UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

CARRERA INGENIERIA MECANICA – ELECTROMECANICA

Diseño de un Maquina Trasplantadora de plántulas de cebollas para la

Comunidad de Huayña Pasto Grande- Comunidad de Caracollo.

HERRERA ESPINOZA ROBERTO CARLOS

Monografías

DOCENTE: ING. EMILO RIVERA CHAVEZ

La presente del primer avance es para el perfil de proyecto de grado presentado a

consideración a la carrera de ingeniería mecánica-electromecánica.

ORURO, 19 de Mayo del 2018

 Resumen
La agricultura es el sector más importante de la economía de la Comunidad de Huayña Pasto
Grande. . Una población importante de Oruro que se dedica a la agricultura. Entre que el
porcentaje más alto fue en el sector de la cebolla..
Es necesaria la mecanización de aumentar la productividad de las tierras y para aumentar la
intensidad de cultivo en granjas irrigadas. El trasplante de las plántulas es una operación
intensiva de mano de obra en la participación de habilidad y trabajo en una postura encorvada en
el campo. Existe una necesidad de mecanizar esta operación. Un número de trasplantadora
incluyendo automática se han desarrollado que proporciona un rendimiento satisfactorio, pero no
se han empleado todavía en la Bolivia por un número de razones, incluyendo el costo de la
máquina, la falta de conocimientos técnicos, la complejidad del proceso en su conjunto,.
Índice
1. Introducción. .................................................................................................................... 4

2. Fundamento Teórico ........................................................................................................ 5

2.1. Maquinas trasplantadoras de plántulas ..................................................................... 5

2.2. Principio de Funcionamiento de la Trasplantadora .................................................. 5

2.3. Componentes Estructurales de la Maquina ............................................................... 6

2.3.1. Motor de combustión interna de accionamiento ................................................... 6

2.3.2. Transmisión por cadenas ....................................................................................... 7

2.3.3. Mecanismos biela manivela .................................................................................. 8

2.4. Diseño del dedo trasplantador ................................................................................... 9

2.4.1. Unidad de Siembra ................................................................................................ 9

2.4.2. Pinza o Dedo trasplantador ................................................................................. 12

2.4.3. Diseño de bandejas .............................................................................................. 13

2.4.4. Sistema de Transmisión de Potencia ................................................................... 14

3. Conclusiones .................................................................................................................. 15

4. Bibliografía..................................................................................................................... 16
 1. Introducción.

Las plántulas se preparan en los viveros donde se cultivan durante 15-20 días. Después de que
se han elaborado estas plántulas, éstas se han trasplantado de forma manual por el trabajo. La
orientación de la mano de obra en el momento del trasplante es peligrosa para su salud. Con el
trasplante manual de los costes de producción de cebolla también se incrementa.
Con la ayuda de un trasplante de plántulas de cebollas , el coste del trasplante, así como el
tiempo se disminuye con el aumento de la eficiencia.
La mecanización en la agricultura ha liberado a millones de trabajadores agrícolas en los
sectores industriales, y ha ayudado a contribuir notablemente en la expansión industrial. Las
salidas se han incrementado dramáticamente, al tiempo que reduce los niveles de mano de obra y
las cargas del trabajador. en la agricultura están siendo llevadas a cabo por máquinas. Hay
algunas zonas, como el trasplante de verduras, donde la mecanización ha progresado muy
lentamente, aunque la India es el segundo mayor fabricantes de vehículos en el mundo.
Trasplantadoras son particularmente ventajosas ya que pueden reducir la demanda de trabajo de
pico durante el trasplanté operación..
En el presente proyecto de grado se enuncia lo componentes mecánicos de accionamiento
mecánico de potencia, trasmisión de potencia , trasformación de movimientos mecánicos y de
receptor del accionamiento mecánico llamado dedo trasplantador de plántulas de cebollas.
Esta investigación tienes fines de mejora, la parte mecánica agropecuaria de pequeños
productores de hortalizas en Oruro- Bolivia, por el hecho de las consecuencias mencionadas, y
también porque la residencia local no cuenta con dicha maquina agrícola para pequeñas parcelas
de familias destinadas para comunidades .
Se realizó un estudio de diferentes forma de accionamiento como ser manual y automático, y
así determinar los dispositivos necesarios para emprender el desarrollo de la maquina
trasplantado de plántulas de cebollas.
La trasmisión de potencia es la parte fundamental y motriz de la maquina por tanto se optara
por un sistema de trasmisión por cadenas doble.
Se optara desarrollar como idea propia un mecanismo basado en ideas ya hechas , pero
modificando su partes móviles para lograr obtener el movimiento requerido sin necesidad de
muchos eslabones o uniones, que analizadas son de mucho aporte de material y costos
económicos en su fabricación.
 2. Fundamento Teórico

2.1.Maquinas trasplantadoras de plántulas

Las trasplantadoras, al igual que las plantadoras, pueden clasificarse, en función de las
necesidades de mano de obra en la alimentación, en manuales (2.000-3.500 plantas/hora y línea
de plantación) y automáticas (6.000-10.000 plantas/hora y línea de plantación.
El trasplante se produce a través de las ruedas de apoyo de la máquina y, por tanto, la
minimización del deslizamiento es imprescindible para conseguir una distancia homogénea de
trasplante. La regulación de la distancia entre plantas dentro de cada línea se efectúa
modificando la relación de transmisión entre la rueda motriz y el disco o cadena distribuidora y/o
modificando el número de pinzas Para completar la descripción y regulación de las máquinas
trasplantadoras, la correcta adaptación de las rejas al terreno (adecuado control de
profundidad), así como una orientación apropiada de los discos
compactadores son imprescindibles para garantizar una correcta adaptación de las plántulas
al terreno definitivo de cultivo. Asimismo, en máquinas que dispongan de un sistema de
distribución de cubiertas plásticas, es imprescindible que el mecanismo de inserción de la
plántula en el suelo tenga un diseño específico capaz de penetrar este tipo de materiales.
(Barreiro & Ruiz, 2014, pág. 60).

(Werken, 1991, pág. 50)Desarrolló un mecanismo de trasplante automático dedo-bandeja. Es

un intento temprano de trasplante automático basado en la invención dedo-bandeja. El diseño de
dedo bandeja hace posible descargar los tapones de la bandeja tirando de los tapones, con las
plantas, a través de la bandeja por medio de una pinza. La máquina trasplantadora se compone de
un abridor de surcos con una pinza incorporada para la retirada de los tapones y dos ruedas de
prensa que siguen la pinza..

2.2.Principio de Funcionamiento de la Trasplantadora

Los requisitos de trabajo para el mecanismo de plantación de plántulas son las siguientes:
 A medida que el tractor se mueve hacia delante, la rueda motriz gira proporcionar el
movimiento al brazo de la siembra.
  Las plántulas están ya colocados en las bandejas que tienen dimensiones específicas
de matrices desde el que son recogidos por el brazo de siembra a una velocidad
determinada.
 El brazo de siembra entonces lleva la plántula con el mecanismo de medición de
seguimiento de la trayectoria planificada y para el cual se lleva a cabo el análisis
dimensional y la optimización de trasplantar mecanismo.
 Las plantas de semillero desde el mecanismo de medición se miden el tiempo por el
eje de sincronización para ser colocados en la tolva, uno por uno que lleva la planta de
semillero al abridor de surcos.
 El abridor de surcos crea un cráter en el suelo en el que se coloca la planta de
semillero en posición vertical. Se permite la desviación vertical por debajo de 30
grados.
 Después de desplegar la plántula en el suelo, que debe ser cubierto adecuadamente con
el suelo sin causar ningún daño a la misma, durante todo el proceso.
 Cuando la maquinaria avanza a una velocidad constante, el procedimiento de
trasplante debe ser estable y circular. (Dholay & Materkar, 2015, pág. 2).

2.3.Componentes Estructurales de la Maquina

2.3.1. Motor de combustión interna de accionamiento

El motor de combustión interna es la unidad energética y motriz de los medios de transporte,

máquinas y equipos que se utilizan en actividades de diversas ramas de la economía Estos
motores tienen como principal fuente de energía la gasolina que es el combustible empleado con
mayor frecuencia, por lo tanto, es importante la calidad de ella para el óptimo funcionamiento
Entre las características de un buen combustible es que debe reunir un octanage aceptable (la
capacidad de resistir altas temperaturas sin detonar);. Con base en lo anterior se puede afirmar
que un motor de combustión interna es un sistema, es decir, un conjunto de elementos que
interactúan entre si para su funcionamiento. (Arturo, Celerio, & Lizet, 2017)
 2.3.2. Transmisión por cadenas

Sirven para la transmisión de movimiento y de una rueda dentada a otra rueda dentada, cada
rueda va montada en un eje Constituyen un sólido y seguro medio para la transmisión de
potencia (energía mecánica)
Para obtener un óptimo resultado se debe ser cuidadoso en la selección adecuada de tipo y
tamaño de cadena, de los sprokets, tipo de lubricación y mantenimiento
Ventajas
o No se producen resbalamientos
o Se mantiene constante la relación de velocidad
o Rendimiento de hasta 98%.
o La carga repartida sobre varios dientes prolonga la vida útil de la cadena.
o La elasticidad de la cadena + la lubricación, amortiguan los golpes por cargas
intermitentes
Z1.ω1 = Z2.ω2
Z = número de dientes
ω = velocidad angular/revoluciones por minuto

Dónde:
L - Longitud de la cadena expresada en pasos.
C - Distancia entre ejes expresado en pasos.
N - Número de dientes de la rueda.
n - Número de dientes del piñón

Selección de cadenas
Corregir la potencia a transmitir por medio de la tabla de factores de servicio
 Tabla 1

Tabla 2
(Arenales, 2013, pág. 5)

2.3.3. Mecanismos biela manivela

Los sistemas (biela-manivela y excéntrica biela) permiten convertir el movimiento giratorio

continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. También permite el proceso
contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno en giratorio
continuo en el eje al que esta conectada la excéntrica o la manivela.
Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el movimiento
giratorio de un eje o de un árbol para obtener movimientos lineales alternativos o angulares, pero
también es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de movimientos lineales
alternativos u oscilantes.
 Análisis cinemático del mecanismo.
El análisis cinemático del mecanismo se basa en la parametrización que se muestra en la
Figura 3, misma que se encuentra ampliamente descrita en y aplicada en Siendo â2 un vector
que representa la longitud
efectiva de la manivela, â3 es un vector que representa la longitud efectiva de la biela, C el
punto que ubicael centro de gravedad de la corredera, ê y s son vectores sobre el eje vertical y
horizontal, respectivamente, que ubican el punto C. qi es la orientación del elemento i-esimo del
mecanismo. La ecuación de lazo cerrado del mecanismo se encuentra dado por:

Figura 1
Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores, θe=270°, θe, θ3, θa = 0°, a partir del
semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuación a lo largo de los ejes X y Y están
dadas por: (11º Congreso Nacional de Mecatronica, 2012, pág. 278)
a2 Cθe + a3 Cθ3 = eCθe + sCθs
a2 Sθe + a3 Sθ3 = eSθe + sSθs

2.4.Diseño del dedo trasplantador

2.4.1. Unidad de Siembra

Al diseñar el mecanismo de siembra siguiente fueron considerados aspectos:

Vía de movimiento
Un mecanismo de articulación de cuatro barras se utilizó para obtener las mediciones
necesarias.

Figura 2: Establecimiento de Arm

La trayectoria de la unidad de siembra depende de:
Theta es la variable que varía de 0 a 360 grados. La trayectoria se representa en MATLAB con
todas las variaciones de las variables anteriormente discutidos. para los que La trama optimizado
fue elegido los valores son:
P: (-150, 10) mm, L1 =150 mm, L2 = 60 mm L3= 50 mm L4 = 160 mm
Delta = 101 grado

1. El punto P
2. Longitud L1, L2, L3 y L4
3. Delta

Velocidad de viaje

 Longitud optimizada y el ángulo del Mecanismo

 Parcela debido a la variación de la longitud L3
 Terreno debido a la variación de la longitud L4
 Parcela debido a la variación de ángulo delta
  Parcela de la velocidad del dedo siembra

Mecanismo de captura de la planta

Existen varios parámetros fueron considerados en el diseño de la planta de captura de
mecanismo:
 Lugar de captura
 Número de plantas por la captura
 Distancia de recorrido
 Liberar Point
 Ángulo de Siembra

La plántula no debe ser dañada mientras que la captura y la liberación del brazo de siembra.
Velocidad adecuada, la posición y el ángulo de la captura y el ángulo de la siembra, la altura de
la bandeja, anchura y longitud de las figuras son los factores que regulan el mecanismo de
siembra apropiada.
Distancia de recorrido se calcula de acuerdo con la velocidad al caminar de un hombre normal.
hombre
Velocidad pie = 30 m / min
Diámetro de la rueda de suelo = 350 mm
Perímetro de la rueda de suelo = 2pr
Distancia de las plantas = 180 mm
Número de plantas por rotación de la rueda una planta = 4,18 ≈ 4
La tensión de la planta debe ser suficiente para captar las plantas y para evitar la liberación hasta
que punto final y no dañar la planta.
durante el proceso. Ángulo de la siembra se decide por el ángulo punto de alimentación de la
bandeja y dirección de movimiento.

• Profundidad de siembra
Profundidad de siembra es importante para el crecimiento de las raíces y de pie con la condición
sumergen. Profundidad de siembra para la máquina se fija para ser de 50 mm por debajo del
nivel del suelo
 2.4.2. Pinza o Dedo trasplantador

Las plántulas están ya colocados en las bandejas que tienen dimensiones específicas de
matrices desde el que son recogidos por el brazo de siembra a una velocidad determinada. • El
brazo de siembra entonces lleva la plántula con el mecanismo de medición de seguimiento de la
trayectoria planificada y para el cual se lleva a cabo el análisis dimensional y la optimización de
trasplantar mecanismo.
• Las plantas de semillero desde el mecanismo de medición se miden el tiempo por el eje de
sincronización para ser colocados en la tolva, uno por uno que lleva la planta de semillero al
abridor de surcos.
• El abridor de surcos crea un cráter en el suelo en el que se coloca la planta de semillero en
posición vertical. Se permite la desviación vertical por debajo de 30 grados.
• Después de desplegar la plántula en el suelo, que debe ser cubierto adecuadamente con el
suelo sin causar ningún daño a la misma, durante todo el proceso.
• Cuando la maquinaria avanza a una velocidad constante, el procedimiento de trasplante
debe ser estable y circular.

Velocidad de viaje

 Longitud optimizada y el ángulo del Mecanismo

 Parcela debido a la variación de la longitud L3
 Terreno debido a la variación de la longitud L4
 Parcela debido a la variación de ángulo delta
 Parcela de la velocidad del dedo siembra

Mecanismo de captura de la planta

Existen varios parámetros fueron considerados en el diseño de la planta de captura de
mecanismo:
 Lugar de captura
 Número de plantas por la captura
 Distancia de recorrido
  Liberar Point
 Ángulo de Siembra

La plántula no debe ser dañada mientras que la captura y la liberación del brazo de siembra.
Velocidad adecuada, la posición y el ángulo de la captura y el ángulo de la siembra, la altura de
la bandeja, anchura y longitud de las figuras son los factores que regulan el mecanismo de
siembra apropiada.
Distancia de recorrido se calcula de acuerdo con la velocidad al caminar de un hombre normal.
hombre
Velocidad pie = 30 m / min
Diámetro de la rueda de suelo = 350 mm
Perímetro de la rueda de suelo = 2pr
Distancia de las plantas = 180 mm
Número de plantas por rotación de la rueda una planta = 4,18 ≈ 4
La tensión de la planta debe ser suficiente para captar las plantas y para evitar la liberación hasta
que punto final y no dañar la planta.
durante el proceso. Ángulo de la siembra se decide por el ángulo punto de alimentación de la
bandeja y dirección de movimiento.

• Profundidad de siembra
Profundidad de siembra es importante para el crecimiento de las raíces y de pie con la condición
sumergen. Profundidad de siembra para la máquina se fija para ser de 50 mm por debajo del
nivel del suelo

2.4.3. Diseño de bandejas

Bandeja es para llevar la malla de semillas y para dirigir las plantas para plantar brazo. Los
factores básicos (anchura, longitud, ángulo, velocidad del movimiento) se considera en el diseño
del mecanismo de bandeja. Como dos hileras de plantas se plantan en una vez, dos bandejas se
colocan de lado a lado para cada mano de la siembra. El movimiento de la bandeja por una
plantación de brazo se decide por el volumen quitada del dedo de siembra a la vez. La longitud
del movimiento de la bandeja se toma para ser 5 mm.
 Para facilitar la alimentación constante de la malla de semillas con el brazo de la siembra se
debe bajar hasta el final de la prueba por la gravedad. ángulo más alto reduce los requisitos de
energía para alimentar a la malla de semillas para el trasplante de brazo mientras que demasiado
efecto ángulo en que cae abajo y compactación de vivero en el extremo de la bandeja haciendo
difícil sacar las plantas de vivero mediante el trasplante de brazo. El ángulo final de la bandeja es
de 60 grados.

2.4.4. Sistema de Transmisión de Potencia

Toda la generación de energía se logra mediante la rueda. Cadena y el mecanismo de rueda

dentada se utiliza para transmitir energía a la unidad de siembra.
Numero de dientes del piñón en la rueda = 34
Numero de dientes de la rueda dentada = 67
Mecanismo de siembra = 9
Numero de las plantas plantadas por rotación de la rueda = 34/9 = 3,8
Bandeja tiene que moverse muy lentamente respecto a la rueda. La relación de transmisión es
de 9: 1. (Manna, y otros, 2015, pág. 3)
3. Conclusiones

Se llegó a la conclusión de proponer un accionamiento de combustión interna de 2 tiempos,

por el hecho de enfocarse en el diseño de la estructura base de la máquina y por el peso del
mismo, y para trasmitir potencia un trasmisión por cadenas doble, ya que se estima que la
maquina hará demasiada fuerza en el proceso de entregar par torsor al mecanismo final receptor
llamado dedo trasplantador que es el quien tendrá contacto con el suelo, ya que impactar con la
fuerza necesaria
En el trabajo de investigación realizado se dio a conocer mecanismos llamado dedo plantador
por lo que se dio referencia del mismo, eso si algo que aportar a este mecanismo como
originalidad propia de mi propuesta de proyecto grado es mejorar el sistema del dedo
trasplantador optando a utilizar el programa de simulación MATLAB,para así modificar e
implementar mi originalidad de idea propia hacia este mecanismo ya desarrollado.
Para el diseño de las bandejas o acomodadores de plántulas , que es la parte mas a detalle del
proyecto por el hecho de que se tiene que acomodar la cantidad necesaria de plántulas y con una
Angulo de inclinación de 60 grados desde la superficie del suelo y de ahí es donde el dedo
trasplantador toma la plántula para plantarla al terreno.
4. Bibliografía

11º Congreso Nacional de Mecatronica. (5 de Octubre de 2012). Simulacion de un Mecanismo

Biela Manivela - Corredera. Asociacion Mexicana de Mecatronica A.C., 278.

Arenales, I. J. (2013). Proyecto de Ingenieria Mecanica.

Arturo, S. S., Celerio, R. R., & Lizet, L. O. (17 de Diciembre de 2017). Analisis termo - estetico

de una biela de un motor de comvustion interna encendido por chispa. Ingenieria

Mecanica, I(4), 27-33.

Barreiro, P., & Ruiz, M. (11 de Agosto de 2014). Carcateristicas de las Maquinas Plantadoras y

Trasplantadoras. Mecanizacion, 62.

Dholay, S. S., & Materkar, S. S. (22 de November de 2015). Optimum Kinematic Synthesis and

Development of an Automatic Onion Transplanter. International Engineering Rsearch

Journal, 2.

Manna, A., Poddar, A., Lathi, H., Verma, P. K., Agarwai, R., & Bhushan, S. (20 de Enero de

2015). Rice Transplanting Machine. TA202A - Manufacturing Processes.

Werken, J. (1991). The Development of the Finger- trayAutomatic Transplanting System.

Journal of Agriculture Engineering Research, 51-60.