IQ57A – Dinámica y Control de Procesos

Auxiliar Control 2

Profesor: J. Cristian Salgado.

Auxiliar: Maurice Menadier.

P1)
a) Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado de:

d2 d1

gd2 gd1

+ + y
+ + + +
gc1 gc2 g2 g1 g
ys -
p -

h1 h2

Para encontrar la función de transferencia le colocaremos nombres a algunas señales:

d2 d1

gd2 gd1

e1 e2 + y1 + y
+ + + +
gc1 gc2 g2 g1 g
ys -
p -

h1 h2

e2 = e1 g c1 − y1
y1 = g c 2 g 2e2 + g d 2 d 2

reemplazando:
 y1 = g c 2 g 2 g c1e1 − g c 2 g 2 y1 + g d 2 d 2
g c 2 g 2 g c1 gd 2
y1 = e1 + d2
(1 + g c 2 g 2 ) (1 + g c 2 g 2 )
Ahora, vemos el sistema completo:

e1 = ysp − h1h2 y
y = gg1 y1 + gg d 1d1

reemplazando y1

gg1 g c 2 g 2 g c1 gg1 g d 2
y= e1 + d 2 + gg d 1d1
(1 + g c 2 g 2 ) (1 + g c 2 g 2 )

reemplazando e1

gg1 g c 2 g 2 g c1 h h gg g g g gg1 g d 2
y= ysp − 1 2 1 c 2 2 c1 y + d 2 + gg d 1d1
(1 + g c 2 g 2 ) (1 + g c 2 g 2 ) (1 + g c 2 g 2 )

reordenando:

y=
gg1 g c 2 g 2 g c1
ysp +
gg1 g d 2
d2 +
(1 + gc 2 g 2 ) gg d 1 d1
(1 + g c 2 g 2 + h1h2 gg1 g c 2 g 2 g c1 ) (1 + g c 2 g 2 + h1h2 gg1 g c 2 g 2 g c1 ) (1 + g c 2 g 2 + h1h2 gg1 g c 2 g 2 g c1 )

b)
i) Obtenga la función de transferencia de:

gd

e gc1 g1
Y’ +
+ +
+
ys + y
p -
gc2 g2
 e = ysp − y
y ' = ( g1 g c1 + g 2 g c 2 )e
y = y '+ g d d

reemplazando:

( g1 g c1 + g 2 g c 2 ) gd
y= ysp + d
(1 + g1 g c1 + g 2 g c 2 ) (1 + g1 g c1 + g 2 g c 2 )

ii) Demostrar que el sistema no tiene offset si gc2 es un integral puro y gc1 es un
proporcional puro, ante un cambio en la referencia.

Supongamos un estímulo escalón unitario.

Teorema del valor final:

K' K' K'

( g1 K + g 2 ) ( g1 K + g 2 ) ( g2 )
1
τs * ≈ τs ≈ τ s =1
lim s *
s→0 K' s K' K'
(1 + g1 K + g 2 ) (1 + g1 K + g 2 ) ( g 2 )
τs τs τs

Como el valor final tiende a la unidad y el estímulo era unitario, el sistema no tiene offset.
P2) Dibuje el diagrama de bode de:

 1  10 5e −0,2 s 2
GOL = 4 1 + 
 0, 25s  0,1s + 1 (2 s + 1)( s + 1) (0,5s + 1)

que es idéntico a:
 1  1 1 1 1
GOL = 100 1 +  e −0,2 s
 0, 25 s  ( 0,1s + 1) (2 s + 1) ( s + 1) (0, 5 s + 1)

Como se observa, hay un controlador PI, cuatro primeros órdenes y un retardo.

Para el PI:

1
AR = K 1 +
τ I 2s2
Para bajas frecuencias: log(AR/K) = pendiente -1.
Para altas frecuencias: log(Ar/K) = 1.
 −1 
φ = tan −1  
 τ Iω 
Para bajas frecuencias: Φ = -90º
Para altas frecuencias: Φ = 0º
Para frecuencia de corte: Φ = -45º

Para un primer orden:

1
AR = K
1+τ I 2s2
Para bajas frecuencias: log(AR/K) = 1.
Para altas frecuencias: log(Ar/K) = pendiente -1.

φ = tan −1 ( −τ pω )
Para bajas frecuencias: Φ = 0º
Para altas frecuencias: Φ = -90º
Para frecuencia de corte: Φ = -45º

Para el retardo:

AR = 1

φ = −td ω
Para bajas frecuencias: Φ = 0º
Para altas frecuencias: Φ = -∞º
Frecuencias de corte:

 1 
1 + 0, 25s  , 0,25*ωc=1
ωc = 4
 

1
, 0,1*ωc=1
ωc = 10
( 0,1s + 1)
1
, 2*ωc=1
ωc = 0,5
(2 s + 1)

1
, 1*ωc=1
ωc = 1
( s + 1)

1
, 0,5*ωc=1
ωc = 2
(0,5s + 1)
Graficando: