativa Kd para el

control PID, esto lo hacemos de acuerdo a los cálculos según la sintonización de la
curva.
 PROCESOS y CONTROL Página 13 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

• Finalmente, creamos un trend para visualizar el Setpoint y la variable PV, en donde dimos
dos escalones de dos grados de amplitud al Setpoint y observamos un control PID suave con
un sobre pico pequeño:

• También creamos una gráfica para visualizar la salida del PLC, que va la entrada de la Planta,
es decir a nuestro actuador (bombilla), en donde vemos cómo el control PID se ejecuta de
forma correcta:
 PROCESOS y CONTROL Página 14 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

• Adicionalmente, creamos algunas perturbaciones a nuestra Planta, ingresando aire frio a la

misma y comprobando que el control PID se ejecuta correctamente:
 PROCESOS y CONTROL Página 15 / 9
Tema:
Sintonización por curva de reacción
Grupo
Nota: Fecha: La. Nº 12

II. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

OBSERVACIONES
• Se debe observar y registrar en primera instancia la curva de reacción de la planta.
• Se identifica el escalón (setpoint).
• Se utiliza el método de Ziegler-Nichols para determinar tiempo de retardo y constante de tiempo,
“L” y “T” respectivamente.
• Se registra los tiempos y valores de la curva de reacción para determinar los valores de Kc, Ti y
Td por fórmula.
• El bloque PID tiene varias instrucciones internas para la configuración del proceso.
• En las instrucciones del bloque PID se ingresa los valores determinados en Kc, Ti y Td.
• Se evalúa la sintonización obtenida del bloque PID y por tanteo se cambia los valores de Kc, Ti y
Td para una respuesta óptima y más rápida.
• Para ingresar los valores de setpoint y PV es mejor que sean los del bloque PID puesto que ya
están escalados
• Al no tener los siguientes valores en los parámetros indicados, se llegará a apreciar una oscilación
sostenida, pero con forma de sierra
• Se probó cambiar un poco los valores de los parámetros una vez ya sintonizado para observar
sus efectos en la curva
• Al cambiar un poco la ganancia Kc, se observa que aumenta el sobrepico antes de estabilizarse.
• Al modificar el tiempo integral Ti, se observa que se altera el offset o el tiempo que tarda en llegar
al valor de setpoint
• En el tiempo derivativo es difícil observar sus cambios, pero se notó un ligero incremento o
reducción en el área de las oscilaciones.
• Con los parámetros obtenidos observamos una ligera oscilación sostenida al llegar al valor de
setpoint, pero por ser método de tanteo, solo son valores aproximados.

CONCLUSIONES
• Se generó las señales de prueba tipo escalón con el PLC, empleando como representación un
gráfico en el TRENDDS en tiempo real.
• Se aplicó los criterios estudiados para analizar la curva de reacción de la planta, de las sesiones
5, 6 y 7 para poder obtener la representación requerida.
• Se emplearon los cálculos de los parámetros típicos de sistemas lineales de primer orden.
• Se realizó la sintonización de un lazo de control a través de la instrucción PID del CompacLogix,
obteniendo primeramente el valor máximo y mínimo entre sus rangos (32123 y – 32123). Y
también configuración los valores Kp, Ti e Td calculados.
• Se realizó la validación del modelo en Matlab/Simulink.