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1. Transformación de Coordenadas 3
1.1. Componentes simétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Transformación a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2
Capítulo 1
Transformación de Coordenadas
xa 1 1 1 xa 1 1 1 xa
1 4π 2π 1
xb = √ 1 e j 3 ej xb = √ 1 α 2 α xb (1.2)
3
3 2π
j 4π
3
xc 1 ej 3 e 3 xc 1 α α2 xc
yc b c a xc
1 Propuesta por Fortescue y ampliamente utilizada para el análisis de fallas en sistemas desequilibrados.
2 Conservativa en potencia.
3
4 CAPÍTULO 1. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
1 1 1 y0 a b c 1 1 1 x0
1 1
√ 1 α 2 α y+ = c a b √ 1 α 2 α x+ ⇒
3 3
1 α α2 y− b c a 1 α α2 x−
y0 1 1 1 a b c 1 1 1 x0
1 1
y+ = √ 1 α α 2 c a b √ 1 α 2 α x+ ⇒
3 3
y− 1 α2 α b c a 1 α α2 x−
y0 a+b+c 0 0 x0
y+ = 0 a + bα + cα 2 0 x+ (1.3)
y− 0 0 a + bα 2 + cα x−
yc b b a xc
y0 a + 2b 0 0 x0
y+ = 0 a−b 0 x+ (1.4)
y− 0 0 a−b x−
escasa utilidad en el análisis de las máquinas debido a que no puede producir par. Sin embargo, algunos
desequilibrios dependen notoriamente de esta componente.
1.2. TRANSFORMACIÓN A VECTORES ESPACIALES 5
− 21 − 21
r h ya r 1 xa
2 i 2h i
1
2
1 α α yb = 2
1 α α −2 1 − 21 xb
3 3
yc − 21 − 12 1 xc
3
r h
2 i 2 xa
3
y = 1 α α 32 xb
2
= x (1.7)
3 3
2
2 xc
3. La misma transformación aplicada a la matriz cíclica [C(θ )], recordando que cos θ =
e jθ +e− jθ
2 :
cos(θ + 2π 4π
cos θ 3 ) cos(θ + 3 ) xa
r h
2 i
y= 1 α α 2 cos(θ + 4π ) cos θ cos(θ + 2π ) xb =
3 3 3
cos(θ + 2π 4π
3 ) cos(θ + 3 ) cos θ xc
1 α α 2 1 α 2 α x
r h a
e− jθ
2 i e jθ
1 α α2
2
= 1 α + α 1 α 2 xb
α
3 2
2
α α2 1 α2 α 1 xc
r xa
2 1 jθ
n h i h io
3 jθ
y= e 3 3α 3α 2 + e− jθ 0 0 0 xb = e x (1.8)
32 2
xc
Capítulo 2
7
8 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
no suficiente, para que el par medio de la máquina sea diferente de cero es:
ωe = p · ωm (2.1)
Donde:
Te = k · Fr Fe sin δ (2.2)
Donde:
Figura 2.2: Esquema básico de una máquina sincrónica trifásica de polos salientes
10 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe y del rotor Fr tienen una amplitud constante
y para que en la expresión 2.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ángulo
δ entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operación
en régimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a
la misma velocidad angular.
Cuando la máquina sincrónica se encuentra desequilibrada, el campo magnético rotatorio
producido por las bobinas del estator es elíptico. Este campo se puede descomponer a su
vez en dos campos magnéticos rotatorios circulares de sentidos contrarrotativos. Para que
sea posible la producción de par eléctrico medio en estas condiciones, es necesario que
la velocidad del rotor esté sincronizada con uno de los dos campos magnéticos contrarro-
tativos. El campo que está fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor,
produce par eléctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la máquina sincrónica, es posible
en ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de inducción con rotor devana-
do. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento
cuando el campo magnético rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La
fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulación de corrientes por este de-
vanado. Aun cuando el par eléctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este
método puede ser utilizado para arrancar en la máquina sincrónica sin cargas mecánicas
acopladas.
En los sistemas lineales, la relación entre las corrientes que circulan por las bobinas y los
enlaces de flujo que las enlazan vienen dados por la relación:
λabc, f (θ , i) = Labc, f (θ ) iabc, f (2.4)
d dθ d
vabc, f = Rabc, f iabc, f + Labc, f iabc, f + Labc, f iabc, f =
dt dt dt
= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + θ̇ · τabc, f iabc, f (2.5)
La solución del sistema 2.6 puede obtenerse mediante métodos numéricos de integración,
utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams, entre muchos otros. El
principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de
inductancias de la máquina en cada paso de integración, debido a la dependencia de esta
matriz con la posición angular del rotor. Los computadores personales actuales son ca-
paces de resolver este problema, aun cuando en el pasado estos cálculos representaban
grandes dificultades. Por este motivo durante varias décadas se desarrollaron transforma-
ciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente los cálculos y
permiten interpretar más fácilmente el comportamiento dinámico y estático de la máquina
sincrónica.
sistema 2.6 para representar el comportamiento dinámico del eje mecánico de la máquina:
1 t
iabc, f τabc, f iabc, f − Tm = J θ̈ + α θ̇ (2.8)
2
La ecuación 2.8 representa el balance del par eléctrico y mecánico en el eje del rotor. El
par acelerante es igual al par eléctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto
por la carga y por las pérdidas mecánicas. La ecuación diferencial de segundo orden 2.8
puede expresarse mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
( t
1 1
ω̇m = J i
2 abc, f τabc, f iabc, f − Tm − α θ̇
(2.9)
θ̇ = ωm
Donde:
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema
2.6 y las dos ecuaciones mecánicas representadas por la expresión 2.9, definen el com-
portamiento dinámico y transitorio completo de la máquina sincrónica de la figura 2.2.
Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el
tiempo, por este motivo hay que recurrir a técnicas numéricas para evaluar el comporta-
miento de la máquina o simplificar el problema mediante la técnica de transformación de
coordenadas.
En la matriz de inductancia de la máquina sincrónica, se encuentra toda la información
necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancias se resume la
información sobre la disposición geométrica de las bobinas, sus acoplamientos, número
de vueltas y reluctancias de los diferentes caminos magnéticos. Una vez conocida la ma-
triz de inductancias, se puede evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de
esta matriz con respecto a la posición angular del rotor. La matriz de inductancias de la
máquina sincrónica esquematizada en la figura 2.2 posee la siguiente estructura:
" #
[Lee (θ )] [Ler (θ )]
Labc, f (θ ) = (2.10)
[Lre (θ )] Lf
Laa (θ ) Mab (θ ) Mac (θ ) Ma f (θ )
t
[Lee (θ )] = Mba (θ ) Lbb (θ ) Mbc (θ ) ; Le f (θ ) = L f e (θ ) = Mb f (θ )
Donde:
Cada una de las inductancias de la máquina sincrónica se puede representar como una
función del ángulo θ , que es periódica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor
realiza un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante
expansiones en series de Fourier, con el ángulo θ como variable. Si la pieza polar se
diseña convenientemente1 , es posible representar las inductancias de la máquina con un
número reducido de los términos de la serie. La expresión de la matriz de inductancias más
simple consiste en considerar términos dependientes hasta en 2θ , para las inductancias
estator-estator, y términos en θ para las inductancias estator-rotor.
La inductancia del rotor L f es independiente de la posición θ del rotor, debido a que el
estator de la máquina es aproximadamente liso2 . El resto de las inductancias propias y
mutuas depende de la posición angular θ , si el rotor de la máquina es de polos salientes.
Las permeanzas de los caminos magnéticos de las bobinas del estator y de los acopla-
mientos estator-rotor son dependientes de la posición angular θ . Cuando la pieza polar
del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas del estator, el camino magnético
posee la máxima permeanza. Si la pieza polar se encuentra en cuadratura con la bobina,
el entrehierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variación de la permeanza de-
pende del ángulo 2θ porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo
camino magnético cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se
pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
2π
Lbb (θ ) = L1e + M2e cos 2(θ − )+··· (2.12)
3
4π
Lcc (θ ) = L1e + M2e cos 2(θ − )+··· (2.13)
3
π
Mab (θ ) = Mba (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ + ) + · · · (2.14)
6
1 Variando el entrehierro para producir una densidad de campo magnético distribuido sinusoidalmente.
2 Para esta consideración es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.
14 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
π
Mac (θ ) = Mca (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (2.15)
6
π
Mbc (θ ) = Mcb (θ ) = −M1e − M2e cos 2(θ − ) + · · · (2.16)
2
Donde3 :
r
3 3 3
Ld ≡ (L1e + M2e ) ; Lq ≡ (L1e − M2e ) ; Ld f ≡ Me f (2.17)
2 2 2
Ld + Lq Ld − Lq
L1e = ; M2e = (2.18)
3 3
L1e
M1e ' (2.19)
2
2π
Mb f (θ ) = M f b (θ ) = Me f cos(θ − )+··· (2.21)
3
4π
Mc f (θ ) = M f c (θ ) = Me f cos(θ −)+··· (2.22)
3
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, todas las inductancias del estator son indepen-
dientes de la posición del rotor. En esta situación la matriz de inductancias Labc, f (θ ) se
3 En
este caso la aproximación se debe a que la dispersión de la bobina no está siendo considerada. La
dispersión puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la
máquina.
2.3. TRANSFORMACIÓN A VECTORES ESPACIALES 15
vf = Rf if + p L f e [ie ] + L f i f (2.25)
Donde:
r
2
va + αvb + α 2 vc
ve = (2.27)
3
r h
2 i
1 α α 2 [Re ] [ie ] = Re ie (2.28)
3
16 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
r h
2 2
i
1 α α [Lee ] [ie ] =
3
r h
2 i
= 1 α α2 · · · ·
3
π π
L1e −M1e −M1e cos 2θ − cos 2(θ + 6 ) − cos 2(θ − 6 )
π 2π
· · · · −M1e L1e −M1e + M2e − cos 2(θ + 6 ) cos 2(θ − 3 ) − cos 2(θ − 2 ) [ie ] =
π
−M1e −M1e L1e − cos 2(θ − π6 ) − cos 2(θ − π2 ) cos 2(θ − 4π )
3
3
(L1e + M1e ) ie + M2e e j2θ i∗e =
2
1 1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld − Lq )e j2θ i∗e (2.29)
2 2
r h r
2 i 3
1 α α 2 Le f i f = Me f e jθ i f = Ld f e jθ i f (2.30)
3 2
Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuación 2.25 se obtiene:
e jθ i∗e + e− jθ ie
v f = R f i f + p Ld f +Lf if (2.31)
2
1 t 1
iabc, f τabc, f iabc, f = [ie ]t [τee ] [ie ] + [ie ]t τe f i f =
Te =
2 2
π π π π
e− j 3 e− j 3
−1 ej 3 −1 ej 3
M2e t
j2θ − j π3 4π − j2θ j π3 4π
=j [ie ] e e −e− j e− jπ −e e −e j e jπ [ie ]+· · ·
3 3
2 π
− j 8π π 8π
ej 3 e− jπ −e e− j 3 e jπ −e j
3 3
1 1
Me f t
jθ − j 2π − jθ j 2π
···+ j [ie ] e e 3 − e e 3 if =
2 4π 4π
e− j 3 ej 3
2.4. TRANSFORMACIÓN A COORDENADAS ROTÓRICAS 17
r n
3 n
− jθ 2 jθ ∗ 2
o Me f 3 jθ ∗ − jθ
o
= M2e (e ie ) − (e ie ) + j e ie − e ie i f =
4j 2 2
1 n o n o
= (Ld − Lq )ℑm (e− jθ ie )2 + Ld f ℑm e− jθ ie i f (2.32)
2
Las expresiones 2.26, 2.31 y 2.32 modelan la máquina sincrónica utilizando vectores es-
paciales. La principal ventaja de esta transformación consiste en la reducción de las tres
ecuaciones del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la de-
pendencia angular en θ se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes
expresiones han sido simplificadas convenientemente al utilizar los términos e± jθ . En la
expresión 2.32 correspondiente al par eléctrico pueden observarse dos componentes: el
par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del
campo.
− jθ
idq
e = id + jiq = ie e (2.34)
dq 1 1
vdq pidq jθ̇ idq dq∗ dq∗
e = Re ie + (Ld +Lq ) e + e + (Ld −Lq ) pie + jθ̇ ie +Ld f pi f + jθ̇ i f
2 2
(2.36)
Descomponiendo la expresión 2.36 en parte real y parte imaginaria resulta:
vd = Re id + p Ld id + Ld f i f − θ̇ Lq iq = Re id + pλd − θ̇ λq (2.37)
vq = Re iq + p Lq iq + θ̇ Ld id + Ld f i f = Re iq + pλq + θ̇ λd (2.38)
v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + pλ f (2.39)
1 n
2
o n
− jθ
o
Te = (Ld − Lq )ℑm (idq
e ) + Ldf ℑm e ie if =
2
= Ld − Lq id iq + Ld f iq i f = λd iq − λq id = λedq × idq
e (2.40)
Donde:
λd = Ld id + Ld f i f
2.5. TRANSFORMACIÓN DE PARK 19
λq = Lq iq
λ f = L f i f + Ld f id
dq
λe = λd + jλq
Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se
encuentra colineal con el eje magnético del campo.
Eje q : Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor y en todo momento se
encuentra en cuadratura con el eje magnético del campo.
Eje f : Solidario con el sistema rotórico y colineal con el eje magnético de la bobina
de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, ambos representan variables
del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformación de coordenadas sea
bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y
viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relación con las variables de secuencia cero de la
transformación de componentes simétricas. En la práctica el eje 0 permite representar
flujos de dispersión que no están acoplados con otras bobina de la máquina. En la figura
2.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas dq0 − f .
La matriz de transformación de coordenadas dq0 − f a coordenadas primitivas se define
mediante la relación:
iabc, f = [A] idq0, f (2.42)
Si la transformación anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana4 ,
la transformación es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se
4 Inversa de la matriz de transformación [A] igual a su traspuesta conjugada.
20 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
obtiene:
idq0, f = [A]−1 iabc, f = [A]t iabc, f
(2.43)
iα cos θ − sin θ 0 id
iβ = sin θ cos θ 0 iq (2.45)
i0 0 0 1 i0
− sin θ √1
ia r cos θ 2 id
2 2π 2π √1
ib =
cos θ − − sin θ − iq (2.46)
3 3 3 2
4π 4π √1
ic cos θ − 3 − sin θ − 3 2
i0
t t
= vdq0, f [A]t [A] idq0, f = vdq0, f idq0, f = p(t)
(2.48)
5 Transformación de Clark.
6 Rotación en θ introducida en el capítulo 4.
2.5. TRANSFORMACIÓN DE PARK 21
Donde:
Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A]
(2.50)
d
Gdq0, f = τdq0, f + Hdq0, f = [A]t τabc, f [A] + [A]t Rabc, f
[A] (2.52)
dθ
Por otra parte, la ecuación dinámica del movimiento se puede expresar de la siguiente
forma:
1 t
J θ̈ + ρ θ̇ = idq0, f τdq0, f idq0, f − Tm (2.53)
2
Evaluando explícitamente las expresiones 2.50 a 2.52 y sustituyendo el resultado en las
ecuaciones diferenciales 2.49 y 2.53 se obtiene:
vd Re + Ld p −ωLq 0 Ld f p id
vq = ωLd
Re + Lq p 0 ωLd f
iq
v0
0 0 R0 + L0 p 0
i0
vf Ld f p 0 0 Rf +Lf p if
J pω = Ld − Lq id iq + Ld f iq i f − ρω − Tm (2.54)
produce generación sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce genera-
ción porque este devanado no es cortado por el flujo de los demás ejes. En el sistema de
referencia utilizado, las fuerzas electromotrices de generación aparecen adelantadas 90º
con respecto a los flujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un siste-
ma balanceado de corrientes trifásicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema
de coordenadas dq0:
cos θ − 2π cos θ − 4π
id cos θ 3 3 cos(ωt + α)
√
r
2
− sin θ − sin θ − 2π − sin θ − 4π
2Ie cos(ωt + α − 2π )
iq = =
3 3 3 3
i0 √1 √1 √1 4π
cos(ωt + α − 3 )
2 2 2
id cos(θ − ωt − α)
√
iq = 3Ie − sin(θ − ωt − α) (2.55)
i0 0
Si la posición angular θ del rotor se sincroniza7 con la variación angular de las corrientes
en la expresión 2.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo.
En esta condición, los términos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan.
En este sistema de coordenadas, corrientes constantes en el tiempo producen fuerzas mag-
netomotrices constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformación está
sincronizada con la velocidad angular de las corrientes durante el régimen permanente, el
campo magnético producido por las bobinas d y q gira con la misma velocidad y como
resultado se obtiene el mismo campo magnético rotatorio de la máquina sincrónica en
coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifásico balanceado de corrientes.
El par electromagnético de la máquina está determinado por la interacción entre fuerzas
magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce
par al interactuar con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magneto-
motriz del eje d produce par en su interacción con la fuerza magnetomotriz del enrollado
cuadratura. Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del
eje q produce par con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos
magnéticos d y q son iguales, estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del
eje d es menor que la del eje q, el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d
sobre el eje q es mayor que en la dirección contraria y se produce un par neto resultante
debido a la variación de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede
interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la
máquina. Si la máquina posee un rotor cilíndrico, este par es nulo. En la ecuación 2.40,
7 θ (t) = ωt + θ .
0
24 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
vd = Re id − ωLq iq = Re id − Xq iq (2.58)
2.7. DIAGRAMA FASORIAL 25
vf = Rf if (2.60)
h√ j(ωt+θ ) i h√ i
j(ωt+θ0 )
= ℜe 2 Vd + jVq e 0 = ℜe 2Ve e (2.63)
De acuerdo con esta expresión, el fasor que representa el valor efectivo de la tensión en la
fase a del estator de la máquina sincrónica en régimen permanente es:
vd vq
Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = √ + j √ (2.64)
3 3
Vd = Re Id + jXq Iq (2.66)
8 En el sistema trifásico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
26 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
1
Vq = Re Iq + jXd Id + j √ e f = Re Iq + jXd Id + E f (2.67)
3
Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f ⇒
En las expresiones 2.66 a 2.68, los fasores con subíndice d están orientados según la di-
rección del eje directo, y los fasores con subíndice q apuntan en la dirección del eje cua-
dratura. El fasor E f se orienta en la dirección del eje q debido a que representa la fuerza
electromotriz producida por la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuación 2.67
se observa que el fasor E f se obtiene multiplicando por j9 la fuerza electromotriz e f pro-
ducida por el campo y dividiendo este resultado por el factor √13 . Todas las magnitudes de
los fasores de las expresiones anteriores se han definido en términos de valores efectivos,
√
por esta razón no aparece en la definición de cada uno de los términos el coeficiente 2.
En la ecuación fasorial 2.68 aparecen los términos jXd Id y jXq Iq , los cuales aun cuando
aparentan ser caídas de tensión reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices
de generación. Es necesario recordar que el operador imaginario j produce una rotación
de 90◦ . Como el fasor Xd Id está dirigido según el eje directo, el fasor jXd Id se orienta
según la dirección del eje cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por la bobina
del eje directo de la máquina, corta a los conductores fijos del estator e induce fuerza
electromotriz de generación en el eje cuadratura. De forma semejante el término Xq Iq re-
presenta un fasor con dirección cuadratura, jXq Iq rota 90º y el fasor resultante apunta en
la dirección negativa del eje directo. En la figura 2.4 se representa el diagrama fasorial de
la máquina sincrónica en régimen permanente.
Si el rotor de la máquina sincrónica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales,
en este caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrónica Xs . Para la
máquina sincrónica de rotor liso la ecuación fasorial 2.68 se simplifica cuando se agrupan
los términos de generación:
Las relaciones anteriores están escritas en la convención motor. En otras palabras, las
corrientes que circulan por las bobinas de la máquina entran por su punto de polaridad
relativa. En la convención motor una potencia positiva indica que la máquina consume
9 Dirección del eje cuadratura.
2.7. DIAGRAMA FASORIAL 27
En la figura 2.5 el triángulo 4ABC es semejante al triángulo 4DEF, por esta razón se
puede establecer la siguiente relación:
EF DF Vz jXq Iq
= ⇒ = ⇒ Vz = jXq Ie (2.71)
AC AB Ie Iq
La tensión Vz , aun cuando no posee una interpretación física concreta, es una herramienta
muy útil en la construcción del diagrama fasorial de la máquina sincrónica de polos salien-
tes. Cuando se suma fasorialmente la tensión de armadura en bornes de la máquina Ve , la
28 CAPÍTULO 2. MODELO DE LA MÁQUINA SINCRÓNICA
Xq Ie cos φe − Re Ie sin φe
δ = arctan (2.73)
Ve + Re Ie cos φe + Xq Ie sin φe
q
D = (Ve + Re Ie cos φe + Xq Ie sin φe )2 + (Xq Ie cos φe − Re Ie sin φe )2 (2.74)
Pm = Tm · ωm ≈ Pe = Te · ωe (2.78)
Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0 (2.79)
E f −Ve cos δ
Ve cos δ + Xd Id = E f ⇒ Id = (2.81)
Xd
Ve sin δ
Ve sin δ = Xq Iq ⇒ Iq = (2.82)
Xq
Vd = Ve sin δ (2.83)
Vq = Ve cos δ (2.84)
= 3 (Vd Id +Vq Iq ) + j(Vq Id −Vd Iq ) = Pe + jQe (2.86)
E f Ve Ve2
Qe = 3(Vq Id −Vd Iq ) = 3 cos δ − 3 (Xq cos2 δ + Xd sin2 δ ) (2.87)
Xd Xd Xq
En la figura 2.6(b) se representa la potencia reactiva en función del ángulo de carga para
2.8. POTENCIA Y PAR ELÉCTRICO 31
Figura 2.7: Variación de la potencia eléctrica con el ángulo de carga y punto de máxima
potencia
∂ Pe E f Ve Xd − Xq 2
= cos δ + V cos 2δ (2.88)
∂δ Xd Xd Xq e
∂ Pe E f Ve Xd − Xq 2
(δmax ) = cos δmax + V cos 2δmax = 0 (2.89)
∂δ Xd Xd Xq e
Xd − Xq 2 2 E f Ve Xd − Xq 2
2 Ve cos δmax + cos δmax − V =0 (2.90)
Xd Xq Xd Xd Xq e
1 Xq E f 1
cos2 δmax + cos δmax − = 0 (2.91)
2 Xd − Xq Ve 2
Para las máquinas sincrónicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son igua-
les, y en este caso se obtiene a partir de la expresión 2.89:
π E f Ve
δmax = arc cos(0) = ⇒ Pe max = (2.93)
2 Xs
Capítulo 3
VB SB IB f nB ZB
13,2 kV 18 MVA 0,439 1,54 1,4
ZBF ZB−BF VBF IBF TB
1,3864 1,3864 1,2464 1,3864 2,3151 s
Re Ra Rf Ld Lq Lad Laq
0,0211 0,01 ∼ 0,03 0,439 1,54 1,4 1,54 1,4
Ld f Ldad Lqaq Lad f H ωB
1,3864 1,3864 1,2464 1,3864 2,3151 s 377 rad
Tm = 6, 01x10−12 n6r − 1, 706x10−8 n5r + 1, 953x10−5 n4r − 1, 147x10−2 n3r + 3, 808n2r − 569, 26x10−12 nr + 33758 [Nm]
33
34 CAPÍTULO 3. EVALUACIÓN NUMÉRICA DE MODELOS
Algoritmo 3.3 Cálculo de las derivadas de las variables de estado de la máquina sincró-
nica
f u n c t i o n dX= s i n c r o ( t , yo )
g l o b a l Lsd L s f Lsad Lsq Lsaq Lmd Ldf Ldad L f a d Lmq Lqaq Re Rad Raq Rf1 Ld Lq Lf
Lad Laq H R L L_1 G p
i d =yo ( 1 ) ; i q =yo ( 2 ) ; i f 1 =yo ( 3 ) ; i a d =yo ( 4 ) ; i a q =yo ( 5 ) ; % C o r r i e n t e s
w=yo ( 6 ) ; T e t h a =yo ( 7 ) ; %v e l o c i d a d y p o s i c i ó n
i o p = [ i d i q i f 1 i a d i a q ] ’ ; % V e c t o r de C o r r i e n t e s
Va = [ s q r t ( 2 ) * s i n ( t ) ; s q r t ( 2 ) * s i n ( t −2* p i / 3 ) ; s q r t ( 2 ) * ( s i n ( t −4* p i / 3 ) ) ] ; %T e n s i ó n r e a l
a=exp ( j * 2 * p i / 3 ) ; Ve= s q r t ( 2 / 3 ) * [ 1 a a ^ 2 ] * Va ; %T e n s i ó n en v e c t o r e s e s p a c i a l e s
Vdq=Ve * exp(− j * T e t h a ) ; Vd= r e a l ( Vdq ) ; Vq=imag ( Vdq ) ; %T e n s i ó n en c o o r d e n a d a s
rotóricas
Vf= 0 . 0 1 * ( w> = 0 . 9 ) ; Vf = 0 ; % T e n s i ó n en e l Campo
V= [Vd Vq Vf 0 0 ] ’ ; % T e n s i o n e s
Te = ( Ld−Lq ) * i d * i q + Ldf * i q * i f 1 + ( Ldad * i a d * i q −Lqaq * i a q * i d ) ; %C á l c u l o d e l p a r
eléctrico
% Modelo de l a máquina en c o o r d e n a d a s d q f −ad−aq
L = ( [ Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , Lq , 0 , 0 , Lqaq ; Ldf , 0 , Lf , Ldf , 0 ; Ldf , 0 , Ldf , Lad , 0 ; 0 , Lqaq , 0 , 0 , Laq ] )
;
L_1= i n v ( L ) ; G=[0 , −Lq , 0 , 0 , − Lqaq ; Ld , 0 , Ldf , Ldf , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ; 0 , 0 , 0 , 0 , 0 ] ;
Tm= p o l y v a l ( p , w) ;
% Ecuaciones d i f e r e n c i a l e s
dw = 1 / ( H * 3 7 7 ) * ( Te−Tm) ; d i = L^−1 * (V−(R+w*G) * i o p ) ; d T e t h a = w ;
dX= [ d i ; dw ; d T e t h a ] ;
36 CAPÍTULO 3. EVALUACIÓN NUMÉRICA DE MODELOS
(a) Par mecánico y modelo polinómico (b) Par mecánico y modelo polinómico
máquina generalizada, 22
38