SOFTWARE PARA LA CLASIFICACIÓN DE TRES ESTADOS

EMPLEANDO MAQUINAS DE SOPORTE VECTORIAL -SVM-

MANUAL DE USUARIO
E INSTALACIÓN
Autores:
Carlos Humberto Esparza Franco
Diego Andres Florez Traslaviña
Jorge Armando Murcia Navas

Unidades Tecnologicas de Santander

Bucaramanga, 2016

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 TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCION ................................................................................................ 5
2. INSTALACION DEL SOFTWARE ....................................................................... 6
3. FUNCIONAMIENTO .......................................................................................... 10
4. FALLAS Y PRECAUCIONES ............................................................................ 12
5. RESULTADOS DE LA CLASIFICACIÓN .......................................................... 12

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LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Herramienta de adquisición de imágenes ................................................................... 6

Figura 2. Herramienta de aprendizaje automático ...................................................................... 6
Figura 3. Descarga del programa arduino .................................................................................... 7
Figura 4. Descarga del archivo „ArduinoIO‟.................................................................................. 7
Figura 5. Archivo guardado en la carpeta de Matlab .................................................................. 7
Figura 6. Seleccionando la carpeta “pde” ..................................................................................... 8
Figura 7. Seleccionando el archivo “adioes.pde” ........................................................................ 8
Figura 8. Cargando el programa a la tarjeta arduino .................................................................. 8
Figura 9. Ejecutando la comunicación .......................................................................................... 9
Figura 10. Se habilita la comunicación matlab-arduino .............................................................. 9
Figura 11.Se cargan todos los programas y carpetas .............................................................. 10
Figura 12.Disposicion de la mano del usuario ........................................................................... 10
Figura 13.Cámara web y fondo .................................................................................................... 11
Figura 14. Conexión y activación de la tarjeta arduino uno ..................................................... 11
Figura 15. Posición de juego ........................................................................................................ 12
Figura 16.Conexión del servo ....................................................................................................... 12
Figura 17. Clasificacion de la mano cerrada .............................................................................. 13
Figura 18. Clasificacion de la mano abierta ............................................................................... 13
Figura 19. Clasificacion de la mano en posicion de tijera ........................................................ 14

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LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Matriz de confusión RBF tiempo real video ................................................................ 14

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 1. INTRODUCCION

El manual de instalación y de usuario del software que se presenta a continuación,

corresponde a un resultado del trabajo de investigación denominado “Sistema de control
de posición y de seguimiento de trayectorias para un helicóptero cuadrotor, basado en
odometría por visión estéreo y algoritmos de rastreo de características sobre un
dispositivo embebido”. Este trabajo de investigación ha sido avalado por las Unidades
Tecnológicas de Santander UTS, el cual pretende obtener algoritmos para la generación
de trayectorias y para la detección de objetos puedan ser rastreados por un cuadrotor.

Es así que los resultados de este algoritmo se orientan a la detección de características

de objetos empleando sistemas de clasificación basados en máquinas de soporte
vectorial SVM, aportando un avance significativo al cumplimiento del objetivo del trabajo
de investigación.

El presente manual presenta una guía de uso general, así como instrucciones de cuidado
que se deben tener en cuenta.

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 2. INSTALACION DEL SOFTWARE

Para este proyecto, el usuario debe tener instalado el software matlab que cumpla con las
siguientes especificaciones que se describen a continuación. Para validar los
requerimientos, se escribe “ver” en la ventana de comandos de Matlab y se presiona
enter. En el resultado que visualiza este comando se debe observar la versión que
tenemos de matlab y sus herramientas, como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Herramienta de adquisición de imágenes

Esta herramienta Image Acquisition Toolbox nos permite adquirir imágenes y videos de
las cámaras que se capturan directamente de matlab. También es necesario tener la
siguiente herramienta, como lo indica la figura 2.

Figura 2. Herramienta de aprendizaje automático

La herramienta Statistic Toolbox proporciona algoritmos de aprendizaje automático

supervisado y no supervisado, como máquinas de soporte vectorial, la cual este proyecto
se ha enfocado en ella. Teniendo estas especificaciones presentes, se procede a instala
el programa arduino, como se muestra en la Figura 3.

Por último se descarga la librería ArduinoIO para la comunicación de matlab-

arduino, tal como se muestra en la figura 3.

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 Figura 3. Descarga del programa arduino

1. Descargue el archivo “ArduinoIO.zip”. Como se muestra Figura 4.

Figura 4. Descarga del archivo „ArduinoIO‟

2. Descomprima el archivo en la carpeta deseada en el equipo. Preferiblemente en

carpeta Matlab, que está en “Mis Documentos”. De esta forma, los M-files, quedan
disponibles inmediatamente en el directorio corriente del entorno de Matlab. Como
se muestra en la Figura 5.

Figura 5. Archivo guardado en la carpeta de Matlab

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3. Asumiendo que ya tiene instalado el IDE ARDUINO, abra la carpeta ArduinoIO y
en ella el archivo “pde”, como se muestra en la Figura 6.

Figura 6. Seleccionando la carpeta “pde”

Al seleccionar, se abre la carpeta que se llama “adioes”, dentro de esta carpeta

selecciona el archivo “adioes.pde”, como se muestra la Figura 7.

Figura 7. Seleccionando el archivo “adioes.pde”

4. Proceda a ejecutar el programa arduino y seleccione el archivo adioes.pde.

Conecte el arduino al pc y cargue en la tarjeta el programa “adioes.pde”. Como se
muestra en la Figura 8.

Figura 8. Cargando el programa a la tarjeta arduino

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 Este sketch contiene el código necesario para que la tarjeta Arduino “escuche” los
comandos ejecutados desde Matlab, ejecute instrucciones, interactúe con
dispositivos conectados a la tarjeta y transfiera datos desde sensores y
dispositivos hacia Matlab.
5. Una vez cargado el programa en la tarjeta Arduino, es recomendable cerrar el IDE
ARDUINO, para que Matlab pueda acceder al puerto serial que se abre cuando se
conecta la tarjeta.
6. Ejecutar el programa Matlab.
7. En la carpeta del “Current Directory”, debe estar el m-file “install_arduino”. Ejecutar
para que se realice la comunicación con la tarjeta arduino. Como se muestra en la
Figura 10.

Figura 9. Ejecutando la comunicación

8. Verifique el puerto COM utilizado por la tarjeta para la configuración de la misma.

El número de puerto se puede consultar accediendo a: Mi
PC/Propiedades/Hardware/Administrador de Dispositivos. Luego se escribe en
matlab, como se muestra en la Figura 11.

Figura 10. Se habilita la comunicación matlab-arduino

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 3. FUNCIONAMIENTO

Cargue la carpeta con los programas en matlab, verifique que se encuentren las carpetas
piedra, papel, tijera y la comunicación de la interface, tal como se muestra la figura 11.

Figura 11.Se cargan todos los programas y carpetas

El usuario debe colocarse una manilla de color negra, de unos 4 a 5 centímetro de ancho,
como se muestra en la figura 12.

Figura 12.Disposicion de la mano del usuario

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Se debe contar con una cámara Web y un paño de fondo negro, a una distancia de 65
cm. La figura 13 nos indica la posición que se deben colocar.

Figura 13.Cámara web y fondo

Verificar que la tarjeta arduino esté conectada y activada con sus respectivas conexiones,
como se muestra en la figura 14.

Figura 14. Conexión y activación de la tarjeta arduino uno

Ejecute el programa que se encuentra en matlab, ubicando la mano siempre centrada a la

visualización de la cámara, como se muestra en la Figura 15.

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 Figura 15. Posición de juego

4. FALLAS Y PRECAUCIONES

Las posibles fallas se presentan a la hora de conectar los servomotores. Ellos tienen un
orden establecido para su conexión tal y como lo indica la figura 16.

Figura 16.Conexión del servo

La precaución que se debe tener en cuenta, es que los servomotores funcionan con una
fuente de 5v, y si se excede este voltaje se podrían quemar. La fuente que se recomienda
es de 5v a 2A.

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 5. RESULTADOS DE LA CLASIFICACIÓN

A continuacion se muestra la efectividad de los tres estados de la mano, la Figura 17,

muestra la eficiencia de 92 % que obtuvo la posicion de la mano cerrada.

Figura 17. Clasificacion de la mano cerrada

En la Figura 18, muestra la eficiencia de 97 % que obtuvo la mano abierta.

Figura 18. Clasificacion de la mano abierta

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En la figura 19, muestra la eficiencia de 96 % que obtuvo la mano con la posicion de tijera.

Figura 19. Clasificacion de la mano en posicion de tijera

Se realizó una prueba de tiempo real con una duración de 10 segundos y una resolución
de cámara de 640 x 480, presentando un tiempo promedio de 0.0111 segundos para la
clasificación de cada postura de la mano, con una desviación estándar de 0.0273
segundos, tomando 100 capturas por cada imagen. En la tabla 7 se muestran los
siguientes resultados, en donde se obtuvo una efectividad de 90%.

Tabla 1. Matriz de confusión RBF tiempo real video

Clases Piedra Papel tijera

Piedra 100% 0% 0%
Papel 0% 74% 26%
Tijera 4,7% 0% 95,2%

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