PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE UN MANIPULADOR

Antes de mover un robot, es considerable conocer si existe algún obstáculo presente en

su camino (Ligaduras de obstáculo) y si la mano del manipulador debe recorrer un camino
específico (Ligaduras de camino). Estas dos ligaduras combinadas dan lugar a cuatro
modos de control posible tal como se tabulan en la siguiente tabla:

CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIA

Se puede realizar bien en el espacio de las variables de articulación o bien en el espacio

cartesiano.
La planificación en el espacio de las variables de articulación tiene tres ventajas
1.- La trayectoria se planifica directamente en términos de las variables controladas
durante el movimiento.
2.-La planificación de trayectoria se puede hacer casi en tiempo real.
3.-Las trayectorias de articulación son más fáciles de planificar
El algoritmo básico para generar la trayectoria de articulación es:
t=t0
Bucle: Esperar hasta el próximo intervalo de control;
t=t+∆t;
h(t)=Donde debería estar el instante t la posición de la articulación del
manipulador;
 Si t=tf , entonces salir;
Ir a Bucle
Donde ∆t es el periodo de muestreo de control para el manipulador.

Esquema General de Planificación de Trayectorias

La realidad del problema de planificación de trayectorias exige tener en consideración las

prestaciones reales de los actuadores, de tal manera que el movimiento del robot sea un
movimiento suave y coordinado. Para llegar a obtener un planificador que funcione
correctamente, los pasos a seguir son los siguientes:

1. Estudiar las necesidades de movimiento especificadas por el usuario o por los sensores
propios del sistema robotizado, evitando colisiones con el entorno etc., obteniendo una
expresión analítica en coordenadas cartesianas de la trayectoria deseada en función del
tiempo (libre de colisiones).
2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudo de control que se
utilizan como puntos inicial y final de cada segmento. Cada uno de estos puntos está
especificado por sus componentes cartesianas de posición y orientación (x,y,z,α,β,γ).
3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando para ello
la transformación homogénea inversa.
4. Realizar la interpolación entre los puntos de las coordenadas articulares y obtener para
cada articulación una expresión del tipo qi(t) para cada segmento de control. Se observa
que un planificador consiste en obtener una función de trayectoria q(t) que se modifica en
cada intervalo de control.
Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control, encontramos el
esquema siguiente:
 TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS

Puesto que los puntos de origen y de destino pudieran estar excesivamente separados es
preciso seleccionar puntos intermedios suficientemente cercanos como para que el
control consiga ajustar no sólo el punto final especificado, sino también la trayectoria
seguida a la indicada en el programa. Para evitarlas discontinuidades de velocidad en el
caso de paso por varios puntos, pueden utilizarse las técnicas de interpoladores.

Interpolación de trayectorias

La interpolación consiste en hallar un dato dentro de un intervalo en el que conocemos los

valores en los extremos. En robótica llamamos interpolación a la unión de una sucesión
de puntos en el espacio articular por los que han de pasar las articulaciones del robot en
un instante determinado.

 Para controlar el manipulador se requiere tanto en la posición inicial como la final la

configuración de su brazo antes de que se planifique la trayectoria del movimiento.
 Si especificamos una posición de partida (punto de despegue) a lo largo del vector
normal a la superficie desde la posición inicial y si queremos que la mano (es decir, el
 origen del sistema de coordenadas de la mano pase atraves de esta posición,
entonces tenemos un movimiento de partida admisible .

 Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y esté de acuerdo con las
restricciones de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos,
correspondientes a la aceleración del motor, el periodo de velocidad máxima y la
deceleración o frenado del motor.
 La gráfica siguiente muestra esta división en la que se puede observar como los
periodos de aceleración y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.

Condiciones de posición para una trayectoria conjunta

 De la gráfica también tenemos 4 posiciones para cada movimiento del brazo: inicial,
despegue, asentamiento y final.

Ligaduras de posición:

a. Posición Inicial : será la velocidad y aceleración (Normalmente nula)

b. Posición de despegue: movimiento continuo a puntos intermedios.
c. Posición de asentamiento : lo mismo que para la posición de despegue.
d. Posición de final: serán la velocidad y aceleración (normalmente nulas).

Las restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el cálculo de los
polinomios interpoladores son las siguientes:
 Posición inicial (t0)

o Posición θ(t0)
o Velocidad inicial (normalmente nula)
o Aceleración inicial (normalmente nula)

 Posición intermedia (t1) (posición de despegue)

o Posición θ(t1)
o Continuidad en posición
o Continuidad en velocidad
o Continuidad en aceleración

 Posición intermedia (t2)(posición de asentamiento)

o Posición θ(t2)
o Continuidad en posición
o Continuidad en velocidad
o Continuidad en aceleración

 Posición final (t3)

o Posición θ(t3)
o Velocidad final (normalmente nula)
o Aceleración final (normalmente nula)

 Se pueden encontrar en la literatura específica muchos polinomios que permiten

cumplir con las anteriores restricciones.