Calculo de Mallas

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818 Ingeniería de control moderna
x Ax Bu
B AB An B q n
q
q f f fq
n q n vq vq vn
P f f fq v q vq vn
n P
P AP A P B B
A
A A
A
0 A
A11 q q A q n q A
n q n q 0 n q q B
B
B
0
B q 0 n q
Solución.
AP PA
Af Af Afq Avq Avn

f f fq vq vn A
B PB
q f f fq
Af Af Afq q
Af a f a f aq f q
Af a f a f aq f q
Afq a qf a qf aqq fq
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 819
Af Af Afq Avq Avn
a a q a q a n
a a q a q a n
aq aqq aqq aqn

f f fq vq vn
aq q aq n
anq ann
a a q
a a q
A
aq aqq
a q a n
a q a n
A
aqq aqn
A n q q
aq q aq n
A
anq ann
Af Af Afq Avq Avn
A A
f f fq vq vn
0 A
A A
AP P
0 A
A A
P AP A
0 A
B f f fq v q vn B
B
q f f fq
B b f b f bq f q
b
b
b f b f bq f q f f f q vq vn bq
B
B
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b
b
B
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x Ax Bu
M B AB An B
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M AM an
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sI A sn a sn an s an
a
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a
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a
B AB A B a AB A B aB a AB aAB
a
A
n
A aA aA a I 0
aB a AB aAB a I a A a A B AB
a
B AB A B a AB A B A B
a
a
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a
x Ax Bu
M B AB An B
an an a
an an
W
a
ai
T MW
T AT T B
an an an a
T AT MW A MW W M AM W
a a a
A-10-2
a
M AM a
a
a
W a W
a a a a
a
a W W
a a a a
a a a a
a a a
a
a a a
a a
a a a
T AT
a a a
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x Ax Bu
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s
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T MW
M W
x Tx̂
x̂ T ATx̂ T Bu
T AT
T B
x x
u
x x
x Ax Bu
y Cx
A b C
s
sI A s s s s
s
u Kx K
u
M B AB
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a a
s s s s s s
a
T MW [B AB
K [ a a T
u
x
u Kx
x
Ys
Us s s s
x y
x x
x x
u Kx
s j s j s
x x
x x u
x x
x
y x u
x
A B
C D
C D
K
MATLAB Programa 10-24
A = [0 1 0;0 0 1;–6 –11 –6];

B = [0;0;10];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3) –10];
K = acker(A,B,J)
K=
15.4000 4.5000 0.8000

A = [0 1 0;0 0 1; –6 –11 –6];

B = [0;0;10];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – J*2*Sqrt(3) –10];
K = place(A,B,J)
place: ndigits= 15
K=
15.4000 4.5000 0.8000
x Ax
y Cx
N
n
N C A C A C
N AN
an an an a
a a an
N AN
a a a
N A N
a a a
C CA
N A CA A CA
CA CA
C
N CA
a a a a a a CA
CA
CA
aC a CA a CA
A a A a A a I 0
a CA a CA aC CA
N A N
a a a
N AN
a a a
x Ax Bu
y Cx Du
n
N C A C A C
an an a
an an
a
Q WN
an
an
Q AQ an
CQ
bn an b
bn an b
Q B
b a b
bk k n
C sI A B D
b sn b sn bn s bn
C sI A B D n
s a sn an s an
D b
a
Q AQ WN A WN a
a
A-10-7
WN A WN WN AN W W W
a a a
a
W W a
a a a a
a
W a W
a a a a
a a
W a
a a a a a a
a
a
a a a a
a W a a
a a
a
a
CQ
C WN
a a C
WN a CA
CA
C
CA C
CA
C WN CQ
x Qx̂
x̂ Q AQx̂ Q Bu
y CQx̂ Du
x a x
x a x u
x a x
Q B
Gs
Gs CQ sI Q AQ Q B D
CQ
s a
Gs s a D
s a
D b
s a s as a a as
s a s a s as as a
s as as a
s a s s
Gs s s D
s as as a
s s
b
s as as a
bs ab s ab s ab
s as as a
bs bs bs b
s as as a
b ab b ab b ab
b ab
Q B b ab
b ab
x Ax Bu
y Cx
A B C
N C A C
sI A s s s as a
a a
Q WN
a
N W
x Qx̂
x̂ Q AQx̂ Q Bu
x x
u
x x
x
u
x
y CQx̂
x x
y
x x
x Ax Bu
y Cx
n an
n an
Ke WN
a
Ke
K
Ke K
z A z C
n B z
Kz
z A C Kz
K n an n an a a T
n
T MW C A C A C W
n
C A C A C N
T
T NW
W W
T W N WN
T WN
n an n an n an
n an n an n an
K T T WN
a a a
Ke K
x Ax Bu
y Cx
u Kx̃
xa xa
x x̃
xb x̃b
xa x̃b
A BK
Abb KeAab
e Abb Ke Aab e
e xb x̃b
xa xa
x Ax BKx̃ Ax BK Ax BK
x̃b x̃b e
Ax BK x A BK x BK
e e
K Ka Kb
x A BK BKb x
e 0 Abb Ke Aab e
sI A BK BKb
0 s Abb Ke Aab
sI A BK sI Abb Ke Aab
x Ax Bu
y Cx
x n
u
y
A n n
B n
C n
n n
A B
C
n
e Ae Bue
A 0 B
A B ue ut u
C 0
M B AB An B
M n
M 0
0
n
A B M 0 AM B
C 0 CM
A B
C
n n
n
AM B A B AB An B B
CM C B AB An B
AB AB AnB B
CB CAB CAn B
AB AB A nB B
B AB A B A nB
n
y
y
s j s j s s
s s
K
Ke
y y y y
e e
e e
e y ỹ
e y ỹ
m m k b
m ÿ k y y b y y u
m ÿ k y y b y y
m m k b
ÿ y y y y u
ÿ y y y y
x y
x y
x y
x y
Figura 10-49. Sistema mecánico.

x x
x x
u
x x
x x
x
y x
y x
x
Aaa Aab Ba
A B
Aba Abb Bb
K
Ke
K
Ke

A = [0 0 1 0;0 0 0 1;–36 36 –0.6 0.6;18 –18 0.3 –0.3];
B = [0;0;1;0];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3) –10 –10];
K = acker(A,B,J)
K=
130.4444 –41.5556 23.1000 15.4185
Aab = [1 0;0 1];
Abb = [–0.6 0.6;0.3 –0.3];
L = [–15 –16];
Ke = place(Abb',Aab',L)'
place: ndigits= 15
Ke =
14.4000 0.6000
0.3000 15.7000
Respuesta a condición inicial.
x Ax Bu
u Kx̃
xa y
x̃
x̃b x̃b
x Ax BKx̃ A BK x BK x x̃
xa xa 0 0 0
x x̃ e Fe
xb x̃b xb x̃b e I
0
F
I
x A BK x BKFe
e Abb Ke Aab e
x A BK BKF x
e 0 Abb Ke Aab e
Figura 10-50. Curvas de respuesta a condición inicial.

% Respuesta a condición inicial
A = [0 0 1 0;0 0 0 1;–36 36 –0.6 0.6;18 –18 0.3 –0.3];

B = [0;0;1;0];
K = [130.4444 –41.5556 23.1000 15.4185];
Ke = [14.4 0.6;0.3 15.7];
F = [0 0;0 0;1 0;0 1];
Aab = [1 0;0 1];
Abb = [–0.6 0.6;0.3 –0.3];
AA = [A–B*K B*K*F; zeros(2,4) Abb–Ke*Aab];
sys = ss(AA,eye(6),eye(6),eye(6));
t = 0:0.01:4;
y = initial(sys,[0.1;0;0;0;0.1;0.05],t);
x1 = [1 0 0 0 0 0]*y';
x2 = [0 1 0 0 0 0]*y';
x3 = [0 0 1 0 0 0]*y';
x4 = [0 0 0 1 0 0]*y';
e1 = [0 0 0 0 1 0]*y';
e2 = [0 0 0 0 0 1]*y';
subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid; title('Respuesta a condición inicial'),

xlabel('t (sec)'); ylabel('x1')
subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid; title('Respuesta a condición inicial'),
xlabel('t (sec)'); ylabel('x2')
subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('x3')
subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('x4')
subplot(3,2,5); plot(t,e1); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('e1')
subplot(3,2,6); plot(t,e2); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('e2')
s j s j
s s
s
x x e e
Figura 10-51. Sistema regulador.

x x e
x x
x y
x y
x x
u
x x
x
y
x
K K
K
Ke
Ke
Ke

% Cálculo de las matrices K y Ke.
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3)];
L = [–8 –8];
K = acker(A,B,J)
K=
4.0000 0.5000
Ke = acker(A',C',L)'
Ke =
14
36
x A BK BK x
e 0 A KeC e
% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden completo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
K = [4 0.5];
Ke = [14;36];
AA = [A–B*K B*K; zeros(2,2) A – Ke*C];
sys = ss(AA, eye(4), eye(4), eye(4));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys, [1;0;1;0],t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
e1 = [0 0 1 0]*x';
e2 = [0 0 0 1]*x';
subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')

subplot(2,2,3); plot(t,e1); grid

xlabel('t (seg)'); ylabel('e1')
subplot(2,2,4); plot(t,e2); grid

xlabel('t (seg)'); ylabel('e2')

s s
s s s j s j
% Determinación de la función de transferencia del observador ----

% observador de orden completo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
K = [4 0.5];
Ke = [14;36];
[num,den] = ss2tf(A – Ke*C – B*K, Ke,K,0)
num =
0 74.0000 256.0000
den =
1 18 108
Ke
Ke
Ke
% Cálculo de Ke ---- observador de orden mínimo

Aab = [1];
Abb = [–2];
LL = [–8];
Ke = acker(Abb',Aab',LL)'
Ke =
6
u Kx̃
x Ax BKx̃ Ax BKx BK x x̃
A BK x B Ka Kb
e
x A BK x BKbe
e Abb Ke Aab e
x A BK BKb x
e Abb Ke Aab e
% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden mínimo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
K = [4 0.5];
Kb = 0.5;
Ke = 6;
Aab = 1; Abb = –2;
AA = [A–B*K B*Kb; zeros(1,2) Abb–Ke*Aab];
sys = ss(AA,eye(3),eye(3),eye(3));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys,[1;0;1],t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
e = [0 0 1]*x';


subplot(2,2,3); plot(t,e); grid

xlabel('t (seg)'); ylabel('e')
s s
s s
% Determinación de la función de transferencia del controlador-observador

%---- observador de orden mínimo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
Aaa = 0; Aab = 1; Aba = 0; Abb = –2;
Ba = 0; Bb = 4;
Ka = 4; Kb = 0.5;
Ke = 6;
Ahat = Abb – Ke*Aab;
Bhat = Ahat*Ke Aba – Ke*Aaa;
Fhat = Bb – Ke*Ba;
Atilde = Ahat – Fhat*Kb;
Btilde = Bhat – Fhat*(Ka Kb*Ke);
Ctilde = –Kb;
Dtilde = –(Ka Kb*Ke);
[num,den] = ss2tf(Atilde, Btilde, –Ctilde, –Dtilde)
num =
7 32
den =
1 10
Figura 10-54. Diagrama de Bode del Sistema 1 (sistema con observador de orden
completo) y del Sistema 2 (sistema con observador de orden mínimo).
Sistema 1 (296s 1024)/(s4 20s3 144s2 512s 1024)
Sistema 2 (28s 128)/(s3 12s2 48s 128).
x Ax
x n A
n n A x
A
P
A P PA Q
Q
X A X XA X Q
X eA*tQeAt
t t
X X A X dt X dt A
A X 0
X Q A X dt X dt A
P X dt eA tQeAt dt
eAt e t
te t
tm e t
i A mi i i
eA tQeAt dt
P eA tQeAt dt P
P P
A Q P
A P PA Q P
x Px x eA tQeAt dt x
eAtx Q eAtx dt x 0
x 0
x Ax Bu
A B
u Kx k x kx
k k
J xTx dt
c
x
x Ax BKx
x x
kx kx
x x
x
k k x
A BK
k k
ẍ kx kx
A BK
k
A BK k k
J xTx dt xT P x
P
A BK P PA BK Q K RK
Q I R 0
A BK P PA BK I
p p p p
k p p p p k
k
p p k
P
p p
k
J xT Px
p p c
c p c
p p
k
c
k
J J k J k
J
c
k k
k J k J
k
J c
u x x
M m l
x Ax Bu
y Cx
u Kx kI
r y r Cx
A B C
e Ae Bue
A 0 B
A B
C
ue Ke
K K kI k k k k kI
xe xt x
e
e t
x
x
x
x x
x x
K
J
J e Qe u Ru dt
Q R
k k k k
kI
% Diseño del sistema de control óptimo cuadrático

A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];
B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0];
D = [0];
Ahat = [A zeros(4,1);–C 0];
Bhat = [B;0];
Q = [100 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 1];
R = [0.01];
Khat = lqr(Ahat,Bhat,Q,R)
Khat =
–188.0799 –37.0738 –26.6767 –30.5824 10.0000
Respuesta escalón unitario. K

kI
x A 0 x B 0
u r
C
u Kx kI
x A BK BkI x 0
r
C
x
y C r
x t t x t t y x t t y x t
t x t t rt
rt
y x t t
x t
% Respuesta a un escalón unitario
A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];

B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0];
D = [0];
K = [–188.0799 –37.0738 –26.6767 –30.5824];
kI = –10.0000;
AA = [A–B*K B*kI; –C 0];
BB = [0;0;0;0;1];
CC=[C 0];
DD = D;
t = 0:0.01:10;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
x4 = [0 0 0 1 0]*x';
x5 = [0 0 0 0 1]*x';
subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid;





Figura 10-55. Curvas de respuesta a una entrada en escalón unitario.
Figura 10-56. Curvas de la posición del carro respecto de t
G
G
a
Figura 10-57. (a) Diagrama de bloques de un sistema con incertidumbre aditiva no estructurada;
(b)-(d) sucesivas modificaciones del diagrama de bloques de (a); (e) diagrama de bloques
mostrando una planta generalizada con incertidumbre aditiva no estructurada; (f) diagrama
de planta generalizada.
a G G
G G a
K
A
B
A B
K
K GK
GK
K GK Ta
a Ta
a
Wa j
a j Wa j
Wa j a
Wa Ta
a Wa I
H w z
K
z
w
z sw Wa Ta w Wa K I GK w
us Ksys s
P
s P P KI P K P
s Wa K I GK P P Wa P I
P G P
Wa
P
I G
x Ax Bu x x
y Cx u
x x
u Kx
A B C K
Y s
Us s s s
x Ax Bu
y Cx x y
x x
x x
A B C
u Kx
s j s j s
K
x Ax Bu
B-10-6
A B A B C
u Kx A B C
s j s
K
B-10-3
Figura 10-58. Servo-sistema

de tipo 1.
k k k
x Ax
s j s j s y Cx
yt t
A C
M m l
s
x x x x x x
x Ax Bu
y x y x x y Cx
A B C
s j s j s s
K s s s
x x
x t t x t
x x
t x t t x t t
x x
x x x x
u
x
y x
x
s j s j s
ÿ u
x y
Figura 10-59. Sistema del péndulo invertido. x y
s s s
x x
u
x x s s
x
y
x
s j s j
s j s j
s s
s
x Ax Bu
N
y Cx y
A B C
s j s j s
s s s
Figura 10-61. Sistemas de control con

controlador-observador: (a) controlador-observador
en el camino directo; (b) controlador-observador
en el camino de realimentación.
s j s j s x Ax
A
a
Figura 10-60. Sistema de control con
controlador-observador en el camino directo. a
a u
J xTx dt J xTQx u dt Q
ut
x
c
x
n x Ax Bu
e e
e t dt
A B x
x
u x
x Ax Bu
u Kx
K [k k k k
A B J
J x Qx u Ru dt
J xTx u dt
Q R
x x
u
x x
x
x
x
x
t
Figura 10-62. Sistema de control. t x t x t
Variable compleja.
ariable compleja s
s j
Función compleja. Gs s
Gs Gx jGy
Gx Gy Gs Gx Gy Gs
Gy Gx
Gs Gs Gx jGy
s
s
Gs analítica Gs
Gs
d Gs s Gs G
Gs
ds s s s s
s j s
s s j
s j
d Gx Gy Gx Gy
Gs j j
ds
s j
d Gx Gy Gx Gy
Gs j j
ds j j j
Gx Gy Gy Gx
j j
Gx Gy Gy Gx
dG s ds
Gs
Gs
Gs
s
G j Gx jGy
j
Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 861
Gx Gy
s Gs
Gx Gy
Gy Gx
Gs s s s
dG s ds s
d Gx Gy Gy Gx
Gs j j
ds d
j s
Gs
s
d
ds s s
s Gs ordi-
narios s Gs
singulares Gs
Gs
ceros
Gs s p
n
Gs s p n
s p s p n
n n
Ks s
Gs
ss s s
Gs s s s s s
s Gs s
s
K
Gs
s
Gs s
Gs Gs s
s s s s s s s s s
Transformada de Laplace.
f t t f t t
st
e dt
Fs f t
f t
st st
f t Fs e dt f t f te dt
f t
Fs transformada in ersa de Laplace
Fs
c j
Fs f t F s est ds t
j c j
c
Fs
j c
f t
Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

f t Fs
t
t
s
t
s
n
t
n
n sn
n
tn n n
s
at
e
s a
at
te
s a
tn e at
n n
n s a
n
tne at
n n
s a
s
t
s
t
s
s
t
s
at
e
a ss a
at bt
e e
b a s a s b
bt at
s
be ae
b a s a s b
at bt
be ae
ab a b ss a s b
continúa
Tabla A-1. (Continuación).

f t Fs
at at
e ate
a ss a
at
at e
a s s a
at
e t
s a
at
s a
e t
s a
n nt n
e n t
s ns n
nt
e n t
s
s ns n
nt
e n t
n
ss ns n
t
ss
t t
s s
t t t
s
s
t t
s
s
t t
s
s
t t
s s
s
t t t
s
Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.
Af t AF s
f t f t F s F s
d
f t sF s f
dt
d
f t sFs sf f
dt
dn n k
f t snF s sn k
f
dtn k
k
dk
ft f t
dtk
Fs
f t dt f t dt
s s t
n
n
Fs k
f t dt f t dt
sn k sn k
t
t
Fs
f t dt
s
f t dt Fs f t dt
s
t
e f t Fs a
s
f t t e Fs a
dF s
tf t
ds
d
t f t Fs
ds
dn
tn f t n
Fs n
dsn
f t F s ds f t
t s t t
f aF as
a
t
f t f d F sF s
c j
f tgt FpGs p dp
j c j
f f t sF s
t s
f f t sF s
t s
A A A A st
f t t t t f t e
t t ts ts
A A
gt t t gt e st
t t t ts
t t t d st
A e
dt
t d
ts
dt
As
A
s
Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.

Fs
Bs Ks z s z s zm
Fs m n
As s p s p s pn
p p pn z zm pi zj
pi zj Fs
Bs a a an
Fs
As s p s p s pn
ak k n ak residuo
s pk ak
s pk s pk
Bs a a
s pk s pk s pk
As s pk s p s p
ak an
s pk s pk
s pk s pn s pk
ak
ak
ak
Bs
ak s pk
As s pk
f t p p
a a
a a
ak pkt
ake
s pk
f t
p t p t pnt
f t Fs ae ae ane t
s
Fs
s s
Fs
s a a
Fs
s s s s
a a
s s
a s
s s s s s
s s
a s
s s s s s
f t Fs
s s
t t
e e t
s s s
Gs
s s
s
Gs s
s s
Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 869
t
d t dt s Fs
Gs
d t t
gt t t e e t
dt
s
Fs
s s
s s s j s j
Fs Fs
s s s
t t
e t e t
t
e t
s
t
s
e t
s
Fs
s s
Fs
s s s
s
s s
f t Fs
s
s s
t t
e t e t t
Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples.
Fs
Fs
s s
Fs
s
Fs
Bs b b b
Fs
As s s s
b b b
s
Bs
s b s b s b
As
s
Bs
s b
As s
s
d Bs
s b b s
ds As
s
d Bs
s b
ds As s
s
d Bs
s b
ds As
b b b
Bs
b s
As s
s s s
d Bs
b s
ds As s
d
s s
ds s
s s
d Bs
b s
ds As s
d
s s
ds s
f t Fs
s s s
t t
e te
t
t e t
Comentarios.
Desarrollo en fracciones simples con MATLAB.

Bs As
Bs As
Bs b sn b sn bn
As sn a sn an
ai bj
num = [b0 b1 ... bn]

den = [1 a1 ... an]
[r,p,k] = residue(num,den)
r p k
Bs As
Bs As
Bs r r rn
ks
As s p s p s pn
p p p p
pn pn r a r a rn an k s
Bs s s s
As s s s
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2
p k
Bs As
Bs s s s
As s s s
s s s
p j p j p j m pj pj pj m
p j m
r j r j r j m
m
s p j s p j s p j
Bs As
Bs s s s s
As s s s s
num = [1 2 3]
den = [1 3 3 1]
num = [1 2 3];
den = [1 3 3 1];
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]
Bs As
Bs
As s s s
k
Determinante de una matriz.

A A A
1.
2.
3. k
4.
5.
k n nA kn A
kA kn A
Apéndice C. Álgebra vectorial-matricial 875
ka ka ka m
ka ka ka m
kA
kan kan kanm
6. A B
AB A B
B n m C m n
In BC Im CB
A 0 D m m
A B
A. S
C D
S D CA B
D 0
A B
D. T
C D
T A BD C
B 0 C 0
A 0
A. D
C D
A B
A. D
0 D
Rango de una matriz. A m M

m m A M
r r r m A
A
Menor Mi j . i j An n
n n n n
Mij A
Cofactor Ai j . Aij aij An n
i j
Aij Mij
i j
Aij aij
i j A Aij
aij aij A
ai Ai ai ainAin A
ai ai ain aj aj ajn
aj Ai aj Ai ajnAin i j
A
n
ajk Aik ji A
k
n
aki Akj ij A
k
Matriz adjunta. B i j
Aji A A
B bij Aji A
A A
A A An
A A An
A
A n A n Anm
j i A A
n n
ajk bki ajk Aik ji A
k k
A A A
A A AI
j i A A
n n
bjk aki Akj aki ij A
k k
A A AA AI
A A An
A A A
A A An
A A A A
A
A
An An Ann
A A A
Aij aij A i- A
A i- A
A A
A
A
A
A
a b
A ad bc
c d
d b
A
ad bc c a
a b c
A d e f A
g h i
e f b c b c
h i h i e f
d f a c a c
A
A g i g i d f
d e a b a b
g h g h d e
A A
A A
A A
A n n B
n m C m n D m m
A BC A A B Im CA B CA
A D
A B A A BD
0 D 0 D
A 0 A
C D D CA D
A S D CA B S
A B A A BS CA A BS
C D S CA S
D T A BD C T
A B T T BD
C D D CT D D CT BD
Método de MATLAB para obtener la inversa de una matriz cuadrada.

A
inv(A)
A = [1 1 2;3 4 0;1 2 5];

inv(A)
ans =
2.2222 -0.1111 -0.8889
-1.6667 0.3333 0.6667
0.2222 -0.1111 0.1111
MATLAB es sensible a mayúsculas.

x X
inv(A), eig(A) poly(A)
Diferenciación e integración de matrices. n mAt

n m
aij t
t
d d d
a t a t a m t
dt dt dt
d d d
a t a t a m t
d d dt dt dt
At a t
dt dt ij
d d d
a t a t a t
dt n dt n dt nm
n mAt
a t dt a t dt a m t dt
a t dt a t dt a m t dt
A t dt aij t dt
an t dt an t dt anm t dt
Diferenciación del producto de dos matrices. At Bt

t
d dA t dB t
A Bt Bt At
dt dt dt
At dB t dt dA t dt Bt
1
Diferenciación de A (t ). At A t
t A t
dA t dA t
A t A t
dt dt
At A t t
d dA t dA t
AtA t A t At
dt dt dt
d d
AtA t I 0
dt dt
dA t dA t
At A t
dt dt
dA t dA t
A t A t
dt dt
Linear Optimal Control

Optimal Control An Introduction to the Theory and Its Applications
IEEE Trans Automatic Control

AC-18
Li ing Control Systems
Introduction to Matrix Analysis
Network Analysis and Feedback Design
Modern Control Theory
IEEE Trans
Automatic Control AC-9
Process Dynamics
Dynamics of Physical Systems
ASME J Dynamic Systems Measurement and Control 117
Analysis of Linear Systems

Operational Mathematics
Theory of Ordinary Differential Equations
Bibliografía 883
Introduction to Robotics Mechanics and Control
Introduction to Nonlinear Analysis

Modern Control Systems
IEEE Trans Military Electronics MIL-8
AIEE Trans Part II 67

AIEE Trans Part II 69
ASME Trans
76
Control System Dynamics
Feedback Control of Dynamic Systems
Control System Design

Robotics Control Sensing Vision and Intelligence
Theory of Matrices
Transients in Linear Systems
Nonlinear Automatic Control
J SIAM Control
1
AIEE
Trans Part II 72
Theory and Application of Liapuno ‘s Direct Method
Finite Dimensional Vector Spaces
ASME Paper no 63-WA-

Basic Engineering Circuit Analysis
ASME J Dynamic Systems Measurement and Control 115

Linear Systems
Bol Soc Mat Mex 5
Proc First Intern Cong IFAC

Automatic and Remote Control
48
ASMEJ Basic Engineering 86
ASME J Basic Engineering 82

Contribu-
tions to Differential Equations
41
IEEE Trans Automatic Control AC-9

Automatic Control Systems
Stability by Liapuno ‘s Direct Method with Applications
The Control Handbook

Control System Fundamentals
IEEE Trans Military Electr MIL-8
Proc First Intern Cong IFAC Automatic and Remote

Control
The Student Edition of MATLAB
ARS J 31
AIAA J 1
Nonlinear Oscillations
NASA CR152,
Applied Linear Algebra
Bell System Tech J 11
State Space Analysis of Control Systems
Sol ing Control Engineering Problems with MATLAB
Designing Linear Control Systems with MATLAB

Discrete-Time Control Systems
System Dynamics
MATLAB for Control Engineers
Feedback Control Systems
The Mathematical Theory
of Optimal Processes
IRE Trans
Automatic Control AC-6
System Dynamics
IRE
Trans Automatic Control AC-6
Electronics Circuits and De ices
Plan B paper
Linear Algebra and Its Applications

Automatic Feedback Systems Synthesis
Bibliografía 885
System Dynamics and Control
Network Analysis
Educational Monograph
Wiley Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering
IRE Trans Automatic Control AC-7

ASME J Basic Engineering 86
IEEE Trans Auto-

matic Control AC-12
Robust and Optimal Control
Essentials of Robust Control

ASME Trans 64
ASME Trans 65
A
Índice analítico 887
m
n n
E
eAt
G
N
M
M
[num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2),
O
61
[num,den] = series(num1,den1,num2,den2), 61
[num,den] = sst2tf(A,B,C,D), 84, 364, 761
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu), 84, 761
s [NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu), 128, 763
nyquist(A,B,C,D), 532, 536, 538
nyquist(A,B,C,D,iu), 537
nyquist(A,B,C,D,iu,w), 532, 537
nyquist(A,B,C,D,w), 532
nyquist(num,den), 532
nyquist(num,den,w), 532
nyquist(sys), 532
printsys(num,den), 61, 249
printsys(num,den,'s'), 38, 249
r = abs(z), 651
[r,p,K] = residue(num,den), 37
[re,im,w] = nyquist(A,B,C,D), 532
[re,im,w] = nyquist(A,B,C,D,iu,w), 532
[A,B,C,D]%tf2ss(num,den), 83, 760 [re,im,w] = nyquist(A,B,C,D,w), 532
bode(A,B,C,D), 516, 522 [re,im,w] = nyquist(num,den), 532
bode(A,B,C,D,iu), 522 [re,im,w] = nyquist(num,den,w), 532, 600
bode(sys), 516 [re,im,w] = nyquist(sys), 532
bode(A,B,C,D,w), 516 residue, 37
bode(num,den), 516 resonant-frequency%w(k), 574
bode(num,den,w), 516 rlocfind, 369-70
c = step(num,den,t), 249 rlocus(A,B,C,D), 358
for loop, 308, 314, 693 rlocus(A,B,C,D,K), 358
[Gm,pm,wcp,wcg,] = margins(sys), 567 rlocus(num,den), 358
gtext ('text'), 249 rlocus(num,den,K), 358
impulse(A,B,C,D), 254 sgrid, 365
impulse(num,den), 254 step(A,B,C,D), 244-246
initial(A,B,C,D,[initial condition],t), 268 step(num,den), 244
K = lqr(A,B,Q,R), 902 step(num,den,t), 244
[K,P,E]%lqr(A,B,Q,R), 902 step(sys), 244
[K,r] = rclofind(num,den), 369 sys%ss(A,B,C,D), 244
logspaced(d1, d2), 516 sys = tf(num,den), 244
logspaced(d1,d2,n), 516-517 text, 247
lqr(A,B,Q,R), 901 theta = angle(z), 651
lsim(A,B,C,D,u,t), 260 y = lsim(A,B,C,D,u,t), 260
lsim(num,den,r,t), 260 y = lsim(num,den,r,t), 260
magdB = 20*log10(mag), 516, 519 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D), 516 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D,iu,w), 516 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu,t), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D,w), 516 [y,x,t] = impulse(num,den), 254
[mag,phase,w] = bode(num,den), 516 [y,x,t] = impulse(num,den,t), 254
[mag,phase,w] = bode(bum,den,w), 516, 519, 574 [y,x,t] = step(A,B,C,D,iu), 244
[mag,phase,w] = bode(sys), 516 [y,x,t] = step(A,B,C,D,iu,t), 244
[mag,phase,w] = bode(sys,w), 574 [y,x,t] = step(num,den,t), 244, 249
mesh, 250-52, 314 z = re + j*im, 651
[Mp,k] = max(mag), 574
NaN, 903
[num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2),
61
n
n
R
S
V
T

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Af Af Afq Avq Avn

Af Af Afq Avq Avn

aq aqq aqq aqn

Af Af Afq Avq Avn

MATLAB Programa 10-24

A = [0 1 0;0 0 1;–6 –11 –6];

15.4000 4.5000 0.8000

MATLAB Programa 10-25

A = [0 1 0;0 0 1; –6 –11 –6];

15.4000 4.5000 0.8000

Figura 10-49. Sistema mecánico.

MATLAB Programa 10-26

Respuesta a condición inicial.

Figura 10-50. Curvas de respuesta a condición inicial.

MATLAB Programa 10-27

% Respuesta a condición inicial

A = [0 0 1 0;0 0 0 1;–36 36 –0.6 0.6;18 –18 0.3 –0.3];

subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid; title('Respuesta a condición inicial'),

Figura 10-51. Sistema regulador.

MATLAB Programa 10-28

MATLAB Programa 10-29

% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden completo

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid

subplot(2,2,3); plot(t,e1); grid

subplot(2,2,4); plot(t,e2); grid

Figura 10-52. Curvas de respuesta a condición inicial.

MATLAB Programa 10-30

% Determinación de la función de transferencia del observador ----

MATLAB Programa 10-31

% Cálculo de Ke ---- observador de orden mínimo

MATLAB Programa 10-32

% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden mínimo

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid

subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid

subplot(2,2,3); plot(t,e); grid

Figura 10-53. Curvas de respuesta a condición inicial.

MATLAB Programa 10-33

% Determinación de la función de transferencia del controlador-observador

MATLAB Programa 10-34

% Diseño del sistema de control óptimo cuadrático

Respuesta escalón unitario. K

MATLAB Programa 10-35

% Respuesta a un escalón unitario

A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];

subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid;

subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid;

subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid;

subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid;

subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid;

Figura 10-55. Curvas de respuesta a una entrada en escalón unitario.

Figura 10-56. Curvas de la posición del carro respecto de t

Figura 10-58. Servo-sistema

Figura 10-61. Sistemas de control con

Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

Tabla A-1. (Continuación).

Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples.

Desarrollo en fracciones simples con MATLAB.

num = [b0 b1 ... bn]

Determinante de una matriz.

kan kan kanm