Automatique CH2

Automatique: Caracteristiques des systemes
Plan de la présentation Caractéristiques des systèmes Systèmes de 1erordre Système de 2eordre Système d’ordre supérieur
Plan de la présentation
1 Caractéristiques des systèmes

Réponse Indicielle
Réponse Harmonique
2 Systèmes de 1erordre
Forme canonique
Réponse indicielle
Exercices
3 Système de 2eordre
Forme canonique
Réponse indicielle
Exercices
4 Système d’ordre supérieur
Cas général
Technique d’approximation
Caractéristiques des systèmes 3/ 68
• Comment allons-nous caractériser les systèmes ?
Nous allons utiliser différents signaux d’entrée pour caractériser la réponse

des systèmes. Nous parlerons de
I Réponse indicielle lorsque l’entrée est un échelon e (t ) = E (t ≥ 0),
I Réponse harmonique lorsque l’entrée est une sinusoı̈de
e (t ) = E sin(ωt ) (t ≥ 0),
I (Réponse à une rampe lorsque l’entrée est une rampe )
1 1 1
0.5
e (t )
e (t )
e (t )
0.5 0 0.5
−0.5
0 0
−1
−2 0 2 −2 0 2 −2 0 2
temps: t temps: t temps: t
Figure: Echelon unitaire (E=1) Figure: Sinusoı̈de (E=1) Figure: Rampe unitaire (E=1)
Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 4/ 68
• Réponse indicielle: : Pour illustrer nos propos, considérons un système

décrit par la fonction de transfert suivante :
K
H (p ) = 2 (1)
p + ap + 1
La figure ci-dessous présente la sortie du système s (t ) lorsqu’un échelon
e (t ) = E .u(t ) est appliqué en entrée.
Intérêts
e (t ) = u (t )
1 La réponse indicielle permet de
s (t )
caractériser :
sortie: s (t )
0.5 I la stabilité,
I la précision,
0 I la rapidité,
0 5 10
temps: t I le dépassement.
Figure: Réponse indicielle (E = 1, a = 1,
K = 0.75)
• Stabilité:
Stabilité : Un système est stable si et seulement si pour toute valeur

de E finie, la réponse indicielle est finie c-a-d |s (t )| < ∞
·1026
1
1
sortie: s (t )
sortie: s (t )
0.5
0.5
0
0 5 10 15 20 0
0 20 40
temps: t
temps: t
Figure: Système stable (E = 1, a = 0.5,
Figure: Système instable (E = 1, a = −2,
K = 0.75)
K = 0.75)
• Précision: La précision d’un système est évaluée au moyen de l’écart

statique.
L’écart statique s correspond à l’écart entre la consigne et la sortie

du système en régime permanent c-a-d
s = lim (e (t ) − s (t )) = E (1 − K )
t →∞
où K représente le gain statique du système.
e (t ) = u (t ) e (t ) = u(t ) s = 0
1 1
s (t )
sortie: s (t )
sortie: s (t )
s
s (t )
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps: t temps: t
Figure: Système peu précis (E = 1, a = 2, Figure: Système précis (E = 1, a = 2,

• Rapidité: La rapidité d’un système est évaluée au moyen de son temps de

réponse à ±5%.
Le temps de réponse, tr , à 5% correspond au temps nécessaire pour

que la réponse indicielle s (t ) rentre définitivement dans une fourchette
comprise entre ±5% de sa valeur finale c-a-d
Pour tout t > tr , 0.95s (∞) < s (t ) < 1.05s (∞)
1
1
sortie: s (t )
sortie: s (t )
0.5
0.5
tr tr
0 0
0 2 4 6 0 5 10 15 20
temps: t temps: t
Figure: Temps de réponse : tr = 4.61s Figure: Temps de réponse : tr = 10.70s

(E = 1, a = 2, K = 1) (E = 1, a = 0.5, K = 1)
• Dépassement:
Le premier dépassement (absolu) est obtenu en réalisant la

différence entre le maximum de la sortie et la sortie en régime per-
manent c-a-d, pour max[s (t )] > s (∞),
D = max[s (t )] − s (∞)
1.5
D
1 D
sortie: s (t )
sortie: s (t )
1
0.5 s (∞)
0.5 s (∞)
0 0
0 5 10 0 5 10 15 20
temps: t temps: t
Figure: Dépassement absolu : Dr = 0.15 Figure: Dépassement absolu : Dr = 0.44

(E = 1, a = 1, K = 1) (E = 1, a = 0.5, K = 1)
Caractéristiques des systèmes: Réponse Harmonique 9/ 68
• Réponse Harmonique: Pour illustrer nos propos, considérons un système

décrit par la fonction de transfert suivante :
K
H (p ) = 2 (2)
p + ap + 1
La figure ci-dessous présente la sortie du système s (t ) lorsqu’une sinusoı̈de
e (t ) = E . sin(ωt ) est appliquée en entrée.
Intérêts
e (t ) = sin(ωt )
1 La décomposition en séries de
s (t )
Fourier et la transformée de Fourier
sortie: s (t )
0 permettent de décomposer un
signal en une somme de
−1 sinusoı̈des. La réponse harmonique
permet de déterminer comment ses
0 20 40
sinusoı̈des vont être modifiées par
temps: t
le système.
Figure: Réponse harmonique (E = 1, a = 2,
K = 0.75)
• Réponse Harmonique: Il est possible de démontrer que la réponse du

système à une sinusoı̈de de pulsation ω est une sinusoı̈de de même pulsation
avec un gain |H (j ω)| et un déphasage arg[H (j ω)].
Pour connaı̂tre la réponse harmonique du système, on procédera alors de la

manière suivante :
Réponse harmonique
1 On pose p = j ω dans l’expression de la fonction de transfert
H (p ),
2 On détermine le gain |H (j ω)| et le déphasage arg[H (j ω)] à la
fréquence ω .
• Réponse Harmonique: Représentation dans le domaine fréquentiel.
0
Gain (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
10−2 10−1 100 101 102
Pulsation (rad/s)
Figure: Diagramme de Bode : Représentation du module, |H (j ω)|, en dB et de la phase,

arg[H (j ω)], en degré en fonction de ω
.
Caractéristiques des systèmes 12/ 68
• Quels systèmes allons-nous analyser ?:

Nous avons vu dans le chapitre précédent qu’une fonction de transfert d’ordre
n pouvait s’exprimer sous la forme
S (p ) am (p − zm ) · · · (p − z1 )
H (p ) = = (3)
E (p ) bn (p − pn ) · · · (p − p1 )
où zu et pu sont respectivement les pôles et les zéros de la fonction de

(r ) (c )
transfert. Soit pu les pôles réels et pl = αl ± j βl les pôles complexes
conjugués, sous l’hypothèse que les pôles ne sont pas multiples,
n1 n2
X ak X bl p + cl
H (p ) = + (4)
k =1 p − pu
(r )
l =1
p 2 − 2αl p + (α2l + β2l )
I Analyse des systèmes de 1er et 2e ordre.

Systèmes de 1erordre: 13/ 68
Systèmes de premier ordre

Systèmes de 1erordre: Forme canonique 14/ 68
• Équation différentielle: Dans le domaine temporel, un système de 1erordre

est défini par l’équation différentielle suivante (τ ≥ 0) :
ds (t )
s (t ) + τ = Ke (t ) (5)
dt
• Forme canonique: Dans le domaine de Laplace, un système de 1erordre est

défini par la fonction de transfert :
S (p ) K
H (p ) = =
E (p ) 1 + τp
I K = H (0) est le gain statique

I τ est la constante de temps (s)
Un système de premier ordre possède un pôle en p = − 1τ .
Systèmes de 1erordre: Forme canonique 15/ 68
• Exemple: Soit le circuit RC suivant
R i (t )
•
ve (t ) C vs (t )
Figure: Circuit RC
Équations électriques
)
ve (t ) − vs (t ) = Ri (t ) dvs (t )
dv (t ) ⇒ vs (t ) + RC = ve (t ) (6)
i (t ) = C dts dt
Dans le domaine de Laplace, nous obtenons :
Vs (p ) 1
H (p ) = = (7)
Ve (p ) 1 + RCp
Systèmes de 1erordre: Réponse indicielle 16/ 68
• Réponse indicielle:
Lorsque l’entrée est un échelon c-a-d e (t ) = Eu(t ), la sortie du système est

donnée dans le domaine de Laplace par :
KE
S (p ) = H (p )E (p ) = (8)
τp (p + 1τ )
En utilisant une décomposition en éléments simples, nous obtenons :

 
 1 1 
S (p ) = KE  − 1
 (9)
p p+ τ
En utilisant le tableau des transformée de Laplace, nous obtenons finalement

la sortie s (t ) dans le domaine temporel
t

∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 − e − τ (10)
Étudions les propriétés du signal de sortie,

t

∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 − e − τ (11)
I Stabilité : Comme τ ≥ 0,
|s (t )| ≤ KE < ∞ ⇒ Le système est stable (12)
I Valeur finale :
s (∞) = lim s (t ) = KE (13)
t →∞
I Écart statique :
s = E (1 − K ) (14)
I Dépassement :
max[s (t )] = s (∞) ⇒ pas de dépassement (15)

I Rapidité : La réponse est croissante donc le temps de réponse, tr ,

correspond au temps nécessaire pour que la réponse indicielle atteigne
0.95KE c-a-d
tr
0.95KE = KE (1 − e − τ ) (16)
− tτr
0.05 = e (17)
tr = −τln(0.05) (18)
Comme ln(0.05) ≈ −3, nous retiendrons que :
tr = 3τ
• Réponse Indicielle:
1.2
e (t ) = u(t )
1
s (t )
sortie: s (t )
0.8
0.95KE KE
0.6
0.4
0.2
3τ
0
0 2 4 6 8 10
temps: t
Figure: Réponse indicielle d’un 1erordre (E = 1, τ = 2, K = 0.75)
Systèmes de 1erordre: Réponse Harmonique 20/ 68
• Réponse harmonique: On pose p = j ω,

I Module : En utilisant les propriétés du module, nous obtenons
|K | K
|H (j ω)| = = √ (19)
|1 + j ωτ| 1 + ω2 τ2
Soit en dB,
|H (j ω)|dB = 20 log(K ) − 10 log(1 + ω2 τ2 ) (20)
• Comportement asymptotique :
- Basse-fréquences : |H (j ω)|dB → 20 log(K )
- Haute-fréquences : |H (j ω)|dB → 20 log( Kτ ) − 20 log(ω) soit une droite de
pente −20dB/décade
• Pulsation de coupure, ωc (chûte de 3dB)
1
ωc =
τ

I Phase : En utilisant les propriétés de l’argument, nous obtenons
arg[H (j ω)] = arg[K ] − arg[1 + j ωτ] = − arctan(ωτ) (21)
Soit en degré,
180
ϕ(ω) = − arctan(ωτ) (22)
π
- Asymptote Basse-fréquences : ϕ(ω) → 0
- Asymptote Haute-fréquences : ϕ(ω) → −90o
• Comportement à la pulsation de coupure, ωc
!
1
ϕ(ωc ) = ϕ = −45o
τ
• Réponse harmonique: Diagramme de Bode
0 20log (K )
Gain (dB)
−10 20
d B/
−20 dec
ωc = 1 ad
−30 τ e
0
Phase (deg)
−45
ωc = 1τ
−90
10−2 10−1 100 101
Pulsation (rad/s)
Figure: Diagramme de Bode d’un 1erordre (τ = 2, K = 0.75)
Systèmes de 1erordre: Exercices 23/ 68
Soit H (p ) un système de 1erordre H (p ), de gain statique K et de constante de

temps τ, bouclé avec un retour unitaire.
E (p ) S (p )
+ H (p )
−
• Question 1: Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée

S (p )
FTBF (p ) =
E (p )
• Question 2: Déterminez le gain statique K 0 et la constante de temps τ0 du

système en boucle fermée.
• Question 3: Comparez le temps de réponse du système en boucle ouverte et

en boucle fermée et conclure sur la rapidité du système en boucle fermée.

Système de 2eordre: 26/ 68
Systèmes de second ordre

Système de 2eordre: Forme canonique 27/ 68
• Équation différentielle: Dans le domaine temporel, un système de 2e ordre

est défini par l’équation différentielle suivante :
1 d 2 s (t )
! !
2m ds (t )
s (t ) + + 2 = Ke (t ) (23)
ωn dt ωn dt 2
• Forme canonique: Dans le domaine de Laplace, un système de 2e ordre est

défini par la fonction de transfert :
S (p ) K
H (p ) = = 2m 1
E (p ) 1+ ωn p + p2
ω2n
I K = H (0) est le gain statique

I m est le facteur d’amortissement
I ωn est la pulsation propre (en rad .s −1 )
Système de 2eordre: Forme canonique 28/ 68
• Exemple: Considérons le circuit RLC suivant
i (t ) R L
•
e (t ) C s (t )
Figure: Circuit RLC
Équations électriques

di (t )
e (t ) = Ri (t ) + L dt
+ s (t ) 
 d 2 s (t ) ds (t )
⇒ LC + RC + s (t ) = e (t ) (24)

ds (t )
dt 2 dt

i (t ) = C dt 

Dans le domaine de Laplace, nous obtenons :
S (p ) 1
H (p ) = = (25)
E (p ) 1 + RCp + LCp 2
Système de 2eordre: Réponse indicielle 29/ 68
Soit e (t ) = Eu(t ). Dans le domaine de Laplace, la sortie du système est :
KE KE ω2n
S (p ) = H (p )E (p ) = = (26)
p (1 + 2m
ωn p+ 1
ω2n
p2) p (ω2n + 2mωn p + p 2 )
| {z }
G (p )
Pour réaliser une décomposition en éléments simples, nous devons tout

d’abord identifier les racines de G (p ). Le discriminant de G (p ) est égal à :

∆ = 4ω2n m2 − 1 (27)
I Si m > 1, alors nous obtenons deux racines réelles
I Si m = 1, alors nous obtenons une racine réelle double.
I Si m < 1, alors nous obtenons deux racines complexes conjugués.
• Réponse indicielle: Cas où m > 1
Le polynôme G (p ) présente deux racines réelles en :

√ √
p1 = −ωn m + m2 − 1 p2 = −ωn m − m2 − 1 (28)
| {z } | {z }
f1 ( m ) f2 (m)
où f1 (m) > 0 et f2 (m) > 0.
La sortie S (p ) dans l’équation (26) possède donc 3 pôles réels en :
p = {0, p1 , p2 } (29)
En effectuant une décomposition en éléments simples, nous obtenons

!!
1 1 f2 (m) f1 (m)
S (p ) = KE + √ − (30)
p 2
2 m −1 p − p1 p − p2
La réponse indicielle est donnée par :
1 !
∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 + √ f2 (m)e −ωn f1 (m)t
− f1 (m)e −ωn f2 (m)t
(31)
2 m2 − 1
√ √
où f1 (m) = m + m2 − 1 et f2 (m) = m − m2 − 1.
Lorsque m ≥ 1, nous parlons de réponse apériodique
I Stabilité : Le système est stable,

I Valeur finale : s (∞) = limt →∞ s (t ) = KE ,
I Précision : s = E (1 − K ),
I Dépassement : Comme max [s (t )] − s (∞) = 0, la réponse ne présente
pas de dépassement.

I Temps de réponse : Il n’existe pas de solution analytique simple →
utilisation d’une abaque donnant ωn tr = f (m).
102
ωn .tr
101
100 −1
10 100 101
m
Figure: Abaque du temps de réponse
• Réponse Indicielle: Cas où m > 1 (Exemple)
1.2
e (t ) = Eu(t )
1
s (t )
sortie: s (t )
0.8
KE
0.95KE
0.6
0.4
0.2
tr
0
0 0.5 1 1.5 2
temps: t
Figure: Réponse indicielle d’un 2eordre (E = 1, K = 0.75, m = 2, ωn = 10 rad .s −1 )
• Réponse indicielle: Cas ou m = 1
Le polynôme G (p ) présente une racine double en
p1 = −mωn = −ωn (32)
La sortie S (p ) dans l’équation (26) possède donc 1 pôles réel simple en

p = 0 et un pôle réel double en p = p1
ωn
 
 1 1 
S (p ) = KE  − −  (33)
p p − p1 (p − p1 )2
• Réponse indicielle: Cas ou m = 1
La réponse indicielle est donnée par

∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 − (1 + ωn t ) e −ωn t (34)
Lorsque m = 1, nous parlons de réponse critique

I Valeur finale : s (∞) = limt →∞ s (t ) = KE,
I Dépassement : Comme max [s (t )] − s (∞) = 0, la réponse ne présente
pas de dépassement,
I Temps de réponse : Utilisation de l’abaque donnant ωn tr = f (m).
• Réponse Indicielle: Cas où m = 1 (Exemple)
1.2
e (t ) = Eu(t )
1
s (t )
sortie: s (t )
0.8
KE
0.95KE
0.6
0.4
0.2
tr
0
0 0.2 0.4 0.6
temps: t
Figure: Réponse indicielle d’un 2eordre (E = 1, K = 0.75, m = 1, ωn = 10 rad .s −1 )
• Réponse indicielle: Cas ou 0 < m < 1
Le polynôme G (p ) présente deux racines complexes conjuguées

√ √
p1 = −ωn m + j 1 − m2 p1∗ = −ωn m − j 1 − m2 (35)
| {z } | {z }
g (m) g ∗ (m)
I |g (m)| = 1 √
I φ(m) = arg[g (m)] = arctan 1−m2
m
.
La sortie S (p ) possède donc 1 pôles réels et deux pôles complexes

conjugées en :
p = {0, p1 , p1∗ } (36)
e −j φ(m) e j φ(m) 

 !
 1 1
S (p ) = KE  + √ − (37)
p − p1∗

p 2j 1 − m2 p − p1
• Réponse indicielle: Cas où 0 < m < 1
La réponse indicielle est donnée par
e −mωn t
 √ √ 
−j (ωn 1−m2 t +φ(m)) 1−m2 t +φ(m))
∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 + j (ωn

√ e −e


2j 1 − m2
(38)
En utilisant les équations d’Euler, nous obtenons finalement :
e − m ωn t √ !
∀t ≥ 0, s (t ) = KE 1 − √ sin ωn 1 − m t + φ(m)
2 (39)
1 − m2
√
où φ(m) = arctan 1−m2
m
.
La sortie est donc composée de la différence entre un echelon et un signal

sinusoidal pondéré par une enveloppe exponentielle décroissante.
Lorsque 0 < m < 1, nous parlons de réponse pseudo-periodique

√ avec
I une pseudo-pulsation, ω égale à ω = ω 2
p p n 1−m
I une pseudo-période, Tp , égale à Tp = √2π

ωn 1−m2

I Valeur finale : s (∞) = limt →∞ s (t ) = KE,
I Temps de réponse : Utilisation de l’abaque donnant ωn tr = f (m).
I Dépassement : Il existe une solution analytique mais on préférera utiliser
une abaque donnant le premier dépassement relatif en pourcent en
D
fonction de m c-a-d Dr ,% = KE × 100 = f (m)

I Dépassement : Utilisation de l’abaque donnant le premier dépassement
D
relatif en pourcent en fonction de m c-a-d Dr ,% = KE × 100 = f (m)
100
80
60
Dr ,%
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
m
Figure: Abaque du dépassement
• Réponse Indicielle: Cas où 0 < m < 1 (Exemple)
1.2
e (t ) = Eu(t )
1
s (t )
sortie: s (t )
0.8 .05KE D
KE 1
0.95KE
0.6
0.4
0.2
tr
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
temps: t
Figure: Réponse indicielle d’un 2eordre (E = 1, K = 0.75, m = 0.5, ωn = 10 rad .s −1 )
• Réponse Indicielle: Resumé
1.4
1.2
0.8
s(t)
0.6
0.4
0.2
0
2
1.5 2
1.5
1
1
0.5
0.5
m 0 0
t
Figure: Réponse indicielle d’un 2eordre en fonction de m (E = 1, K = 0.75, ωn = 10 rad .s −1 )
Système de 2eordre: Réponse Harmonique 43/ 68

I Module : En utilisant les propriétés du module, nous obtenons
|K | K
|H (j ω)| = 2 = r (40)
− ω + 2jm ω + 1

2 2
2
ωn ωn ω 2 ω
1 − ωn + 4m ωn
Soit en dB,
 !2 2 !2 
 ω  ω 
|H (j ω)|dB = 20 log(K ) − 10 log 1 −
   + 4m 2
(41)
ωn ωn 

- Basse-fréquences : |H (j ω)|dB → 20 log(K )
- Haute-fréquences : |H (j ω)|dB → 20 log(K ω2n ) − 40 log(ω) soit une droite de
pente −40dB/décade
• Réponse harmonique:
I Module : Est ce qu’il existe une valeur de ω pour laquelle la dérivée de
|H (j ω)| s’annule ?
Pouralleger les calculs, nous allons travailler avec la pulsation réduite,

x = ωωn , dans l’équation (40) et nous allons calculer la dérivée de

|H (j ω)| par rapport à x.
d |H (j ω)| −4x (1 − x 2 ) + 8m2 x

=K 3 (42)
dx 2
2 (1 − x 2 ) + 4m2 x 2 2
La dérivée s’annule lorsque le numérateur est égal à 0, c-a-d lorsque :
ω
! √
x= = 1 − 2m2 (43)
ωn
Comme x ∈ R et m ≥ 0, la dérivée s’annule uniquement si m ≤ 0.7071

I Module : Résonance
Lorsque m ≤ 0.707, la réponse harmonique d’un système de
2eordre présente une résonance à la pulsation ωr où
√
ωr = ωn 1 − 2m2 (44)
En injectant (44) dans (40), nous obtenons le gain maximum :
K
|H (j ωr )| = √ (45)
2m 1 − m2
Cette valeur dépend de K et m. Nous préférons utiliser le facteur de
surtension qui ne dépend que de m
|H (j ωr )| 1
Q (m) = = √ (46)
K 2m 1 − m2
En pratique, nous utilisons une abaque donnant le facteur de surtension
en dB, QdB (m).
I Module : Abaque donnant le facteur de surtension en dB en fonction de
m, QdB (m).
40
QdB (m)
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
m
Figure: Abaque du facteur de surtension
I Module :
20
m=0.1 QdB 20 log(K )
0
−20 -4
0d
Gain (dB)
B/d
m=2 ec
−40 ad
e
−60
−80 √
ωr = ωn 1 − 2m2
−100
100 101 102 103
pulsation (rad/s)
Figure: Diagramme de Bode d’un 2eordre - Module (K = 0.75, ωn = 10 rad .s −1 )
I Phase : En utilisant les propriétés de l’argument nous obtenons
!2
ω ω
 ! 
arg[H (j ω)] = arg[K ] − arg −
 
+ 2jm + 1 (47)
ωn ωn
Soit en degré,
 " #
2m ωωn
180
si ω ≤ ωn

− arctan


π ω 2

" 1−( ωnω ) #

ϕ(ω) = 

(48)

 2m ωn
180
si ω > ωn

 − π arctan 1−( ω )2 − 180



ωn
- Basse-fréquences : ϕ(ω) → 0o
- Haute-fréquences : ϕ(ω) → −180o
• Comportement à la pulsation propre, ωn
ϕ(ωn ) = −90o (49)

I Phase :
0
m=0.1
−50
Phase (deg)
−90o
−100
m=2
−150
ωn
100 101 102
pulsation (rad/s)
Figure: Diagramme de Bode d’un 2eordre - Phase (K = 0.75, ωn = 10 rad .s −1 )
Système de 2eordre: Exercices 50/ 68
• Exercice 1: Soit F (p ) un système de 2eordre de fonction de transfert :

4
F (p ) =
0.0133p 2 + 0.16p + 3
I Déterminez le gain statique K , la pulsation propre ωn et le facteur

d’amortissement m de F (p ).
• Exercice 1:
I Un échelon d’amplitude E = 3V est envoyé en entrée du système F (p ).
Déterminez la valeur de la sortie en régime permanent s (∞), le temps
de réponse tr ainsi que la valeur du premier dépassement relatif Dr ,%
puis absolu D.
• Exercice 2: Soit H (p ) un système de 2eordre de gain statique K , de pulsation

propre ωn et de facteur d’amortissement m, bouclé avec un retour unitaire.
E (p ) S (p )
+ H (p )
−
I Déterminez la fonction de transfert du système en boucle fermée.

• Exercice 2:
I Déterminez le gain statique K 0 , la pulsation propre ω0 et le facteur
n
d’amortissement m0 en boucle fermée.

Système d’ordre supérieur: 55/ 68
Systèmes d’ordre supérieur

Système d’ordre supérieur: Cas général 56/ 68
• Cas général : Intéressons-nous maintenant aux systèmes d’ordre

quelconque.
La fonction de transfert d’un système d’ordre quelconque est donnée par :
S (p ) (p − zm ) · · · (p − z1 )
H (p ) = =K (50)
E (p ) (p − pn ) · · · (p − p1 )
où m ≤ n, zu (u = 1, · · · , m) et pv (u = 1, · · · , n) représentent respectivement

les zéros et les pôles de H (p ) (m ≤ n).
Quelle est l’allure de la réponse indicielle de H (p ) ?

• Cas général
La réponse indicielle d’un système d’ordre quelconque (ne contenant pas de

pôles multiples) peut s’exprimer sous la forme (E (p ) = Ep ) :
(p − zm ) · · · (p − z1 )
S (p ) = H (p )E (p ) = KE (51)
p (p − pn ) · · · (p − p1 )
(r ) (c )
Soit pu les pôles réels et pl = αl ± j βl les pôles complexes conjugués de
S (p ), sous l’hypothèse que les pôles ne sont pas multiples,
1 n 2 n
a X ak X bl p + cl
S (p ) = + + (52)
p k =1 p − p
u
( r )
l =1
p − 2αl p + (α2l + β2l )
2
• Cas général
En utilisant les tables de la transformée de Laplace, nous trouvons :

" #
a
−1
L = au(t ) (53)
p
 
 ak  (r )
L−1   =
(r ) 
ak e pu t u(t ) (54)
p − pu
 
bl p + cl
q
L−1  2 Gl e αl t sin ωnl 1 − ml2 t + φl u(t ) (55)
 
 =
p − 2αl p + (αl + βl )
2 2 
où Gl , φl , ωnl et ml dépendent de bl , cl , αl et βl . On en déduit que :

n1 n2
 q 
X (r ) X
αl t
Gl e sin ωnl 1 − ml t + φl  u(t )
 pu t 2 
s (t ) = a +
 ak e + (56)
k =1 l =1
• Cas général
Sous l’hypothèse que les pôles ne sont pas multiples, retenons simplement
que la réponse indicielle du système est composée pour t ≥ 0
I d’une constante
I d’une somme de fonctions exponentielles
- Influence des fonctions de 1erordre et de 2eordre (m ≥ 1)
I d’une somme de sinusoı̈des amorties.
- Influence des fonctions de 2eordre (m < 1)
Système d’ordre supérieur: Technique d’approximation 60/ 68
• Technique d’approximation : Avant propos
Considérons la fonction de transfert suivante :

2
H (p ) = (57)
p2 + 11p + 10
La réponse indicielle est donnée dans le domaine de Laplace par (e (t ) = u(t ))
2 1 2 1
S (p ) = = − + (58)
p (p 2 + 11p + 10) 5p 9(p + 1) 45(p + 10)
et dans le domaine temporel par :

!
1 2 −t 1 −10t
s (t ) = − e + e u(t ) (59)
5 9 45
• Technique d’approximation : Avant propos
0.2
← s (t )
0.1
sortie
1 −10t
0 ← 45
e
−0.1
← − 29 e −t
−0.2
0 2 4 6 8
t (s )
Le pôle le plus lent impose son rythme au système.

• Pôle dominant :
Soit une fonction de transfert d’ordre n possédant n pôles (réels ou complexes

conjugués) notés pv (v = 1, ...n). Le pôle pu est dit dominant lorsque pour tout
v,u
|<e [pu ]| << |<e [pv ]|
En présence d’un ou plusieurs pôles dominants, nous approximerons la

fonction de transfert par une fonction de transfert :
I possédant uniquement le (ou les) pôle(s) dominant(s),
I possédant le même gain statique que la fonction de transfert originale.
• Exemple 1 : Considérons la fonction de transfert suivante :

1010
H (p ) = (60)
p 4 + 31p 3 + 331p 2 + 1311p + 1010
Les pôles du système sont p = {−1, −10, −10 − j , −10 + j }.
4
=m(p ) 2
0
−2
−4
−20 −10 0 10 20
<e (p )
Le pôle p = −1 est nettement plus ”lent” que les autres.
1
H (p ) ≈ (61)
p+1
• Exemple 1 :
0.8 ← Systeme original H (p )
0.6 ← Systeme approche

sortie
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
t (s )
Figure: Réponse indicielle réelle et approchée

151.5
H (p ) = (62)
p 4 + 22.5p 3 + 152.5p 2 + 282.5p + 151.5
Les pôles du système sont p = {−1, −1.5, −10 − j , −10 + j }.
4
=m(p ) 2
0
−2
−4
−20 −10 0 10 20
<e (p )
Les pôles p = −1 et p = −1.5 sont nettement plus ”lents” que les autres.
1.5 1.5
H (p ) ≈ = 2 (63)
(p + 1)(p + 1.5) p + 2.5p + 1.5
• Exemple 2 :
1
← Systeme original H (p )
0.8
0.6 ← Systeme approche

sortie
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
t (s )

300
H (p ) = (64)
p 4 + 27p 3 + 202p 2 + 350p + 300
Les pôles du système sont p = {−15, −10, −1 − j , −1 + j }.
4
2
=m(p )
0
−2
−4
−20 −10 0 10 20
<e (p )
Les pôles complexes conjugués p = −1 − j et p = −1 + j sont nettement plus
”lents” que les autres.
2 2
H (p ) ≈ = (65)
(p + (1 + j ))(p + (1 − j )) p2 + 2p + 2
• Exemple 3 :
1
← Systeme original H (p )
sortie
← Systeme approche
0.5
0
0 2 4 6 8 10
t (s )

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Automatique: Caracteristiques des systemes

1 Caractéristiques des systèmes

Caractéristiques des systèmes 3/ 68

• Comment allons-nous caractériser les systèmes ?

Nous allons utiliser différents signaux d’entrée pour caractériser la réponse

Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 4/ 68

• Réponse indicielle: : Pour illustrer nos propos, considérons un système

Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 5/ 68

Stabilité : Un système est stable si et seulement si pour toute valeur

Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 6/ 68

• Précision: La précision d’un système est évaluée au moyen de l’écart

L’écart statique s correspond à l’écart entre la consigne et la sortie

où K représente le gain statique du système.

Figure: Système peu précis (E = 1, a = 2, Figure: Système précis (E = 1, a = 2,

Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 7/ 68

• Rapidité: La rapidité d’un système est évaluée au moyen de son temps de

Le temps de réponse, tr , à 5% correspond au temps nécessaire pour

Pour tout t > tr , 0.95s (∞) < s (t ) < 1.05s (∞)

Figure: Temps de réponse : tr = 4.61s Figure: Temps de réponse : tr = 10.70s

Caractéristiques des systèmes: Réponse Indicielle 8/ 68

Le premier dépassement (absolu) est obtenu en réalisant la

Figure: Dépassement absolu : Dr = 0.15 Figure: Dépassement absolu : Dr = 0.44

Caractéristiques des systèmes: Réponse Harmonique 9/ 68

• Réponse Harmonique: Pour illustrer nos propos, considérons un système

Caractéristiques des systèmes: Réponse Harmonique 10/ 68

• Réponse Harmonique: Il est possible de démontrer que la réponse du

Pour connaı̂tre la réponse harmonique du système, on procédera alors de la

Caractéristiques des systèmes: Réponse Harmonique 11/ 68

• Réponse Harmonique: Représentation dans le domaine fréquentiel.

Figure: Diagramme de Bode : Représentation du module, |H (j ω)|, en dB et de la phase,

Caractéristiques des systèmes 12/ 68

• Quels systèmes allons-nous analyser ?:

où zu et pu sont respectivement les pôles et les zéros de la fonction de

I Analyse des systèmes de 1er et 2e ordre.

Systèmes de 1erordre: 13/ 68

Systèmes de premier ordre

Systèmes de 1erordre: Forme canonique 14/ 68

• Équation différentielle: Dans le domaine temporel, un système de 1erordre

• Forme canonique: Dans le domaine de Laplace, un système de 1erordre est

I K = H (0) est le gain statique

Systèmes de 1erordre: Forme canonique 15/ 68

• Exemple: Soit le circuit RC suivant

Systèmes de 1erordre: Réponse indicielle 16/ 68

Lorsque l’entrée est un échelon c-a-d e (t ) = Eu(t ), la sortie du système est

En utilisant une décomposition en éléments simples, nous obtenons :

En utilisant le tableau des transformée de Laplace, nous obtenons finalement

Systèmes de 1erordre: Réponse indicielle 17/ 68

Étudions les propriétés du signal de sortie,

|s (t )| ≤ KE < ∞ ⇒ Le système est stable (12)

max[s (t )] = s (∞) ⇒ pas de dépassement (15)

Systèmes de 1erordre: Réponse indicielle 18/ 68

I Rapidité : La réponse est croissante donc le temps de réponse, tr ,

Comme ln(0.05) ≈ −3, nous retiendrons que :

Systèmes de 1erordre: Réponse indicielle 19/ 68

Systèmes de 1erordre: Réponse Harmonique 20/ 68

• Réponse harmonique: On pose p = j ω,

Systèmes de 1erordre: Réponse Harmonique 21/ 68

• Réponse harmonique: On pose p = j ω,

arg[H (j ω)] = arg[K ] − arg[1 + j ωτ] = − arctan(ωτ) (21)

Systèmes de 1erordre: Réponse Harmonique 22/ 68

• Réponse harmonique: Diagramme de Bode

Systèmes de 1erordre: Exercices 23/ 68

Soit H (p ) un système de 1erordre H (p ), de gain statique K et de constante de

• Question 1: Déterminez la fonction de transfert en boucle fermée

L’écart statique s correspond à l’écart entre la consigne et la sortie

Pouralleger les calculs, nous allons travailler avec la pulsation réduite,