1.

Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente función de transferencia:

Determine los valores de ξ y ω n para que el sistema responda a una entrada escalón con
un sobrepaso de aproximadamente 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg. (use el
criterio del 2%)

2. La respuesta al escalón unitario de un sistema de control lineal se muestra en la

figura,
Encuentre la función de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para
Modelar el sistema.

−𝜋𝛿

Para un Max t 𝑡 = 0.25 = 𝑒 √1−𝛿2

Donde 𝛿 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜋𝛿 √1 − 𝛿 2 = −𝑙𝑛0.25 = 1.386 𝜋 2 𝛿 2 = 1.922(1 − 𝛿 2 )

Resolviendo la ecuación
𝛿 = 0.404
𝜋
𝑡𝑚𝑎𝑥 = = 0.01𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑛 √1 − 𝛿 2
𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = = 343.4
0.01√1 − 0 − 4042 𝑠𝑒𝑔
Su función de transferencia es:

𝑦(𝑠) 𝑤𝑛2 117916

= 2 2
= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 2𝛿𝑤𝑛 + 𝑤𝑛 𝑠 + 227.3𝑠 + 117916

3. En la figura se muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema

Una fuerza de 2 lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura.
Determinar m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El
desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio.

La función de transferencia del sistema es:

1
𝑥(𝑠) 1 𝑥(𝑠) 𝑚
= =
𝑝(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑝(𝑠) 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚
Comparándola con la función general de orden 2° orden

𝑐(𝑠) 𝑔𝑤𝑛2
= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 2𝛿𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
1 𝑏 𝑘
Tenemos q la ganancia 𝑔 = 𝑘 𝑦 𝑠 2 + 2𝛿𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2 = 𝑠 2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚

𝑏 𝑘
Lo q nos da que: 2𝛿𝑤𝑛 = 𝑚 𝑦 𝑤𝑛2 = 𝑚

La entrada es de magnitud 2
 2
𝑝(𝑠) =
𝑠
Sustituyendo en la función de transferencia:
1 2
𝑥(𝑠) = ( )
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑠

El valor donde se estabiliza el sistema es: 𝑥(∝) = 1

2 2
𝑥(∝) = lim 𝑠𝑥 = = 0.1𝑝𝑖𝑒
𝑠→0 𝑠(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) 𝑘
Por tanto 𝑘 = 20 𝑙𝑏𝑓 /𝑝𝑖𝑒

Como el sistema se estabiliza en 0,1 y el sobrepaso es de 0.0095 entonces 𝑚𝑝 = 95% que

corresponda a 𝛿 = 0.6
1
𝛿= = 0.6
𝜋2
√ +1
(ln 0.95)2
El tiempo pico se obtiene mediante:
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = =
𝑤𝑑 𝑤𝑛 √1 − 𝛿 2 0.8𝑤𝑛

La respuesta experimental muestra que 𝑡𝑝 = 2𝑠𝑒𝑔

3.1416 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = = 1.96
(2)(0.8) 𝑠𝑒𝑔
𝑘
Dado que 𝑤𝑛2 = 𝑚 tenemos:

20 20
𝑚= = = 5.2 𝑝𝑢𝑙𝑔 = 166 𝑙𝑏
𝑤𝑛 1.962
2

b se determina a partir de :
𝑏
2𝛿𝑤𝑛 =
𝑚
𝑏 = 2𝛿𝑤𝑛 𝑚= (2)( 0.6)(1.96)(5.2) = .2 lb /pie/seg
 4. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la figura, para que la
Sobre elongación máxima de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico
Sea de 2 seg. Supóngase que J = 1 kg-m2

Solución:
𝑐(𝑠) 𝑘
= 2
𝑟(𝑠) 𝑠 + 𝑘𝜑𝑠 + 𝑘

𝑤𝑛 = √𝑘 2𝛿𝑤𝑛 = 𝑘𝜑
Sobre elongación máxima:
−𝛿𝜋⁄
𝑚𝑝 = 𝑒 √1−𝛿 2

Como es el 25%
−𝛿𝜋⁄
𝑚𝑝 = 𝑒 √1−𝛿 2 = 0.25
𝛿𝜋
= 1.386
√1 − 𝛿 2
𝛿 = 0.404
Tiempo pico 2s
𝜋
𝑡𝑝 = =2
𝑤𝑑
𝑤𝑑 = 1.57
𝑤𝑑
𝑤𝑛 = = 1.7
√1 − 𝛿 2
𝑘 = 𝑤𝑛2 = 1.722 = 2.95

2𝛿𝑤𝑛
𝜑=
𝑘
2(0.404)(1.72)
𝜑= = 0.471 𝑠𝑒𝑔
2.95

5. Al especificar las características de respuesta transitoria de un sistema de control

para
Una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
a. Tiempo de retardo, t d .
b. Tiempo de subida, t r .
c. Tiempo pico, t p .
d. Sobre elongación, M p .
e. Tiempo de asentamiento, t s .
Halle ecuaciones que permitan hallar cada uno de estos parámetros.
1. Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera
vez la mitad.
Del valor final.
Figura 1. Curva de respuesta escalón unitario con las especificaciones
2. Tiempo de subida (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%,
del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%. Se obtiene
haciendo c(t) = 1:
3. Tiempo pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Se obtiene diferenciando c(t) con respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es
igual a cero. Por tanto.

4. Sobre elongación (Mp): el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir
de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es
común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante La cantidad de
sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema.
.
5. Tiempo de asentamiento (ts): el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere
para que la Curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por el porcentaje
Absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él. El tiempo de
Asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control.