Trabajo de Métodos Matemáticos

Para la Mecánica
El Péndulo Doble y su
comportamiento

Isiah Zaplana Agut

5º Lic. Matemáticas

Lo que sabemos es una gota de agua; lo que ignoramos es

el océano

Sir Isaac Newton

Índice
1. Introducción y Planteamiento del Problema 2
2. Cálculo del Lagrangiano en el caso del Péndulo Doble 4
2.1. Cálculo de la Energía Cinética C . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Cálculo de la Energía Potencial P . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3. Cálculo del Lagrangiano L = C − P . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Cálculo de las Ecuaciones de Euler-Lagrange 5
3.1. Ecuación para θ1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Ecuación para θ2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.3. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Resolución Numérica y Grácos 7
4.1. Preliminares para el Numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2. Grácos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Estudio cualitativo: Inestabilidad e Introducción a los Expo-
nentes de Lyapunov 9

1
1. Introducción y Planteamiento del Problema
En este trabajo analizaremos el péndulo doble, es decir, daremos las ecua-
ciones que modelan su movimiento, observaremos que dichas ecuaciones (un
sistema de ecuaciones diferenciales de hecho) no puede atacarse de forma que
obtengamos una expresión de la solución por lo que deberemos recurrir al análisis
numérico y al estudio cualitativo del sistema para poder ver como se compor-
tan las soluciones de dicho sistema. Concluiremos haciendo un estudio que del
comportamiento caótico que adelantamos que este péndulo presentará.
Comenzaremos este trabajo exponiendo los conceptos clave con los que traba-
jaremos, empezando claro, con la denición del péndulo doble:
Denición 1.1. Un péndulo doble es un péndulo formado por dos péndulos de
masas m1 y m2 unidos uno al otro por un hilo de longitud L2 , mientras que la
masa m1 esta unida a un punto jo por un hilo de longitud L1 . Dicho péndulo
comienza su movimiento con unos ángulos θ1 y θ2
Aquí tenemos una representación del péndulo doble en la forma en que suele
encontrarse siempre en la literatura que aborda el tema:

Nuestro objetivo es estudiar la posición de cada una de las masas en cada

instante de tiempo t (veremos que de hecho lo que más nos interesará será
conocer la posición de la masa m2 en cada instante t). Comencemos dando la
expresión de las posiciones de las masas en función del ángulo que describen
(que es de hecho de lo único de lo que realmente depende su posición) para así
poder comenzar con el estudio de las ecuaciones que rigen dicho movimiento y
conocen la expresión de su posición (a través de su ángulo) que tienen en cada
instante:
m1
ˆ x1 (t) = L1 sin(θ1 (t))
ˆ y1 (t) = −L1 cos(θ1 (t))
m2
ˆ x2 (t) = L1 sin(θ1 (t)) + L2 sin(θ2 (t))
ˆ y2 (t) = −L2 cos(θ1 (t)) − L2 cos(θ2 (t))
Nuestro siguiente paso es ver que herramienta física podemos usar para estu-
diar las ecuaciones del movimiento de este péndulo. Dicha herramienta será el
Lagrangiano, que denimos a continuación:

2
Denición 1.2. El Lagrangiano de un sistema dinámico, L, es una función ma-
temática que permite conocer la evolución temporal y algunas de las principales
propiedades de dicho sistema. Nosotros usaremos la versión del Lagrangiano que
se usaba en mecánica clásica, es decir, la función matemática denida como la
diferencia entre la energía cinética del sistema, C , y la energía potencial, P , del
mismo
La denición de lo qué es un sistema dinámico la daremos más adelante
(cuando estudiemos de forma cualitativa el sistema de ecuaciones diferenciales
que vamos a obtener). Por ahora bastara con decir que un sistema dinámico es
un modelo de algún fenómeno que evoluciona con el tiempo, como en este caso
ocurre con el movimiento del péndulo.
Una vez hallamos calculado la función L se plantearán las ecuaciones de Euler-
Lagrange para la función Lagrangiana L. Estas se denen como:
Denición 1.3. Las ecuaciones de Euler-Lagrange para una función o fuerza
F dependiente de las variables xi (t) son:
 
d ∂F ∂F
− =0
dt ∂ ẋi (t) ∂xi (t)

Estas ecuaciones fueron ideadas por Euler y Lagrange para abordar problemas
variacionales generales.
En este caso concreto, estas ecuaciones son:
 
d ∂L ∂L
− =0
˙
dt ∂ θ1 (t) ∂θ1 (t)
 
d ∂L ∂L
− =0
˙
dt ∂ θ2 (t) ∂θ2 (t)

¾Por qué abordamos el problema desde esta perspectiva? El abordar este pro-
blema desde este enfoque facilitará el desarrollo del trabajo, puesto que ahorrará
el desarrollo clásico que podríamos hacer mediante el estudio de las fuerzas in-
tervinientes o el estudio mediante el Hamiltoniano, lo cual es conceptualmente
más difícil de desarrollar. Además siguiendo cualquiera de estos caminos alter-
nativos obtenemos exactamente el mismo sistema de ecuaciones diferenciales.
Este sistema es un sistema que no puede resolverse por medio de técnicas ana-
líticas conocidas debido a que aparecen las derivadas de L con respecto θ˙1 y θ˙2
y la derivada con respecto al tiempo de la expresión anterior. Es por ello por
lo que, como ya comentábamos más arriba, hemos de echar mano del análisis
numérico y del estudio cualitativo de los sistemas diferenciales para ver como
se comporta el péndulo doble. Como estas ecuaciones aparecerán, abordemos
como abordemos este problema, usaremos el Lagrangiano por su simplicidad
conceptual.

3
2. Cálculo del Lagrangiano en el caso del Péndulo
Doble
Para ello calcularemos la energía cinética y potencial por separado para no
mezclar las cuentas y dejar lo más claro posible al lector que es lo que estamos
haciendo en cada momento.

2.1. Cálculo de la Energía Cinética C

Denición 2.1. La Energía Cinética es C = 1
2 mv
2

En este caso:
1 2 1 2
C= m 1 vm (t) + m2 vm (t) =
2 1
2 2

1 1
= m1 (x˙1 2 (t) + y˙1 2 (t)) + m2 (x˙2 2 (t) + y˙2 2 (t))
2 2

Ahora, sustituimos x˙1 (t), x˙2 (t), y˙1 (t) y y˙2 (t) por las expresiones que obtene-
mos de derivar las componentes x e y de la posición de cada masa:
x˙1 (t) = L1 cos(θ1 (t))θ˙1 (t)

x˙2 (t) = L1 cos(θ1 (t))θ˙1 (t) + L2 cos(θ2 (t))θ˙2 (t)

y˙1 (t) = L1 sin(θ1 (t))θ˙1 (t)
y˙2 (t) = L1 sin(θ1 (t))θ˙1 (t) + L2 sin(θ2 (t))θ˙2 (t)

Lo haremos en dos partes. En primer lugar x˙1 2 + y˙1 2 :

x˙1 2 + y˙1 2 = L21 cos2 (θ1 )θ˙12 + L21 sin2 (θ1 )θ˙12 = L21 θ˙12

Y ahora x˙2 2 + y˙2 2 simplicándola tanto como sea posible:

x˙2 2 + y˙2 2 = L21 cos2 (θ1 )θ˙12 + L22 cos2 (θ2 )θ˙22 + 2L1 L2 cos(θ1 ) cos(θ2 )θ˙1 θ˙2 +

+L21 sin2 (θ1 )θ˙12 + L22 sin2 (θ2 )θ˙22 + 2L1 L2 sin(θ1 ) sin(θ2 )θ˙1 θ˙2 =
2 2
= L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 (cos(θ1 ) cos(θ2 ) + sin(θ1 ) sin(θ2 )) =
2 2
= L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )

De donde obtenemos que la energía cinética C , una vez unido lo anterior y

sustituido en la fórmula, es:
1 2 1 2 2
C= m1 L21 θ˙1 + m2 [L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 (cos(θ1 − θ2 ))]
2 2

4
2.2. Cálculo de la Energía Potencial P
Denición 2.2. La Energía Potencial es P = mgh
En este caso, es claro que la altura h solo involucra a la componente y de
cada masa por lo que:
P = m1 gy1 + m2 gy2 =⇒ P = −m1 gL1 cos(θ1 ) − m2 g(L1 cos(θ1 ) + L2 cos(θ2 ))

Lo que da la expresión nal de la energía potencial, que es:

P = −(m1 + m2 )gL1 cos(θ1 ) − m2 gL2 cos(θ2 )

2.3. Cálculo del Lagrangiano L = C − P

Queremos calcular C −P por lo que, sustituyendo lo calculado anteriormente,
se obtiene:
1 2 1 2 2
L= m1 L21 θ˙1 + m2 [L21 θ˙1 + L22 θ˙2 + 2L1 L2 θ˙1 θ˙2 (cos(θ1 − θ2 ))]+
2 2
+(m1 + m2 )gL1 cos(θ1 ) + m2 gL2 cos(θ2 ) =
1 2˙2 1 2
= L θ1 (m1 + m2 ) + m2 L22 θ˙2 + m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 (cos(θ1 − θ2 ))+
2 1 2
+(m1 + m2 )gL1 cos(θ1 ) + m2 gL2 cos(θ2 )
Que es la expresión del Lagrangiano que usaremos.

3. Cálculo de las Ecuaciones de Euler-Lagrange

Recordemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange eran, en este caso:
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ θ˙1 (t) ∂θ1 (t)
 
d ∂L ∂L
− =0
˙
dt ∂ θ2 (t) ∂θ2 (t)
Calcularemos ahora ambas ecuaciones para así poder obtener las ecuaciones
diferenciales que modelan el movimiento del péndulo doble

3.1. Ecuación para θ1

Lo hacemos paso a paso:
∂L
=⇒ −m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 (sin(θ1 − θ2 )) − (m1 + m2 )gL1 sin(θ1 )
∂θ1 (t)
∂L
=⇒ L21 θ˙1 (m1 + m2 ) + m2 L1 L2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )
∂ θ˙1 (t)
 
d ∂L
=⇒ L21 (m1 + m2 )θ¨1 + m2 L1 L2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 )−
dt ∂ θ˙1 (t)
−m2 L1 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 + θ˙2 )

5
  
d ∂L ∂L
− = 0 =⇒ L21 (m1 + m2 )θ¨1 + m2 L1 L2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 )
dt ∂ θ˙1 (t) ∂θ1 (t)
−m2 L1 L2 θ˙1 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 + θ˙2 ) + m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 (sin(θ1 − θ2 ))+
+(m1 + m2 )gL1 sin(θ1 ) = 0

Que simplicando queda como

L1 (m1 + m2 )θ¨1 + m2 L2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )g sin(θ1 )+
2
+m2 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) = 0

3.2. Ecuación para θ2

Como en el caso anterior, lo hacemos paso a paso:
∂L
=⇒ m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 (sin(θ1 − θ2 )) − m2 gL2 sin(θ2 )
∂θ2 (t)
∂L
=⇒ m2 L22 θ˙2 + m2 L1 L2 θ˙1 cos(θ1 − θ2 )
∂ θ˙2 (t)
 
d ∂L
=⇒ m2 L22 θ¨2 + m2 L1 L2 θ¨1 cos(θ1 − θ2 )−
dt ∂ θ˙2 (t)
−m2 L1 L2 θ˙1 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 + θ˙2 )
 
d ∂L ∂L
− = 0 =⇒ m2 L22 θ¨2 + m2 L1 L2 θ¨1 cos(θ1 − θ2 )−
dt ∂ θ˙2 (t) ∂θ2 (t)
−m2 L1 L2 θ˙1 sin(θ1 − θ2 )(θ˙1 + θ˙2 ) − m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 (sin(θ1 − θ2 ))+
m2 gL2 sin(θ2 ) = 0

Que simplicando un poco queda:

2
L2 θ¨2 + L1 θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) + g sin(θ2 ) − L1 θ˙1 sin(θ1 − θ2 ) = 0

3.3. Ecuaciones de Euler-Lagrange

Despejamos en la primera θ¨1 y en la segunda θ¨2 , obteniendo el sistema de
ecuaciones diferenciales
−m2 L2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )g sin(θ1 )
θ¨1 = −
L1 (m1 + m2 )
2
m2 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 )
−
L1 (m1 + m2 )
2
¨ −L1 θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − g sin(θ2 ) + L1 θ˙1 sin(θ1 − θ2 )
θ2 =
L2
Este sistema no puede resolverse de forma analítica salvo en casos muy concretos
que ya veremos en el análisis cualitativo del sistema, por lo que en general se
debe abordar numéricamente.

6
4. Resolución Numérica y Grácos
4.1. Preliminares para el Numérico
Para poder trabajar con las herramientas que conocemos del curso pasado
(Cálculo Numérico) deberemos razonar como sigue:
Deberemos sustituir θ¨2 en la primera de las ecuaciones y θ¨1 en la segunda
de las ecuaciones para pasar conseguir pasar a un sistema de ecuaciones
de primer orden, obteniendo:
2
−m2 L1 θ˙1 sin(θ1 − θ2 ) cos(θ1 − θ2 ) + gm2 sin(θ2 ) cos(θ1 − θ2 )
θ¨1 = +
L1 (m1 + m2 ) − m2 L1 cos2 (θ1 − θ2 )
2
−m2 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )g sin(θ1 )
+
L1 (m1 + m2 ) − m2 L1 cos2 (θ1 − θ2 )

2
¨ m2 L2 θ˙2 sin(θ1 − θ2 ) cos(θ1 − θ2 ) + g(m1 + m2 ) sin(θ1 ) cos(θ1 − θ2 )
θ2 = +
L2 (m1 + m2 ) − m2 L2 cos2 (θ1 − θ2 )
2
L1 (m1 + m2 )θ˙1 sin(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )g sin(θ2 )
+
L2 (m1 + m2 ) − m2 L2 cos2 (θ1 − θ2 )

Hacemos el siguiente cambio de variable (típico para reducir sistemas de

ecuaciones diferenciales):
= θ˙1
 
z1 = θ1  z˙1 
= θ˙2
 
z2 = θ2 
z˙

=⇒ 2
z3 = θ˙1 
 z˙3 = θ¨1 

z4 = θ˙2 = θ¨2
 
z˙4

Obtenemos entonces el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales de

primer orden:
z˙1 = z3
z˙2 = z4
−m2 L1 z32 sin(z1 − z2 ) cos(z1 − z2 ) + gm2 sin(z2 ) cos(z1 − z2 )
z˙3 = +
L1 (m1 + m2 ) − m2 L1 cos2 (z1 − z2 )
−m2 L2 z42 sin(z1 − z2 ) − (m1 + m2 )g sin(z1 )
+
L1 (m1 + m2 ) − m2 L1 cos2 (z1 − z2 )
m2 L2 z42 sin(z1 − z2 ) cos(z1 − z2 ) + g(m1 + m2 ) sin(z1 ) cos(z1 − z2 )
z˙4 = +
L2 (m1 + m2 ) − m2 L2 cos2 (z1 − z2 )
L1 (m1 + m2 )z32 sin(z1 − z2 ) − (m1 + m2 )g sin(z2 )
+
L2 (m1 + m2 ) − m2 L2 cos2 (z1 − z2 )

7
Este sistema de ecuaciones diferenciales puede resolverse, dada una condición
inicial, mediante cualquiera de los métodos vistos en el último tema de la asigna-
tura Cálculo Numérico, como por ejemplo, el método de Runge-Kutta de orden
4.

4.2. Grácos
Para los siguientes datos se obtiene el siguiente gráco para m2 (puesto que
m1 describe una circunferencia de radio L1 ):

m1 = 2 m2 = 1 

L1 = 1 L2 = 2

z1 (0) = π2 z2 (0) = π 

z3 (0) = 0 z4 (0) = 0


Mientras que estos otros datos dan lugar al siguiente gráco (donde el trazo
negro representa la masa m1 y el trazo gris la masa m2 :

m1 = 1 m2 = 1 

L1 = 1.5 L2 = 1

z1 (0) = 3π
2 z2 (0) = 3π
2 

z3 (0) = 0 z4 (0) = 0


8
Ahora surge la pregunta de si se presentará siempre este aparente comporta-
miento caótico de la segunda masa.
Lo cierto es que sí, ya que salvo algunos casos muy concretos (véase [7] y [1]),
el comportamiento de la segunda masa no se adecua a ningún patrón conocido.
¾A qué se debe este hecho? Pues principalmente a su gran inestabilidad, fruto de
su fuerte sensibilidad a las condiciones iniciales, es decir, que pequeñas variacio-
nes en las condiciones iniciales provocan grandes cambios en el comportamiento
de la solución. Esto es, se crea una gran inestabilidad al variar muy poco el
sistema.

5. Estudio cualitativo: Inestabilidad e Introduc-

ción a los Exponentes de Lyapunov
Lo expuesto en la última parte de la sección anterior se puede comprobar
numéricamente de forma muy sencilla. Es decir, nosotros tomamos un programa
o simulador y comenzando con condiciones iniciales muy próximas (salvo en los
casos concretos en los que el sistema se porta bien) y obtenemos soluciones cuya
distancia entre si crece conforme crece el tiempo.
No obstante dar una prueba analítica es mucho más trabajoso. Nosotros inten-
taremos ser lo más formales posibles aunque hay que tener en cuenta que la
inmensa mayoría de la literatura encontrada solo menciona, llegados a este pun-
to, la comprobación que puede hacerse de este hecho numéricamente. Además
de eso, dar una demostración penetra en el campo de los sistemas dinámicos
continuos (que formalizaremos más adelante) con los que, veremos, hay que te-
ner especial cuidado. Una referencia buena a este estudio analítico se puede
encontrar en [2]. Comenzaremos dando formalismo a algunos de los conceptos
matemáticos con los que trabajaremos:

9
Denición 5.1. Un Sistema Dinámico Continuo es un par (X, φ) donde X es
un espacio topológico llamado espacio de fases y φ : R × X −→ X es el ujo
del sistema, vericando:
φ es continua
φ(0, x) = x para todo x ∈ X
φ(t, φ(s, x)) = φ(t + s, x) para todo t, s ∈ R y x ∈ X

En el caso que nos ocupa tenemos que X = R y φ es el ujo del sistema

de ecuaciones diferenciales que tenemos (el ujo no es más que el conjunto de
todas sus soluciones dependiendo cada una de ellas de la condición inicial con
la que empieza). Para una condición inicial ja x diremos que φx (t) es la órbita
del sistema que empieza en x.
Denición 5.2. Decimos que un sistema dinámico continuo (X, φ) no tiene
sensibilidad a las condiciones iniciales o es estable cuando:
∀ε > 0 ∃δ > 0 | (||φx (0) − φy (0)|| < δ =⇒ ||φx (t) − φy (t)|| < ε ∀t ≥ 0)

donde φx (t) y φy (t) son dos órbitas del ujo denidas para todo t.
Se dice que un sistema dinámico continuo tiene sensibilidad a las condiciones
iniciales o es inestable cuando no es estable.
Denición 5.3. Un sistema dinámico continuo (X, φ) es caótico si verica:
Dicho sistema es sensible a las condiciones iniciales para un abierto Λ ⊂ Rn
invariante por el ujo del sistema
El sistema es topológicamente transitivo para el mismo abierto Λ (esto
quiere decir que para cada par de conjuntos no vacíos U y V de Λ existe
un t0 de forma que φ(t0 , U ) ⊂ V )
Estudiar el comportamiento caótico de un sistema dinámico en general no
es un trabajo sencillo. No obstante, tenemos algunas herramientas teóricas que
pueden ayudarnos en este aspecto (aunque como veremos no son tan ables o
rigurosas como sería nuestro deseo). Una primera herramienta en este sentido
son los exponentes de Lyapunov, que denimos a continuación:
Denición 5.4. Se dene el exponente de Lyapunov λ(v) como el siguiente
limite:
1
λ(v) = lim log(||dφn (t, x)v||)
n→+∞ n
donde v es un vector no nulo de Rn
Otra denición alternativa es la siguiente:
Denición 5.5. Decimos que λ(x0 ) es un exponente de Lyapunov para la órbita
{xn }n (estos no son más que los puntos de la órbita φx0 (t)) del ujo φ si se
verica que:
n−1
1X
λ(x0 ) = lim log(φ0xj (t))
n→+∞ n
j=0

10
 La ventaja de esta denición es que implica de forma clara a la órbita que
comienza en la condición inicial x0 y es, quizás, de más fácil uso que la dada
anteriormente.
Por como esta denido el exponente de Lyapunov (de cualquiera de las dos
formas) se puede apreciar que si λ(v) > 0 entonces existe una sucesión ni que
verica que para todo s
||dφni (t, x)v|| ≥ e(λ(v)−s)ni ||v||
de lo que se deduce que
1 (λ(v)−s)ni
d(φni (t, x), φni (t, y)) ≥
e d(x, y)
2
de forma que aun a pesar de que los puntos x e y pueden estar muy próximos,
las soluciones con esas condiciones iniciales pueden alejarse exponencialmente
la una de la otra.
Puede verse más claro con el razonamiento usado para la denición que implica
el uso de órbitas, puesto que si λ(x0 ) > 0 entonces existe un sucesión ni de
forma que para todo s
n−1
Y
φ0j (t) ≥ e(λ(x0 )−s)ni
j=0
con lo que llegamos a la conclusión deseada:
1 (λ(x0 )−s)ni
d(φxj , φxk ) ≥ e d(xj , xk )
2
Es decir, que órbitas que nacen próximas pueden terminar alejándose exponen-
cialmente.
Hay que tener muy presente que esto no prueba que el sistema sea caótico (ni
siquiera que haya sensibilidad del sistema con respecto a las condiciones inicia-
les). En la práctica, no obstante, es muy usado puesto que son pocos y raros
(en cierta forma general) los sistemas dinámicos que, teniendo exponente de
Lyapunov positivo, no presenten un comportamiento caótico.
Lo primero que vamos a hacer es estudiar los puntos singulares para reducir
el estudio cualitativo del sistema a esos puntos. Para un sistema de ecuaciones
diferenciales:
x01 = f1 (x1 , . . . , xn ) 

..

. 
x0n = fn (x1 , . . . , xn )


los puntos singulares se hallan resolviendo el sistema de ecuaciones (no necesa-

riamente lineal): 
f1 (x1 , . . . , xn ) = 0 
..

. 
fn (x1 , . . . , xn ) = 0


En este caso estos puntos son1 :

(0, 0, 0, 0)
1 No resolvemos el sistema lineal para no extendernos en cuentas que salen del objetivo del
trabajo pero el sistema queda en función de senos que solo se anulan en 0 y π por lo que basta
con dar las combinaciones de estos para tener todos los puntos singulares (notemos que las
dos primeras ecuaciones dan directamente que z3 y z4 son cero)

11
 (π, 0, 0, 0)
(0, π, 0, 0)
(π, π, 0, 0)
El cálculo del exponente de Lyapunov es complicado aquí y prácticamente en
cualquier sistema medianamente enrevesado y suele requerir técnicas numéricas
para calcular las iteraciones de las órbitas del ujo. Por ello nos limitaremos a
decir que se encuentra que el exponente de Lyapunov es positivo para los tres
últimos puntos de los cuatro dados por lo que empezar alrededor de esos puntos
(es decir, tomar una condición inicial cercana a ellos) implicará un comporta-
miento caótico por parte del péndulo.
No obstante, como el autor del trabajo es matemático se busca dar cierto rigor
a lo que armamos por lo que, brevemente para no alargar innecesariamente
este trabajo, daremos otra manera de ver el comportamiento inestable (que no
caótico (esto se hace mediante los exponentes de Lyapunov) aunque es una muy
buena aproximación al comportamiento caótico) de este péndulo en puntos dis-
tintos de los entornos del (0, 0)2 .
Para ello usaremos un resultado fundamental en la teoría de estabilidad de siste-
mas de ecuaciones diferenciales (tanto homogéneos como no homogéneos) cuya
prueba es muy sencilla usando las deniciones dadas de estabilidad e inestabili-
dad y álgebra lineal de los valores y vectores propios de una matriz. La prueba
puede encontrarse en [4]. El resultado es:
Teorema 5.6. Sea x0 = Ax un sistema diferencial3 , entonces:
Es asintóticamente estable(esto es, estable más atractiva (el punto singular
es un atractor del sistema)) si y solo si todos los valores propios de A
estudiados en un punto singular tienen parte real negativa
Es estable o centro si los valores propios de A estudiados en un punto
singular tienen parte real nula
Es inestable si y solo si al menos uno de los valores propios de A estudiados
en un punto singular tiene parte real positiva
Utilizando esto solo restará computar cuales son los valores propios asociados
a cada uno de los puntos singulares para poder concluir. Dichos valores se obtiene
que son (aparecen en el mismo orden en el que aparecen los puntos singulares:
q q q q
−i Lg1 i Lg1 −i Lg1 i Lg1
r q ,r q ,r q ,r q
m2 m2 m2
1 + m1 +m2 1 + m1 +m2 1 − m1 +m2 1 − m1m+m2
2

q q q q
g
− L1 −i Lg1 i Lg1 g
L1
q ,q ,q ,q
m2
4 1− m1 +m2
4 1 − m1m+m
2
2
4 1 − m2
m1 +m2
4 1 − m2
m1 +m2

2 En realidad sería del (0, 0, 0, 0) pero en realidad nos bastan los ángulos θ y θ (que
1 2
recordemos que ahora son z1 y z2 )
3 Se puede considerar el caso no homogéneo pero este pasa al homogéneo por lo que solo
estudiamos este

12
 q q q q
g
− L1 −i Lg1 i Lg1 g
L1
q ,q ,q ,q
m2
4 1− m1 +m2
4 1 − m1m+m
2
2
4 1 − m2
m1 +m2
4 1 − m2
m1 +m2
q q
q q
g g
− L1 − Lg1L1
g
L1
r q ,r q ,r q ,r q
m2 m2 m2
1 − m1 +m2 1 − m1 +m2 1 + m1 +m2 1 + m1m+m
2
2

Como se puede observar los valores propios asociados al punto singular (0, 0, 0, 0)
no tienen parte real (es decir, esta es nula) por lo que en virtud del teorema
anterior podemos armar que el (0, 0, 0, 0) es un punto estable del sistema (cosa,
por otro lado, de lo más normal puesto que en entornos del (0, 0) el péndulo
doble actúa como un péndulo simple).
Por otro lado, el resto de los puntos singulares restantes tienen al menos un valor
propio con parte real negativa, por lo que, en virtud del teorema anterior, pre-
sentaran un comportamiento inestable. Recordemos para concluir que el hecho
de ser inestable (visto tanto de este forma como por medio de los exponentes
de Lyapunov) no garantiza el comportamiento caótico (habría que ver que es
topologicamente transitivo). No obstante es una bueno aproximación rigurosa
(desde dos puntos de vista distintos) en este sentido.

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Referencias
[1] Anonimo Chaos in the Double Pendulum
[2] Carl W. Akerlof The Chaotic Motion of a Double Pendulum
[3] Josh Altic The Double Pendulum
[4] Jorge Sotomayor Lecciones de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (solo
en portugués)
[5] Franziska von Herrath and Scott Mandell The Double Pendulum Problem
[6] Conrad Miller Analysis of the Double Pendulum
[7] Freddie WitherdenDouble Pendulum

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