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TEORIA DE CONTROL I

CAPITULO 1
INTRODUCCION AL ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

1.1 Introducción.

La teoría de control se basa en los fundamentos de la retroalimentación y el análisis de

sistemas lineales, e integra los conceptos referentes al área de aplicación, es decir no está
limitada a ninguna disciplina de la ingeniería, sino que es igualmente aplicable a las
ingenierías aeronáutica, química, mecánica, civil, eléctrica, etc. Es por esta razón que el
control automático ha constituido un pilar fundamental para el avance de la ciencia y la
ingeniería. Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales y
guiado de misiles, el control automático se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura.

La ingeniería de control establece las ecuaciones matemáticas que gobiernan un sistema

conforme a una serie de especificaciones. Muchos sistemas dinámicos ya sean mecánicos,
eléctricos, térmicos, hidráulicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones
diferenciales. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinámico a una entrada (o
función excitadora), si se resuelven esas ecuaciones diferenciales. Para obtener las
ecuaciones se utilizan las leyes físicas que gobiernan un sistema particular, por ejemplo las
leyes de Newton para sistemas mecánicos, las leyes de Kirchhoff y la Ley de Ohm para
sistemas eléctricos, etc.

1.2 Definiciones y Conceptos.

Sistema.- Es un arreglo de componentes físicos conectados o relacionados de tal manera

que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal.

Sistema de Control.- Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que

puedan comandar, dirigir o regular a sí mismo o a otro sistema.

Modelo Matemático.- Es la descripción matemática de las características dinámicas de un

sistema. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas según el sistema en
particular (ecuaciones diferenciales, función de transferencia). Una vez obtenido el
modelo matemático de un sistema se pueden usar diversas herramientas analíticas y
computacionales con el objetivo de su adecuado análisis y síntesis.

Entrada.- Es el estímulo o excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente
de energía externa, con el fin de producir una respuesta especificada. En un sistema
eléctrico la entrada típica puede ser una señal de voltaje.
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Salida.- Es la respuesta obtenida del sistema de control. Puede ser o no igual a la respuesta
especificada que la entrada implica. En un motor eléctrico la salida puede ser la posición o
las revoluciones del eje.

Retroalimentación.- Propiedad de un sistema que permite que la salida siga a una

referencia o entrada del sistema. Normalmente esto se consigue comparando la señal de
salida con la señal deseada y actuando en consecuencia.

Planta.- Llamada también sistema controlado, es el cuerpo, proceso o máquina del cual se
va a controlar una cantidad o condición particular. Por ejemplo en un sistema de control
de velocidad de un motor de corriente continua la planta seria el motor.

Elementos de control.- También llamados el controlador, son los componentes requeridos

para generar la señal de control apropiada que se aplica a la planta.

Perturbaciones.- Señales o magnitudes físicas desconocidas que tienden a afectar

adversamente la salida del sistema.

Todos los conceptos descritos en esta sección se pueden identificar en las figuras 1.3.1 y
1.3.2 que corresponden a los diagramas básicos de un sistema de control.

1.3 Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

1.3.1 Sistemas de control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es

independiente de la salida, es decir no se realiza la medición de la salida para compararla
con la referencia. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son
pequeñas y tenemos un buen modelo de planta. También se utiliza este tipo de sistemas si
la señal de salida del sistema es imposible o muy difícil de medir. Como ejemplos se
podrían citar una lavadora de ropa. La figura 1.3.1 muestra el diagrama de bloques de un
sistema de control de lazo abierto.

Perturbación

Entrada de Señal de u Salida

referencia control + controlada
Elementos + Planta
r de control m y
m+u G2
G1

Fig. 1.3.1 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto

A continuación se indican las características más importantes de un sistema de control en

lazo abierto:

- La habilidad que estos tienen para ejecutar una acción con exactitud está
determinada por su calibración. Calibrar significa establecer o restablecer una
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relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud
deseada.
- No tienen retroalimentación por lo que la ganancia del sistema depende
únicamente de la relación y/r = f (G).
- Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta más
sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.
- La ganancia es mayor que en los sistemas de lazo cerrado.

1.3.2 Sistemas de control en lazo cerrado.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la acción de control es en cierto

modo dependiente de la salida, es decir la variable controlada se mide y se utiliza esa
medición para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo
normalmente por un sensor. La figura 1.3.2 muestra el diagrama de bloques de un sistema
de control de lazo abierto.

Perturbación

Entrada de Señal Señal de u Salida

referencia impulsora control + controlada
Elementos + Planta
r + de control y
e=r-b m m+u G2
- G1

b Señal de
retroalimentación Elementos de
retroalimentación
H

Fig. 1.3.2 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

A continuación se indican las características más importantes de un sistema de control en

lazo cerrado:

- Estos sistemas son más exactos porque compara la entrada con la salida y corrige.
- Posee retroalimentación por lo que la ganancia del sistema depende de la relación
y/r = f(G,H).
- La retroalimentación minimiza el efecto de la perturbación.
- Disminuye la ganancia pero gana estabilidad.
- Son más difíciles y caros de implementar que los sistemas de lazo abierto.

1.4 Ejemplos de sistemas de control.

Se presentan a continuación unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.

Sistema de control de velocidad. Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un

coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad
deseada del coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en sí, posibles
perturbaciones pueden ser la aparición de una cuesta, la actuación del viento, etc., la salida
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del sistema es la velocidad real del coche, y el sensor, un velocímetro que mide dicha
velocidad.

Sistema de control de temperatura. Otro caso es el control de la temperatura de una

habitación. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitación, los
actuadores son los radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el
termostato, y las perturbaciones son las calorías que entran y salen de la habitación o que
generan las personas u otros equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la
temperatura de la habitación puede ser un simple termómetro.

Sistema de control biológico para tomar un objeto.- Los componentes básicos de este
sistema de control son el cerebro, el brazo, la mano y los ojos. El objetivo del sistema de
control es reducir la distancia entre la posición de la mano y la del objeto a cero. La figura
1.4.1 es un diagrama esquemático de este sistema las flechas representan la dirección del
flujo de información.

El cerebro envía la señal del sistema

Cerebro
nervioso requerida hacia el brazo y la
mano, con el fin de alcanzar el objeto.
Esta señal se amplifica en los músculos
del brazo y la mano los cuales sirven
Objeto como impulsores del sistema. Los ojos
Posición
se usan como dispositivos de
del objeto exploración y continuamente
Posición retroalimentan hacia el cerebro la
de la mano
posición de la mano. La salida del
Fig. 1.4.1 Diagrama esquemático del sistema de
sistema es la posición de la mano. La
control biológico para tomar un objeto. entrada es la posición del objeto.

La figura 1.4.2 muestra el diagrama de bloques con cada uno de los elementos que
intervienen en este sistema de control

Posición del Controlador Planta Posición de

Señal de
objeto Ojos la mano
control Músculos
Cerebro
r(t) + Brazo-Mano
y(t)
-
Señal de
retroalimentación

Fig. 1.4.2 Diagrama de bloques del sistema de control biológico para tomar un objeto.

Sistema de control para llenar un recipiente con agua.- Los componentes básicos de este
sistema de control son el tapón, el recipiente, el flotador y la polea con sus respectivos
accesorios. El objetivo del sistema de control es mantener el nivel de agua deseado. La
figura 1.4.3 muestra el principio de funcionamiento de este sistema.
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Tapón Poleas

Recipiente
Agua Flotador

Grifo

Agua

Fig. 1.4.3 Principio de funcionamiento de un sistema de control para llenar automáticamente un recipiente con
agua

El flotador flota sobre el agua. A medida que el flotador se acerca a la parte superior del
recipiente, el tapón disminuye la corriente de agua. Cuando el recipiente se llena el tapón
corta completamente el suministro de agua. La figura 1.4.4 muestra el diagrama de
bloques de este sistema de control.

Flujo de agua
por la llave
Entrada de Poleas y Señal de u
referencia cuerda control - Nivel real
deseado + Recipiente
Tapón
+ de Agua
r(t) y(t)
-
Señal de
retroalimentación
FLOTADOR

Fig. 1.4.4 Diagrama de bloques del sistema de control para llenar automáticamente un recipiente con agua.

1.5 Ejercicios para evaluación.

Problema 1. El diagrama que se muestra en la figura 1.5.1 corresponde a un sistema de

control:

a. Indique el nombre y el objetivo del sistema de control.

b. Escriba el principio de funcionamiento.
c. Construya un diagrama de bloques indicando todos los elementos que forman
parte del sistema de control, así como también las variables que se maneja en
cada instancia.
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Potenciómetro
Válvula
AO Solenoide
+ Circuito Pérdidas de
- de calor
Control Recinto
Temperatura
Deseada
Flujo de
Gas Temperatura
Real

Termocupla

Fig. 1.5.1 Diagrama de funcionamiento para el Problema 1.

Problema 2. El diagrama que se muestra en la figura 1.5.3 corresponde a un sistema de

control:

a. Indique el nombre y el objetivo del sistema de control.

b. Escriba el principio de funcionamiento.
c. Construya un diagrama de bloques indicando todos los elementos que forman
parte del sistema de control, así como también las variables que se maneja en
cada instancia.

Apuntador Objeto
de ajuste
Escala
Poleas fijas

Piñón

Polea móvil Cremallera

Contacto
R deslizante
+
-
R
Amplificador
M

Fig. 1.5.3 Diagrama de funcionamiento para el Problema 2.

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Problema 3. El diagrama que se muestra en la figura 1.5.5 corresponde a un sistema de

control:

a. Indique el nombre y el objetivo del sistema de control.

b. Escriba el principio de funcionamiento.
c. Construya un diagrama de bloques indicando todos los elementos que forman
parte del sistema de control, así como también las variables que se maneja en
cada instancia.

Soporte de
montura

Movimiento

Herramienta Pieza de
giratoria de trabajo
corte Eje
Pieza patrón

Seguidor
Resorte de
tensión
Motor de la
herramienta de
corte
Estructura
móvil
R Polea
+
Móvil
-
R
Amplificador
M Servomotor

Fig. 1.5.5 Diagrama de funcionamiento para el Problema 3.

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Problema 4. El diagrama que se muestra en la figura 1.5.7 corresponde a un sistema de

control:

a. Indique el nombre y el objetivo del sistema de control.

b. Escriba el principio de funcionamiento.
c. Construya un diagrama de bloques indicando todos los elementos que forman
parte del sistema de control, así como también las variables que se maneja en
cada instancia.

Solenoide

Suministro Al
Fuente de gas quemado
Solenoide
de ac r
de gas

Válvula de
Eje Control de
giratorio gas
Interruptor
de mercurio

Fig. 1.5.7 Diagrama de funcionamiento para el Problema 4.

Tira espiral
Apuntador bimetálica
de ajuste de
temperatura