le protocole

FIP

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 1
 FIP – Flux Information Protocol / Factory Instrumentation Protocol

Caractéristiques

Gestion de l'accès au
Modèle Type d'accès Arbitrage
bus

Producteur / Contrôle Ordonnancement statique

Distributeur / Arbitre de bus
centralisé des messages
Consommateur

Transmission Topologie Longueur Débit

www.worldfip.org/
Diffusion ou 500 m. 31.25 Kbps
Bus
Rmq : c'est français au départ.. point à point 1900 m. 2.5 Mbps

Concepteurs WorldFIP Association (1992 : FIP a évolué vers WorldFIP)

Fournisseurs Schneider (Télémécanique), CEGELEC, Bailey

Norme IEEE 802.2 LLC (time slice multiplexing)

Variante WorldFip-DWF, FIPIO, FIPWAY..

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 2
 FIP – WorldFIP

Architecture :
Modèle en 3 couches

application

Logical Link Control

liaison de données
Medium Access
physique Control

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 3
 FIP – WorldFIP

Principes

Services offerts :
échange de variables identifiées (données du processus de contrôle de procédé)
transfert de messages (configuration, gestion, diagnostic du système)

Echanges
point à point avec ou sans ack
multipoint :
• échanges périodiques
• ou apériodiques

Accès au médium : controlé centralisé par arbitre de bus

Adressage :
variables identificateurs (unique, un seul producteur) de 16 bits.
messages : en point à point uniquement, adresses codées sur 24 bits.

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 4
 FIP – WorldFIP

Fonctionnement Trafic périodique

Ordonnancement statique des variables périodiques. Stockage dans une

table de scrutation. Méthodes d'ordonnancement variables, basées sur une
assignation de priorités aux messages (ou flux de msgs).

L'accès au bus est géré par un arbitre de bus central : il connaît grâce à la table
de scrutation les instants nécessaires à l'émission. Il prévient alors les nœuds
lorsqu'ils doivent émettre.
Le producteur de i se reconnaît et
Exemple (modèle producteur/consommateur) : émet la valeur de i (broadcast)

Arbitre Producteur (i) Consommateur (i)

L'arbitre lit dans
la table que la id_dat(i)
Temps de retournement
variable i doit
être produite • à 31,25Kb/s : 22,4µs<TR<320µs
rp_dat(i,val) rp_dat(i,val)
• à 1Mbit/s : 10µs<TR<70µs
• à 2,5Mbit/s : 4µs<TR<28µs
L'arbitre envoi (broadcast)
une trame avec l'identifiant
de i (unique) Réception de cette valeur par les
consommateurs de i et par l'arbitre
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 5
 FIP – WorldFIP

Trafic périodique Fonctionnement

Table scrutation :
La liste des identifiants des variables et requêtes du trafic périodique est
organisée comme un échéancier basé sur les notions de cycle élémentaire
(micro-cycle, i.e. plus petite fenêtre temporelle pour transmettre une variable) et
de macro-cycle.

Exemple d'arbitrage : ordonnancement n°1

4 variables périodiques (v1,v2,v3,v4) de périodes respectives 5ms, 10ms, 10ms et 20ms.

micro-cycle macro-cycle

v1 v2 v3 v4 v1 v1 v2 v3 v1 t

5 ms
20 ms
bourrage
(fin macro-cycle)
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 6
 FIP – WorldFIP

Trafic périodique Fonctionnement

Table scrutation :
La liste des identifiants des variables et requêtes du trafic périodique est
organisée comme un échéancier basé sur les notions de cycle élémentaire
(micro-cycle, i.e. plus petite fenêtre temporelle pour transmettre une variable) et
de macro-cycle.

Exemple d'arbitrage : ordonnancement n°2

4 variables périodiques (v1,v2,v3,v4) de périodes respectives 5ms, 10ms, 10ms et 20ms.

micro-cycle macro-cycle

v1 v2 v4 v1 v3 v1 v2 v1 v3 t

5 ms
20 ms
Durées des micro et macro-cycles inchangées : • micro-cycle = pgcd(périodes)
• macro-cycle = ppcm(périodes)
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 7
 FIP – WorldFIP

Fonctionnement
Trafic variables périodiques
Trafic variables apériodiques 3 types de trafic

Trafic messages

v1 v2 v4 v1 v3 v1 v2 v1 v3 t

Cycle d'échanges composé de trois périodes :

scrutation périodique de variables périodiques, i.e. transfert des variables.

scrutation périodique de variables apériodiques et de messages, i.e.
interrogation périodique des stations pour demander s’il y a des variables
apériodiques ou des messages en attente.
scrutation déclenchée de variables apériodiques et de messages suite
aux demandes des stations.

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 8
 FIP – WorldFIP

Trafic apériodique
Fonctionnement Scrutation périodique

Scrutation directe (périodique) de variables apériodiques :

Intégration dans la table de scrutation d'une interrogation de stations pour savoir si
elles ont du trafic apériodique en attente.
Rmq : dans la fenêtre périodique….
Interrogation périodique de la station associée à l'id de requête x
Exemple :
Station
Arbitre interrogée Producteur (j) Producteur (k)

id_rq (x) La station associée à x se

reconnaît et annonce 2 flux
Buffer de reprise rp_rq (j,k) apériodiques en attente : j et k
j, k Stockage de l’id. des
var. apériodiques à
id_dat(j)
scruter
Scrutation de la variable j
rp_dat (j,val)
fenêtre périodique
id_dat(k)
Scrutation de la
rp_dat (k,val) variable k

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 9
 FIP – WorldFIP

Fonctionnement Trafic apériodique

Scrutation indirecte (apériodique) de variables apériodiques :

Les demandes de requête d'échanges apériodiques se font dans la fenêtre périodique
Les échanges seront ensuite traités dans la fenêtre apériodique.
broadcast de la valeur de i
Scrutation périodique de la variable i + requête de trafic apériodique
Exemple :
Producteur (i)
Arbitre Consommateur (k) Producteur (k)

Demandes apériodiques id_dat(i)

(urgent ou normal)

N id_rq(i) rp_dat_rq (i,val)

Stockage de la Fin de la fenêtre périodique
U requête de P(i)
id_rq(i) Interrogation de l'émetteur
de la requête
Apériodiques en cours rp_rq (k)
Stockage de l’id.
k Scrutation déclenchée
de la var.
apériodique k id_dat(k) de la variable k

rp_dat (k,val)
Réception de la valeur de k
par ses consommateurs
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 10
 FIP – WorldFIP

Fonctionnement

Trafic des messages :

• Principe similaire à celui des var. apériodiques : scrutation directe ou indirecte,
mécanisme de requête / interrogation / scrutation.
• Possibilité de point à point pour les échanges de msg.
• Avec ack ou sans (peut permettre de fiabiliser les échanges en point à point)

Trafic message

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 11
 FIP – WorldFIP

Format des trames

CAD (Control and Data) :

FSS (Frame Start Sequence) • Control : 1 octet
• PRE : Preambule, 8 bits
• Data : taille variable
• FSD (Frame Start Delimiter)
• Check : 2 octets
FES (Frame End Sequence)
• FED (Frame End Delimiter)

DATA
1 octet 2 octets

Type de trame Contenu du champ Taille

Longmax(données)
Trame de question 2 octets pour les var,
= Identifiant
(id_dat, id_rq, id_msg) 24 bits pour les msgs
128 octets
Réponse avec donnée
Donnée < 128 octets
(rp_dat, rp_dat_rq)
Réponse à une requête (rp_rq) Liste d'identifiants n*16bits (n<64)
Couche physique :
FSS + FES = 21bits Réponse avec msg (rp_msg_[no]ack) @src, @dest, msg 3oct, 3oct, <256oct

Réponse autre (rp_ack, rp_fin) NULL 0

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 12
 FIP – WorldFIP

Architecture - profils

Couche application :
• services MPS (messagerie périodique et apériodique)
• services de type MMS (MCS, sous ensemble de MMS)

MPS MMS G
e
s
Trafic identifié Messagerie t
i
o
Couche physique n

Couche liaison :
• services associés au trafic d'objets identifiés
• services usuels d'échange de trames
Couche physique :
• support : paire torsadée blindée ou fibre optique
• débit : 31.25kbit/S, 1 ou 2.5Mbit/s ou de 1 à 5Mbit/s
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 13
 FIP – WorldFIP

Contraintes temporelles

Le respect des contraintes temporelles des variables périodiques est

assuré par l'ordonnancement hors ligne et la priorité du trafic périodique.

Pour gérer les contraintes de réponse à des évènements apériodiques, on

peut programmer de la scrutation périodique des variables apériodiques
concernées.

Fiabilité : peu de détection, pas d'ack. Mais redondance possible, voir

retransmission apériodique ou par msg. La fiabilité des échanges est gérée
au niveau application (cohérence spatiale, temporelle).

Retard : déterministe pour le périodique (temps connu avant

retransmission).

Informations non prioritaires :

Dépend des durées des micro et macro-cycle (configuration) et de la charge
du flux apériodique.

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 14
 FIP – WorldFIP

* Caractéristiques

Gestion de 2 modèles de coop. : Prod. / Dist. / Conso. et Client / Serveur

Déterminisme pour le trafic périodique : garantie des contraintes temporelles.
Prise en compte du trafic non prioritaire
Confinement des erreurs au flux fautif

**

Problème classique de fiabilité des architectures centralisées + peu de

mécanismes pour la fiabilité.
Surcharge des trames de gestion protocolaire et du temps de retournement
⇒ baisse de l'efficacité

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr ** gamerzone.over-blog.com/ * www.corante.com/ 15

 FIP – WorldFIP

Utilisation industrielle
Exemples
+ d'infos : www.worldfip.org

Domaine routier : surveillance et gestion des

autoroutes et voies rapides d'Ile de France. http://www.paris.org/Kiosque/

Ferrovière Ex : TGV, ligne Meteor (ligne metro

14) RATP, instrumentation des bus de Londres..

www.stradal.fr/ferroviaire/ www.planetepixel.com/

Autres : production ou gestion d'énergie, procédés

métallurgiques, industries manufacturières

A venir : Contrôle commande du synchrotron LHC

(Large Hadron Collider) du CERN.
En fait c'est FIPIO !!
www.linux-magazin.de/
andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 16
 Parenthèse sur le
bus FIPIO

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 17
 FIPIO – WorldFIP

Le bus FIPIO

Bus utilisé pour la communication de la cellule robotisée (salle

autom)
initialement développé par AEG Schneider Automation and
Telemecanique
Maintenant c'est une des normes WorldFIP. Et la norme
européenne EN 50170.
C'est une implémentation de la norme WorldFIP.
Donc basé sur le modèle producteur/consommateur
FIPIO est optimisé pour les systèmes avec E/S décentralisées
(15km)
Il supporte les transferts de données déterministe comme le
transfert de message acyclique. That means,
you karen.godary@lirmm.fr
andreu@lirmm.fr, can build in the ability for your system to transmit random 18
( l d t i di t t t
 FIPIO – WorldFIP

FIPIO Facts

Network Type Provider/Consumer based Fieldbus network

Topology Very flexible with line, start or tree topologies:

Optional intrinsically safety with IEC 61158-2 MBP technology

Installation Shielded twisted pair cable with 9-pole D-SUB connectors

Speed 1 Mbit/s or 2,5 Mbit/s

31,25 kbit/s with IEC 61158-2 MBP intrinsic safe technology max

Stations Max 256 nodes

Data Fast cyclic I/O data and acyclic parameter data

Network Provider/Consumer based advanced Fieldbus network and subset

Features of the WorldFIP standard optimized for decentralized for the
communication of intelligent field devices
User WorldFIP User Group
Organization www.worldfip.org

Source : http://www.hms-networks.com/

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 19
 FIPIO – WorldFIP

Utilisation industrielle de FIPIO

Exemples
Rmq : principalement utilisé en France

Construction automobile : chaine de montage de la peugeot

206, utilisé également par Renault.

www.worldfip.org
Chaine de production :usine Perrier de Vergèze (date ??).
Nouvelle chaine de production en 2000 pour la fabrication de
bouteille (Verdôme). (2 millions de bouteilles par jour ☺ !!)

www.perrier.com

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 20
 FIPIO – WorldFIP

Utilisation industrielle de FIPIO : LHC du CERN

Contrôle commande du synchrotron LHC (Large

Hadron Collider) du CERN (Organisation européenne
pour la recherche nucléaire). (rmq : pas encore en service)

www.linux-magazin.de/

www.futura-sciences.com

www.st.com

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 21
 FIPIO – WorldFIP

Utilisation de
FIPIO au CERN

Quelques chiffres :
• 44 km of WorldFIP fieldbus
• 100 main nodes
• 200 WorldFIP connections
• 140 IOLINKFIP modules

http://lhc-proj-qawg.web.cern.ch/lhc-proj-
qawg/LHCQAP/Instructions/MS-TD-guide.html

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 22
 FIPIO – WorldFIP

Utilisation industrielle de FIPIO : Exemple du LHC

Les modules WorldFIP sont des modules IOLINKFIP, des modules standards FIPIO ou
des passerelles WorldFIP/HART.

Le réseau WorldFIP est connecté à un réseau Ethernet "de + haut niveau".

http://www.worldfip.org

www.worldfip.org

andreu@lirmm.fr, karen.godary@lirmm.fr 23