Bài tập 08

Môn học: NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Làm tại lớp ngày 6/5/2018

* Làm bài tập theo nhóm, mỗi nhóm chỉ cần 01 báo cáo viết tay phần thiết kế và nộp
bản in báo cáo kết quả mô phỏng.

v(t)

m u(t)

Cho xe ô tô có đặc tính động mô tả bởi các phương trình:

 1
v (t )  m   A v (t )  d  f (t ) 
2


 f (t )  1 (  f (t )  u(t ))
 
Trong đó:
u(t) là tín hiệu điều khiển (u > 0 khi tăng ga, u < 0 khi phanh)
f(t) là lực kéo (do động cơ) hoặc lực hãm xe (do phanh)
v(t) là vận tốc xe
m (kg) : khối lượng xe
A (Ns2/m2) : hệ số cản khí động học
d (N): là lực ma sát
 (sec): thời hằng của động cơ / phanh
Thông số hệ thống cho tương ứng với tên học viên trong bảng 1.

Giả sử tầm của tín hiệu điều khiển là 1000 ≤ u ≤ 1000 (N), chỉ xét bài toán điều khiển xe chạy tới, vận
tốc chuyển động tối đa của xe là 30 (m/sec) (0 ≤ v ≤ 30 (m/s))

1. Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt vd(t) có dạng xung dưới đây
với sai số xác lập bằng 0. Chỉnh định các thông số của bộ điều khiển sao cho thời gian đáp ứng
nhanh nhất có thể được và độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
2. Thiết kế mạng neuron và huấn luyện mạng học bộ điều khiển mờ đã thiết kế ở trên.
 vd

30
5
  10
15

 
t

Bảng 1: Thông số xe ô tô

Nhóm
m A d 
(kg) 2
(Ns /m ) 2
(N) (sec)
1 1126 0.3 109 0.26
2 1277 0.26 112 0.22
3 1111 0.29 118 0.21
4 1223 0.31 110 0.23
5 1138 0.21 118 0.21
6 1046 0.27 114 0.24
7 1190 0.29 92 0.2
8 1223 0.33 113 0.3
9 1145 0.32 94 0.26
10 1065 0.25 117 0.26
11 1038 0.32 85 0.23
12 1292 0.36 102 0.24
13 1220 0.31 91 0.26
14 1280 0.22 117 0.24
15 1235 0.29 100 0.20
16 1160 0.21 90 0.23