Por outro lado, uma malha de controle digital, caracteriza-se pela presença de um controlador

digital que substitui o controlador analógico. O controlador digital é, na verdade, um

computador que recebe a medição da variável controlada convertida para um valor digital.
Devido à presença desse computador na malha de controle alguns sinais que percorrem a
malha podem ser discretos como mostra-se no esquema a seguir.

Para o caso da malha digital, temos algumas características que a diferenciam da malha
analógica:

 Têm-se sinais contínuos e discretos na mesma malha. Como os processos são

contínuos por natureza, todas as variáveis relacionadas com o processo continuam
sendo contínuas, apesar do controlador digital. Assim, a medição da variável
controlada é uma variável contínua. Por outro lado, os sinais relacionados com o
controlador precisam ser discretos. Associado aos sinais discretos, temos o período de
discretização, também chamado de período de amostragem. Todos os sinais
amostrados dentro de uma mesma malha de controle usam o mesmo período de
amostragem.
 O algoritmo de controle se traduz em um programa (escrito em linguagem C, Fortran
etc). Consequentemente, não precisamos nos restringir ao algoritmo PID e, em
princípio, podemos implementar no controlador qualquer algoritmo de controle. Não
existe mais a limitação de montar fisicamente um circuito elétrico ou pneumático que
reproduza o algoritmo proposto. O controlador é o computador. Como o controlador
digital é na verdade um programa dentro do computador, esse programa pode ser
facilmente alterado.
 As operações matemáticas envolvidas são inúmeras. Desta forma pode-se alterar o
algoritmo de controle, ou a estrutura de controle sem necessidade de modificar algum
circuito.

3) Amostragem de sinais

Amostragem é a substituição de um sinal contínuo por uma sequência de valores que

representa o sina contínuo em determinados instantes de amostragem.

O amostrador é uma chave física que permanece fechada por um período de tempo Δt muito
curto (muito menor que T – período de amostragem).

Caso ideal:

Acontece quando o amostrador atua instantaneamente, isto é, quanto Δt -> 0.