‫ﺪﻳﻦ ﻃﻮﻮﺳﻲ‬

‫ﺧﻮاﺟﻪ ﻧﺼﻴﺮاﻟﺪ‬
‫ﻪ‬ ‫ﻲ‬
‫ﺻﻨﻌﺘﻲ‬ ‫دداﻧﺸﮕﺎه‬
‫ﺪﺳﻲ ق‬
‫ﺑﺮق‬ ‫ﻜﺪه ﻣﻬﻨﺪ‬
‫داﻧﺸﻜ‬

‫ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬
‫ددﻳﻨﺎﻣﻴﻴﻚ ﺳ ﻢ‬

‫ﺤﺎﻳﻲ‬
‫دﻛﺘﺘﺮ ﺳﻴﺪ ﻣﻣﺤﻤﺪ ﺗﻘﻘﻲ ﺑﻄﺤ‬

‫ﺳﻲ(‬
‫ﺼﻴﺮاﻟﺪﻳﻦ ﻃﻮﺳ‬
‫ﻋﻀﻮ ﻫﻴﺌﺖ ﻋﻠﻤﻲ داﻧﺸﮕﺎه ﺻﻨﻌﺘﺘﻲ ﺧﻮاﺟﻪ ﻧﺼ‬
‫)دداﻧﺸﻴﺎر و ﻮ‬
 ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ‬

‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬
‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﺷﻜﻞ ﻫﺎ ‪6 ...............................................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﺎر ‪9.........................................................................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ ‪10..........................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -1-1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ و ﭘﺎﻳﺪاري آن ‪10 ............................................................................................................‬‬
‫‪ -2-1‬ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪاري در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ‪12 ..............................................................................................‬‬
‫‪ -3-1‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ‪12 ................................................................‬‬
‫‪ -4-1‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪15 ........................................................................................................‬‬
‫‪ -5-1‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺗﺠﻬﻴﺰات ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪15 .....................................................................................................‬‬
‫‪ -1-5-1‬روش ﺗﺤﻤﻴﻞ ﺷﺮاﻳﻂ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺟﻬﺖ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ‪17 .................................‬‬
‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ اول ‪21...........................................................................................................................................................‬‬
‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ اول ‪22...................................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ اول ‪23.................................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ‪24.........................................................................................‬‬
‫‪ -1-2‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ‪24 ............................................................................................................................................‬‬
‫‪ -1-1-2‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ‪24 ....................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-1-2‬ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﮔﺬرا ‪24 ................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-1-2‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﭘﻴﭽﺸﻲ و ﺗﺸﺪﻳﺪ زﻳﺮ ﺳﻨﻜﺮون ‪33 ............................................................................ SSR‬‬
‫‪ -4-1-2‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ‪33 ............................................................................................... Voltage Collapse‬‬
‫‪ -2-2‬ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪36..............................................................‬‬
‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ دوم ‪38...........................................................................................................................................................‬‬
‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ دوم ‪39...................................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ دوم ‪40................................................................................................................................‬‬

‫‪2‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪41........................................................................................................‬‬
‫‪ -1-3‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪41 ...........................................................................................................................................‬‬
‫‪ -1-1-3‬ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون و ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ )ﻏﻴﺮاﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ( ‪42 ................................................‬‬
‫‪ -2-1-3‬ﻣﺪل ﭘﺎرك ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون و ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ ‪45 ..............................................................................‬‬
‫‪ -3-1-3‬ﻣﺪل ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪46.......................................................................................................‬‬
‫‪ -2-3‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ‪47 ............................................................................................................................................‬‬
‫‪ -1-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ ‪48 ............................................................‬‬
‫‪ -2-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ در ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻮﻟﺪ ‪49 ...........................................................................‬‬
‫‪ -3-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ ﺣﻠﻘﻪ ي ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﻟﺪ ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎ ‪51 ................................‬‬
‫‪ -3-3‬ﻣﺪل ﺳﺎزي ﮔﺎورﻧﺮ ‪51 ........................................................................................................................................‬‬
‫‪ -4-3‬ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺗﻮرﺑﻴﻦ ‪52 ......................................................................................................................................‬‬
‫‪ -5-3‬ﻣﺪل ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ‪53 ...........................................................................................‬‬
‫‪ -6-3‬ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎﺷﻴﻦ ﺟﻬﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪56...................................................................................................‬‬
‫‪ -1-6-3‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ وﻟﺘﺎژ ﺳﺎزي در ﻣﺨﺘﺼﺎت دو ﻣﺤﻮري و ﺳﻪ ﻣﺤﻮري ‪56...................................................‬‬
‫‪ -7-3‬ﻣﺪل ﺧﻄﻲ ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪59 ........................................................................................‬‬
‫‪ -1-7-3‬ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﺗﺤﺮﻳﻚ ‪62...........................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-7-3‬ﺣﺎﻟﺖ ﺣﻀﻮر ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ‪63......................................................................................................‬‬
‫‪ -8-3‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪64.........................................................................................................‬‬
‫‪ -9-3‬ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‪65...........................................................................................‬‬
‫‪ -1-9-3‬ﻣﺜﺎل ﻃﺮاﺣﻲ ‪68.......................................................................................................................................‬‬
‫‪ -10-3‬ﻳﺎدآوري ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ‪ OP-AMP‬و ﺗﺤﻘﻖ ‪ PSS‬آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ آن ‪69......................‬‬
‫‪ -1-10-3‬ﺳﺎﺧﺖ اﻧﻮاع ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ‪70 ............................................................................. OP-AMP‬‬
‫‪ -2-10-3‬ﺳﺎﺧﺖ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ‪73 ............................................................................. OP-AMP‬‬
‫‪ -11-3‬ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ‪75 .........................................................................................‬‬
‫‪ -12-3‬ﻗﻀﻴﻪ ي ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ‪77 ......................................................................................................................................‬‬
‫‪ -1-12-3‬روش ﻛﺮازوﻓﺴﻜﻲ ‪78 ...........................................................................................................................‬‬

‫‪3‬‬
‫‪ -2-12-3‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژي ‪79 ........................................................................................................................................‬‬
‫‪ -13-3‬ﻃﺮاﺣﻲ‪ PSS‬ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ‪83 ..............................................‬‬
‫‪ -14-3‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻛﻨﺘﺮل ‪83 ....................................................................‬‬
‫‪ -15-3‬ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﺑﻪ روش ‪86.............................................................(LOC) Linear Optimal Control‬‬
‫‪ -16-3‬ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ )‪ (Kalman Filter‬و ﻛﺎرﺑﺮد آن در ﺻﻨﻌﺖ ﺑﺮق ‪89 ...........................................................‬‬
‫‪ -1-16-3‬ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻧﻮﻳﺰ ‪91 ..................................................................‬‬
‫‪ -2-16-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪92 ........................................................ (LQG) Linear Qudratic Gausian‬‬
‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪94..........................................................................................................................................................‬‬
‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‪96 ..................................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪97...............................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‪98........................................................................................‬‬
‫‪ -1-4‬روش ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪98 .......................................................................................‬‬
‫‪ -1-1-4‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ي ﻛﺎر ‪98 ......................................................................................................‬‬
‫‪ -2-1-4‬ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪100.....................................................‬‬
‫‪ -3-1-4‬ﻣﺪل ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ‪102.......................................................................................................‬‬
‫‪ -2-4‬ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪103...................................................................................................‬‬
‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪104 ...................................................................................................................................................‬‬
‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪105 ...........................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪106 .........................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪107 ..................................................................................................‬‬
‫‪ -1-5‬روش ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺟﻬﺖ اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪107.........................................................‬‬
‫‪ -2-5‬ﻣﺪل ﺧﻂ ﺑﻠﻨﺪ و ﺑﺪون ﺗﻠﻔﺎت ‪108..................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-5‬ﺗﺄﺛﻴﺮ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎي ﻏﻴﺮﻓﻌﺎل و ﻓﻌﺎل در ﻣﺸﺨﺼﻪ ي ﺧﻄﻮط اﻧﺘﻘﺎل ‪109.............................................‬‬
‫‪ -1-3-5‬ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي ﻏﻴﺮﻓﻌﺎل ‪110....................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-3-5‬ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي ﻓﻌﺎل ‪111..........................................................................................................................‬‬

‫‪4‬‬
 ‫‪ -4-5‬ﻣﺪل ﺧﻄﻲ و ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪن ﻋﻨﺎﺻﺮ‬
‫ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ‪115........................................................................................................................................‬‬
‫‪ -5-5‬ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﺳﺎﻳﺮ ﺣﻮزه ﻫﺎ ‪117..............................................................................‬‬
‫‪ -1-5-5‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و اﺟﺰاي ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ ‪117................................................................... H.E.V‬‬
‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪120 .....................................................................................................................................................‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪121 ..........................................................................................................................‬‬
‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪122 ...............................................‬‬
‫‪ -1-6‬اﻧﻮاع ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪122......................................................................................................................‬‬
‫‪ -2-6‬دﻳﻮد ﺧﻼ ‪123......................................................................................................................................................‬‬
‫‪ -3-6‬دﻳﻮد ‪126 .................................................................................................................................................... P-N‬‬
‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪129 ..........................................................................................................................‬‬

‫‪5‬‬
 ‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﺷﻜﻞ ﻫﺎ‬

‫ﺻﻔﺤﻪ‬ ‫ﻋﻨﻮان‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن آرﻣﻴﭽﺮ ﺛﺎﺑﺖ ‪17 ......................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ‪ : 2-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ‪18 .......................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ‪ : 3-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻌﺎدﻻت اﺻﻠﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ‪19 .................................................................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-2‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻚ ﺧﻄﻲ ﺷﺒﻜﻪ ي ﭼﻬﺎر ﺑﺎﺳﻪ ‪25 ..............................................................................................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-2‬ﻣﺪل ﺳﺎده ي ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪i‬ام ‪26.......................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ )‪27 ....... post-fault (c) during-fault (b) pre-fault (a‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-2‬ﻣﺪل ﺷﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ‪28 ..............................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5-2‬وﻗﻮع اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در وﺳﻂ ﺧﻂ اﻧﺘﻘﺎل ‪29 .............................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-2‬ﻣﺪل ﺷﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ‪30 ...............................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-2‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ‪31 ............................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 8-2‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﺎورﻧﺮ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ‪31 .................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 9-2‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺗﻮان اﻛﺘﻴﻮ ﺑﻪ ازاي ‪ cos‬ﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت ‪34 .....................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 10-2‬ﺷﺒﻜﻪ ي ﺷﺎﻣﻞ ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر ‪34 ............................................................................ PD  jQD‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 11-2‬ﻣﺤﺪوده ي زﻣﺎﻧﻲ ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ‪37 ......................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪42 .....................................................................................................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-3‬ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ ﻫﺎي ﻛﻮﭘﻞ ﺷﺪه ي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪42 ............................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي اﺻﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮل ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون ‪47 .............................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-3‬ﻣﺪار ﻳﻚ ﺳﻮﺳﺎز ﺳﻪ ﻓﺎز ‪48 .......................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي ‪48 .........................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ ﺑﺎ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي‪49 ......................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون ‪49 ......................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 8-3‬ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل از دو ﺳﺮ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻣﻮازي ‪51 ...........................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 9-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ در ﻧﻴﺮوﮔﺎه ‪51 ..................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 10-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﮔﺎورﻧﺮ ‪52 ...........................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 11-3‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﺑﺎ ﻳﻚ ﮔﺮم ﻛﻨﻨﺪه ي ﻣﺠﺪد )‪Cross (b) Tandem compound (a‬‬
‫‪52 ................................................................................................................................................................... compound‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 12-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ‪53 ................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 13-3‬ﻣﺪل ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر ‪53 ..................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 14-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻚ ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‪54 ......................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 15-3‬ﻣﺪل ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎﺷﻴﻦ‪56...............................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 16-3‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ‪61.....................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 17-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻪ‪61..........................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 18-3‬ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺪون ﺗﺤﺮﻳﻚ ‪62......................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 19-3‬ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ ‪64..........................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 20-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺪل ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﺣﻠﻘﻪ ي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪66 .......................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 21-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام دو ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﭘﻴﺶ ﻓﺎز ‪67..................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 22-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ‪68.............................................................................................................................. PSS‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 23-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ‪69...............................................................................................................................OP-AMP‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 24-3‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻣﻌﻜﻮس ‪70 ..................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 25-3‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻏﻴﺮ ﻣﻌﻜﻮس ‪71 ..........................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 26-3‬ﻣﺪار ﺟﻤﻊ ﻛﻨﻨﺪه ‪71 .................................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 27-3‬ﻣﺪار اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮ ‪72 .................................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 28-3‬ﻣﺪار ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻓﻌﺎل ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر ‪72 ...............................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 29-3‬ﻣﺪار ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﺎﻧﺪﻳﺸﻦ ‪73 ......................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 30-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪73 .................................................................................................................... P‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 31-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪74 ..................................................................................................................... I‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 32-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪74 .................................................................................................................. PI‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 33-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪75 ................................................................................................................ PD‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 34-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪75 ........................................................................................................................ PID‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 35-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻓﺎزوري ﮔﺸﺘﺎور ‪ Te1‬و ‪76................................................................................................... Te2‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 36-3‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪79 .................................................................................................................................... SMIB‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 37-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ‪83 ......................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 38-3‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﺪه ‪84 .........................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 39-3‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﻫﺪف ﺻﻔﺮﻧﻤﻮدن ﺧﻄﺎي ﺑﻴﻦ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ و‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ‪84 ......................................................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ‪:40-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪86.......‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 41-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﺑﻬﻴﻨﻪ ي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ‪87 ..............................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 42-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﻗﺴﻤﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪87 ...................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 43-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ي ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‪89 .............................................................‬‬

‫‪7‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 44-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ‪90 ......................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 45-3‬ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪91 ............................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 46-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻧﻮﻳﺰ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ ‪92 ...‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 47-3‬ﻃﺮح واره ي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪93 .............................................................................................. LQG‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ : 1-4‬دﻳﺎﮔﺮام ﻓﺎزوري ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻣﺤﺮﻛﻪ در ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ و واﺣﺪ ‪98 ........................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ‪ : 2-4‬ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪100...........................................................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-5‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر ‪108...............................................................................................‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-5‬دو دﺳﺘﻪ ي اﺻﻠﻲ ادوات ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ‪110...............................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-5‬ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ‪ TCR (a) : SVC‬ﺑﺎ ﺧﺎزن ﺛﺎﺑﺖ )‪ TCR (b‬ﺑﺎ ‪111.................................................. TSC‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-5‬ﺷﻜﻞ ﻣﻮج وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ‪112........................................................................................................ TCR‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5 -5‬ﭘﻴﻜﺮﺑﻨﺪي ‪-12 TCR‬ﭘﺎﻟﺴﻪ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ﺑﺎ دو ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮي ‪112............................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-5‬ﻃﺮح ﭘﺎﻳﻪ اي از ‪113...................................................................................................................... TCSC‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-5‬ﺷﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ‪113........................................................................................... TCPST‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ STATCOM : 8-5‬ﺳﻪ ﺳﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﺎز ‪114.................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ SSSC : 9-5‬ﺳﻪ ﺳﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﺎز ‪114..............................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ UPFC : 10-5‬ﺳﻪ ﺳﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﺎز ‪114..........................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ STATCOM : 11-5‬ﺗﻚ ﻓﺎز ‪115......................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ SSSC : 12-5‬ﺗﻚ ﻓﺎز ‪116 ...................................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ UPFC : 13-5‬ﺗﻚ ﻓﺎز ‪116 ..................................................................................................................................‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 14-5‬ﻣﺪل اﺻﻼح ﺷﺪه ي ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ادوات‪116 ................................................. FACTS‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ :1-6‬ﻣﺪار ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه ﺑﻪ ﻳﻚ دﻳﻮد ﺧﻸ ﺑﺎ ﺑﺎر ﻓﻀﺎﻳﻲ ﻣﺤﺪود ‪123................................................................‬‬

‫‪8‬‬
 ‫ﭘﻴﺶ ﮔﻔﺘﺎر‬

‫درس دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻫﻨﺮﻣﻨﺪاﻧﻪاي از رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي‬
‫ﻗﺪرت ﻣﻲﭘﺮدازد ﻛﻪ از ﭘﻴﭽﻴﺪهﺗﺮﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫درك دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﺪون ﻓﻬﻢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ و اﺻﻮل اﺳﺎﺳﻲ آن آﺳﺎن ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬اﻳﻦ درس‪ ،‬ﻗﺪم ﺑﻪ‬
‫ﻗﺪم ﺑﻪ آﻣﻮزش رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪاي و ﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﺑﺮاي داﻧﺸﺠﻮﻳﺎن‬
‫و ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺟﻮاﻧﻲ ﻛﻪ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻪ ﺻﻨﻌﺖ ﺑﺮق وارد ﺷﻮﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻲﭘﺮدازد‪.‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺣﺎﺻﻞ ﺟﺰوات درﺳﻲ اﻳﻨﺠﺎﻧﺐ از ﺳﺎلﻫﺎي ‪ 1360‬ﻛﻪ ﺑﻪ داﻧﺸﮕﺎه ﭘﻴﻮﺳﺘﻢ و ﺑﻪ ﻣﺴﺎﺋﻞ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﻋﻼﻗﻪﻣﻨﺪ ﺷﺪم‪ ،‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﻣﻄﺎﻟﺐ درس ﺑﻪ ﺳﻪ دﺳﺘﻪي اﺻﻠﻲ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺷﺪه‬
‫اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﺑﺨﺶ اول‪ ،‬ﭘﻴﺶﻧﻴﺎزﻫﺎي ﻻزم ﺑﺮاي ﻣﻄﺎﻟﻌﻪي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت را ﻣﺮور ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺨﺶ دوم ﺑﻪ ﺗﻮﺿﻴﺢ ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي اﺳﺎﺳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪل ﻛﻼﺳﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ‪-‬‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﭘﺮداﺧﺘﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم‪ ،‬ﻣﻄﺎﻟﺐ ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪﺗﺮ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﺪلﺳﺎزي و ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﺑﺰرگ را ﻣﻮرد ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻗﺮار داده اﺳﺖ‪.‬‬
‫در ﭘﺎﻳﺎن از ﺳﺮﻛﺎر ﺧﺎﻧﻢ ﻣﻬﻨﺪس ﻣﺮﺿﻴﻪ ﺧﺴﺮوي ﻛﻪ در ﺟﻤﻊآوري و ﺗﺪوﻳﻦ اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ اﻫﺘﻤﺎم واﻓﺮ‬
‫ورزﻳﺪﻧﺪ‪ ،‬ﺻﻤﻴﻤﺎﻧﻪ ﺗﺸﻜﺮ و ﻗﺪرداﻧﻲ ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﻢ‪.‬‬

‫دﻛﺘﺮ ﺳﻴﺪ ﻣﺤﻤﺪﺗﻘﻲ ﺑﻄﺤﺎﻳﻲ‬

‫ﺷﻬﺮﻳﻮر ‪1390‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫در اﺑﺘﺪا ﺑﻪ ﻳﺎدآوري ﺑﺤﺚﻫﺎي رﻳﺎﺿﻲ و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز درس دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ -1-1‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ و ﭘﺎﻳﺪاري آن‬

‫ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺤﺪود ﺑﻪ ازاي ورودي ﻣﺤﺪود اﺳﺖ و ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي زﻳﺎدي‬
‫ﺑﺮاي ﺷﻨﺎﺧﺖ ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﻪ روش ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺪون ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ازاي وروديﻫﺎي ﻣﺤﺪود‬
‫وﺟﻮد دارد‪.‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪ X  AX  BU‬‬ ‫)‪(1-1‬‬

‫‪‬‬
‫‪Y  CX  DU‬‬

‫در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺧﻄﻲ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را ﺑﻪ ﺣﻮزه ﻻﭘﻼس ﺑﺮده و ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ را ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪Y s  N s ‬‬
‫‪G s  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(2-1‬‬
‫‪U s  D s ‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺑﻴﺎن روش ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ از روي ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ و ﺑﻪ ﻋﻜﺲ ﺑﺎ‬
‫اراﺋﻪي ﻣﺜﺎلﻫﺎي زﻳﺮ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫‪y 5 y  6 y  3u‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ – 1‬ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺧﻄﻲ ﻣﻘﺎﺑﻞ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي زﻳﺮ‪:‬‬

‫‪y 0 , y 0 ‬‬ ‫ب( ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﻣﻘﺪار دﻟﺨﻮاه ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫اﻟﻒ( ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‬

‫ﺣﻞ ‪ :‬اﻟﻒ( ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺻﻮرت ﻣﺴﺌﻠﻪ در ﺣﻮزهي ﻻﭘﻼس ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪s 2 y s   sy s   y 0  5sy s   5 y 0  6 y s   3u s ‬‬

‫‪y s ‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪ 2‬‬
‫‪u s  s  5s  6‬‬

‫‪3‬‬ ‫‪s5‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪y s  ‬‬ ‫‪u s   2‬‬ ‫‪y 0   2‬‬ ‫‪y 0 ‬‬ ‫ب(‬
‫‪s  5s  6‬‬
‫‪2‬‬
‫‪s  5s  6‬‬ ‫‪s  5s  6‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -2‬در ﻣﺜﺎل ﻗﺒﻞ ﻣﻌﺎدﻻت ورودي وﺧﺮوﺟﻲ را ﻓﻘﻂ ﺑﺎ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ و ﺿﺮﻳﺐ )‪ (k‬در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ دﺳﺖ‬
‫آورﻳﺪ‪) :‬اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺑﺮاي رﺳﻢ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻔﻴﺪ ﺧﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد(‬

‫ب( ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪي ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ‬ ‫اﻟﻒ( ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪي ﺻﻔﺮ‬

‫ﺣﻞ ‪ :‬ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را در ﺣﻮزهي ﻻﭘﻼس ﺑﺮاي ﺑﺰرﮔﺘﺮﻳﻦ درﺟﻪي ‪ S‬ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺐ واﺣﺪ ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬

‫‪.‬‬
‫‪s 2 y s   sy 0   y 0   5sy s   5 y 0   6 y s   3u s ‬‬ ‫اﻟﻒ( راﺑﻄﻪي )*(‬

‫‪5‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪3‬‬

‫‪s 2 ys   5sys   6 y s   3u s   ys    ys   2 y s   2 u s ‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬

‫ب( ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﻋﺪم اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺸﺘﻖ ﮔﻴﺮ ﺿﺮاﻳﺐ ﻃﺮﻓﻴﻦ راﺑﻄﻪي )*( را ﺑﻪ ‪ s‬ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪6‬‬ ‫‪3‬‬ ‫‪ 5‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪sy s   5 y s  ‬‬ ‫‪y s   u s   1   y 0   y 0‬‬
‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪s‬‬

‫ﺳﻮاﻟﻲ ﻛﻪ ﻣﻄﺮح ﻣﻲﺷﻮد اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﭼﮕﻮﻧﻪ ﻣﻲﺗﻮان از روي ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻛﻪ ﺑﺮ‬
‫ﺣﺴﺐ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ و ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻧﻮﺷﺖ؟‬

‫ﭘﺎﺳﺦ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ از ﻃﺮﻳﻖ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ زﻳﺮ اﻳﻦ اﻣﺮ اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ را ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ‪ X i‬ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ (2‬ورودي ﻫﺮ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮ را ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺣﺎﻟﺖ ‪ X i‬ﻣﻲ ﮔﺬارﻳﻢ‪.‬‬
‫‪11‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫‪ (3‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﻧﻮﺷﺖ‪.‬‬

‫‪ di f‬‬ ‫‪Rf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ -3‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﻣﻘﺎﺑﻞ‬
‫‪ dt   L I f  L v f‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬
‫‪‬‬
‫‪ d  M fd I i  D   Tm‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪f a0‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ X1 ‬‬ ‫‪ DX1  X 2  U m ‬‬ ‫ﺣﻞ ‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪ X  K X‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪1 1‬‬

‫‪ X 1   D‬‬ ‫‪1  X‬‬ ‫‪ 1 ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪     2H‬‬ ‫‪2 H      2 H U m‬‬
‫‪ X 2   K1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ X 2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 0 ‬‬

‫‪ -2-1‬ﻣﻌﻴﺎرﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪاري در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺧﻄﻲ‬

‫‪ (1‬ﻣﺤﻞ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ ﻗﻄﺐ ﻫﺎ )رﻳﺸﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺮج( ﺑﺎﻳﺪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﺤﺪود ‪ j‬ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ (2‬ﻣﻌﻴﺎر ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﻴﺖ‬
‫‪ (3‬ﻣﻌﻴﺎر ﺑ‪‬ﺪ‬
‫‪ (4‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬

‫‪ -3-1‬ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪ x  f  x, u ‬‬ ‫)‪(3-1‬‬

‫‪‬‬
‫‪ y  g  x, u ‬‬

‫ﻧﺤﻮهي ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻣﺜﺎل زﻳﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -4‬ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ زﻳﺮ را ﺑﻪ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ درآورﻳﺪ‪.‬‬

‫‪d2y‬‬
‫‪ 5 y  cos( y )  u t ‬‬
‫‪dy‬‬
‫‪2‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫‪ x1  y‬‬ ‫‪ x1  y  x2‬‬ ‫ﺣﻞ ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ x2  y‬‬ ‫‪ x2  y‬‬

‫‪ y  5 y y  cos( y )  u‬‬

‫‪12‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫‪ y  5 X 1 X 2  cos( X 1 )  u‬‬

‫‪ X 1  X 2‬‬
‫‪‬‬
‫‪ X 2  5 X 2 X 1  cos( X 1 )  u‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -5‬دو ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ زﻳﺮ را ﻛﻪ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﺎﻫﻮاره اﺳﺖ ﺑﻪ ﻓﺮم ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪ : k) .‬ﺿﺮﻳﺐ ﺟﺎذﺑﻪ دو ﺟﺮم ‪(m2 , m1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪k‬‬
‫‪rt   r t  t   r 2 t   V1 t ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪r t t   2t rt   V t ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ X1  r‬‬ ‫‪ X 1  r‬‬ ‫ﺣﻞ ‪:‬‬

‫‪ X  r‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪ X 2  r‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪X3  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪X3  ‬‬
‫‪ X    X  ‬‬
‫‪ 4‬‬ ‫‪ 4‬‬

‫‪r  X 2  r t  2 t   2  V1‬‬

‫‪k‬‬
‫‪r t ‬‬

‫‪ X 1  X 2  f1  x ‬‬
‫‪‬‬
‫‪ X  X X 2  k  V  f  x ‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪1 4‬‬
‫‪X 12‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪, ‬‬
‫‪ X 3  X 4  f3 x ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 2X4X2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ X 4 ‬‬ ‫‪ V2  f 4  x ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪X1‬‬ ‫‪X1‬‬

‫‪1 2 ‬‬ ‫ﻣﺜﺎل ‪ -6‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬
‫‪X  AX  BU , A  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪4 k ‬‬

‫ﺑﻪ ازاي ‪ k=3‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ‪:‬‬

‫اﻟﻒ( ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻴﺴﺘﻢ‬

‫ب( ﺑﺮدارﻫﺎي وﻳﮋهي راﺳﺖ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻫﺮﻳﻚ از ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه‬

‫ج( ﺑﺮدارﻫﺎي وﻳﮋهي ﭼﭗ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه‬

‫د( ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮ‪k‬‬

‫ﺣﻞ ‪:‬‬

‫‪13‬‬
 ‫ ﻣﻘﺪﻣﻪ‬: ‫ﻓﺼﻞ اول‬

1 2 1   2  (‫اﻟﻒ‬
k 3 A    det( A  I )  0  det   0
4 3  4 3   

1  5
1   3     8  0  2  4  5  0  
 2   1

1 2  x1  x   x  1  u  1 (‫ب‬
Av1  1v1      5 1   v1   1     , u1   1    
 4 3  x 2   x2   2 x1   2  u 2  1

1 2  x1   x    x    1  u '  1  (‫ج‬

Av 2  2 v2       1   v2   1     , u 2   1    
 4 3  x2   x2    x2    1  u ' 2    2 

T
 dA  T (‫د‬
v   u1
d  dk 
1
S k1  1 T
dk v1 u1
T
 dA 
T
v2   u2
d2  dk 
S k 2   T
dk v2 u2

1 2
0 0 1
dA 0 0 d 0 1  1
  1
dk 0 
1 2 
1 dk 1
1

0 0   1 
1  1  
d2 0 1    2 
, 
1  1 
dk 1
 2

  1 k       
 1 k 1 1 1
 2
2   k  2  2  2
 k

‫ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ‬X 0  ‫( را دارﻳﻢ ﺑﻪ ﻃﻮرﻳﻜﻪ‬1-1) ‫ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ راﺑﻄﻪي‬
: ‫( ﺑﺮﻗﺮار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‬4-1) ‫ راﺑﻄﻪي‬x(t ) ‫ ورودي اوﻟﻴﻪ اﺳﺖ و ﺑﺮاي‬u(0) ‫و‬

 
n n
x t    vi X 0 e it wi    v1T B u   e  t  wi d
 (4-1)
0
i 1 i 1

14
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ ، vi‬ﺑﺮدار وﻳﮋهي راﺳﺖ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻘﺪار وﻳﮋه ‪ i‬و ‪ ، wi‬ﺑﺮدار وﻳﮋه ي ﭼﭗ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻘﺪار‬
‫وﻳﮋه ‪ i‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ -4-1‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬

‫ﺟﻬﺖ ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺟﺒﺮي )‪ y=f(x‬ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر آن از راﺑﻄﻪي )‪ (5-1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪y  y0  x  x0  f ' x‬‬ ‫)‪(5-1‬‬

‫و ﺑﺮاي ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ‪ x0 , u0‬راﺑﻄﻪي )‪ (6-1‬را ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻲﺑﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫‪x  f  x , u ‬‬ ‫)‪(6-1‬‬

‫‪ x  A  x  B  u‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ رواﺑﻂ زﻳﺮ را ﺑﺮاي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ‪ A‬و ‪ B‬داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ f1‬‬ ‫‪f1 ‬‬ ‫‪ f1‬‬ ‫‪f1 ‬‬ ‫)‪(7-1‬‬

‫‪ x ..... x ‬‬ ‫‪ u ..... u ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪,B  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪ f n‬‬ ‫‪f n ‬‬ ‫‪ f n‬‬ ‫‪f n ‬‬

‫‪ x ..... x ‬‬ ‫‪ u ..... u ‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪n u‬‬ ‫‪0 , x0‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪n u‬‬ ‫‪0 , x0‬‬

‫‪ -5-1‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺗﺠﻬﻴﺰات ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫رواﺑﻂ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﻣﻮﺗﻮر‪ DC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (8-1‬ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪di f‬‬ ‫)‪(8-1‬‬

‫‪v f  R f i f  L f dt‬‬
‫‪‬‬
‫‪v  R i  L dia  M i ‬‬
‫‪ a‬‬ ‫‪a a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪fd f‬‬
‫‪‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪Te  M fd i f ia‬‬
‫‪‬‬
‫‪ d‬‬
‫‪ j dt  D  Te  Tm‬‬

‫و ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ و ورودي آن ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (9-1‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪ X  f  x, u ‬‬ ‫)‪(9-1‬‬

‫‪‬‬
‫‪  i f ‬‬ ‫‪vf ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪‬‬
‫‪ x   ia  , u   va ‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ Tm ‬‬

‫‪15‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ ﻣﺮﺗﺐ ﻧﻤﻮدن رواﺑﻂ )‪ (8-1‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ di f‬‬ ‫‪v f Rf‬‬ ‫)‪(10-1‬‬

‫‪ dt  L  L i f  f1  x, u ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬

‫‪ di‬‬ ‫‪M‬‬

‫‪ a  a ia  fd i f   f 2  x, u ‬‬
‫‪v‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪‬‬
‫‪a‬‬

‫‪ dt La La‬‬ ‫‪La‬‬

‫‪ d M fd‬‬
‫‪i f ia  m    f 3 x, u ‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪D‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫ﺑﺮاي ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر از ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪي راﺑﻄﻪي )‪ (11-1‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪i f0‬‬ ‫‪va  va0‬‬ ‫)‪(11-1‬‬

‫‪x0 ia0 , u0 v f  v f0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪Tm  Tm0‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ درﺟﻪ ﺳﻮم اﺳﺖ‪ .‬از درﺟﻪي ﺳﻮم اﺳﺖ ﭼﺮا ﻛﻪ ﺳﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ‪  , i f , ia‬دارد و ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﻮن ﺣﺎﺻﻞﺿﺮب ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ را ﺷﺎﻫﺪ ﻫﺴﺘﻴﻢ و ﻣﻌﺎدﻻت‬
‫ﺣﺎﻟﺖ آن ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪i f ‬‬ ‫‪v f ‬‬ ‫)‪(12-1‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪X  Ax  Bu ; x  ia  , u  va ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪Tm ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ Rf‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ L‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪L‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(13-1‬‬
‫‪f‬‬
‫‪ f‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ M fd‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪A  ‬‬ ‫‪0  a  fd i f 0 ‬‬ ‫‪, B  0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪ La‬‬ ‫‪La‬‬ ‫‪La‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪La‬‬ ‫‪‬‬
‫‪M‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ fd ia‬‬ ‫‪fd‬‬
‫‪i‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ j 0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪f‬‬
‫‪j o‬‬ ‫‪j‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪j‬‬

‫‪ if ‬‬ ‫‪i f ‬‬ ‫‪V f ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  ia   Aia   B Va ‬‬ ‫)‪(14-1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪Tm ‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬راﺑﻪ ازاي ﻧﻘﺎط ﻛﺎر ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﻧﻘﺎط ﭘﺎﻳﺪاري و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﮔﺮ در ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺧﺎص ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫ﻣﻨﺎﺳﺐ ‪ ، PSS‬ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻮد‪.‬‬

‫‪16‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫ﻧﻜﺘﻪي ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺛﺎﺑﺖ ﻧﻤﻮدن ﺑﺮﺧﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻮﺳﻂ‬
‫‪ di f‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬و ﻣﻮﺗﻮر‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي دﻳﮕﺮ ﻣﻲﺗﻮان ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻛﻨﺘﺮل ﻧﻤﻮد‪ ،‬ﻣﺜﻼً ‪ i f‬را ﺛﺎﺑﺖ ﻧﮕﺎه دارﻳﻢ ‪ 0 ‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪‬‬
‫را آرﻣﻴﭽﺮ ﻛﻨﺘﺮل ﻃﺮاﺣﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪ ،‬در اﻳﻦ ﺻﻮرت ‪ ia‬ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﻣﻲﺗﻮان اﻳﻦ ﺳﻮال را ﻣﻄﺮح ﻛﺮد ﻛﻪ آﻳﺎ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ را ﺑﻪ ﻏﻴﺮ از ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺣﻮل‬
‫ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺑﻪ روش ﻫﺎي دﻳﮕﺮ ﺧﻄﻲ ﻛﺮد؟‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪ دو روش اﻳﻦ اﻣﺮ اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪ (1 :‬از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺤﻤﻴﻞ ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ (2‬از‬
‫‪1‬‬
‫ﻃﺮﻳﻖ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬

‫‪ -1-5-1‬روش ﺗﺤﻤﻴﻞ ﺷﺮاﻳﻂ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺟﻬﺖ ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي‬

‫‪ (1‬روش ﻓﻴﻠﺪ ﻛﻨﺘﺮل ‪ia  ia 0  cte.‬‬

‫ﺑﺎ اﻳﻦ ﻓﺮض ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ راﺑﻄﻪي )‪ (15-1‬درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ di f‬‬ ‫‪Rf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(15-1‬‬

‫‪ dt   L I f  L v f‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬
‫‪‬‬
‫‪ d  M fd I i  D   Tm‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪f a0‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫و ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (16-1‬ﺑﻪ ﺣﻮزهي ﻻﭘﻼس ﺑﺮد‪.‬‬

‫‪‬‬ ‫‪Rf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(16-1‬‬

‫‪SI f s    L I f s   L v f s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪f‬‬ ‫‪f‬‬
‫‪‬‬
‫‪S s   M fd I s i  D  S   Tm S ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪j‬‬
‫‪f‬‬ ‫‪a0‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن آرﻣﻴﭽﺮ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ )‪ (1-1‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪Vf‬‬ ‫‪Te‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪If‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪Mfd*Ia0‬‬
‫‪Lf.s+Rf‬‬ ‫‪j.s+D‬‬

‫‪Tm‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن آرﻣﻴﭽﺮ ﺛﺎﺑﺖ‬

‫‪ (2‬روش آرﻣﻴﭽﺮ ﻛﻨﺘﺮل ‪i f  i f 0  cte.‬‬

‫‪1‬‬
‫‪feed back linearization‬‬
‫‪17‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫ﺑﺎ اﻳﻦ ﻓﺮض ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ راﺑﻄﻪي )‪ (17-1‬درﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ dia‬‬ ‫‪Ra‬‬ ‫‪M fd‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(17-1‬‬

‫‪ dt   L I a  L i f0   L va‬‬
‫‪‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪‬‬
‫‪ d  M fd i I  D   Tm‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪j o‬‬
‫‪f a‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫و ﭼﻮن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ را ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (18-1‬ﺑﻪ ﺣﻮزهي ﻻﭘﻼس ﺑﺮد‪.‬‬

‫‪‬‬ ‫‪M fd‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(18-1‬‬

‫‪SI a s    L I a s   L i f 0  s   L va s ‬‬
‫‪Ra‬‬
‫‪‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪‬‬
‫‪S s   M fd i I s   D  s   Tm s ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪j 0‬‬
‫‪f a‬‬
‫‪j‬‬ ‫‪j‬‬

‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ )‪ (2-1‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪Va‬‬ ‫‪Ia‬‬ ‫‪Te‬‬ ‫‪w‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Mfd*If0‬‬
‫‪La.s+Ra‬‬ ‫‪j.s+D‬‬

‫‪E‬‬
‫‪Tm‬‬

‫‪Mfd*If0‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ : 2-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﻓﺮض ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺛﺎﺑﺖ‬

‫و اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻌﺎدﻻت اﺻﻠﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ )‪(3-1‬‬
‫اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪18‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ اول ‪ :‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬

‫‪Vf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪If‬‬

‫‪1‬‬
‫‪Lf‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪-Rf‬‬
‫‪Lf‬‬

‫‪Va‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪Ia‬‬

‫‪1‬‬
‫‪La‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪-Ra‬‬
‫‪La‬‬

‫‪-Mfd‬‬
‫‪La‬‬

‫‪Tm‬‬ ‫‪-1‬‬ ‫‪w‬‬

‫‪1‬‬
‫‪J‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪-D‬‬
‫‪J‬‬

‫‪Mfd‬‬
‫‪J‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ : 3-1‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻌﺎدﻻت اﺻﻠﻲ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ‬

‫و ﺑﺎﻳﺪ از ﻃﺮﻳﻖ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﻣﻨﻔﻲ )ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ( ﺿﺮب را از ﺑﻴﻦ ﺑﺮد ﺗﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -7‬ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﻳﻚ ﻣﺎﻫﻮاره در ﻣﺜﺎل‪ 5‬داده ﺷﺪه و ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ آن را ﺑﻪ دﺳﺖ‬
‫آوردهاﻳﻢ‪ ،‬اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻻت را ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر آن ﺧﻄﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪X  f  x, u   X  Ax  Bu‬‬ ‫ﺣﻞ ‪:‬‬

‫‪r ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪u    , x   ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪ 0 ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪ 0 ‬‬

‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ X 42  2k3‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪2 X1 X 4 ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪X1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪B  0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪2X 4X 2‬‬ ‫‪2X4‬‬ ‫‪2X2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪X 1  X  X 0‬‬
‫‪ X1‬‬ ‫‪X1‬‬ ‫‪X1  X X0‬‬
‫‪V v0‬‬
‫‪V V0‬‬

‫‪19‬‬
 ‫ ﻣﻘﺪﻣﻪ‬: ‫ﻓﺼﻞ اول‬

0 1 0 0  0 0 
 2  1
20 0 0 2r00   0 
 A  0 0 0 0  , B  0 0 
   
0 2 1
 0 0 0  0
 r0   r0 

20
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻳﻚ ژﻧﺮاﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ را ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺧﻄﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.1‬‬
‫راﻫﻨﻤﺎﻳﻲ ‪ :‬ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ اﺳﺖ ﺑﺎ ﺗﻔﺎوت در ﻓﺮﻣﻮل ‪ j  D  Tm  Te‬و ﺟﺎيﮔﺰﻳﻨﻲ‬
‫‪  ia‬ﺑﻪ ﺟﺎي ‪. ia‬‬
‫ﭼﺮا در ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬در ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻴﻠﺪ ﻛﻨﺘﺮل‪ ،‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺪون ﻓﻴﺪﺑﻚ اﺳﺖ وﻟﻲ در ﺣﺎﻟﺖ آرﻣﻴﭽﺮ‬ ‫‪.2‬‬
‫ﻛﻨﺘﺮل داراي ﻓﻴﺪﺑﻚ در ﻣﻌﺎدﻻت ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ؟‬
‫ﺛﺎﺑﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬آﻫﻨﺮﺑﺎي داﺋﻢ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ اﺳﺖ‪ : K) .‬ﺿﺮﻳﺐ آﻫﻨﺮﺑﺎﻳﻲ(‬

‫‪Va‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪w‬‬

‫‪K‬‬
‫‪La.s+Ra‬‬ ‫‪J.s+D‬‬

‫‪Tm‬‬

‫‪K‬‬

‫‪21‬‬
 ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﻣﻘﺎﻟﻪ اي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ ﺑﺎ ﺗﺒﺪﻳﻼﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﻲآﻓﺮﻳﻨﻴﺪ ﺑﺘﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬ ‫‪.1‬‬
‫را ﺧﻄﻲ ﻧﻤﻮد‪.‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ اول‬

‫ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬آﻫﻨﺮﺑﺎي داﺋﻢ ﺧﺮﻳﺪاري ﻛﻨﻴﺪ‪ ،‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن را ﺷﺎﻣﻞ ‪ Ra , La ، j , D , k‬از ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫‪.1‬‬
‫ﻛﺎﺗﺎﻟﻮگ ﻳﺎ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﺪ و ﭘﺎﻳﺪاري اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮر را ﺑﻪ روش ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ زﻳﺮ‪ ،‬ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي و‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫روث‪-‬ﻫﺮوﻳﺲ‪ ،‬ﭘﺎﺳﺦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺴﻲ‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ﺑﺪ‪ ،‬ﻧﺎﻳﻜﻮﺋﻴﺴﺖ‪ ،‬ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه‪ ،‬ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ ﻗﻄﺐﻫﺎ‪.‬‬
‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪي ﻳﻚ ﻣﺎﻫﻮارهي ‪Low Orbit‬‬ ‫‪.2‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪ -1-2‬ﺗﻌﺎرﻳﻒ ﭘﺎﻳﺪاري‬

‫‪ -1-1-2‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ‬

‫اﻳﻦ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﺑﺮ دو ﻗﺴﻢ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﻣﺤﻠﻲ ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫‪ (2‬ﺑﻴﻦ ﻧﺎﺣﻴﻪاي ‪ :‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﺑﻴﻦ دو ﻧﺎﺣﻴﻪ‬

‫ﻣﺜﻼً اﮔﺮ از ﺧﻂ ﺑﺎ ﻇﺮﻓﻴﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ‪ 1000 MW‬ﻛﻪ ﺑﻴﻦ دو ﻧﺎﺣﻴﻪ ﻧﺼﺐ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﺗﺎ وﻗﺘﻲﻛﻪ ﺗﻮان ‪300 MW‬‬
‫ﻋﺒﻮر ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪ ،‬ﻫﻴﭻﮔﻮﻧﻪ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارد اﻣﺎ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺗﻮان اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪ ،‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﺗﻮان ﺑﺎ ‪ f =1 Hz‬را‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﻛﺮد ﻛﻪ ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪهي ﻳﻚ ﻧﻮﺳﺎن ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺑﻴﻦ ﻧﺎﺣﻴﻪاي اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -2-1-2‬ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﮔﺬرا‬

‫ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ )ﮔﺬرا( ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ﻣﻄﺎﻟﻌﻪي ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ )ﮔﺬرا( در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬
‫ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﺷﺒﻜﻪي ﺑﻪ ﻫﻢ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﺑﻌﺪ از ﻳﻚ اﻏﺘﺸﺎش ﻛﻮﭼﻚ )اﻏﺘﺸﺎش ﺑﺰرگ( ﻧﻈﻴﺮ ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫ﺑﺎر‪ ،‬از دﺳﺖ رﻓﺘﻦ ﻧﻴﺮوﮔﺎه‪ ،‬ﻋﻤﻠﻴﺎت ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺧﻄﻮط و وﻗﻮع اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه و‪ ...‬ﺟﻬﺖ رﻓﺘﻦ از ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ‪-‬‬
‫ي ﻛﺎر ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ ﭘﺲ از ﻳﻚ دوره ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت اﻟﻜﺘﺮوﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر دﻳﮕﺮ ﺑﺪون از دﺳﺖ رﻓﺘﻦ‬
‫ﺳﻨﻜﺮوﻧﻴﺴﻢ )ﻫﻤﻪي ﻣﻮﻟﺪﻫﺎي ﻣﻮازي در ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻬﺮه ﺑﺮداري درﻳﻚ ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎﻗﻲ ﺑﻤﺎﻧﻨﺪ(‪.‬‬

‫درواﻗﻊ‪ ،‬اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﻧﻘﻄﻪ ي ﻛﺎرش ﻧﻮﺳﺎن ﻛﺮد و ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر دﻳﮕﺮ رﺳﻴﺪ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﻗﻲ ﻣﻲ ﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﻳﺎدآوري ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﻪ ﻣﺜﺎل زﻳﺮ ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -1‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﻧﺘﺎﻳﺞ ﭘﺨﺶ ﺑﺎر روي ﺷﻜﻞ آﻣﺪه اﺳﺖ وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ V1  10‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪Bus 1‬‬ ‫‪Bus 2‬‬

‫‪Xl = j 0.1‬‬

‫‪Xl = j 0.1‬‬
‫‪Xc = - j 0.2‬‬ ‫‪Xl = j 0.1‬‬
‫‪Xc = - j 0.2‬‬

‫‪Xl = j 0.1‬‬

‫‪Bus 4‬‬ ‫‪Bus 3‬‬

‫‪0.6 + j 0.3‬‬
‫‪0.7 + j 0.3‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-2‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻚ ﺧﻄﻲ ﺷﺒﻜﻪ ي ﭼﻬﺎر ﺑﺎﺳﻪ‬

‫ﺧﻄﻮط ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻫﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺳﻮاﻟﻲ ﻛﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻄﺮح ﻛﺮد اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ﺳﻪ ﻓﺎز در‬
‫وﺳﻂ ﺧﻂ ‪ 1-2‬رخ دﻫﺪ و ﭘﺲ از ‪ 5‬ﺳﻴﻜﻞ ﺧﻂ ﻗﻄﻊ ﺷﻮد آﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲ ﻣﺎﻧﺪ؟‬

‫ﺟﻬﺖ ﻳﺎﻓﺘﻦ ﭘﺎﺳﺦ ﺑﺎﻳﺪ ﺷﻜﻞ ‪ 1-2‬را در ﻧﺮم اﻓﺰار ‪ ETAP‬ﻳﺎ ‪ Dig Silent‬ﻳﺎ ‪ MATLAB‬ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻛﻨﻴﺪ‬
‫و ﺧﻄﺎ را اﻋﻤﺎل ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺤﺚ رﻳﺎﺿﻲ ﻛﻠﻲ را ﺑﺎ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺷﺎﻣﻞ ‪ n‬ﺗﺎ ‪ node‬ژﻧﺮاﺗﻮر اداﻣﻪ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﺪل ﺳﺎدهي زﻳﺮ را ﺑﺮاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪i‬ام دارﻳﻢ‪.‬‬

‫‪25‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-2‬ﻣﺪل ﺳﺎده ي ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪i‬ام‬

‫ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (1-2‬اﺳﺖ ‪:‬‬

‫اﻳﻦ ﻣﺪل ﻖ‬
‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﻦ‬
‫ت‬

‫‪ Ei  Vi  jxgiii‬‬ ‫)‪(1-2‬‬

‫‪ 2‬‬
‫‪ d i‬‬ ‫‪d i‬‬
‫‪ j t  Di‬‬ ‫‪ pmi  pei‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﺗﻮان اﻟﻜﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻫﺮ ژژﻧﺮاﺗﻮر ﺑﻪ ‪ ،E‬ووﻟﺘﺎژ ﻣﺪار ﺑﺎز ﻫﻤﻪي ژﻧﺮاﺗﻮررﻫﺎ واﺑﺴﺘﻪ اﺳ‬
‫ﺳﺖ‪.‬‬

‫‪c  i   j   ij ‬‬
‫‪n‬‬
‫‪Pei   Ei E j Yij cos‬‬
‫)‪(2-2‬‬
‫‪j 1‬‬

‫ﺑﻲﺑﺎري ‪    i 0‬و در‬ ‫ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪ و ‪ ،δi‬زاوﻳﻪي ﻦ‬

‫ﺑﻴﻦ ﻣﻴﺪان روﺗﺗﻮر و اﺳﺘﺎﺗﻮر ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬در ﻲ‬ ‫ي‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪﻪ ‪، Ei‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت و ‪ ، Pmi‬ﻗﺪرت‬
‫ﻢ‬ ‫ﺮيﻫﺎ ‪ 0   i  90‬اﺳﺖ‪ ، yij  yij  ij .‬آراﻳﻪي ‪ ij‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ادﻣﻴﺘﺎﻧﺲ‬
‫ﺑﺎرﮔﻴ ي‬
‫دﻳﻜﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﻪ ﻧﻴﺮوﮔﮔﺎه از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻣﺮﻛﺰ دﻳﺴﭙﺎﭼﻴﻴﻨﮓ در‪ Economic Disppatch‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫دﻣﻴﺘﺎﻧﺲ ﺧﻮد را ﻧﺸ‬
‫ﺲ‬ ‫اﻏﺘﺸﺎش و ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺷﺒﻜﻪ‪ ،‬در ﻣﺎﺗﺗﺮﻳﺲ ا‬
‫ش‬

‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ i 0‬در ﻗﺒﻞ زاز اﺗﺼﺎﻟﻲ ﺑﻪ ﺻ‬

‫ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬ ‫ﻪ‬ ‫در ﺻﻮرت وﻗﻮع ﺧﻄﺎ‪،‬‬

‫‪Ei  Vi  jX giii‬‬ ‫)‪(3-2‬‬

‫‪Pi  jQi‬‬ ‫)‪(4-2‬‬
‫‪Si  Pi  jQi  Vi ii*  ii ‬‬
‫* ‪Vi‬‬

‫ﻛﻤﻚ راﺑﻄﻪي )‪ (4-2‬ﻣﻲﺗﻮان راﺑﻄﻪي )‪ (3-2‬را ﺑﻪ ت‬

‫ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬ ‫ﺑﻪ ﻚ‬

‫‪ P  jQ ‬‬ ‫)‪(5-2‬‬

‫‪Ei i  Vi  i  jx gi  i * i ‬‬
‫‪ Vi‬‬ ‫‪‬‬

‫زاوﻳﻪي اوﻟﻴﻪي ژﻧﺮاﺗﺗﻮر را ﻣﻲﺗﻮان از ﻃﺮﻳﻖ ﻓﺮﻣﻣﻮل ﺑﺎﻻ و ﺑﻪ ﻛﻛﻤﻚ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﭘﺨ‬
‫ﺨﺶ ﺑﺎر اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ دﺳﺖ آوررد‪.‬‬

‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﺘﻢ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪﻧﻮﻳﺴﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬﺬرا ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮﻮد‪:‬‬

‫‪26‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫ﭘﺨﺶ ﺑﺎر ﻗﺒﻞ از اﻏﻏﺘﺸﺎش‪.‬‬

‫ﻄﺎﻟﻌﻪي ﺶ‬
‫‪ (1‬ﻣﻄ‬
‫ﻛﺘﺎﻧﺲ ﻣﻮﻟﺪﻫﺎ در ﻫﺮ ﻳﻚ ازﺣﺎﻻﻻت ﻗﺒﻞ‬
‫ﻗﺪرت ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺑﺎﺎر و را ﺲ‬
‫‪ (2‬ﺳﺎﺎﺧﺘﻦ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ادﻣﻴﺘﺎﻧﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﺧﻄﺎ و ﺑﻌﺪ ﺧﻄﺎ‪:‬‬
‫ﻄﺎ‪ ،‬ﺣﻴﻦ ﺎ‬
‫ﺧﻄ‬

‫)‪post-fault (c‬‬
‫ﺳﻪ ﺣﺎﻟﺖ )‪( during-fauult (b) pre-faullt (a‬‬
‫ﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﺳ‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-2‬دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴ‬

‫ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪ (3‬ﻛﺎﻫﻫﺶ ﻣﺮﺗﺒﻪي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ادﻣﻴﻴﺘﺎﻧﺲ ﺷﺒﻜﻪ از ﻃﺮﻳﻖ ف‬

‫ﺣﺬف ﮔﺮهﻫﺎﻳﻲ ﻛﻛﻪ ﺑﻪ آﻧﻬﺎ ﺟﺮﻳﺎن وارد ﻧﻤﻲﺷ‬
‫ﻓﻘﻂ داراي ﻣﻮﻟﺪ ﺑﺎ ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﺮﻛﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺑﺎرﻫﺎ را ﺑﻪ داﺧﻞ ﻣﺎﺗﺗﺮﻳﺲ‪ Y‬ﻣﻲ ﺮ‬
‫ﺑﺮﻳﻢ ﻳﻌﻨﻲ‬ ‫‪ (4‬ﺷﺒﺒﻜﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﻂ‬
‫‪ Ybus [(nn+m)*(n+m‬ﺑﻪ ))‪ Ybus -Redduced (n*n‬ﺗﺒﺪﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺑﺮاي دو ﺖ‬
‫ﺣﺎﻟﺖ دﻳﮕﺮ ﺣﻴﻦ و ﺑﻌﺪ از‬ ‫])‪m‬‬
‫اﻏﺘﺘﺸﺎش ﻫﻢ ‪ Ybus‬را ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬
‫ﺤﺎﺳﺒﻪي ‪ i , Ei‬از ﻃﺮﻳﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (5-2‬و اﻃﻼﻋﺎت ﭘﺨﺶ ﺑﺎر‪.‬‬
‫‪ (5‬ﻣﺤ‬
‫ﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻴﻦ اﺗﺼﺎل و ﺣﻞ آن‬
‫‪ (6‬ﺑﻪ دﺳﺖ آوردن ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﻌﺎ‬

‫‪d 2 i‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(6-2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ Di i  0  pmi  pei ‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪2Hi‬‬

‫‪d i 0 ‬‬
‫ﻦ ﺧﻄﺎ و ‪ pei‬ﺗﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫ﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ‪  ij ،‬ززاوﻳﻪي ادﻣﻴﺘﺎﺎﻧﺲ در ﺣﻴﻦ‬
‫ﻂ‬ ‫‪ i 0  ,‬‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪﻪ‬
‫‪dt‬‬
‫راﺑﻄﻪي زﻳﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪pei   Ei E j yij cos i   j  ij ‬‬ ‫)‪(7-2‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻴﻦ ﻋﻴﺐ‬

‫ﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ از روي ﭘﺎﺳﺦ‬
‫ﺒﻪ‬ ‫‪ (7‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ن‬
‫زﻣﺎن رﻓﻊ ﻋﻴﺐ ‪ td‬ﺑﻪ‬
‫ﻳﻌﻨﻨﻲ ) ‪ f i (t d‬ﺑﺮاي ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺲ‬
‫ﭘﺲ از رﻓﻊ ﻋﻴﺐ و ﺣﻞ آن ﻣﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫‪d  i‬‬
‫‪  'i 0  fi td ,‬ﺧ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ﻣﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎﺎن ﺑﻌﺪ از‬ ‫ﺻﻮرت ‪ f 'i td ‬‬
‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ ﺻﻮ‬
‫ﻂ‬ ‫در اﻳﻦ ﺻﻮرت‬
‫‪dt‬‬
‫ﻄﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (8-2‬ﺗﻮﺻﻴﻒ ﺧﻮﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪:‬‬
‫رﻓﻊ ﺧﻄ‬

‫‪ d 2 i‬‬ ‫)‪(8-2‬‬

‫‪ dt 2  pmi  pei  post  fault‬‬
‫‪pf‬‬
‫‪fa‬‬
‫‪‬‬
‫‪ ei  Ei E j yij cos i   j  ij ‬‬
‫‪ p pf ‬‬ ‫‪pf‬‬ ‫‪pf‬‬

‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬ ‫اﮔﺮ ﺗﺎﺑﻊ ) ‪  (t‬ﻣﻣﻴﺮا ﺷﻮد‪ ،‬ﺳﻴﺴ‬

‫ﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺧ‬ ‫‪ (8‬ﺮ‬

‫‪27‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫اﺳﺘﺨﺮاج ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﺎ ‪ n‬ﺗﺎ ﻣﻮﻟﺪ و ‪ m‬ﺗﺎ ﺑﺎر در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﭘﺎﻳﺪاري ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ d 2 i 0‬‬ ‫)‪(9-2‬‬

‫‪ dt 2  2 H Pmi  Pei ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪i‬‬

‫‪ ei  Ei E j yij cos i   j  ij ‬‬

‫‪P ‬‬

‫در ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ راﺑﻄﻪي )‪ (9-2‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪ d 2 0‬‬ ‫)‪(10-2‬‬

‫‪ dt 2  2 H Pm  Pe ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ Pe   Ei E j yij cos i   j  ij ‬‬
‫‪2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪j 1‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ راﻛﺘﺎﻧﺲ از ﻃﺮﻳﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (11-2‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪x  x‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪ xg  xL‬‬ ‫)‪(11-2‬‬

‫ﻣﻲﺗﻮان دراﻳﻪﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ادﻣﻴﺘﺎﻧﺲ و ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را از ﻃﺮﻳﻖ رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(12-2‬‬
‫‪Y11 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 90‬‬ ‫(‪, Y12  Y21  ‬‬ ‫)‪ 90‬‬
‫‪j x‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪E V‬‬ ‫)‪(13-2‬‬
‫‪Pe  E1 E1 Y11 cos11   E1 E2 Y12 cos1   2  12  ‬‬ ‫‪sin ‬‬
‫‪x‬‬
‫ﺳﻨﺎرﻳﻮﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪاري در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -1‬ﺷﻜﻞ زﻳﺮ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬

‫‪Xl‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪Xt‬‬
‫‪Xl‬‬
‫‪E < S0‬‬
‫‪Vinf = 1 < 0‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-2‬ﻣﺪل ﺷﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻗﺪرت ‪ P0‬را ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻳﻜﻲ از دو ﺧﻂ ﻗﻄﻊ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪ .‬آﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار‬
‫ﻣﻲ ﻣﺎﻧﺪ؟‬

‫‪28‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪XL‬‬
‫‪Pm  P0‬‬ ‫‪, x  X g  XT ‬‬ ‫ﻗﺒﻞ از ﺧﻄﺎ ‪:‬‬
‫‪2‬‬

‫‪E V‬‬ ‫‪P‬‬

‫‪Pe ‬‬ ‫‪sin   Pmax sin   Pe 0  Pmax sin  0   0  sin 1 e 0‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪Pmax‬‬

‫‪   0‬‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪:‬‬

‫‪‬‬
‫‪ d‬‬ ‫‪d  0‬‬
‫‪2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪P0  P'max sin  ‬‬

‫‪ dt‬‬ ‫‪dt 2 2 H‬‬

‫‪E V‬‬
‫‪P 'max ‬‬ ‫‪,  X '  X g  XT  X L‬‬ ‫ﺑﻌﺪ از ﻗﻄﻊ ﻳﻚ ﺧﻂ دارﻳﻢ ‪:‬‬
‫'‪X‬‬
‫ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ درﺟﻪ دوم ﻧﻮﺳﺎن را ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪاي ﻛﻪ دارﻳﻢ‪ ،‬ﺣﻞ ﻛﻨﻴﻢ و ﭼﻚ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ آﻳﺎ‬
‫) ‪  (t‬ﻣﺤﺪود ﻣﻲﺷﻮد ﻳﺎ ﺧﻴﺮ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -2‬اﮔﺮ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در وﺳﻂ ﻳﻜﻲ از ﺧﻄﻮط ﺷﻜﻞ ‪ 4-2‬اﺗﻔﺎق ﺑﻴﻔﺘﺪ و ﭘﺲ از ‪ td‬ﺧﻂ از دو ﻃﺮف ﺑﺎز‬
‫ﺷﻮد‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري را ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪Xl‬‬

‫‪Xl/2‬‬ ‫‪Xl/2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5-2‬وﻗﻮع اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در وﺳﻂ ﺧﻂ اﻧﺘﻘﺎل‬

‫‪d 2 0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪P0  P"max sin  ‬‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺣﻴﻦ ﺧﻄﺎ ‪:‬‬
‫‪dt 2 2 H‬‬

‫‪E V‬‬
‫‪P"max ‬‬ ‫‪  X "  X g  X T  X Th‬‬
‫‪ X ‬‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬ ‫ﺣﻞ‬ ‫ﻣﻘﺎﺑﻞ‬ ‫اوﻟﻴﻪي‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ‬ ‫ﺑﺎ‬ ‫را‬ ‫ﺧﻄﺎ‬ ‫رﻓﻊ‬ ‫از‬ ‫ﭘﺲ‬ ‫ﻧﻮﺳﺎن‬ ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي‬
‫‪ 0  f t d ‬‬
‫‪d‬‬
‫‪ f ' t d ‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪  0‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪P0  P'max sin  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪   g t ‬‬

‫اﮔﺮ )‪ g(t‬ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺘﻲ ﻫﻤﮕﺮا ﺷﻮد‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ‪.‬‬

‫‪29‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ -3‬ﺷﺒﻜﻪي ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪Xl‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪Xt‬‬
‫‪Vinf = 1< 0‬‬
‫‪E < S0‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-2‬ﻣﺪل ﺷﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫در ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻗﺪرت ‪ P0‬را ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﺧﻄﺎي ﻣﺠﺎزي ﺧﻂ ﺑﺮاي ‪ td‬ﺛﺎﻧﻴﻪ ﻗﻄﻊ و‬
‫ﻣﺠﺪدا ﺑﺴﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬آﻳﺎ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ؟‬

‫‪P0‬‬ ‫‪E V‬‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﻗﺒﻞ از وﻗﻮع ﺧﻄﺎ ‪:‬‬

‫‪ 0  sin 1‬‬ ‫‪, Pmax ‬‬
‫‪Pmax‬‬ ‫‪ X  X L  X g  XT‬‬
‫‪   0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪d 2 ‬‬
‫‪ d‬‬ ‫‪ 2  0 P0  Pe ‬‬
‫‪ dt  0‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪2H‬‬

‫اﮔﺮ ﺧﻂ ﻗﻄﻊ ﺷﻮد‪ ،‬ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻋﺒﻮري ﺻﻔﺮ اﺳﺖ و ﺑﺎ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن دارﻳﻢ ‪:‬‬
‫‪0‬‬
‫‪ t  ‬‬ ‫) ‪P0t 2   0  f (t‬‬
‫‪4H‬‬

‫در ﺻﻮرﺗﻲﻛﻪ در ‪ td=T‬ﺧﻂ دوﺑﺎره وﺻﻞ ﺷﻮد‪ ،‬دارﻳﻢ ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ 0  f (T )  4 H P0T   0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪t  ‬‬ ‫‪P0  Pmax sin  (t ) With : ‬‬
‫‪2H‬‬ ‫‪ d T   0 P0T‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪2H‬‬

‫ﺑﺮاي آﻧﻜﻪ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻤﺎﻧﺪ ﺑﺎﻳﺪ ‪ ‬ژﻧﺮاﺗﻮر ﺑﻪ ‪  0‬ﻣﺤﺪود ﺑﺮﮔﺮدد‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ارزﻳﺎﺑﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﺪون ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺗﻮﺟﻪ‬
‫ﺗﻤﺎم ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺟﻬﺎن ﺑﻪ راهﺣﻠﻲ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻌﻄﻮف ﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺸﻜﻼت ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‪ ،‬ﻗﺪم اول ﺟﻬﺖ ﺗﺴﺖ ﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬روش ﺳﻄﻮح‬
‫ﻣﺘﺴﺎوي ﺑﻮد‪ ،‬ﺳﭙﺲ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪.‬‬

‫زﻳﺒﺎﻳﻲ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻲﮔﻮﻳﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺎ ﭼﻪ ﻣﻴﺰان ﻗﺪرت ﻗﺒﻞ از اﺗﺼﺎﻟﻲ و ﻳﺎ زﻣﺎن ﻗﻄﻊ‬
‫ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻤﺎﻧﺪ‪.‬‬

‫‪30‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬراي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‬

‫در ﭘﺎﻳﺪاري ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻓﺮض ﺑﺮ اﻳﻦ ﺑﻮد ﻛﻪ ﻧﻴﺮوي ﻣﺤﺮﻛﻪي ‪ E j , Ei‬و ‪ Pmi‬ﻗﺪرت ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ورودي ﺑﻪ‬
‫ﻣﻮﻟﺪ ‪i‬ام ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ وﻟﻲ ﺑﺎ وﺟﻮد ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬اﻳﻦ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺧﺮوﺟﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ و ﮔﺎورﻧﺮ ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ‬
‫داراي ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ ‪:‬‬

‫‪V0i‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫‪Ei‬‬

‫‪TA.s+1‬‬
‫‪Vti‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-2‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ زﻳﺮ را ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﭘﺎﻳﺪاري اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮد ‪:‬‬

‫‪ K Ai V0i  Vti ‬‬

‫‪dEi‬‬ ‫)‪(14-2‬‬
‫‪Ei  TAi‬‬
‫‪dt‬‬

‫در اﻳﻦ ﺻﻮرت ﻣﻌﺎدﻻت ﺷﺒﻜﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ در ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ d 2 i‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪(15-2‬‬

‫‪ dt 2  2 H Pmi  Pei ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪i‬‬

‫‪ Pei   Ei E j Yij cos  i   j   ij ‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ E  T dEi  K V ‬‬
‫‪ i‬‬ ‫‪Ai‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪Ai‬‬ ‫‪t‬‬

‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ اﮔﺮ ﻓﺮض ﺷﻮد ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﺎورﻧﺮ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪w0i‬‬ ‫‪Kgi‬‬ ‫‪gi‬‬ ‫‪Kti‬‬ ‫‪Pmi‬‬

‫‪Tgi.s+1‬‬ ‫‪Tti.s+1‬‬
‫‪wi‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 8-2‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﮔﺎورﻧﺮ ﺗﻮرﺑﻴﻦ‬

‫ﺑﺎﻳﺪ دو ﻣﻌﺎدﻟﻪي زﻳﺮ را ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﭘﺎﻳﺪاري ﺷﺒﻜﻪ اﺿﺎﻓﻪ ﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫)‪(16-2‬‬
‫‪ g i  Tgi dt  k gi 0i  i ‬‬
‫‪dg i‬‬

‫‪‬‬
‫‪ P  T dPmi  k g‬‬
‫‪ mi ti dt‬‬ ‫‪ti i‬‬

‫‪31‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ gi‬ﻣﻴﺰان ﺑﺎز ﺷﺪن ﺷﻴﺮ آب ﻳﺎ ﺑﺨﺎر ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻫﺮ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻳﻚ ﻣﺪل ﺗﺤﺮﻳﻚ و ﻳﻚ ﻣﺪل ﮔﺎورﻧﺮ و ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺧﺎص دارد و ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﻫﻤﺎن ﻣﺪل را ﺑﺮاي ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻣﻨﻈﻮر ﻛﺮد‪.‬‬

‫روش ﻫﺎي ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ‪Black-out‬‬

‫‪ (1‬اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‪ :‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (17-2‬ﺑﺎ ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﻲﺗﻮان‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا را اﻓﺰاﻳﺶ داد وﻗﺘﻲﻛﻪ ﺣﺪ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‪ Pmox ،‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪E V‬‬ ‫)‪(17-2‬‬

‫‪Pmox ‬‬
‫‪X‬‬
‫ﺟﻬﺖ اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﻲﺗﻮان اﻗﺪاﻣﺎت زﻳﺮ را اﻧﺠﺎم داد‪:‬‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ ﺳﻄﺢ وﻟﺘﺎژ ﺷﺒﻜﻪ‬ ‫‪‬‬

‫اﻓﺰودن ﺧﻂ ﺟﺪﻳﺪ‬ ‫‪‬‬
‫ﻛﺎﻫﺶ راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺳﺮي ﺧﻂ )اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﻂ ﺑﺎﻧﺪل ﺷﺪه(‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي ﺧﺎزن ﺳﺮي در ﺧﻂ ﺟﻬﺖ ﺟﺒﺮانﺳﺎزي‬ ‫‪‬‬
‫رﻓﻊ ﺳﺮﻳﻊ ﺧﻄﺎ در ﺷﺒﻜﻪ ﺑﺎ ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻔﺎﻇﺖ و دژﻧﻜﺘﻮرﻫﺎي ﺳﺮﻳﻊ‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي ﻛﻠﻴﺪﻫﺎي وﺻﻞ ﻣﺠﺪد‪ 1‬ﺑﺮاي رﻓﻊ ﺧﻄﺎﻫﺎي ﻣﺠﺎزي ﻛﻮﺗﺎه ﻣﺪت‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي دژﻧﻜﺘﻮرﻫﺎي ﺗﻚ ﻗﻄﺒﻲ‪ 2‬ﺗﺎ ﺗﻨﻬﺎ ﻓﺎز دﭼﺎر ﺧﻄﺎ ﻗﻄﻊ ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﺎ اﻳﻨﺮﺳﻲ ‪ H‬ﺑﺰرگ و راﻛﺘﺎﻧﺲ ‪ X‬ﻛﻢ‬ ‫‪‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺎ ﭘﺎﺳﺦ ﺳﺮﻳﻊ و ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮهي ﺑﺎﻻ )ﮔﻴﻦ(‬ ‫‪‬‬
‫ﺷﻴﺮزﻧﻲ ﺳﺮﻳﻊ‪ 3‬ﺗﺎ ﺑﺘﻮان ‪ Pm‬را در ﺻﻮرت ﻛﻢ ﺷﺪن ‪ Pe‬ﻛﻢ ﻛﺮد‪.‬‬ ‫‪‬‬
‫ﺗﺮﻣﺰ ﻣﻘﺎوﻣﺘﻲ‪ 4‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺑﺎر ﻣﺠﺎزي‬ ‫‪‬‬
‫ﺑﻪ ﻛﺎرﮔﻴﺮي ادوات ‪ : FACTS‬ﻧﺴﻞ ﻗﺪﻳﻢ ﺑﺎ ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر ﻧﻈﻴﺮ ‪ HVDC , TCR , CSC , SVC‬و ﻧﺴﻞ‬ ‫‪‬‬
‫ﺟﺪﻳﺪ ﻣﺜﻞ ‪.STATCOM , UPFC , SSSC‬‬
‫ﺑﻬﺮه ﺑﺮدن از ﻧﻘﺶ ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﺗﻠﻤﺒﻪ ذﺧﻴﺮهاي‪ 5‬در ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪ اي‬ ‫‪‬‬

‫‪High speed recloser 1‬‬

‫‪single pole 2‬‬
‫‪fast valving 3‬‬
‫‪breaking resistor 4‬‬
‫‪DFIG 5‬‬
‫‪32‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪ -3-1-2‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﭘﻴﭽﺸﻲ و ﺗﺸﺪﻳﺪ زﻳﺮ ﺳﻨﻜﺮون ‪SSR‬‬

‫ﭼﻮن ﺧﺎزن ﺳﺮي ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻂ در ﻣﻘﺎﺑﻞ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت‪ ،‬داراي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ‪ fe‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻗﺪرت ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ flow‬روي ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ اﺛﺮ ﻣﻲﮔﺬارﻧﺪ و ﺑﻪ روﺗﻮر ﮔﺸﺘﺎور ﻣﻘﺎوم ‪ Te‬ﺑﺎ‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪ fe‬را ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (18-2‬اﻋﻤﺎل ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻗﺒﻼً ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﮔﺸﺘﺎور‪،‬‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺷﺒﻜﻪ ﺑﻮد‪ .‬ﺗﻮﺿﻴﺤﺎت ﺑﻴﺸﺘﺮ در اﻳﻦ ﻣﻮرد در ﺑﺨﺶ ‪ 5-3‬ﺑﻴﺎن ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪(18-2‬‬
‫‪fe ‬‬
‫‪2 LC‬‬

‫‪ -4-1-2‬ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ ‪Voltage Collapse‬‬

‫ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ اﻟﮕﻮي ﻣﺼﺮف ﺑﺎر )ﻗﺪرت اﻛﺘﻴﻮ‪ -‬ﻗﺪرت راﻛﺘﻴﻮ( وﻟﺘﺎژ ﺷﻴﻦﻫﺎ ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻧﻘﻄﻪاي‬
‫ﻛﻪ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻓﺮوﭘﺎﺷﻲ وﻟﺘﺎژ ﻣﻲﮔﺮدد‪ ،‬ﺣﺪ ﺑﺎرﮔﺬاري ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﺳﺎده ﺗﺮﻳﻦ ﻓﺮم ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪاي و وﻟﺘﺎژ ﺑﺮاي ژﻧﺮاﺗﻮر‬
‫ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ d 2 0‬‬ ‫)‪(19-2‬‬

‫‪ 2 ‬‬ ‫‪Pm  Pe ‬‬
‫‪ dt‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪P  P Sin‬‬
‫‪ e‬‬ ‫‪mox‬‬

‫ﺣﺪ ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪ اي در ‪    C‬ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (20-2‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪E V‬‬ ‫)‪(20-2‬‬

‫‪Pmax ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪X‬‬
‫‪  90‬‬
‫‪ C‬‬

‫و ﺣﺪ اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت اﻛﺘﻴﻮ و ﺣﺪ اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت راﻛﺘﻴﻮ ﺑﺎ ‪ cos‬ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (21-2‬و )‪(22-2‬‬
‫ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪‬‬ ‫‪V02 1  Sin ‬‬
‫‪ mox‬‬
‫‪P‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(21-2‬‬
‫‪2 X .Cos 2‬‬
‫‪C‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪V0‬‬ ‫‪1  Sin‬‬
‫‪VC  Cos‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬

‫‪33‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪‬‬ ‫‪V02 1  Sin ‬‬ ‫‪(22‬‬

‫)‪2 - 2‬‬
‫‪‬‬
‫‪ C 2 XCos 2‬‬
‫‪Q‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪V0‬‬ ‫‪S ‬‬
‫‪1  Sin‬‬
‫‪VC  C‬‬
‫‪Cos‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬

‫ﺿﺮﻳﺐ ﻗﺪرتﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻣﻄﺎﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 9-2‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ‬

‫ﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫اﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻐﻴﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺷﻴﻴﻦ ﺑﺎر ﺑﺎ ﺐ‬
‫و ﺑﻪ ﻦ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 9-2‬ﻧﻤﻮدار ﺗﻐﻐﻴﻴﺮات وﻟﺘﺎژ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺗﻮان اﻛﺘﻴﻮ ﺑﻪ ازاي ‪ cos‬ي‬
‫ﻫﺎي ﻣﺘﻔﺎوت‬

‫ﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺎددﻻت ﭘﺨﺶ ﺑﺑﺎر رواﺑﻂ‬ ‫ﺣﺎل ﺷ‬

‫ﺷﺒﻜﻪي دو ﺷﻴﻨﻪي زﻳﺮ ﺷﺎﺎﻣﻞ ﺑﺎر و ژﻧﺮﺮاﺗﻮر را در ﻧﻈ‬
‫‪ (23‬و )‪ (24-2‬ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬
‫)‪2 - 2‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪V1= 1<0‬‬ ‫‪V < S2‬‬

‫‪V2‬‬

‫‪X=j 0.1‬‬

‫‪IS‬‬ ‫‪PD2 + jQD2‬‬

‫‪PD  jQ‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 10-2‬ﺷﺒﻜﻪ ي ﺷﺎﻣﻞ ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر ‪QD‬‬

‫‪ PG  PD   Vi V j Yij Cos  i   j   ij ‬‬ ‫)‪2 - 2‬‬

‫‪(23‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬
‫‪QG1  QD1   Vi V j Yij Sin  i   j   ij ‬‬

‫‪ PG  PD   Vi V j Yij Cos  i   j   ij ‬‬ ‫‪(24‬‬

‫)‪2 - 2‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪QG 2  QD2   Vi V j Yij Sin  i   j   ij ‬‬

‫ﺷﺎﻣﻞ ‪ PG , QG ,V2‬ﺑﻪ ﺖ‬
‫دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫‪1‬‬
‫ﭼﻬﺎر ﻣﻣﻌﺎدﻟﻪ‪ ،‬ﭼﻬﺎر ﻣﻣﺠﻬﻮل ﻞ‬
‫‪1‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ -1‬ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﮔﺮﻓﺘﻦ ‪ V1  1p.u. ، PD  QD  PG  QG  0‬و ﻐ‬

‫ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ PD 2  jQ D 2‬ﻣﻨﺤﻨﻲﻫﻫﺎي اراﺋﻪ‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ﻲآورﻳﻢ‪.‬‬
‫اﻃﻼﻋﺎت ﺷﺒﻜﻪي زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ‬
‫ت‬ ‫ﺷﺪه راا ﺑﺮاي‬

‫‪34‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪ j10‬‬ ‫‪j10 ‬‬

‫‪Ybus  ‬‬
‫‪ j10‬‬ ‫‪ j10‬‬

‫‪PG1  10V1 V2 Sin 2‬‬

‫‪2‬‬
‫‪QG1  10V1  10V1 V2 Cos 2‬‬

‫‪PD 2‬‬
‫‪ PD 2  10 V1 V2 Sin  2   2  Sin 1‬‬
‫‪10 V2‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪PD 2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪ QD 2  10 V1 V2 Cos 2  10 V2  10 V2 Cos ( Sin 1‬‬ ‫‪)  10 V2  QD 2  0‬‬
‫‪10 V2‬‬

‫ﺑﺎ ﺣﺬف ‪  2‬ﺑﻴﻦ رواﺑﻂ ‪ QD 2 , PD 2‬راﺑﻄﻪي ‪ V2‬ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻧﺮماﻓﺰار ‪ MATLAB‬ﻗﺎﺑﻞ رﺳﻢ اﺳﺖ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ‬

‫ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ در دو ﺑﺨﺶ ﻃﺒﻘﻪﺑﻨﺪي ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪ (1‬اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ آرام ﺑﺎر ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪ (2‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪ :‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻧﺎﮔﻬﺎﻧﻲ درﻣﻘﺪار ﺑﺎر ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺣﺪ ﭘﺎﻳﺪاري اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ وﻟﺘﺎژ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (20-2‬و ﺣﺪ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن از ﻧﺎﻣﺴﺎوي ‪PL  Pmax‬‬
‫ﭘﻴﺮوي ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن در ﺣﺎﻟﺘﻲ ﻛﻪ ژﻧﺮاﺗﻮر در ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ‪ ،‬ﺑﺎر را ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (19-2‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ‪:‬‬

‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪاري وﻟﺘﺎژ در ﻳﻚ ﺷﺒﻜﻪي ﭼﻨﺪ ﺷﻴﻨﻪ )ﻧﺮم اﻓﺰار ‪(PSAT‬‬

‫در ﻳﻚ ﺷﺒﻜﻪي ﭼﻨﺪ ﺷﻴﻨﻪ ﺟﻬﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي وﻟﺘﺎژ ﺷﻴﻨﻪﻫﺎ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻟﮕﻮ و روﻳﻪي اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﺎر در ﺷﻴﻨﻪ‪-‬‬
‫ﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان از ﻃﺮﻳﻖ آﻧﺎﻟﻴﺰ ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ ﺑﻪ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﭘﻲ ﺑﺮد‪ .‬رواﺑﻂ ﻛﻠﻲ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺗﻮان اﻛﺘﻴﻮ و راﻛﺘﻴﻮ از‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (25-2‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ Pk  PG  PD   Vi V j Yij cos  i   j   ij ‬‬ ‫)‪(25-2‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪Qk  QG  QD   Vi V j Yij sin  i   j   ij ‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﺌﻮري ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ رواﺑﻂ زﻳﺮ را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪35‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪‬‬ ‫‪n‬‬
‫‪Pk‬‬ ‫‪P‬‬ ‫)‪(26-2‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬‫‪P‬‬‫‪K‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪i 1  i‬‬
‫‪ i   k  Vi‬‬
‫‪ Vi‬‬
‫‪‬‬
‫‪Q ‬‬ ‫‪Qk‬‬ ‫‪Q‬‬
‫‪‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ i‬‬
‫‪ i   k Vi‬‬
‫‪V1‬‬

‫‪ P P ‬‬ ‫)‪(27-2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪P     V ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬
‫‪Q   Q Q ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ V ‬‬
‫‪   V ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪j‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1  P ‬‬ ‫)‪(28-2‬‬

‫‪V    j  Q‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬

‫‪ n  1   n    n ‬‬ ‫)‪(29-2‬‬

‫‪‬‬
‫‪V n  1  V n  V n‬‬

‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ‪ :1‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ژاﻛﻮﺑﻴﻦ ‪ j H  j‬ﻣﻘﺎدﻳﺮي ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ .‬ﺟﺬر ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬
‫‪ j H  j‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ وﻗﺘﻲ ‪ j H‬از راﺑﻄﻪي )‪ (30-2‬ﺑﻪ دﺳﺖ آﻳﺪ‪:‬‬

‫‪j H  ( j * )T‬‬ ‫)‪(30-2‬‬

‫ﻗﻀﻴﻪ ‪ :‬ﻛﻮﭼﻚ ﺷﺪن ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ ‪  K‬ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪهي ﻧﺰدﻳﻚ ﺷﺪن ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ژاﻛﻮﺑﻴﻦ ﺑﻪ ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺘﺜﻨﺎﻳﻲ‬
‫و ﻧﺰدﻳﻚ ﺷﺪن دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن آن ﺑﻪ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﻪ واﮔﺮاﻳﻲ در ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت وﻟﺘﺎژ ﺷﻴﻦ ﻣﻨﺠﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.2‬‬

‫‪ -2-2‬ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻃﺒﻘﻪﺑﻨﺪي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي زودﮔﺬر ﻓﻮق اﻟﻌﺎده ﺳﺮﻳﻊ‪ 3‬ﻣﺜﻞ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراي اﺿﺎﻓﻪ وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻧﺎﺷﻲ از ﺑﺮﺧﻮرد ﺻﺎﻋﻘﻪ و‬
‫ﻛﻠﻴﺪزﻧﻲ‪ .‬راه ﺣﻞ ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﻳﻦ اﺿﺎﻓﻪ وﻟﺘﺎژ ﻣﻴﻜﺮوﺛﺎﻧﻴﻪ اي‪ ،‬ﻧﺼﺐ ﺑﺮق ﮔﻴﺮ در ﺑﺎس ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪ (2‬ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي زودﮔﺬر ﻧﻴﻤﻪ ﺳﺮﻳﻊ‪ 4‬ﻣﺜﻞ ﺣﺎﻟﺖ ﮔﺬراي اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه‬

‫‪Singular Value 1‬‬

‫‪ 2‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺷﻮد ﺑﻪ ﻣﻘﺎﻟﻪي ﻧﺎﭘﺎﻳﺪراي وﻟﺘﺎژ در ﺟﺰﻳﺮه ﻗﺸﻢ ‪ -‬ﻫﻔﺘﻤﻴﻦ ﻛﻨﻔﺮاﻧﺲ ﺑﺮق‬
‫‪Ultra Fast Transient 3‬‬
‫‪Medium Fast Transient 4‬‬
‫‪36‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ دوم ‪ :‬ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﺴﺎﺋﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت‬

‫‪ (3‬ﭘﺪﻳﺪه زودﮔﺬﺬر آﻫﺴﺘﻪ‪ 1‬ﻣﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺷ‬

‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻫﺎي ﺳﻨﻨﻜﺮون ﺳﻴﺴﺘﻢﻢ ﻗﺪرت‪،‬‬
‫‪2‬‬
‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ‬
‫ﺲ‬ ‫ﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
‫ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎ‬

‫ﺸﺎن ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت را ﻧﺸ‬
‫ﻢ‬ ‫زﻣﺎﻧﻲ ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﻣﻣﻄﺎﻟﻌﻪي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬
‫ﺤﺪودهي ﻲ‬
‫ﺷﻜﻜﻞ ‪ 11-2‬ﻣﺤ‬
‫دﻫﺪﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ي ددﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﻒ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 11-2‬ﻣﺤﺪودده ي زﻣﺎﻧﻲ ﭘﺪﻳﺪﺪه ﻫﺎي‬

‫ﻄﺎﻟﻌﻪ ﻣﻮﺛﺮ ﻫﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺪﻟﺴﺎﺎزي ﻣﻲ‪-‬‬

‫ﺑﺮ ﺳﺮﻧﻮﺷﺖ ﻣﻄ‬
‫ﺻﺮي را ﻛﻪ ﺮ‬
‫ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻋﻨﺎﺻ‬
‫ت‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع‬
‫‪.‬‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬ ‫ﺟﻪي ﻣﺪل ﻋﻨﺎﺎﺻﺮ در ﻣﻄﺎﻟﻌﻌﺎت ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻣﻣﺘﻔﺎوت‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ درﺟ‬

‫‪Subtrannsient 1‬‬
‫‪SSR 2‬‬
‫‪37‬‬
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﺗﻤﺎم ﺑﺤﺚﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪاي )ﮔﺬرا(‪ ،‬ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﺗﺴﺎوي ﺳﻄﻮح و ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﻛﻪ روي‬ ‫‪.1‬‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺮرﺳﻲ ﺷﺪ‪ ،‬روي ﻣﺎﺷﻴﻦ آﺳﻨﻜﺮون ﻧﻴﺰ ﺗﻌﻤﻴﻢ دﻫﻴﺪ‪.‬‬
‫ﮔﺰارﺷﺎت ﻣﻠﻲ و ﺑﻴﻦاﻟﻤﻠﻠﻲ را در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﺧﺎﻣﻮﺷﻲﻫﺎي ﺳﺮاﺳﺮي و ﺑﺎز وﺻﻞ آن ﺑﺮرﺳﻲ و اراﺋﻪ‬ ‫‪.2‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬
 ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﭘﺪﻳﺪهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ در ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت را ﺷﺮح داده و ﻋﻨﺎﺻﺮي از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬ ‫‪.1‬‬
‫را ﻛﻪ در ﺳﺮﻧﻮﺷﺖ اﻳﻦ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﺧﺎﻟﺖ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ ،‬ﻧﺎم ﺑﺒﺮﻳﺪ و درﺟﻪ ﻣﺪلﺳﺎزي اﻳﻦ ﻋﻨﺎﺻﺮ را ﺑﺮاي آن‬
‫ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ دوم‬

‫ﻣﻘﺎﻳﺴﻪي روشﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﺷﺎﻣﻞ روشﻫﺎي‬ ‫‪.1‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ‪ ،‬ﺳﻄﻮح ﻣﺴﺎوي و ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪.‬‬
‫ﻋﻼوه ﺑﺮ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ‪ Short Circuit , Voltage Build up‬ﺑﺮ روي ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون‪ ،‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت‬ ‫‪.2‬‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ‪ Load Rejection‬را در آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه اﻧﺠﺎم دﻫﻴﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ ‪ Load Rejection‬و ﻃﺮاﺣﻲ ﺑﺎر ﻣﺠﺎزي ﺑﺎ ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ‪ Trip‬ﻧﻴﺮوﮔﺎه‬ ‫‪.3‬‬
‫ﻧﺎﺷﻲ از ﻗﻄﻊ ﺑﺎر‪.‬‬
‫ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ‪] Black Out‬ﺧﺎﻣﻮﺷﻲ ﺳﺮاﺳﺮي[ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫‪.4‬‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ وﻟﺘﺎژ‬ ‫‪.5‬‬
 ‫ﺪرت‬
‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪ‬
‫ﺪل ي‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪ‬
‫ﻞ‬

‫‪ -1-3‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻨﻜﺮون‬

‫‪ ، (M‬وﻟﺘﺎژ‬
‫ﺑﺮ ﻣﺸﺨﺼﺎت ﻗﻗﺪرت )‪MW‬‬
‫ﺳﺖ‪ .‬ﻋﻼوه ﺮ‬
‫ﺴﺘﻢ ﻗﺪرت اﺳ‬ ‫ژﻧﺮااﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون ﻳﻜﻲ از ﻋﻨﺎﺻ‬
‫ﺻﺮ ﻣﻬﻢ ﺳﻴﺴ‬
‫ﻧﻴﺰ ﻛﻪ در رﻓﺘﺎرر ﻣﻮﻟﺪ ﺑﻪ‬ ‫ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ )‪ ،(Hz‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺮ‬
‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ دﻳﮕﺮ ﺰ‬ ‫ﺲ‬ ‫‪ (rpm‬و‬
‫)‪ ، (KV‬ﺳﺮﻋﺖ )‪m‬‬
‫ﺿﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫رﺧﺎﻧﺠﺎت ﺳﺎزﻧﺪه ﻋﺮﺿ‬
‫ت‬ ‫ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎ‬ ‫ﻫﻨﮕﺎم ﺑﻬﺮهﺑﺮداري ﺗﺄﺗﺄﺛﻴﺮ ﻣﻲﮔﺬراﻧﺪﺪ‪ ،‬ﺟﺰ ﻣﺸﺨﺼ‬
‫ﺼﺎت آﻧﻬﺎ ﻂ‬
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫ن‬
‫ﺳﻨﻜﺮون‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-3‬دﻳﻳﺎﮔﺮام ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ‬

‫ﭽﻲ ﻫﺎي ﻛﻮﭘﻞ ﺷ‬

‫ﺷﺪه ي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-3‬ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽ‬

‫وﻟﺘﺎژ )ﻏﻴﺮاﻟﻜﺘﺮﻳﻳﻜﻲ(‬
‫‪ -1-1-3‬ﻣﺪل رﻳﻳﺎﺿﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون و ﻣﻣﻌﺎدﻻت ژ‬

‫ﻣﺴﺘﻘﻴﻤﺎً ﺑﻪ زﻣﻴﻦ ﻣﺘﺼﻞ ﻫﺴﺘﺘﻨﺪ )ﻳﺎ از‬

‫ﻘ‬ ‫ﺻﻮرت ﺳﺘﺎره‬
‫ت‬ ‫ﻣﻮﻟﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﺳﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ‪ abbc‬در اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻛﻪ ﺑﻪ‬
‫ﺪ‬
‫‪ (dam‬ﺑﻪ ﺻﻮررت دو ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺗﺎه ﺷﺪه‪-‬‬
‫ﻃﺮﻳﻖ اﻣﭙﺪاﻧﺲ( و ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ ﻫﺎﺎي ﻣﺴﺘﻬﻠﻚ ﻛﻨﻨﺪه )‪mper‬‬
‫ﺳﺖ‪ .‬ﻫﻤﻴﻦ ﻃﻃﻮر ﻣﻴﺪان دووار ژﻧﺮاﺗﻮر از ﻃﻃﺮﻳﻖ ﻳﻚ وﻟﺘﺘﺎژ ‪ dc‬ﻗﺎﺑﻞ ﻛﻛﻨﺘﺮل دو‬
‫ي ‪ Q , D‬روي دو ﻣﻣﺤﻮر ‪ q , d‬اﺳ‬
‫ﭼﻪ ﺻﺮف‪-‬‬
‫ﺴﺘﻪي ﻳﻜﭙﺎرﭼﻪ‬ ‫ﺳﺮ ﺳﻴﻴﻢ ﭘﻴﭽﻲ '‪ FF‬ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻣﻲﺷﻮﻮد‪ .‬در ﻣﺪل ژﻧﻧﺮاﺗﻮر از اﺛﺮ ﺟ‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﮔﺮدﺷﻲ ﻓﻮﻛﻮ در ﻫﺴ‬
‫ﺠﺎد ﺟﺮﻳﺎن ﻓﻮﻮﻛﻮ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﻢ '‪G‬‬
‫‪ GG‬روي‬ ‫ﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬اﻟﺒﺘﻪ ﻣﻲﺗﻮان اﺛﺮ ﻳﻜﻜﭙﺎرﭼﮕﻲ را ﻛﻛﻪ ﻣﻮﺟﺐ اﻳﺠ‬
‫ﻣﺤﻮر ‪ q‬ﻣﺪل ﻛﺮد‪.‬‬

‫زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻮارد ﺮ‬
‫ﻣﺪل ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﻜﺮون در ﻧﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﺷ‬
‫ﻓﺮضﻫﺎي ﺗﺴﻬﻴﻠﻲ ﻛﻪ در ل‬
‫ض‬

‫ﻈﺮ ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬
‫‪ (1‬ﻣﺎﺷﻴﻦ را ددوﻗﻄﺒﻲ در ﻧﻈ‬
‫اﺷﺒﺎع ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫‪ (2‬از اﺛﺮ ع‬
‫ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬
‫ﻳﻲ را در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﺮﻓﺘﻪ و از ﻫﺎرﻣﻣﻮﻧﻴﻚﻫﺎ ف‬
‫در ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻫﻮا ﻲ‬
‫ﺻﻠﻲ ﻣﻴﺪان ر‬
‫‪ (3‬ﻣﻮﻟﻔﻪي اﺻ‬
‫ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﭼﻮن ژﻧﻧﺮاﺗﻮرﻫﺎ اﻛﺜﺮا در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪ 50Hzz‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ (4‬از اﺛﺮ ﭘﻮﺳﺘﻲ درﺳﻴﻢﻫﺎ ﺻ‬
‫‪ (5‬از اﺛﺮ ﻫﻴﺴﺘﺘﺮزﻳﺲ ﺻﺮفﻧﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون اﻫﻤﻤﻴﺖ وﻳﮋهاي دارد ﻛﻪ در ادداﻣﻪ ﺑﻪ آن ﻲ‬

‫ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬ ‫ﺲ‬ ‫ﺤﺚ‬
‫ﻣﺒﺤ‬

‫ﻫﺎ‪ ،‬ﺑﻌﻀﻲ ﺛﺎﺑﺖ و ﺑﺮﺧﻲ‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ‪ ‬ﻣﻲ ﭼﺮﺮﺧﺪ‪ ،‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﻧﺲ ﻫﺎي د‬

‫ﺧﻮدي و ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ‪،‬‬ ‫ﺖ‬ ‫وﻗﺘﻲ ﻣﻣﻮﺗﻮر ﺑﺎ‬
‫اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮﻮرت زﻳﺮ‬
‫ﺲ‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ ‪ ، ‬زاوﻳﻪ ﺑﻴﻦ ﻣﺤﻮر ‪ d‬و ﻣﻣﺤﻮر ﻓﺮﺿﻲ'‪ ،aaa‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻣﻲﺗﻮان اﻳﻳﻦ‬
‫دﺳﺘﻪﺑﻨﻨﺪي ﻧﻤﻮد‪:‬‬

‫‪42‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ (1‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻮدي ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻛﻪ ﺑﺎ رواﺑﻂ )‪ (1-3‬ﺗﺎ )‪ (3-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪Laa  LS  Lm cos2‬‬ ‫)‪(1-3‬‬

‫)‪Lbb  LS  Lm cos(2  120‬‬ ‫)‪(2-3‬‬

‫‪Lcc  LS  Lm cos2  120‬‬ ‫)‪(3-3‬‬

‫‪ (2‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻛﻪ ﺑﺎ رواﺑﻂ )‪ (4-3‬ﺗﺎ )‪ (6-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪Lab  Lba  M S  Lm cos2  120‬‬ ‫)‪(4-3‬‬

‫‪Lbc  Lcb  M S  Lm cos2‬‬ ‫)‪(5-3‬‬

‫‪Lac  Lca  M S  Lm cos2  120‬‬ ‫)‪(6-3‬‬

‫‪ (3‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﺧﻮدي ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﻫﺎي روﺗﻮر ﻛﻪ ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (7-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪L ff  L f , LDD  LD , LQQ  LQ‬‬ ‫)‪(7-3‬‬

‫ﭼﻮن اﻳﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ ﻫﻤﺮاه روﺗﻮر ﻣﻲﭼﺮﺧﻨﺪ‪ ،‬ﻣﻘﺪارﺷﺎن ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻧﻤﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ (4‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻﻫﺎي روﺗﻮر ﻛﻪ ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (8-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪LFD  LDF  M FD‬‬ ‫)‪(8-3‬‬

‫ﭼﻮن دو ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﺑﺮ ﻫﻢ ﻋﻤﻮدﻧﺪ ‪ LFQ  LQF  0‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ (5‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﻣﻴﺪان و ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻛﻪ ﺑﺎ رواﺑﻂ )‪ (9-3‬ﺗﺎ )‪(11-3‬‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪LFa  LaF  M F cos‬‬ ‫)‪(9-3‬‬

‫‪LFb  LbF  M F cos  120‬‬ ‫)‪(10-3‬‬

‫‪LFc  LcF  M F cos  240‬‬ ‫)‪(11-3‬‬

‫‪ (6‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﻣﺤﻮر ﻃﻮﻟﻲ)‪ (d‬و ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻛﻪ ﺑﺎ رواﺑﻂ)‪(12-3‬‬
‫ﺗﺎ )‪ (14-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪LDa  LaD  M D cos‬‬ ‫)‪(12-3‬‬

‫‪LDb  LbD  M D cos  120‬‬ ‫)‪(13-3‬‬

‫‪43‬‬
 ‫ ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬: ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

LDc  LcD : M D cos  240 (14-3)

(15-3)‫( و ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮرﻛﻪ ﺑﺎ رواﺑﻂ‬q)‫( اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺑﻴﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﻣﺤﻮر ﻋﺮﺿﻲ‬7
.‫( ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‬17-3) ‫ﺗﺎ‬

Lqa  Laq  M Q sin  (15-3)

Lqb  Lbq  M Q sin   120  (16-3)

LQc  LcQ  M Q sin   240 (17-3)

.‫ ﻛﻮﭘﻼژ اﻟﻜﺘﺮوﻣﻐﻨﺎﻃﻴﺴﻲ ﺑﻴﻦ ﺷﺶ ﺗﺎ ﺳﻴﻢﭘﻴﭽﻲ اﺳﺖ‬،‫در واﻗﻊ ژﻧﺮاﺗﻮر‬

(18-3) ‫ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ اﺳﺘﺎﺗﻮر و روﺗﻮر ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﻗﺒﻞ از اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك ﺑﻪﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ‬
:‫( ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‬19-3) ‫و‬

 d a (18-3)
Va   Ra ia  dt

 db
Vb   Rbib 
 dt
 dc
VC   Rcic  dt


 d f (19-3)
V f  R f i f  dt

 dD
0  RDiD 
 dt
 dQ
0  RQiQ 
 dt

‫( ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ‬20-3) ‫ﻓﻠﻮي در ﺑﺮﮔﻴﺮﻧﺪهي ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎ و ﺟﺮﻳﺎن ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي‬

:‫ﻣﻲﺷﻮد‬

a   Laa Lab Lac LaF LaD LaQ  ia  (20-3)

    
 b   Lba Lbb Lbc LbF LbD LbQ  ib 
c   Lca Lcb Lcc LcF LcD LcQ  ic 
   
F   LFa LFb LFc LFF LFD LFQ  iF 
   LDa LDb LDc LDF LDD LDQ  iD 
 D   
Q   LQa LQb LQc LQF LQD LQQ  iQ 

44
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -2-1-3‬ﻣﺪل ﭘﺎرك ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون و ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ‬

‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك ﺳﻪ اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ‪ X q , X d‬و ‪ X0‬ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪ .‬ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ در ﻋﻤﻞ‪ ،‬اﻧﺪازه‪-‬‬
‫ﮔﻴﺮي راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺑﻪ ﻃﺮﻳﻖ آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎﻫﻲ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﺸﻜﻞ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي رﻫﺎﻳﻲ از اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻞ از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك‪،‬‬
‫ﺑﻪ ﺟﺎي ﺳﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ‪ abc‬در اﺳﺘﺎﺗﻮر دو ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ‪ q , d‬روي ﻣﺤﻮر ﻃﻮﻟﻲ ‪ d‬و ﻣﺤﻮر ﻋﺮﺿﻲ ‪ q‬و ﻳﻚ ﺳﻴﻢ‬
‫ﭘﻴﭻ ﺻﻔﺮ )ﻫ‪‬ﻤﻮﭘﻠﺮ( ﻋﻤﻮد ﺑﻪ ﺻﻔﺤﻪي ﻣﺤﻮر ‪ q , d‬دارﻳﻢ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻ در ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﺘﻘﺎرن‬
‫ﻣﺘﻌﺎدل اﺛﺮ ﻧﺪارد و ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ ‬ﻣﻲﭼﺮﺧﺪ و اﻳﻦ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ آﺛﺎر ﻧﺎﺷﻲ از ﺳﻪ ﻓﺎز را دارﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻘﺪار وﻟﺘﺎژ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن در ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻﻫﺎي ‪ d‬و ‪ q‬و ‪ 0‬از رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪Vd ‬‬ ‫‪Va ‬‬ ‫)‪(21-3‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vq   P Vb ‬‬
‫‪V ‬‬ ‫‪Vc ‬‬
‫‪ 0‬‬

‫‪Id ‬‬ ‫‪Ia ‬‬ ‫)‪(22-3‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ I q   P   I b ‬‬
‫‪I ‬‬ ‫‪ I c ‬‬
‫‪ 0‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(23-3‬‬

‫‪cos  cos  120  cos  120 ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪P‬‬ ‫‪sin  sin   120  sin   120  ‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬

‫اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﺳﻨﻜﺮون ﻣﺤﻮرﻫﺎي ‪ q, d‬و ‪ 0‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻃﺒﻖ رواﺑﻂ )‪ (24-3‬ﺗﺎ‬
‫)‪ (26-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬
‫‪3‬‬ ‫)‪(24-3‬‬
‫‪Ld  LS  M S ‬‬ ‫‪Lm  X d  Ld‬‬
‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫)‪(25-3‬‬
‫‪Lq  LS  M S ‬‬ ‫‪Lm  X q  Lq‬‬
‫‪2‬‬

‫‪L0  LS  2M S  X 0  L0‬‬ ‫)‪(26-3‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت وﻟﺘﺎژ اﺳﺘﺎﺗﻮر و روﺗﻮر ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﭘﺲ از اﻋﻤﺎل ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻃﺒﻖ رواﺑﻂ )‪(27-3‬‬
‫و )‪ (28-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪45‬‬
 ‫ ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬: ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

 dd (27-3)
Vd   Rid  dt  q

 d q
Vq   Riq   d 
 dt
 d0
V0   Ri0  dt


 d f (28-3)
VF   R f i f  dt

 dD
0  RDiD 
 dt
 dQ
0  RQiQ 
 dt

‫( ﺗﺎ‬29-3) ‫ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻃﺒﻖ رواﺑﻂ‬0 ‫ و‬q ،d ‫ و رواﺑﻂ ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي ﻣﺤﻮرﻫﺎي‬Ra  Rb  Rc  R ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ‬
.‫( ﺑﺎﺷﺪ‬31-3)

d   Ld kM F kM D  id  (29-3)

    
 f   kM F LF M FD  iF 
  kM D M FD LD  iD 
 D

q   Lq kM Q  iq  (30-3)

   
Q   KM Q LQ  iQ 

0  L0i0 (31-3)

‫ ﻣﺪل ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون‬-3-1-3

:‫( ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‬32-3) ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ ﺑﺨﺶ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي‬

 d (32-3)
j  D  Tm  Te
 dt
Te  id q  iq d


‫( ﺑﺮاي‬33-3) ‫ راﺑﻄﻪي‬.‫در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﺑﻪ اﺛﺒﺎت راﺑﻄﻪي ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‬
:‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﻣﻲداﻧﻴﻢ‬

 di 
P  iTV  iT  Ri  L i  L     i T Ri  iT L  .i  iT L  
d d di (33-3)
 dt dt  dt dt

46
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫‪1 T‬‬
‫ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ و ‪ iT Ri‬ﺗﻠﻔﺎت ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﻮان ذﺧ‬
‫ﺧﻴﺮه ﺷﺪه‬ ‫اﻧﺮژي ﺧ‬ ‫اﮔﺮ ﻋﺒﺎﺎرت ‪i L  i‬‬
‫‪2‬‬
‫در ﻣﻴﺪﺪان از راﺑﻄﻪي )‪ (34-3‬ﺑﻪ ددﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪d 1 T‬‬ ‫‪ 1 di‬‬

‫‪T‬‬
‫‪1 dL ‬‬ ‫‪(34‬‬
‫)‪3 - 3‬‬
‫‪ i L i ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪L i  iT‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪dt  2‬‬ ‫‪ 2 dt‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﺤﻮﻳﻠﻲ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻮﻟﺪ ﻖ‬

‫ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (35-3‬ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬ ‫ﺗﻮان ﺗﺤ‬

‫‪1 T dL ‬‬ ‫‪1 dL d‬‬ ‫‪d  1 T dL ‬‬ ‫‪(35‬‬

‫)‪3 - 3‬‬
‫‪Pe ‬‬ ‫‪i‬‬ ‫‪i  iT‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪i  Pe ‬‬ ‫‪ i‬‬ ‫‪i‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪2 d dt‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d  2 d ‬‬
‫‪dt‬‬

‫ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﻪ دﺳﺖ آوردد‪.‬‬

‫ر‬ ‫ﺣﺎل ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪي )‪3 -3‬‬
‫‪ (36‬ﻣﻲﺗﻮان راﺑﺑﻄﻪي‬

‫‪PC  Te‬‬ ‫)‪3 - 3‬‬

‫‪(36‬‬

‫‪dB 1‬‬
‫‪‬‬
‫‪1 dL‬‬
‫‪Te  i T‬‬
‫‪2 d‬‬
‫‪1‬‬
‫‪‬‬
‫‪i  B T iB‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪d‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪B 1LB B B 1iB  iBT B‬‬
‫‪dtt‬‬
‫‪B  id q  iq d‬‬
‫‪(37‬‬
‫)‪3 - 3‬‬

‫ﺤﺮﻳﻚ‬
‫‪ -2-3‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤ‬

‫در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬

‫ﺳﻨﻜﺮون را ر‬
‫ﺣﻠﻘﻘﻪي اﺻﻠﻲ ﻛﻨﻨﺘﺮل ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳ‬

‫ﺣﻠﻘﻪ ي اﺻﻠﻲ ﻛﻨﺘﺮﺮل ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮﺮون‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-3‬ﻘﻪ‬
‫ﺷ‬

‫ﺷﻜﻞ‪ ،‬ﻣﻨﺒﻊ ﺗﺄﻣﻴﻦ ﺟﺮﻳﺎن ‪ dc‬ﺑﺮاي ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﻣﻴﺪان ﻳﻌﻨﻨﻲ روﺗﻮر‬ ‫ﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻧﺸﺎن داده ﺷ‬
‫ﺷﺪه در ﻞ‬ ‫ﺳﻴﺴ‬
‫ﺳﺖ‪.‬‬
‫آن ﺣﺪود ﻳﻚ ﺗﺎ دو درﺻﺪ ﻗﻗﺪرت ﻣﻮﻟﺪ اﺳ‬
‫ﺳﺖ‪ .‬ﻗﺪرت ن‬
‫ﻣﻮﻟﺪ اﺳ‬

‫‪47‬‬
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫ﺤﻮر ﺑﺎ ﻣﻮﻟﺪ اﺻﻠﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﺪ و ﻳﺎ ﺟﺮﻳﺎن ‪ dc‬از ﻃﺮﻳﻖ‬

‫در ﻣﻮﻮﻟﺪﻫﺎي ﻗﺪﻳﻤﻲ‪ ،‬از ﻳﻚ ﻣﻮﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﻫﻢﻣﺤ‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚﻫﺎي‬ ‫اﺻﻄﻜﺎك و ﺟﺎروﺑﻚ‪ 1‬ﺑﻪ روﺗﻮر اﺻ‬
‫ﺻﻠﻲ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻲﻳﺎﻓﺖ وﻟﻲ در ﻣﻮﻟﺪﻫﺎي اﻣﻣﺮوزي از ﺮ‬ ‫ك‬ ‫ﺣﻠﻘﻪﻫﻫﺎي‬
‫ﺷﻮد‪.‬‬ ‫ﺟﺎروﺑﻚ‪ 2‬و ﻳﺎ از ﺮ‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﺗﺮﻳﺴﺘﻮري اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷ‬ ‫ﻚ‬ ‫‪ Ac‬ﻳﺎ دﻳﻮد ﮔﺮدان ﺑﺪون‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-3‬ﻣﺪار ﻳﻚ ﺳﻮﻮﺳﺎز ﺳﻪ ﻓﺎز‬

‫ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ‬
‫ﺤﺮﻳﻚ ن‬
‫‪ -1-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﺗﺤ‬

‫ﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 5-3‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫ﺳﺮي و ﻣﻮازي ﻣﻄ‬
‫ﺟﺒﺮانﺳﺎزﻫﺎي ي‬
‫ن‬ ‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون‬
‫ﻚ‬ ‫ك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺑﻠﻮك‬

‫‪Vref‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫‪Ke‬‬ ‫‪delta Efd‬‬

‫‪d‬‬ ‫‪Kg‬‬
‫‪TA.s+1‬‬ ‫‪Te.s+‬‬
‫‪+1‬‬ ‫‪Td0.s+1‬‬

‫‪delta Vt‬‬
‫‪V‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪Amplifier‬‬ ‫‪Exciterr‬‬ ‫‪G‬‬
‫‪Generator‬‬

‫ﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪوون ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮاززي‬

‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴ‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5-3‬ك‬
‫ﺷ‬

‫ﺳﺮي و ﻣﻮازي ﻣﻄﺎﺑﻖ‬

‫ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺟﺒﺮﺮانﺳﺎزﻫﺎي ﺳ‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﺑﻚ ﺑﺎ در ﺮ‬
‫ﻚ‬ ‫و ك‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ 6-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮﻮد‪:‬‬

‫‪delta Efd‬‬
‫‪Vref‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫‪Ke‬‬
‫)‪K1(s‬‬ ‫‪S.G.‬‬
‫‪TA.s+1‬‬ ‫‪Te.s+1‬‬
‫‪series‬‬ ‫‪Amplifie r‬‬
‫‪delta Vt‬‬
‫‪compensattor‬‬
‫‪Kf‬‬
‫‪T_f.s+1‬‬
‫‪Parallel‬‬
‫‪compensator‬‬

‫‪Brush & Slliping 1‬‬

‫‪Brushh less 2‬‬
‫‪48‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺪون ﺟﺎروﺑﻚ ﺑﺎ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي‬

‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص‪ ،‬اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺎي ﻣﺪل درﺟﻪي ﺳﻪ ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ‪ ،‬ﻣﺪل درﺟﻪ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ‬
‫ﺳﻨﻜﺮون را ﺑﺪون ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪهﻫﺎ در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ دﻳﺎﮔﺮام ﺣﻠﻘﻪي ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪ‪-‬‬
‫ي )‪ (38-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪Vt‬‬ ‫‪kg‬‬ ‫)‪(38-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪E fd 1  ST 'd 0‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ Td0 , k g‬از راﺑﻄﻪي )‪ (39-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫)‪(39-3‬‬

‫‪ -2-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ در ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻮﻟﺪ‬

‫ﺑﺮ ﻃﺒﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 5-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ ‪7-3‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ داد‪ ،‬وﻗﺘﻲﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ )‪ G(S‬از راﺑﻄﻪي )‪ (40-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﮔﺮدد‪:‬‬
‫‪k‬‬
‫‪g‬‬ ‫‪',2T‬‬
‫‪R‬‬
‫‪0‬‬
‫‪f‬‬
‫‪d‬‬

‫‪Vref‬‬ ‫‪delta Vt‬‬

‫)‪G(s‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون‬

‫‪k A ke k g‬‬
‫‪ G S  ‬‬
‫)‪(40-3‬‬
‫‪1  STA 1  STe 1  ST 'd 0 ‬‬
‫در اﻳﻦ ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (41-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫‪Vt‬‬ ‫‪G S ‬‬ ‫)‪(41-3‬‬
‫‪‬‬
‫‪Vref 1  G S ‬‬

‫رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري آن ﺗﻌﻴﻴﻦﻛﻨﻨﺪه اﺳﺖ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﻪ‬
‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي آﻧﻬﺎ ﭘﺮداﺧﺖ وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ K  k A ke k g‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪1  G S   0  1 ‬‬
‫‪K‬‬ ‫)‪(42-3‬‬
‫‪0‬‬
‫‪1  STA 1  STe 1  ST 'd 0 ‬‬
‫‪ 1  STA 1  STe 1  ST 'd 0   K  0‬‬

‫‪49‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ از راﺑﻄﻪي )‪ (42-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ و اﮔﺮ رﻳﺸﻪ ﻫﺎي اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ‪،‬‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ‪Si‬ﻫﺎ‪ ،‬داراي ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺷﺮاﻳﻂ زﻳﺮ را دارﻳﻢ ‪:‬‬

‫‪0.02S  TA  0.1S ,‬‬ ‫‪0.5S  Te  1S‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪5S  T 'd 0  10 S‬‬ ‫)‪(43-3‬‬

‫اﮔﺮ ‪ K=0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ از راﺑﻄﻪي )‪ (44-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(44-3‬‬
‫‪S1 ‬‬ ‫‪, S 2   , S3  ‬‬
‫‪TA‬‬ ‫‪Te‬‬ ‫‪T 'd 0‬‬

‫ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ رﻳﺸﻪ ﻫﺎ را وﻗﺘﻲ ‪ K‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬رﺳﻢ ﻧﻤﻮد‪ .‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﻜﺎن ﻫﻨﺪﺳﻲ‬
‫رﻳﺸﻪﻫﺎ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻧﻤﻮد ﻛﻪ ﺑﻪ ازاي ﺑﻌﻀﻲ از ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ K‬رﻳﺸﻪﻫﺎ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ‪ jω‬رﻓﺘﻪ و‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫راه ﺣﻞ ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪار ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪهﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪار ﺳﺎز ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻲ‪-‬‬
‫داﻧﻴﻢ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺿﺮﻳﺐ ‪ K‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻛﺎﻫﺶ ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﺪ وﻟﻲ ﺑﺎﻋﺚ ﺗﻀﻌﻴﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬اﻣﺎ ﺑﺎ‬
‫اﺿﺎﻓﻪ ﻛﺮدن ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪهﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي اﻳﻦ ﺗﻌﺎرض ﺑﺮﻃﺮف ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻟﺬا ﺑﺎ اﻓﺰودن ﻳﻚ ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪه‪-‬‬
‫ي ﺳﺮي ﺑﺎ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ‪ ، K1 ( S )  1  TC S‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (45-3‬در ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪K 1  STC ‬‬
‫‪G S  ‬‬ ‫)‪(45-3‬‬
‫‪1  STA 1  STe 1  ST 'd 0 ‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺛﺎﺑﺖ زﻣﺎﻧﻲ ﺟﺒﺮانﻛﻨﻨﺪهي ﺳﺮي ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ ، TC ~ Te‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ در ﻣﻲ‪-‬‬
‫آ ﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪G S  ‬‬
‫‪K‬‬ ‫)‪(46-3‬‬
‫‪1  STA 1  ST 'd 0 ‬‬
‫و ﻣﻜﺎن رﻳﺸﻪﻫﺎ در ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺘﻔﺎده از ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﺳﺮي ﺑﻪ ازاي ‪ K=0‬ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (47-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(47-3‬‬
‫‪S1  ‬‬ ‫‪, S2  ‬‬
‫‪TA‬‬ ‫‪T 'd 0‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﺑﻬﺮهي ‪ K‬ﺿﻤﻦ اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪ ،‬ﺧﻄﺎي ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر ﻧﻴﺰ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬

‫‪50‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -3-2-3‬ﺑﺮرﺳﻲ ﺣﻠﻘﻪ ي ﻛﻨﺘﺮل وﻟﺘﺎژ ﻣﻮﻟﺪ ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﺎ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎ‬

‫اﮔﺮ ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل از دو ﺳﺮ ﺗﺮاﻧﺲ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎز ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﻣﻮازي ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ ‪ 8-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده‬
‫ﺷﻮد‪ ،‬راﺑﻄﻪي )‪ (50-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﻣﻮازي را ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪L1‬‬ ‫‪iz=0‬‬
‫‪high Z‬‬

‫‪Vst‬‬
‫‪Vf‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪M‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 8-3‬ﻣﺪار ﻣﻌﺎدل از دو ﺳﺮ ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻣﻮازي‬

‫‪diST‬‬ ‫)‪(48-3‬‬
‫‪V f  R1iST  L1‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪diST‬‬ ‫)‪(49-3‬‬
‫‪VST  M‬‬
‫‪dt‬‬

‫‪VST S ‬‬ ‫‪MS‬‬ ‫‪k S‬‬ ‫)‪(50-3‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ f‬‬
‫‪V f S  R1  L1S 1  T f S‬‬

‫‪M‬‬ ‫‪L‬‬
‫‪ k f ‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ VST‬وﻟﺘﺎژ ﺗﺮاﻧﺲ ﺳﺮي‪ Vf ،‬وﻟﺘﺎژ ﻓﻴﻠﺪ ژﻧﺮاﺗﻮر و ‪, T f  1‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪R1‬‬

‫‪ -3-3‬ﻣﺪل ﺳﺎزي ﮔﺎورﻧﺮ‬

‫ﺣﻠﻘﻪي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ را در ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 9-3‬در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪delta w‬‬ ‫‪wref‬‬

‫‪Governer‬‬

‫‪Fule/ Air/‬‬
‫‪Feedwater‬‬ ‫‪w‬‬
‫‪Turbine‬‬ ‫‪Tachometer‬‬

‫‪CV‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 9-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ در ﻧﻴﺮوﮔﺎه‬

‫ﺟﻴﻤﺰ وات‪ ،‬اوﻟﻴﻦ ﮔﺎورﻧﺮ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ )ﺗﻨﻈﻴﻢﻛﻨﻨﺪهي ﺳﺮﻋﺖ( را ﺳﺎﺧﺖ ﻛﻪ ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ آن ﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻣﺎﻛﺴﻮل‪ ،‬اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه ﺑﻮد‪ .‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ‪ ،‬ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﮔﺎورﻧﺮ در ﺷﻜﻞ ‪ 10-3‬ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪51‬‬
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫‪deltta w0‬‬ ‫‪delta Ye‬‬

‫‪Kg‬‬
‫‪T g.s+1‬‬

‫‪Governer‬‬

‫‪delta w‬‬
‫‪1/R‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 10-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﮔﺮام ﮔﺎورﻧﺮ‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪﻪ ‪ ،R‬ﺿﺮﻳﺐ ﺗﺗﻨﻈﻴﻢ ﮔﺎورﻧﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -4-3‬ﻣﺪل ﺳﺎززي ﺗﻮرﺑﻴﻦ‬

‫ﻞ ‪11-3‬‬
‫ﻣﺘﻮﺳﻂ و ﻓﺸﺎر ﺿﻌﻴﻴﻒ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﺷﻜﻞ‬
‫ﻂ‬ ‫ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﻓﺸﺎر ﻗﻮي‪ ،‬ﻓﺸﺎر‬
‫ﻦ‬ ‫ﺳﻪﻃﺒﻘﻪ‬
‫ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﻣﻲﺗﺗﻮاﻧﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﺳ‬
‫ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر را در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺣﻀﻮﻮر ﻳﻚ ‪ Rehheater‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬
‫ﻦ‬

‫ﺑﺨﺎر ﺑﺎ ﻳﻚ ﮔﺮم ﻛﻨﻨﻨﺪه ي ﻣﺠﺪد )‪Cross compound (b) Tandem compound (a‬‬
‫ﺴﺘﻢ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ر‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 11-3‬ﺳﻴﺴ‬
‫ﻞ‬

‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 12-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫ﺷﻜﻞ ﻓﻮق‪ ،‬ﻖ‬
‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺗﻮرﺑﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﻞ‬
‫و ك‬

‫‪52‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪Governer‬‬
‫‪Valve‬‬
‫‪Reheater‬‬ ‫‪Cross Over‬‬
‫‪Water‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Drome‬‬
‫‪Tre.s+1‬‬ ‫‪Tco.s+1‬‬

‫‪K1‬‬ ‫‪HP‬‬ ‫‪K2‬‬ ‫‪IP‬‬ ‫‪K3‬‬ ‫‪LP‬‬

‫‪Pm‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 12-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر‬

‫‪K1,HP  K 2,IP  K 3,LP  1‬‬ ‫)‪(51-3‬‬

‫وﻗﺘﻲ ﻛﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (51-3‬ﺑﻴﻦ ﮔﻴﻦﻫﺎي ﺳﻪ ﻃﺒﻘﻪي ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ -5-3‬ﻣﺪل ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 13-3‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪Vi < Si‬‬ ‫‪Vj< Sj‬‬

‫‪Xl‬‬

‫‪Xg‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 13-3‬ﻣﺪل ژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر‬

‫ﻗﺪرت اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در ﺧﻂ از راﺑﻄﻪي )‪ (52-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪Vi V j‬‬ ‫)‪(52-3‬‬

‫‪Pij ‬‬ ‫‪sin  ij‬‬
‫‪xij‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪  ij   i   j‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺎﻛﺰﻳﻤﻢ ﻗﺪرت اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در ‪  ij  90‬درﺟﻪ اﺗﻔﺎق ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (53-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪Vi V j‬‬ ‫)‪(53-3‬‬

‫‪Pmox ‬‬
‫‪xij‬‬

‫ﺑﺎ ﻛﺎﻫﺶ ‪ ، xij‬ﻗﺪرت اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ در ﺧﻂ ﺗﺎ ﺣﺪ ﺣﺮارﺗﻲ ﺧﻂ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ و ﺑﻪ دو روش ﻣﻲ ﺗﻮان ‪ xij‬را‬
‫ﻛﻢ ﻛﺮد‪:‬‬

‫‪53‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ (1‬اﺣﺪاث ﺧﻂ ﻛﻤﻜﻲ ‪ :‬در ﺻﻮرت ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﻮدن ﺧﻂ ﻛﻤﻜﻲ ﺑﺎ ﺧﻂ اﺻﻠﻲ راﻛﺘﺎﻧﺲ ﻣﻌﺎدل ﺧﻂ از راﺑﻄﻪي‬
‫)‪ (54-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪(54-3‬‬
‫‪xeq ‬‬ ‫‪xij‬‬
‫‪2‬‬

‫‪ (2‬اﺳﺘﻔﺎده از ﺧﺎزن ﺳﺮي ‪ :‬اﮔﺮ راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﺎزﻧﻲ را ﺑﺎ ‪ xC‬ﻧﻤﺎﻳﺶ دﻫﻴﻢ‪ ،‬راﻛﺘﺎﻧﺲ ﻣﻌﺎدل ﺧﻂ از راﺑﻄﻪي‬
‫)‪ (55-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪xeq  xij  xC‬‬ ‫)‪(55-3‬‬

‫دﻗﺖ ﺷﻮد‪ ،‬ﺣﻀﻮر ﺧﺎزن ﺳﺮي اﮔﺮﭼﻪ ﻣﻮﺟﺐ ﻛﺎﻫﺶ راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻂ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬اﻣﺎ اﻣﻜﺎن وﻗﻮع ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت‬
‫زﻳﺮﺳﻨﻜﺮون ‪ SSR1‬را ﺑﺮ روي ﻣﺤﻮر ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫ﺳﻠﻒ ‪ L‬و ﺧﺎزن ‪ C‬ﺧﻂ داراي ﻳﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻃﺒﻴﻌﻲ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ fe‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (56-3‬اﺳﺖ‪ .‬اﮔﺮ‬
‫ﻣﺠﻤﻮع ‪ fe‬ﺑﺎ ﻳﻜﻲ از ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي ‪ fm‬ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ روﺗﻮر ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﻣﺪل‬
‫ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺷﺒﻜﻪ ﺷﺪ‪ ،‬اﻧﺮژي زﻳﺎدي ﺑﻴﻦ ﺷﺒﻜﻪ و روﺗﻮر ﻣﺒﺎدﻟﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﻣﻮﺟﺐ‬
‫ﺷﻜﺴﺘﻦ ﻣﺤﻮر ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫)‪(56-3‬‬
‫‪fe ‬‬
‫‪2 LC‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺷﺮط وﻗﻮع ‪ SSR‬ﺑﺮﻗﺮاري راﺑﻄﻪي )‪ (57-3‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪f  fe  f m‬‬ ‫)‪(57-3‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 14-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻚ ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪ .‬وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪k‬‬
‫ﺿﺮﻳﺐ ﻓﻨﺮ‪ D،‬ﻧﻤﺎﻳﺶﮔﺮ ‪ damper‬و ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه از ﭼﻨﺪ ﻃﺒﻘﻪي ‪ LP  IP  HP‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪T1‬‬ ‫‪T2‬‬ ‫‪T3‬‬ ‫‪Te‬‬ ‫‪Tex‬‬

‫‪K12‬‬ ‫‪K23‬‬ ‫‪K34‬‬ ‫‪K45‬‬
‫‪teta i‬‬
‫‪wi‬‬ ‫‪HP‬‬ ‫‪IP‬‬ ‫‪LP‬‬ ‫‪Gen.‬‬ ‫‪Ex.‬‬

‫‪m1‬‬ ‫‪D12‬‬ ‫‪m2‬‬ ‫‪D23‬‬ ‫‪m3‬‬ ‫‪D34‬‬ ‫‪m4‬‬ ‫‪D45‬‬ ‫‪m5‬‬

‫‪D1‬‬ ‫‪D2‬‬ ‫‪D3‬‬ ‫‪D4‬‬ ‫‪D5‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 14-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻳﻚ ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫‪Sub Synchronous Resonance 1‬‬

‫‪54‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﮔﺸﺘﺎور ﺟﺮم ‪i‬ام‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﺤﻮر و ﮔﺸﺘﺎور ﺗﻮرﺑﻴﻦ ‪ Ti‬ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮﻧﺪ‪ ،‬در‬
‫ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻠﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (58-3‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪M 1 i  Ti  Di  ki 1,i i 1  i   ki ,i 1 i  i 1 ‬‬ ‫)‪(58-3‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪i  0 i‬‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﺮاي ﺗﻮرﺑﻮژﻧﺮاﺗﻮر ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ‪ 14-3‬ﻣﻌﺎدﻻت ﮔﺸﺘﺎور را ﻣﻲﻧﻮﻳﺴﻴﻢ وﻗﺘﻲﻛﻪ‬
‫‪ i  1,2,...,5‬اﺳﺖ‪ .‬ﺳﻪ ﻃﺒﻘﻪي ‪ LP  IP  HP‬ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﻧﻘﺶ ﮔﺸﺘﺎور ﻣﺤﺮك و ژﻧﺮاﺗﻮر ﻧﻘﺶ ﮔﺸﺘﺎور‬
‫ﻣﺨﺎﻟﻒ را دارد‪ .‬رواﺑﻂ )‪ (59-3‬ﺗﺎ )‪ (63-3‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮاي ﺳﻪ ﻃﺒﻘﻪ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ‪ ، LP  IP  HP‬ژﻧﺮاﺗﻮر و‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪهاﻧﺪ‪.‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ H  M TH  DH  H  k HI  H   I ‬‬
‫)‪(59-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪H‬‬
‫‪   ‬‬
‫‪ H‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪H‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ I  M TI  DI  I  k HI  H   I   k IL  I   L ‬‬
‫)‪(60-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪I‬‬
‫‪   ‬‬
‫‪ L‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪I‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪ L  M TL  DL  L  k IL  I   L   k LG  L   G ‬‬
‫)‪(61-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪L‬‬
‫‪   ‬‬
‫‪ L‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪L‬‬

‫‪  M  Te  DG   k LG  L     kG , ex    ex ‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(62-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪G‬‬
‫‪   ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪0‬‬

‫‪ x  M Tex  Dex ex  kG , ex    ex ‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫)‪(63-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ex‬‬
‫‪   ‬‬
‫‪ ex‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪ex‬‬

‫اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻻت دﻗﻴﻖ اﺳﺖ و ﺑﺮاي ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺪﻳﺪهي ‪ SSR‬ﺑﻪ ﺟﺎي راﺑﻄﻪي )‪ (32-3‬ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدﻻت ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و‬
‫ﻓﻨﺮ ﻓﻮق ﺑﻪ ﻛﺎر رود‪.‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺣﺎﻟﺖ )‪ (64-3‬ﺑﻴﺎن ﻧﻤﻮد وﻗﺘﻲﻛﻪ‬
‫ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ و وروديﻫﺎ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ )‪ (65-3‬و )‪ (66-3‬ﻫﺴﺘﻨﺪ‪:‬‬

‫‪X m  AX m  Bum‬‬ ‫)‪(64-3‬‬

‫‪55‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪X m  H ,  H , I ,  I , L ,  L , ,  , ex , ex ‬‬

‫‪T‬‬
‫)‪(65-3‬‬

‫‪um  TH , TI , TL , Te , Tex ‬‬

‫‪T‬‬
‫)‪(66-3‬‬

‫‪ -6-3‬ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎﺷﻴﻦ ﺟﻬﺖ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 15-3‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ در آن از ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ dc‬ﺟﻬﺖ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﺗﻮان ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ژﻧﺮاﺗﻮر ﺳﻨﻜﺮون‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد ﺗﺎ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺘﻮاﻧﺪ ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز ﺑﺎر ﻣﻮردﻧﻈﺮ را ﺗﺎﻣﻴﻦ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ‬
‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻣﻴﻜﺮو ﻣﺎﺷﻴﻦ‪ ،‬ﺟﻬﺖ اﻧﺠﺎم ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد‪.‬‬

‫‪m‬‬
‫‪Pm‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪R‬‬
‫‪+‬‬

‫‪SSM‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬

‫‪E‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪C‬‬
‫‪-‬‬

‫‪Simplified Synchronous‬‬ ‫‪Three-Phase‬‬

‫‪DC motor‬‬ ‫‪Machine SI Units‬‬ ‫‪Parallel RLC Load‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 15-3‬ﻣﺪل ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﻴﻜﺮوﻣﺎﺷﻴﻦ‬

‫‪ -1-6-3‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ وﻟﺘﺎژ ﺳﺎزي در ﻣﺨﺘﺼﺎت دو ﻣﺤﻮري و ﺳﻪ ﻣﺤﻮري‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون در ﺣﻮزهي ‪ abc‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ از راﺑﻄﻪي )‪ (67-3‬ﭘﻴﺮوي ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﻛﻨﺪ‪:‬‬
‫‪d‬‬ ‫)‪(67-3‬‬
‫‪v   Ri ‬‬
‫‪dt‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت رواﺑﻂ )‪ (68-3‬ﺗﺎ )‪ (71-3‬در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬

‫‪‬‬
‫‪v  va , vb , vc ,vF ,vD ,vQ‬‬ ‫‪‬‬‫‪T‬‬
‫)‪(68-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪i  ia , ib , ic , iF , iD , iQ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T‬‬
‫)‪(69-3‬‬

‫‪  a , b , c , F , D , Q T‬‬ ‫)‪(70-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪R  r, r, r, rF , rD , rQ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪T‬‬
‫)‪(71-3‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از اﺛﺮ اﺷﺒﺎع و ﺧﻄﻲ ﺑﻮدن اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲﻫﺎي ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ‪ 36 ،‬اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻮدي و‬
‫ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ دارﻳﻢ ﻛﻪ ﺑﺎ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ راﺑﻄﻪي )‪ (72-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪56‬‬
 ‫ ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬: ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

 L   L12    (72-3)
L     11
 L21   L22  

:‫( ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‬75-3) ‫( ﺗﺎ‬73-3) ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ دراﻳﻪﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ از رواﺑﻂ‬

      (73-3)
 Ls  Lm cos 2  M s  Lm cos 2    M s  Lm cos 2  
 3   3
 
   
L11      M s  Lm cos 2   Ls  Lm cos 2    M s  Lm cos 2 
  3  3 
    
 M s  Lm cos 2    M s  Lm cos 2

Ls  Lm cos 2   
  3  3  

  (74-3)
 M cos  M D cos  M Q sin  
 F

     
L12    L21     M F cos    M D cos   M Q sin    
  3  3  3 
    
 M F cos    M D cos    M Q sin     
  3  3  3  

 LF M FD 0  (75-3)
 
L22 Q    M FD LD 0
0 0 LQ 


:‫( ﻧﻮﺷﺖ‬77-3) ‫( را ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي‬67-3) ‫( ﻣﻲﺗﻮان راﺑﻄﻪي‬76-3) ‫و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از راﺑﻄﻪي‬

  L  i (76-3)
dL di (77-3)
v   Ri  iL
dt dt

‫ ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ راﺑﻄﻪي‬.‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺷﺶ ﺗﺎ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‬
‫ از‬P ‫ وﻗﺘﻲﻛﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﺗﺒﺪﻳﻞ‬.‫وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن از ﺗﺒﺪﻳﻞ ﭘﺎرك اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‬
‫ در ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻛﻤﻴﺖﻫﺎ ﻣﻌﺎدل آﻧﻬﺎ را ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي‬B ‫( ﭘﻴﺮوي ﻛﻨﺪ و ﺑﺎ ﺿﺮب ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬78-3) ‫راﺑﻄﻪي‬
.‫( در ﻓﻀﺎي ﺟﺪﻳﺪ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‬80-3)

 1 1 1  (78-3)
 
 2 2 2 
2  2   2 
P cos  cos   cos  
3  3   3 
  2   2  
sin  sin    sin   
  3   3 

57
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪P‬‬ ‫‪0‬‬ ‫)‪(79-3‬‬

‫‪B‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪I ‬‬

‫‪vB  Bv , B  B , iB  Bi‬‬ ‫)‪(80-3‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲﺗﻮان راﺑﻄﻪي ﺷﺎر ﭘﻴﻮﻧﺪي را ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (81-3‬ﻧﻮﺷﺖ‪:‬‬

‫‪B 1 B  L  B 1iB‬‬ ‫)‪(81-3‬‬

‫ﺑﺎ ﺿﺮب ﻧﻤﻮدن ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ B‬در راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﺧﻮاﻫﻴﻢ داﺷﺖ‪:‬‬

‫‪B  BL  B 1iB  LB iB‬‬ ‫)‪(82-3‬‬

‫ﻛﻪ ‪ LB‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (83-3‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪه و ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪ L0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫)‪(83-3‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪Ld‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪kM F kM D‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪Lq‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪kM Q ‬‬
‫‪LB  BL B1  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪kM F 0‬‬ ‫‪LF‬‬ ‫‪M FD‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪kM D 0‬‬ ‫‪M FD LD‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0 kM Q 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪LQ ‬‬
‫‪‬‬

‫‪2‬‬
‫‪ k ‬اﺳﺖ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ LB‬از رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ‬
‫‪3‬‬

‫‪L0  LS  2 M S‬‬ ‫)‪(84-3‬‬

‫‪3‬‬ ‫)‪(85-3‬‬
‫‪Ld  LS  M S ‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪2‬‬
‫‪3‬‬ ‫)‪(86-3‬‬
‫‪Lq  Ls  M s ‬‬ ‫‪Lm‬‬
‫‪2‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲﺷﻮد در راﺑﻄﻪي )‪ (82-3‬دراﻳﻪﻫﺎي ‪ LB‬ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫اﮔﺮ راﺑﻄﻪي اﺻﻠﻲ وﻟﺘﺎژ ﻳﻌﻨﻲ راﺑﻄﻪي )‪ (67-3‬را ﺑﻪ ﺣﻮزهي ‪ dq 0‬ﺑﺒﺮﻳﻢ و ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ B‬را در آن ﺿﺮب‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (88-3‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.‬‬

‫‪B 1vB   RB 1iB ‬‬

‫‪dt‬‬
‫‪B B ‬‬
‫‪d 1‬‬ ‫)‪(87-3‬‬

‫‪dB 1‬‬
‫‪vB   BRB 1iB  B‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪‬‬
‫‪d 1‬‬
‫‪B B   iB  B‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪d‬‬
‫‪ B  B‬‬
‫‪dt‬‬
‫)‪(88-3‬‬

‫‪58‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪d B‬‬ ‫‪dB 1‬‬

‫وﻟﺘﺎژ ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮري اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪ B‬وﻟﺘﺎژ ﭼﺮﺧﺸﻲ و‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪    BRB 1‬ﺑﺎﺷﺪ‪B ،‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫اﮔﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ‪ vB‬را ﺑﺮاي ﻣﺤﻮرﻫﺎي ‪ dq 0‬ﺑﺎزﻧﻮﻳﺴﻲ ﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ رواﺑﻂ )‪ (89-3‬ﺗﺎ )‪ (91-3‬دﺳﺖ ﻣﻲﻳﺎﺑﻴﻢ‪.‬‬

‫‪‬‬ ‫‪dd‬‬ ‫)‪(89-3‬‬

‫‪vd   r ' id   d  dt‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪dF‬‬
‫‪vF   rF iF ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪‬‬ ‫‪d D‬‬
‫‪vD   rD iD  dt  0‬‬
‫‪‬‬

‫‪‬‬ ‫‪dq‬‬ ‫)‪(90-3‬‬

‫‪vq  riq  d  dt‬‬
‫‪‬‬
‫‪v  r i  dQ  0‬‬
‫‪ Q‬‬ ‫‪Q Q‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪d0‬‬ ‫)‪(91-3‬‬
‫‪v0  r0i0 ‬‬
‫‪dt‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺷﺎر در ﻣﺤﻮرﻫﺎي ‪ dq 0‬ﻧﻴﺰ از رواﺑﻂ )‪ (92-3‬ﺗﺎ )‪ (94-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬

‫‪d   Ld‬‬ ‫‪kM F kM D  id ‬‬ ‫)‪(92-3‬‬

‫‪   kM L‬‬ ‫‪M FD  iF ‬‬
‫‪ F  F F‬‬
‫‪D  kM D M FD LD  iD ‬‬

‫‪q   Lq kM Q  iq ‬‬ ‫)‪(93-3‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪Q   kM Q LQ  iQ ‬‬

‫‪0  i0 L0‬‬ ‫)‪(94-3‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬اﮔﺮ از ﻣﺤﻮر ﺻﻔﺮ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺮ ﺑﺨﺶ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون‪ ،‬ﭘﻨﺞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺣﺎﻛﻢ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -7-3‬ﻣﺪل ﺧﻄﻲ ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون‬

‫در ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺞ ﻛﺘﺎب ﻓﻮاد و اﻧﺪرﺳﻮن‪ ،‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ دو ﻣﺤﻮرياش ﺑﻪ روش‬
‫زﻳﺮ‪ ،‬ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺧﻄﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫اﮔﺮ ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪ xi‬از ﻣﻘﺪار ﻧﺎﻣﻲ ‪ xi0‬ﺑﻪ اﻧﺪازه ‪ xi‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﺪ ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻘﺪار ﺟﺪﻳﺪ ‪ xi 0  xi‬را ﺑﮕﻴﺮد‪ ،‬ﺟﻤﻼت‬
‫ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ زﻳﺮ را ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﺧﻄﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪59‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫اﻟﻒ( ﺑﺮاي ﻋﻨﺼﺮ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ xi x j‬را ﭘﺲ از ﻧﻤﻮ راﺑﻄﻪي )‪ (95-3‬را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪xi 0  xi x j 0  x j   xi 0 x j 0  xi 0x j  x j 0xi  xi x j‬‬ ‫)‪(95-3‬‬

‫ﭼﻮن ‪ x j , xi‬ﻛﻮﭼﻚ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬از ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب آﻧﻬﺎ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (96-3‬دﺳﺖ ﻣﻲﻳﺎﺑﻴﻢ‪.‬‬

‫‪xi 0  xi x j 0  x j   xi 0 x j 0  xi 0x j  xi x j 0‬‬ ‫)‪(96-3‬‬

‫ب( رواﺑﻂ ﻣﺜﻠﺜﺎﺗﻲ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬

‫‪cos 0     cos 0 cos   sin  0 sin ‬‬ ‫)‪(97-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪sin 0     sin  0 cos   cos 0 sin ‬‬

‫اﮔﺮ ‪  ‬ﻛﻮﭼﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (98-3‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬

‫‪cos 0     cos 0   sin  0‬‬ ‫)‪(98-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪sin 0     sin  0   cos 0‬‬

‫دو ﻧﻜﺘﻪي ﻣﻬﻢ را ﺑﺎﻳﺪ در ﻣﻮرد ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫‪ E'q (1‬ﻣﻌﺎدل وﻟﺘﺎژ اﻳﺠﺎد ﺷﺪه در اﺳﺘﺎﺗﻮر ﻧﺎﺷﻲ از ‪  f‬اﺳﺖ وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ Laa  La  Lmd‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪Lmd‬‬ ‫)‪(99-3‬‬
‫‪E 'q   f‬‬
‫‪3L f‬‬

‫‪ E fd (2‬ﻣﻌﺎدل وﻟﺘﺎژ ‪ v f‬ﺑﺮده ﺷﺪه ﺑﻪ ﻃﺮف اﺳﺘﺎﺗﻮر اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪Lmd‬‬ ‫)‪(100-3‬‬
‫‪E fd  v f‬‬
‫‪3r f‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ ﻣﻔﺮوﺿﺎت ﻓﻮق ﻣﻌﺎدﻻت ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ در دو ﺣﺎﻟﺖ ﺷﻜﻞ‬
‫)‪ (16-3‬و ﺑﺎ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺎﻟﻪي داده ﺷﺪه ﺑﺎ اﻗﺘﺒﺎس از ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺞ ﻛﺘﺎب ﻓﻮاد‪ ،‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ‬
‫درﺟﻪي ﺳﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪60‬‬
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫ﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬

‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﺘﺼ‬
‫ﻦ‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪: 16-3‬‬
‫ﻞ‬

‫راﺑﻄﻪي )‪ ،((101-3‬ﻣﻌﺎدل‬
‫ﻪ‬ ‫ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي اﻣﭙﺪاﻧﺲ ﺧﻂ از‬
‫ﻪ‬ ‫)‪ 16-3 (a‬ﺑﻪ ﺷ‬
‫ﺷﺮط‬ ‫ﺷﻜﻞ)‪ 16-3 (bb‬ﺑﺎ ﻣﻣﺪار ﺷﻜﻞ (‬

‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬
‫‪RE  jx E‬‬ ‫)‪(1001-3‬‬
‫‪Re  jxe ‬‬
‫‪1  RE  jxE G  jjB ‬‬

‫ﻧﻤﺎﻳﺶ داد‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻪ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺻ‬

‫ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ ‪ 17-3‬ﺶ‬ ‫ﻢ‬ ‫ﺧﺮوﺟﻲ اﻳﻦ‬
‫ﻲ‬ ‫وروودي و‬

‫‪delta Tm‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪dellte S‬‬

‫‪3 De‬‬
‫‪egrees Syste‬‬
‫‪em‬‬

‫‪delta Efd‬‬
‫‪E‬‬ ‫‪de‬‬
‫‪elta Vt‬‬

‫ﺳﻨﻜﺮون ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻪ‬

‫ن‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 17-3‬ﻧﻤﻤﺎﻳﺶ ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ‬
‫ﺷ‬

‫ﻂ زﻳﺮ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮﻮد‪:‬‬ ‫و در ﻧﻬﻬﺎﻳﺖ رواﺑﻂ ﺧ‬

‫ﺧﻄﻲ ﺷﺪهي ﻣﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮوون درﺟﻪ ﺳﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ‬
‫‪K3‬‬ ‫‪K3K 4‬‬ ‫)‪(1002-3‬‬
‫‪E ' q ‬‬ ‫‪E fd ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1  K 3T 'd 0‬‬ ‫‪1  K 3T 'd 0 S‬‬

‫‪Te  K1  K 2 E 'q‬‬ ‫)‪(1003-3‬‬

‫‪Vt  K 5  K 6 E 'q‬‬ ‫)‪(1004-3‬‬

‫‪  0‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪Tm  Te ‬‬ ‫)‪(1005-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪  ‬‬
‫‪‬‬

‫‪61‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ‪ K‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﻮﻟﺪ‪ ،‬ﺧﻂ‪ ،‬ﺑﺎر و ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺑﻬﺮهﺑﺮداري ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﻲ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺎ ﺳﻪ درﺟﻪ آزادي )درﺟﻪ ‪ (3‬در دو ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ -1-7-3‬ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﺗﺤﺮﻳﻚ‬

‫در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ دﻳﺎﮔﺮام ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 18-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪K1‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪delta w‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪1/2Hs‬‬ ‫‪w0/s‬‬

‫‪K2‬‬
‫‪K4‬‬ ‫‪K5‬‬

‫‪K3‬‬ ‫‪delta UE‬‬

‫‪E'q‬‬
‫‪K3.Td0.s+1‬‬ ‫‪delta Efd‬‬

‫‪K6‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 18-3‬ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺪون ﺗﺤﺮﻳﻚ‬

‫ﺟﻬﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ‪ K1‬ﺗﺎ ‪ K6‬از رواﺑﻂ زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪X q  X 'd‬‬ ‫‪Eq0V0‬‬ ‫)‪(106-3‬‬

‫‪K1 ‬‬ ‫‪I q0V0 sin  0 ‬‬ ‫‪cos  0‬‬
‫‪X e  X 'd‬‬ ‫‪Xe  Xq‬‬

‫‪V0 sin  0‬‬ ‫)‪(107-3‬‬

‫‪K2 ‬‬
‫‪X e  X 'd‬‬

‫‪X 'd  X e‬‬ ‫)‪(108-3‬‬

‫‪K3 ‬‬
‫‪Xd  Xe‬‬

‫‪X d  X 'd‬‬ ‫)‪(109-3‬‬

‫‪K4 ‬‬ ‫‪V0 sin  0‬‬
‫‪X e  X 'd‬‬

‫‪Xq‬‬ ‫‪Vd0‬‬ ‫‪X 'd‬‬ ‫‪Vq‬‬ ‫)‪(110-3‬‬

‫‪K5 ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪V0 cos  0 ‬‬ ‫‪. 0 V0 sin  0‬‬
‫‪X e  X q Vt0‬‬ ‫‪X e  X 'd Vt0‬‬

‫‪Xe‬‬ ‫‪Vq‬‬ ‫)‪(111-3‬‬

‫‪K6 ‬‬ ‫‪. 0‬‬
‫‪X e  X 'd Vt0‬‬

‫‪62‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ Vq0‬وﻟﺘﺎژ ﻣﺤﻮر ‪ q‬درﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر‪ Vd 0 ،‬وﻟﺘﺎژ ﻣﺤﻮر ‪ d‬در ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر‪ Vt 0 ،‬وﻟﺘﺎژ ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ﻣﻮﻟﺪ‪I q 0 ،‬‬
‫ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺤﻮر ‪ q‬درﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر و ‪ Id 0‬ﺟﺮﻳﺎن ﻣﺤﻮر ‪ d‬درﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر اﺳﺖ و ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻳﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ از ﭘﺨﺶ ﺑﺎر‬
‫ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺿﻤﻨﺎً ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻟﺘﺎژ‪ ،‬ﺟﺮﻳﺎن و زاوﻳﻪي ﭘﻴﭽﺶ در ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر در ﻣﺨﺘﺼﺎت ‪ dq0‬ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ )‪ (112-3‬ﺗﺎ‬
‫)‪ (114-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪P0Vt 0‬‬ ‫)‪(112-3‬‬

‫‪Vd 0 ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪Vt 20 ‬‬
‫‪‬‬
‫‪P0  Q0 ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪X q ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪Vq 0  Vt 0  Vd 0‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪P0  I q0Vq0 Q0  I d 0Vd 0‬‬ ‫)‪(113-3‬‬

‫‪I d 0 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪V‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪Vq0‬‬
‫‪‬‬
‫‪ I  Vd 0  Eq0  X 'd I d 0‬‬
‫‪ q0 X q‬‬ ‫‪Xq‬‬
‫‪‬‬

‫‪Vd 0‬‬ ‫)‪(114-3‬‬

‫‪ 0  tan 1‬‬
‫‪Vq 0‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﻘﺎﻟﻪي آﻗﺎي ‪ Flamming‬ﺑﻪ ﺟﺰ ‪ ،K3‬ﺳﺎﻳﺮ ﺿﺮاﻳﺐ واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﻣﺎﺷﻴﻦ‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﻫﻤﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺜﺒﺖاﻧﺪ ﺑﻪ ﺟﺰ ‪ k5‬ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ P‬و ‪ ،Q‬ﻗﻄﺐ ﻫﺎ ﺟﺎﺑﻪﺟﺎ ﺷﺪه و ﻧﻘﺎط ﭘﺎﻳﺪاري و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪ -2-7-3‬ﺣﺎﻟﺖ ﺣﻀﻮر ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ‬

‫در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ دﻳﺎﮔﺮام ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 19-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪63‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪K1‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪delta w‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪1/2Hs‬‬ ‫‪w0/s‬‬

‫‪K2‬‬
‫‪K4‬‬ ‫‪K5‬‬

‫‪Exciter‬‬

‫‪K3‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫‪delta UE‬‬

‫‪E'q‬‬
‫‪K3.Td0.s+1‬‬ ‫‪TA.s+1‬‬
‫‪delta Efd‬‬

‫‪K6‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 19-3‬ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﻣﻮﻟﺪ ﺳﻨﻜﺮون ﺑﺎ ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺐﺑﻬﺮهي ‪ KA‬و ﺛﺎﺑﺖزﻣﺎﻧﻲ ‪ TA‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي)‪ (115-3‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪E fd‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫)‪(115-3‬‬
‫‪‬‬
‫‪U E‬‬ ‫‪1  sTA‬‬

‫‪ -8-3‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ 19-3‬ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (116-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪X  AX  Bu‬‬ ‫)‪(116-3‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ‪A‬و‪ ،B‬ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ و وروديﻫﺎ ﻣﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ )‪ (117-3‬و )‪ (118-3‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﻮﻧﺪ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ k1‬‬ ‫‪ k2‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(117-3‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪2H‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ 0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ k4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ 1  , B  0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪T 'd 0‬‬ ‫‪Td0 k3‬‬ ‫‪T 'd 0 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ k A k5‬‬ ‫‪k A k6‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪TA‬‬ ‫‪TA‬‬ ‫‪TA ‬‬

‫‪ ‬‬ ‫)‪(118-3‬‬

‫‪ ‬‬
‫‪X ‬‬ ‫‪ , u  Tm ‬‬
‫‪E 'q ‬‬ ‫‪U ‬‬
‫‪ E‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ fd ‬‬
‫‪E‬‬

‫‪64‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ KA‬ﻣﻲﺗﻮان ﻗﻄﺐﻫﺎ را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﻴﻞ داد‪ ،‬وﻟﻲ اﻳﻦ ﻛﺎر راه ﺣﻞ اﺳﺎﺳﻲ ﺟﻬﺖ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫ﻧﻴﺴﺖ‪ .‬راه ﺣﻞ ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ ‪ PSS‬اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ ‪ PSS‬ﺳﺮﻋﺖ را اﻧﺪازهﮔﻴﺮي ﻛﺮده و وروديﻫﺎي ﻓﻀﺎي‬
‫ﺣﺎﻟﺖ را ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ در ﻧﻘﺎط ﻛﺎر ﻣﺨﺘﻠﻒ ‪ K1‬ﺗﺎ ‪ K6‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ و در ﻣﻮرد ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ در ﻧﻘﺎط‬
‫ﻛﺎر ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﺑﻪ دو روش زﻳﺮ ﻣﻲﺗﻮان وﺿﻌﻴﺖ ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﻴﺮوﮔﺎه را ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﺮد‪.‬‬

‫‪ (1‬از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬و ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬

‫‪ (2‬از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ ورودي ‪ U E‬و ﺧﺮوﺟﻲ ‪  ‬وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ Tm  0‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (119-3‬ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ ﻛﻪ از درﺟﻪي ﭼﻬﺎر اﺳﺖ و رﻳﺸﻪﻫﺎي ﻣﺨﺮج ﺑﻪ‬
‫ﻋﻨﻮان ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺮاي ﻣﺎ ﻣﻬﻢ اﺳﺖ ‪.‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1  3 ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪k  ‬‬ ‫)‪(119-3‬‬

‫‪Ds   S 4   ‬‬
‫‪k k‬‬
‫‪ S  ‬‬ ‫‪ A 6  1 0  S 2 ‬‬
‫‪‬‬
‫‪ TA T 'd 0 k3 ‬‬ ‫‪ T 'd 0 TAk3 T 'd 0 TA 2 H  ‬‬
‫‪ k‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪K k ‬‬ ‫‪k k k‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪kk‬‬ ‫‪kkk ‬‬
‫‪  1 0  1 0  4 2 0  S   A 6 1 0  1 0  2 4 0  4 5 2 0 ‬‬
‫‪ 2 HTd0 k3 2 HTA 2 HTd0 ‬‬ ‫‪ 2 HTd0TA 2 HTd0 k3 2 HTd0TA 2 HTd0TA ‬‬

‫‪ -9-3‬ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﻃﺮاﺣﻲ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎز ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ‪ 1‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻣ‪‬ﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ از ﻃﺮﻳﻖ ﺣﻠﻘﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و ﺣﺬف ﻗﺴﻤﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪ :‬ﭼﻮن ﺛﺎﺑﺖ‬
‫زﻣﺎﻧﻲ در ﺣﻠﻘﻪي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺰرگ اﺳﺖ‪ ،‬ﺗﻔﻜﻴﻚ ﻣﺪﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ راﺣﺘﻲ ﺻﻮرت‬
‫ﻣﻲﮔﻴﺮد‪ .‬ﻣﺪﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ داراي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦاﻧﺪ و ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻣ‪‬ﺪﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ‪-‬‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 20-3‬ﺑﺎ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﺣﻠﻘﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﻣﺪل ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ ﺳﺎدﮔﻲ‬
‫از ﺣﻠﻘﻪي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪Conventional PSS 1‬‬

‫‪65‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪K1‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪delta w‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪1/2Hs‬‬ ‫‪w0/s‬‬

‫‪D‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 20-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺪل ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﺣﻠﻘﻪ ي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫در اﻳﻦ ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺣﻠﻘﻪي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي زﻳﺮ ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪  S  2 H 2 D‬‬
‫‪G S  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪S ‬‬ ‫‪S  K1‬‬ ‫)‪(120-3‬‬
‫‪Tm S  0‬‬ ‫‪0‬‬

‫اﮔﺮ ﻣﺨﺮج ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻓﻮق را ﻣﺴﺎوي ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت رﻳﺸﻪي ﻣﺨﺮج دﺳﺖ ﻣﻲﻳﺎﺑﻴﻢ‪.‬‬
‫‪2‬‬ ‫)‪(121-3‬‬
‫‪k10  D ‬‬
‫‪    j d   d ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2H  2H ‬‬

‫اﮔﺮ از ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﻨﻴﻢ و ‪ D=0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ، n ،‬ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣ‪‬ﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪k10‬‬ ‫)‪(122-3‬‬
‫‪n ‬‬
‫‪2H‬‬

‫‪ fn‬ﺣﺪود ‪ 1Hz‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻛﻮﭼﻚ ﺑﻮدن اﻧﺪازهي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‪ ،‬اﻳﻦ ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت را ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﻲﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪي راﺑﻄﻪ )‪ (120-3‬ﺑﺎ راﺑﻄﻪي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دو ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪(123-3‬‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﻴﺮاﻳﻲ اﻳﻦ ﻣ‪‬ﺪﻫﺎ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (124-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪S 2  2n S  n2  0‬‬ ‫)‪(123-3‬‬

‫‪D‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪D‬‬ ‫)‪(124-3‬‬

‫‪2n ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2H‬‬ ‫‪4 Hn‬‬ ‫‪8Hk10‬‬

‫‪ (2‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﺗﺄﺧﻴﺮ ﻓﺎز ﻧﺎﺷﻲ از دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ و ﻣﻴﺪان‪ ،‬ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻓﺎز ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ‬
‫‪ E 'q , U E‬اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻛﻪ اﺑﺘﺪا ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ ‪ E 'q , U E‬را ﺑﺎ ﺣﺬف ﻗﺴﻤﺖ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻪ‬
‫دﺳﺖ آورده‪ ،‬ﺳﭙﺲ ﺗﺄﺧﻴﺮ ﻓﺎز را ﺑﻪ ازاي ‪ S  jn‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ اﮔﺮ ﺗﺤﺮﻳﻚ از درﺟﻪي ﻳﻚ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻃﺒﻖ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ و ﺗﺎﺧﻴﺮ ﻓﺎز‬
‫ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (125-3‬و )‪ (126-3‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪G E S  ‬‬
‫‪K AK3‬‬ ‫)‪(125-3‬‬
‫‪1  STA 1  ST 'd 0 k3   K A K 3 K 6‬‬
‫‪66‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪GE S  |S  jn  GE  jn  GE  jn ‬‬ ‫)‪(126-3‬‬

‫‪ (3‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﭘﻴﺶﻓﺎز ‪ GC S ‬ﺑﺮاي ﺟﺒﺮان اﻳﻦ ﺗﺎﺧﻴﺮ‪ ،‬ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (127-3‬ﺑﻪ‬
‫ازاي ‪ S  jn‬ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪GC S   GE S   0‬‬ ‫)‪(127-3‬‬

‫ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺗﺎﺑﻊ ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﭘﻴﺶﻓﺎز ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪n‬‬
‫‪ 1  ST1 ‬‬ ‫)‪(128-3‬‬
‫‪GC S   ‬‬ ‫‪ ; T1  T2 , n  1,2‬‬
‫‪ 1  ST2 ‬‬

‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل اﮔﺮ ‪ T1  2S ,T2  0.2S‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﭘﻴﺶﻓﺎز ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (129-3‬در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ f n  1Hz‬ﺑﻪ اﻧﺪازهي ْ‪ 34‬زاوﻳﻪي ﭘﻴﺶ ﻓﺎز اﻳﺠﺎد ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪1  2S‬‬
‫‪GC S  S  jn  j 2f n ‬‬ ‫‪ GC  j n  34 ‬‬
‫)‪(129-3‬‬
‫‪1  0 .2 S‬‬

‫ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ‪ GC (S )  64‬ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﺎﻳﺪ ‪ n  2‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻳﻌﻨﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 21-3‬از دو ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﭘﻴﺶﻓﺎز‬
‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪T1.s+1‬‬ ‫‪T1.s+1‬‬
‫‪T2.s+1‬‬ ‫‪T2.s+1‬‬
‫‪Lead‬‬ ‫‪Lead‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 21-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام دو ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﭘﻴﺶ ﻓﺎز‬

‫‪ (4‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه ‪ :KC‬ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ n‬در ﻣﺤﺪودهي ‪ 0.1,0.3‬و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ KC ،(130-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫‪2 Hn n‬‬ ‫)‪(130-3‬‬
‫‪KC ‬‬
‫‪K 2 GC  jn  GE  jn ‬‬

‫‪ (5‬ﺑﻠﻮك ‪ : Rest‬وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ PSS‬ﻧﻮﺳﺎﻧﺎت ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ را ﺗﺸﺨﻴﺺ ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺗﻮﺳﻂ اﻳﻦ ﺑﻠﻮك‬
‫وارد ﻋﻤﻞ ﺷﻮد و اﻳﻦ در ﺣﺎﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺣﺎﻟﺖ ﻋﺎدي‪ ،‬ﺑﻠﻮك ‪ Rest‬ﺑﺎﻳﺪ ‪ PSS‬را از ﻣﺪار ﺧﺎرج‬
‫ﻧﮕﻪ دارد‪ .‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ اﻳﻦ ﺑﻠﻮك ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (131-3‬و زاوﻳﻪ و ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮهي آن در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ n‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (132-3‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪67‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ST‬‬ ‫)‪(131-3‬‬
‫‪Grest ‬‬
‫‪1  ST‬‬

‫‪GRe st  jn  GRe st  jn   10‬‬ ‫)‪(132-3‬‬

‫ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ‪ n‬ﻗﺪر ﻣﻄﻠﻖ ﺗﺎﺑﻊ ‪ Rest‬ﺑﺮاﺑﺮ ﻳﻚ و زاوﻳﻪي آن ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪ ،‬ﻟﺬا در اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ‬
‫‪ PSS‬را وارد ﻣﺪار ﻛﺮده و در دﻳﮕﺮ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎ ﻗﺪر ﻣﻄﻠﻖ آن ﺻﻔﺮ)ﺧﻴﻠﻲ ﻛﻮﭼﻚ( و زاوﻳﻪي آن ﺑﺰرگ اﺳﺖ‬
‫و در ﻧﺘﻴﺠﻪ در اﻳﻦ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎ ‪ PSS‬را از ﻣﺪار ﺧﺎرج ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫در واﻗﻊ‪ ،‬ﺑﻠﻮك ‪ Rest‬در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﺜﻼ ‪ 1Hz‬داراي ‪ T‬ﺑﺰرگ و ﺑﺮاﺑﺮ‪ 1s‬و در ﻓﺮﻛﺎﻧﺲﻫﺎي دﻳﮕﺮ ‪ T‬آن‬
‫ﻳﻚ ﻋﺪد ﺑﺴﻴﺎر ﻛﻮﭼﻚ ﻧﺰدﻳﻚ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﺎ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﺑﻠﻮك ﻓﻴﻠﺘﺮ و ﻣﺤﺪودﺳﺎز‪ ،‬دﻳﺎﮔﺮام ‪ PSS‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ ‪ 22-3‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪delta w‬‬ ‫‪T.s‬‬ ‫‪T1.s+1‬‬ ‫‪UE‬‬

‫‪Kc‬‬
‫‪T.s+1‬‬ ‫‪T2.s+1‬‬
‫‪Rest‬‬ ‫‪Lead‬‬ ‫‪Gain‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 22-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ‪PSS‬‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪي دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬
‫ﻣﺪل ﺧﻄﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ )ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ(‪ ،‬ﻳﻚ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﭼﻬﺎر ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻲداﻧﻴﻢ در ﻧﻘﺎط ﻛﺎر ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻳﻚ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ K1‬ﺗﺎ‪ K6‬ﻣﺘﻔﺎوﺗﻨﺪ‪ ،‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬از روي ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﺤﻠﻲ ﭘﻲ ﺑﺮد‪ .‬ﺑﻪ‬
‫اﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻛﻪ ﻣﺜﺒﺖ ﻧﺒﻮدن ﺑﺨﺶ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋه‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري ﻧﻴﺮوﮔﺎه را در ﻧﻘﺎط ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺎر ﻣﺸﺨﺺ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬از ﭼﻬﺎر ﻣﻘﺪار وﻳﮋه ﻳﺎ ﻣ‪‬ﺪ‪ ،‬دو ﻣ‪‬ﺪ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و دو ﻣ‪‬ﺪ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺣﻠﻘﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -1-9-3‬ﻣﺜﺎل ﻃﺮاﺣﻲ‬

‫ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ را ﺑﺮاي ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻣﺪل‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ در دو ﺣﺎﻟﺖ زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬

‫ب( ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ‪PSS‬‬ ‫اﻟﻒ( ﺑﺪون ‪PSS‬‬

‫‪G : H  4.26 , D  0, T 'd 0  7.76, X d  0.97, X 'd  0.19, X q  0.55 , f  60 Hz‬‬

‫‪68‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪Exciter : K A  50 , TA  0.5s‬‬

‫‪Work Point: Pe 0  1P.U . , Qe 0  0.15 P.U . ,Vt  1.05 P.U .‬‬

‫ﺣﻞ ‪ :‬اﻟﻒ( ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ‪ dq‬و ﻓﺮﻣﻮل ﻫﺎي ‪ K1‬ﺗﺎ ‪ K6‬دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪k1  0.54, k 2  1.2, k3  0.658, k 4  0.698, k5  0.095, k6  0.81‬‬

‫و ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬و ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺪل ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﺑﺪون ‪ PSS‬را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪ det A  I   0  1, 2 , 3 , 4‬‬

‫ب( ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﻃﺒﻖ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ ﺗﻮﺿﻴﺢ داده ﺷﺪه و ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ‪ n  0.3, T2  0.1, T  3S‬ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪n  4.707rad  Ge S  Ge s ‬‬ ‫‪S  jn‬‬

‫‪ 1.001  47.57‬‬

‫‪1  T1  j 4.707 ‬‬

‫‪ GC  j 4.707  ‬‬ ‫‪ 47.57   T1  0.685‬‬
‫‪1  T2  j 4.707 ‬‬

‫‪2 Hn n‬‬

‫‪kC ‬‬ ‫‪ 7.09‬‬
‫‪k2 GC  jn  GE  jn ‬‬

‫‪3S‬‬
‫‪Re st Block ‬‬
‫‪1  3S‬‬

‫‪ -10-3‬ﻳﺎدآوري ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ‪ OP-AMP‬و ﺗﺤﻘﻖ ‪ PSS‬آﻧﺎﻟﻮگ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ آن‬

‫‪ OP-AMP‬ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ﺗﻘﻮﻳﺖﻛﻨﻨﺪهي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ﺑﺎ ﺑﻬﺮهي ﺑﺎﻻ ﺑﺎ ‪ Zin‬ﺑﺴﻴﺎر زﻳﺎد و ‪ Zout‬ﺑﺴﻴﺎر‬

‫ﻛﻮﭼﻚ‪ .‬ﺷﻜﻞ ‪ 23-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻳﻚ ‪ OP-AMP‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪V2‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬

‫‪-‬‬
‫‪V1‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 23-3‬ﻧﻤﺎﻳﺶ ‪OP-AMP‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ‪ ،OP-AMP‬اﺧﺘﻼف وﻟﺘﺎژ ﺑﻴﻦ دو ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي را اﺧﺬ ﻛﺮده و آن را در ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ ﮔﻴﻦ‬
‫ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ‪ Ad‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ .‬راﺑﻄﻪي )‪ (133-3‬وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ آپاﻣﭗ را ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪69‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪Vd  V1  V2‬‬ ‫)‪(133-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪VO  AdVd‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻟﻔﻆ ﻋﻤﻠﻴﺎﺗﻲ ﺑﻪ اﻳﻦ دﻟﻴﻞ ﺑﻪ ﺗﻘﻮﻳﺖﻛﻨﻨﺪه اﻃﻼق ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ آپاﻣﭗ و ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺧﺎرﺟﻲ ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺗﻮان اﻧﻮاع ﻣﺪارات ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺟﻤﻊﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﻣﻘﺎﻳﺴﻪﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ وﻏﻴﺮه را اﺳﺘﺨﺮاج ﻧﻤﻮد‪.‬‬

‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ‪ 1‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه و ﺑﻪ آن ورودي ﻣﻌﻜﻮسﻛﻨﻨﺪه ﮔﻮﻳﻨﺪ‪ ،‬زﻳﺮا ﺳﻴﮕﻨﺎل ‪ V1‬را ﺿﻤﻦ‬
‫ﺗﻘﻮﻳﺖ داﻣﻨﻪاش‪ ،‬ﺑﺎ ﻓﺎز ﻣﻨﻔﻲ در ﺧﺮوﺟﻲ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫ﺗﺮﻣﻴﻨﺎل ‪ 2‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﺜﺒﺖ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه و ﺑﻪ آن ورودي ﻏﻴﺮﻣﻌﻜﻮسﻛﻨﻨﺪه ﮔﻮﻳﻨﺪ‪ ،‬زﻳﺮا ﺳﻴﮕﻨﺎل ‪ V2‬را‬
‫ﻓﻘﻂ ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺣﺪ وﻟﺘﺎژ ﺧﺮوﺟﻲ ‪ Vn‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (134-3‬ﻣﻌﻤﻮﻻ ‪ 2V‬از وﻟﺘﺎژ ﻣﻨﺒﻊ ﺗﻐﺬﻳﻪ ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ اﺳﺖ و ﺑﻪ آن‬
‫وﻟﺘﺎژ اﺷﺒﺎع ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ VCC  2  VO  VCC  2‬‬ ‫)‪(134-3‬‬

‫اﻣﺮوزه‪ IC741‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ DIP 8 pin ‬ﻣﺮﺳﻮم اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﻘﻂ از ﻫﻔﺖ ﺗﺎ ‪ pin‬آن ﺑﺮاي اﺗﺼﺎل ﺟﻬﺖ ﻣﺪارات‬
‫ﻣﺨﺘﻠﻒ آﻧﺎﻟﻮگ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪ -1-10-3‬ﺳﺎﺧﺖ اﻧﻮاع ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ‪OP-AMP‬‬

‫ﺗﻘﻮﻳﺖﻛﻨﻨﺪه ي ﻣﻌﻜﻮس‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،24-3‬راﺑﻄﻪي ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (135-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪R2‬‬ ‫)‪(135-3‬‬
‫‪VO  ‬‬ ‫‪Vs‬‬
‫‪R1‬‬

‫‪R1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪R2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 24-3‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻣﻌﻜﻮس‬

‫ﺗﻘﻮﻳﺖﻛﻨﻨﺪه ي ﻏﻴﺮ ﻣﻌﻜﻮس‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،25-3‬راﺑﻄﻪي ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (136-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪70‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪R2‬‬ ‫)‪(136-3‬‬
‫‪VO  (1 ‬‬ ‫‪)Vs‬‬
‫‪R1‬‬

‫‪+‬‬
‫‪R2‬‬

‫‪-‬‬
‫‪+‬‬
‫‪R1‬‬

‫‪-‬‬
‫‪+‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪Vo‬‬
‫‪-‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 25-3‬ﺗﻘﻮﻳﺖ ﻛﻨﻨﺪه ي ﻏﻴﺮ ﻣﻌﻜﻮس‬

‫ﺟﻤﻊ ﻛﻨﻨﺪه‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،26-3‬راﺑﻄﻪي ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (137-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪V V‬‬ ‫‪V ‬‬ ‫)‪(137-3‬‬

‫‪VO   R f  1  2  3 ‬‬
‫‪ R1 R2 R3 ‬‬

‫‪R1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪V1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪R2‬‬
‫‪V2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪R3‬‬ ‫‪Rf‬‬
‫‪V3‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 26-3‬ﻣﺪار ﺟﻤﻊ ﻛﻨﻨﺪه‬

‫اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮ‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،27-3‬راﺑﻄﻪي ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (138-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪VO   1‬‬ ‫‪ V dt‬‬ ‫)‪(138-3‬‬

‫‪CR‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪71‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪R‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪C‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 27-3‬ﻣﺪار اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮ‬

‫ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻓﻌﺎل ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،28-3‬راﺑﻄﻪي ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (139-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬
‫‪R‬‬ ‫)‪(139-3‬‬
‫‪V0‬‬ ‫‪R1‬‬
‫‪‬‬
‫‪Vs RCS  1‬‬

‫‪R1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪C‬‬

‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪R‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 28-3‬ﻣﺪار ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻓﻌﺎل ﭘﺎﻳﻴﻦ ﮔﺬر‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ ‪Signal Condition‬‬

‫در اﻳﻦ ﻃﺮاﺣﻲ‪ ،‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﮕﻨﺎل ورودي ﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﮔﻴﻦ ﺗﻘﻮﻳﺖﻛﻨﻨﺪه ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي‬
‫)‪ (140-3‬ﻣﺘﻔﺎوت ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪‬‬ ‫‪V0‬‬ ‫‪ R2 R3‬‬ ‫)‪(140-3‬‬

‫‪if Vs  0‬‬ ‫‪:‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vs R2  R3 R1‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪if V  0‬‬ ‫‪V0‬‬ ‫‪R‬‬
‫‪:‬‬ ‫‪ 3‬‬
‫‪ s‬‬ ‫‪Vs‬‬ ‫‪R1‬‬

‫‪72‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪+‬‬ ‫‪Vo‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+ -‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪R2‬‬

‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪R3‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 29-3‬ﻣﺪار ﺳﻴﮕﻨﺎل ﻛﺎﻧﺪﻳﺸﻦ‬

‫‪ -2-10-3‬ﺳﺎﺧﺖ اﻧﻮاع ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ‪OP-AMP‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪P‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،30-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (141-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ P‬اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪ R2‬‬
‫‪Vs  0  G S  ‬‬
‫‪R2‬‬ ‫‪V‬‬ ‫)‪(141-3‬‬
‫‪V0  ‬‬
‫‪R1‬‬ ‫‪Vs‬‬ ‫‪R1‬‬

‫‪R1‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬

‫‪R2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 30-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪P‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي اﻧﺘﮕﺮال ﮔﻴﺮ )‪(I‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،31-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (142-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ I‬اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Vi  G s   I‬‬
‫‪K‬‬ ‫)‪(142-3‬‬
‫‪V0  ‬‬ ‫‪; KI ‬‬
‫‪R1CS‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪R1C‬‬

‫‪73‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪R‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪C‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 31-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪I‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PI‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،32-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (143-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ PI‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫) ‪V0 ( S‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪R CS  1‬‬ ‫)‪(143-3‬‬

‫‪ G S   K  I‬‬
‫‪K‬‬
‫‪  2 ‬‬ ‫‪   2‬‬
‫‪Vi S ‬‬ ‫‪ R1 R1CS ‬‬ ‫‪R1CS‬‬ ‫‪S‬‬

‫‪R2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ K ‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪, KI ‬‬ ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ‬
‫‪R1‬‬ ‫‪R1C‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪Vo‬‬
‫‪R1‬‬
‫‪Vo‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪R2‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪C‬‬ ‫‪R2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 32-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PI‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PD‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،33-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (144-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ‬
‫ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻟﻤﺎنﻫﺎ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ PD‬اﺳﺖ‪:‬‬
‫) ‪V0 ( S‬‬ ‫‪ R2‬‬ ‫‪ R3  R1 CS  1R2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ G S  ‬‬ ‫)‪(144-3‬‬
‫‪Vs S ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬ ‫‪R3CS  1R1‬‬
‫‪ R3 ‬‬ ‫‪ R1‬‬
‫‪‬‬ ‫‪CS ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪ R3  R1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪CS ‬‬

‫‪74‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪R1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪Vo‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪R3‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪R2‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 33-3‬ﻣﺪار ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PD‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PID‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ‪ ،34-3‬ﺗﺎﺑﻊ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (144-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ‬
‫ﺑﺎ اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻟﻤﺎنﻫﺎ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺎ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ PID‬اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪VO ( S ) 1  R2C1S 1  ( R1  R3 )C2 S ‬‬
‫‪G S  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(145-3‬‬
‫) ‪VS ( S‬‬ ‫‪R1C1S 1  R3C2 S ‬‬

‫‪R1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪Vo‬‬
‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬
‫‪Vs‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬

‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪-‬‬
‫‪R3‬‬
‫‪C2‬‬
‫‪R2‬‬
‫‪C1‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 34-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪PID‬‬

‫‪ -11-3‬ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ‪ ،‬ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ Te‬از ﺟﻤﻊ دو ﻣﻮﻟﻔﻪي ‪ Te1‬و ‪ T2‬ﻣﻄﺎﺑﻖ‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (146-3‬ﻛﻪ از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻴﺪان و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﻪ ‪  ‬ﺑﺴﺘﮕﻲ دارﻧﺪ‪ ،‬ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪Te1  k1‬‬ ‫)‪(146-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪T2  k 2 E 'q‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮات دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﭘﺮﻳﻮدﻳﻚ اﺳﺖ اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ S  jn‬ﻗﺮار دﻫﻴﻢ و ﻣﻮﻟﻔﻪي ﻛﻮﭘﻞ‬
‫ﻧﺎﺷﻲ از ﺣﻠﻘﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻳﻌﻨﻲ ‪ Te 2‬را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ jn‬ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ‪ ،‬اﻳﻦ ﻛﻮﭘﻞ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ‬
‫ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻫﻢ ﻓﺎز ﺑﺎ ‪)  ‬ﻛﻮﭘﻞ ﺳﻨﻜﺮون ﻛﻨﻨﺪه( ﻳﺎ ﻫﻢ ﻓﺎز ﺑﺎ ‪)  ‬ﻛﻮﭘﻞ ﻣﻴﺮاﻛﻨﻨﺪه( داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪) .‬ﻧﻮع‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ ﺑﺮ روي ‪ Te 2‬ﺗﺄﺛﻴﺮ ﮔﺬار اﺳﺖ(‬

‫‪75‬‬
 ‫ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫ﻗﺪرت‬ ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳ‬

‫ﻫﺮ ﻛﻮﭘﻞ ﻛﻪ ﻣﺘﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ‪ ω‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻴﺮاﻛﻨﻨﻨﺪه و ﻫﺮ ﻛﻛﻮﭘﻞ ﻛﻪ ﻣﺘﻨﺎﺎﺳﺐ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ي ﭘﻴﭽﺶ ‪ δ‬ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫اﺳﺖ ﻛﻮﭘﻞ ﺳﻨﻜﺮﺮون ﻛﻨﻨﺪه ﻳﺎ ﻣﻴﺮاﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﻣﻣﺜﺒﺖ ﻳﺎ ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻧﻮع ﻣﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي‬
‫ﺖ‪ .‬ﻣﻤﻜﻦ ﺖ‬
‫ﺳﻨﻜﺮوونﻛﻨﻨﺪه اﺳﺖ‬
‫ﺳﻨﻜﺮونﻛﻨﻨﺪﺪه و ﻣﻴﺮاﻛﻨﻨﺪﺪه از ﺳﻮي ﺣﻠﻠﻘﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻛﻪ ﺑﺑﻪ ﻣﺤﻮر روﺗﻮر ﻣﺎﺷﻴﻦ‬
‫ﻛﻮﭘﻞ ﺳ‬
‫اﺛﺮ ﻣﻲﮔﺬارد‪ ،‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ‪ K1‬ﺗﺎ ‪ K6‬و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺗﺤﺮﻳﻚ داررد و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺤﺚ ﻓﻮق ﻧﻘﺶ ﺑﺴﻴﺎر ﻣﻬﻢ ﻧﻮع‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚ در ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ روﺷﻦ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺤﺮﻳﻚ ﺑﻪ ﻣﺤﻮﻮر روﺗﻮر وارد ﻣﻲﺷﻮد‪،‬‬ ‫ﭽﻪ ﻛﻮﭘﻠﻲ ﻛﻪ از ﺳﻮي ﻪ‬

‫ﺣﻠﻘﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﺗﺤ‬ ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﭼﻨﺎﻧﭽ‬
‫ﻳﻌﻨﻲ ‪ Te2‬داراي ﻣﻮﻮﻟﻔﻪﻫﺎي ﻛﻮﭘﭘﻞ ﺳﻨﻜﺮونﻛﻛﻨﻨﺪه و ﻣﻴﺮاﻛﻛﻨﻨﺪهي ﺖ‬
‫ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪﺪاري ﮔﺬرا و ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻫﺮ دو‪ ،‬ﺑﻬﻬﺒﻮد ﻣﻲﻳﺎﺑﻨﺪ و ﺑﻪ ﻋﻜﺲ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻜﻞ ‪ 35-3‬را ددر ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ دﻳﺎﮔﺮام ﻓﻓﺎزوري ﮔﺸﺘﺎوور ‪ Te2‬را در ﻣﻣﺤﻮر ‪     ‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 35-3‬ددﻳﺎﮔﺮام ﻓﺎزوري ﮔﺸﺘﺎور ‪ Te1‬و ‪Te22‬‬

‫ﻨﺎﻧﭽﻪ ‪ Te2‬در رﺑﻊ اول ﻞ‬

‫ﺷﻜﻞ ﻓﻮق ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻣﻮﺟﺐ ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪ -1‬ﭼﻨﺎ‬

‫ﺗﻀﻌﻴﻒ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻒ‬ ‫ﻨﺎﻧﭽﻪ ‪ Te2‬در رﺑﻊ ﺳﻮم ﻞ‬
‫ﺷﻜﻞ ﻓﻮق ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻮﺟﺐ‬ ‫‪ -2‬ﭼﻨﺎ‬

‫ﻨﺎﻧﭽﻪ ‪ Te2‬در رﺑﻊ ﭼﻬﺎرم ﺷ‬

‫ﺷﻜﻞ ﻓﻮق ﺑﺎﺷﺪﺪ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬﺬرا ﺑﻬﺒﻮد و ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺗﻀﻌﻴﻒ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪ -3‬ﭼﻨﺎ‬

‫ﺷﻜﻞ ﻓﻮق ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬررا ﺗﻀﻌﻴﻒ ﺷﺪﺪه و ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻬﺒﺒﻮد ﻣﻲ‪-‬‬
‫‪ -4‬ﭼﻨﻨﺎﻧﭽﻪ ‪ Te2‬در رﺑﻊ دوم ﻞ‬
‫ﻳﺎﺑﺪ‪.‬‬

‫رﺑﻊ اول ﺑﺎﻗﻲ ﻣﻲﻣﺎﻧﺪ ﻛﻪ‬ ‫ﺖ ﻣﻲﺷﻮد ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ‪ PSS‬در ﻣﺪل ﻫﻔﺮوون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ‪ ،‬ﻛﻮﭘﻞ ‪ Te2‬ﻤ‬
‫ﻫﻤﻴﺸﻪ در ﻊ‬ ‫ﺛﺎﺑﺖ‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫ﻧﻪ ﺗﻨﻬﺎ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﺎﻣﻴﻜﻲ ﺑﻬﺒﻮد ﻳﺎﻓﺘﻪ‪ ،‬ﺑﻠﻜﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا ﻫﻫﻢ ﻣﻄﻠﻮب ﺧ‬

‫‪76‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -12-3‬ﻗﻀﻴﻪ ي ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫اﮔﺮ ‪ Xe‬ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ورودي ﺻﻔﺮ ‪ X  f x‬ﺑﺎﺷﺪ و ﺑﻪ ازاي آن داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‬
‫‪ ، f ( X e )  0‬آﻧﮕﺎه ﻧﻘﻄﻪ ‪ Xe‬ﺗﻌﺎدل ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ درﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﺑﻊ ﺟﺒﺮي‪ V‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻨﻲ وﺟﻮد داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (36-3‬ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪V  x    V  f ( x )  0 or V  x    V  X  0‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫)‪(147-3‬‬

‫ﻣﺜﺎل ‪ :‬ﺛﺎﺑﺖ ﻛﻨﻴﺪ ﺗﺎﺑﻊ ‪ V x  x12  x22‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ x1   x1  x2‬‬

‫‪‬‬
‫‪ x2  x1  x2‬‬
‫‪3‬‬

‫ﺣﻞ ‪ :‬ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ )‪V(x‬ﺑﺮاي ‪ X  f x‬ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎﻳﺪ ﺷﺮاﻳﻂ زﻳﺮ را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪ V(x) -1‬ﺗﺎﺑﻌﻲ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ و داراي ﻣﺸﺘﻘﺎت ﺟﺰﺋﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫)‪V ( x‬‬ ‫‪ -2‬ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ‪ Xe‬ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺑﺮاي )‪ V(x‬ﺑﺎﺷﺪ ﻳﻌﻨﻲ ‪ 0‬‬
‫‪Xe‬‬

‫‪0   x1  x2‬‬ ‫‪ 0‬‬

‫‪f X e   0  ‬‬ ‫‪ X e   ‬‬
‫‪0  x1  x2‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ 0‬‬

‫‪ 0‬‬
‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻧﻘﻄﻪي ‪ Xe=  0 ‬ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ﺑﻮده و ﻧﻘﻄﻪي ‪ min‬ﺗﺎﺑﻊ )‪ V(x‬ﻧﻴﺰ اﺳﺖ و ﺑﺮﻗﺮاري ﺷﺮط زﻳﺮ را‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ f1  x     x1  x2 ‬‬
‫‪V  x  . f x   0  f x   ‬‬ ‫‪  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T‬‬

‫‪ f 2  x   x1  x2 ‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪‬‬

‫‪T‬‬
‫‪ V V ‬‬
‫‪V  x   ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  2x 2x‬‬
‫‪ x1 x2 ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪  x1  x2 ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ V  x   2 x1 2 x2 ‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪  2 x12  2 x1 x2  2 x1 x2  2 x2  2 x12  2 x24 ‬‬
‫‪  x1  x2 ‬‬

‫اﻳﻦ ﻋﺒﺎرت ﺑﺎﻳﺪ ﻫﻤﻮاره ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻫﺴﺖ‪.‬‬

‫‪77‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻨﻄﻘﻪي ﺟﺬب‪ :1‬اﮔﺮ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل اﻏﺘﺸﺎﺷﻲ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ را از ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدﻟﺶ دور ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺰرﮔﺘﺮﻳﻦ‬
‫ﻣﻨﻄﻘﻪ از ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻪ ﻣﺠﺪدا ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻌﺎدل ﺑﺮﻣﻲﮔﺮداﻧﺪ‪ ،‬ﻣﻨﻄﻘﻪ ﺟﺬب ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪ -1-12-3‬روش ﻛﺮازوﻓﺴﻜﻲ‬

‫ﺑﺮاي ﺑﻪ دﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺎ ورودي ﺻﻔﺮ ‪ X  f x‬و ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ‪ Xe‬را‬
‫در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﺗﺎﺑﻊ ﺟﺒﺮي ‪ V x‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ ،(148-3‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ F  x‬در راﺑﻄﻪي )‪ (149-3‬ﺑﺮاي ﻫﻤﻪي ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ ،x‬ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻌﻴﻦ و ﻳﺎ ﺗﺎﺑﻊ )‪ – F (x‬ﻣﺜﺒﺖ‬
‫ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ j x‬از راﺑﻄﻪي )‪ (150-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪V x  f T x . f x‬‬ ‫)‪(148-3‬‬

‫‪F x  jx  jT x‬‬ ‫)‪(149-3‬‬

‫‪ f1‬‬ ‫‪f1 ‬‬ ‫)‪(150-3‬‬

‫‪ x ...‬‬ ‫‪xn ‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪‬‬
‫‪j  x   .‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ f n ...‬‬ ‫‪f n ‬‬
‫‪ x1‬‬ ‫‪xn ‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬در ﻣﻮرد ﭘﺎﻳﺪاري ﺗﺎﺑﻊ زﻳﺮ ﺑﺤﺚ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪ x1   x1‬‬

‫‪‬‬
‫‪ x2  x1  x2  x2‬‬
‫‪3‬‬

‫در ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ‪ xe‬ﺑﺎﻳﺪ ﻣﺸﺘﻖ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪ x1  0‬‬ ‫‪ 0‬‬

‫‪xe : ‬‬ ‫‪ xe   ‬‬
‫‪ x1  x2  x2  0‬‬
‫‪3‬‬
‫‪ 0‬‬

‫ﭘﺲ از ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل‪ ،‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ژاﻛﻮﺑﻴﻦ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﭘﺲ از آن ﺗﺎﺑﻊ ‪ F x ‬را ﺑﻪ دﺳﺖ‬
‫آورده و ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﻮدن آن را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪  x1‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 1‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬

‫‪f  x   ‬‬ ‫‪3‬‬
‫‪  j ( x)  ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ x1  x2  x2 ‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ 1  3 x2 ‬‬

‫‪Domain of attraction 1‬‬

‫‪78‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬

‫‪ F x   ‬ﻣﻨﻔﻲ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫‪‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪ 2  6x ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪‬‬ ‫ﻳﺎ‬

‫‪  F x   ‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎﺷﺪ‬ ‫‪‬‬
‫‪ 1‬‬ ‫‪2  6x ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬

‫ﭼﻮن ﺷﺮط اﻳﻨﻜﻪ ‪  F x ‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎﺷﺪ آن اﺳﺖ ﻛﻪ ‪ det  F x ‬ﻫﻤﻮاره ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن آن‬
‫را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‪.‬‬

‫‪for x : det F  x   4  12 x22  1  12 x22  3  0‬‬

‫و ﺑﻪ ازاي ﺗﻤﺎم ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ x‬ﺗﺎﺑﻊ )‪ ،V(x‬ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ و ﺑﻪ روش زﻳﺮ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪‬‬
‫‪ for x  V x   f T x . f  x   x12  x1  x2  x23‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ازاي ﻫﺮ ورودي‪ ،‬ﻣﻴﺮاﻛﻨﻨﺪهي آن ورودي ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﻧﻜﺘﻪ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻪ اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا‪ ،‬ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬
‫درﺟﻪي دو ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻮاﺟﻪ ﻣﻲﺷﻮﻳﻢ و در ﺣﻞ آن ﺑﻪ ﻣﺸﻜﻞ ﺑﺮﻣﻲﺧﻮرﻳﻢ‪ .‬در ﻣﺜﺎلﻫﺎي ﻓﻮق ﺑﺮاي‬
‫ﺳﻨﺎرﻳﻮﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ اﮔﺮ ﺑﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف را ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ‪،‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و ﺧﻮاﻫﻴﺪ دﻳﺪ ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﻣﺜﻞ ‪ T‬ﺑﺰرگ و ‪ P0‬اي ﻛﻪ ﻣﻘﺪارﻫﺎي ﺧﺎص دارد‪ ،‬ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪ -2-12-3‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژي‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪ SMIB1‬ﺷﻜﻞ ‪ 36-3‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬

‫‪Xl‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪Xt‬‬
‫‪Vinf = 1< 0‬‬
‫‪E < S0‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 36-3‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ‪SMIB‬‬

‫در ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ ﻧﻴﺮوﮔﺎه‪ ،‬ﻗﺪرﺗﻲ ﻣﻌﺎدل ‪ P0=1pu‬را ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﻳﻚ ﺧﻄﺎي ﻣﺠﺎزي ﺧﻂ‬
‫ﺑﻪ ﻣﺪت ‪ 30s‬ﺟﺪا ﺷﺪه و ﻣﺠﺪدا وﺻﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﭘﺎﻳﺪاري اﻳﻦ ﻧﻴﺮوﮔﺎه را‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻧﻮﺳﺎن ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫‪Single Machine Infinite Bus 1‬‬

‫‪79‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫اﻟﻒ( ﻗﺒﻞ از ﺧﻄﺎ‬

‫‪ Pm  P0‬‬ ‫)‪(151-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪ Pe  Pmox sin ‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻓﺮﻣﻮل ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (152-3‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪E V‬‬ ‫‪P‬‬ ‫)‪(152-3‬‬

‫‪Pmox ‬‬ ‫‪,  0  sin 1‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪P  Pe  Pm‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪Pmox‬‬

‫ب( ﺣﻴﻦ ﺧﻄﺎ‬

‫‪  2 0‬‬ ‫‪ 0   0‬‬

‫‪ 2 ‬‬ ‫‪P0  Pe  with : ‬‬ ‫)‪(153-3‬‬
‫‪ t‬‬ ‫‪2H‬‬ ‫‪ d‬‬
‫‪P  0‬‬ ‫‪ dt 0  0‬‬
‫‪ e‬‬

‫ﺑﺎ ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (154-3‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪.‬‬

‫‪0‬‬
‫‪ t  ‬‬ ‫‪P0t 2   0  f t ‬‬ ‫)‪(154-3‬‬
‫‪4H‬‬

‫ج( ﭘﺲ از رﻓﻊ ﺧﻄﺎ‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ 0  f t  T   0 P0T 2   0‬‬
‫)‪(155-3‬‬
‫‪  0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪P0  Pe   0 P0  Pmox sin   with : ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪4H‬‬
‫‪‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪  0  f ' t , T   0 P0T‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2H‬‬ ‫‪2H‬‬
‫‪ t‬‬ ‫‪2H‬‬

‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻓﻮق ﻳﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮاي ﻓﺮار از ﺣﻞ اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ از روش‬
‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻓﻮق ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮﻓﻲ ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ و از روي آن ﺑﻪ ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫‪‬‬
‫ﺿﺮب ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬ ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻲ ﺑﺒﺮﻳﻢ‪ .‬ﺑﺮاي ﺑﻪ دﺳﺖ آوردن ﺗﺎﺑﻊ ‪ ،V‬ﻃﺮﻓﻴﻦ راﺑﻄﻪي )‪ (155-3‬را در‬
‫‪t‬‬

‫‪ 2 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(156-3‬‬

‫‪M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 0 P0  Pmox sin  ‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ M  2 H‬ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻤﺎن اﺳﺖ‪ .‬ﺣﺎل از ﻃﺮﻓﻴﻦ راﺑﻄﻪي )‪ (156-3‬اﻧﺘﮕﺮال ﻣﻲﮔﻴﺮﻳﻢ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ 2 ‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫)‪(157-3‬‬

‫‪V  M‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪P0  Pmox sin    cte.‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪t t‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪ 0 t‬‬

‫‪80‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪2‬‬
‫‪1   ‬‬
‫‪ ‬‬
‫‪V  ,  ‬‬ ‫‪M    0 P0    0   Pmox cos   cos  0   EK  EP  cte.‬‬
‫‪2  t ‬‬
‫)‪(158-3‬‬

‫ﺑﻪ ﺗﺎﺑﻊ ‪ V‬ﻛﻪ ﺑﻪ روش ﻓﻮق از روي ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺑﻪ دﺳﺖ آﻣﺪ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژي ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫دﻟﻴﻞ اﻳﻦ ﻧﺎمﮔﺬاري را در اداﻣﻪي ﺑﺤﺚ روﺷﻦ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ .‬وﻟﻲ ﻫﺪف اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﮕﻮﻳﻴﻢ اﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ‪ ،‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ‬
‫ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻳﻌﻨﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ اﺳﺖ‪.‬‬

‫در زﻣﺎن ‪ t=T‬ﻳﻌﻨﻲ زﻣﺎن رﻓﻊ ﻋﻴﺐ )ﻣﺮﺣﻠﻪي ﺳﻮم( ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪي )‪ (159-3‬ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژي ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي‬
‫)‪ (160-3‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺷﺪ‪:‬‬
‫‪0 p0 2‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪ T  ‬‬ ‫‪T   0 ,  T   0 0 T‬‬ ‫)‪(159-3‬‬
‫‪2M‬‬ ‫‪M‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1  0 P0 ‬‬ ‫‪  P‬‬ ‫‪  P‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪V  T ,  (T ) ‬‬ ‫‪M‬‬
‫‪2  M‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T   0  P0  0 0 T 2   Pmox  cos 0 0 T 2   0   cos  0 ‬‬
‫)‪(160-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪  2M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪  2M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﻣﺠﻤﻮع اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ و ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ در ﻫﻨﮕﺎم ﻗﻄﻊ و وﺻﻞ ﺧﻂ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار‬
‫ﺛﺎﺑﺘﻲ اﺳﺖ‪ .‬در اداﻣﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎﺑﻊ ‪ V‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺮط اﻳﻨﻜﻪ ‪V‬‬
‫ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ‪:‬‬

‫‪  0‬‬
‫‪ ‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪ (1‬ﺑﺎﻳﺪ داراي ﻧﻘﻄﻪي ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﻳﻜﺘﺎ در ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل‬
‫‪ Pm  Pe‬‬

‫‪ V (2‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ در ﺣﻮاﻟﻲ ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ‪  0‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪  V  V  0 (3‬‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ ﺷﺮط اول‪ :‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﮔﺮادﻳﺎن ‪ V‬ﺷﺮط اول را ﺗﺄﻣﻴﻦ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (161-3‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ V   Ek ‬‬ ‫)‪(161-3‬‬

‫‪      ‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪ 0 ‬‬
‫‪V     ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ V   EP   0 P0  Pmox sin   0‬‬
‫‪     ‬‬

‫ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﮔﺮادﻳﺎن ﺗﺎﺑﻊ ‪ V‬ﻳﻌﻨﻲ ‪  V‬در ﻧﻘﻄﻪي ‪  0‬ﻛﻪ ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ و ﻣﻘﺪار‬
‫ﺗﺎﺑﻊ در اﻳﻦ ﻧﻘﻄﻪ ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ ﺷﺮط دوم و ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﻮدن ﺗﺎﺑﻊ ‪ :V‬از ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺸﻴﻦ ﻛﻪ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (162-3‬ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺷﻮد‪ ،‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪81‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪  2V‬‬ ‫‪ 2V ‬‬ ‫)‪(162-3‬‬

‫‪  2‬‬ ‫‪    M‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪H  2‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ V‬‬ ‫‪ 2V   0‬‬ ‫‪0 Pmox cos  ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪  ‬‬ ‫‪ 2 ‬‬

‫ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ دﺗﺮﻣﻴﻨﺎن ﻣﺎﻳﻨﻮرﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ H‬ﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ‪ V‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ اﺳﺖ و ﭼﻮن ﻫﻤﻮاره ‪ M‬و‬
‫‪ Pmox cos‬ﻣﺜﺒﺖ اﺳﺖ‪ ،‬ﭘﺲ ﺗﺎﺑﻊ ‪V‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ‪ 1‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪dV‬‬
‫‪ V ‬در ﻃﻮل ﻣﺴﻴﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻧﻮﺳﺎن ﺑﻌﺪ از ﺧﻄﺎ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ‬ ‫ﺑﺮرﺳﻲ ﺷﺮط ﺳﻮم‪ :‬ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي‬
‫‪dt‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﺠﻤﻮع اﻧﺮژي ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﻣﺸﺘﻖ آن‪ ،‬ﻧﺮخ از ﺑﻴﻦ رﻓﺘﻦ اﻧﺮژي ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺳﺖ‪ ،‬دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪dV dEk dE P‬‬ ‫)‪(163-3‬‬
‫‪V ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬

‫ﻣﺸﺘﻖ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﺟﻤﻼت را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‪:‬‬

‫‪dEk dEk d‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪d 2‬‬ ‫)‪(164-3‬‬

‫‪  ‬‬ ‫‪ M ‬‬ ‫‪ M 2    0 P0  Pmox sin  ‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪d dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪dE P dE P d‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 0 P0  Pmox sin  ‬‬ ‫)‪(165-3‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪dt‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ‪ V  0‬اﺳﺖ و ﺗﺎﺑﻊ ‪ V‬ﺗﻌﺮﻳﻒ ﺷﺪهي ﻓﻮق ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (166-3‬ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﻓﻮق )ﺗﺎﺑﻊ اﻧﺮژي( را ﺑﻪ ازاي ﻧﻘﻄﻪي ﺗﻌﺎدل ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‪ ،‬ﻣﻘﺪار‬
‫ﺑﺤﺮاﻧﻲ ﺗﺎﺑﻊ ‪ Vcr‬ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ ‬‬
‫‪Vcr  ,   V  u     0 ,0   0 2 Pmox cos  0  P0   2 0 ‬‬ ‫)‪(166-3‬‬

‫و ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (167-3‬ﻣﻘﺪار ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﻪ ازاي ﻓﺮﻣﺎن ﭘﺎك ﺷﺪن ﻋﻴﺐ را ‪ Vclearance‬ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬
‫‪2‬‬
‫‪M  0 P0 ‬‬ ‫‪  P‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Vcl  T ,  T  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪2  M‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T   0  P0  0 0 T 2   Pmox  cos( 0 0 T 2   0 )  cos  0  ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‪(167-3‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪‬‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ وﻗﺘﻲ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ ﻛﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (168-3‬ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪V  Vcr  Vcl  0‬‬ ‫)‪(168-3‬‬

‫‪positive definit 1‬‬

‫‪82‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺪون ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪي دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (169-3‬زﻣﺎن ﺑﺤﺮاﻧﻲ‬
‫رﻓﻊ ﻋﻴﺐ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪Vcr  Vcl  0‬‬ ‫)‪(169-3‬‬

‫ﺣﺎﺷﻴﻪي ﭘﺎﻳﺪاري از راﺑﻄﻪي )‪ (170-3‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺻﻴﻒ اﺳﺖ‪ .‬ﻫﺮﭼﻪ ﻗﺪر ‪ k‬ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﺎﺷﺪ ﺣﺎﺷﻴﻪي ﭘﺎﻳﺪاري‬
‫ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫‪Vcr  Vcl‬‬ ‫)‪(170-3‬‬
‫‪k‬‬
‫‪Vcr‬‬

‫‪ -13-3‬ﻃﺮاﺣﻲ‪ PSS‬ﺗﻨﻈﻴﻤﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 37-3‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪:‬‬

‫‪Reference model‬‬

‫‪dXm/dt=Am.Xm+Bm.U‬‬ ‫‪Xm‬‬

‫‪e‬‬
‫‪u‬‬

‫)‪dXs/dt=f(Xs,Us‬‬ ‫‪Xs‬‬

‫‪Non linear System‬‬ ‫‪Adaption Law‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 37-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎدهي ﺷﻤﺎ از ﻗﺒﻞ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه و اﻣﻜﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن را‬
‫ﻧﺪارﻳﺪ وﻟﻲ ﺑﺎ ﺑﻠﻮكﻫﺎﻳﻲ ﻣﻲﺗﻮان آن را ﺑﺎ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺟﺎﻧﺒﻲ‪ ،‬ﻛﻨﺘﺮلﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻮد‪.‬‬

‫‪ -14-3‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻛﻨﺘﺮل‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ‪ X s  f  X s ,U ‬را ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺧﻄﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪X s  As X s  BsU s‬‬ ‫)‪(171-3‬‬

‫ﺳﭙﺲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﺪه را ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 38-3‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪.‬‬

‫‪83‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫)‪M(t‬‬

‫‪U‬‬ ‫‪Us‬‬ ‫‪Xs‬‬

‫)‪K(t‬‬ ‫‪dXs/dt=As.Xs+Bs.Us‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 38-3‬ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺷﺪه‬

‫ﻃﺒﻖ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ 38-3‬رواﺑﻂ زﻳﺮ را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪U s  M t U  K t U  X s ‬‬ ‫)‪(172-3‬‬

‫‪X S  AS  BS k t X s  Bs M t   K t U‬‬ ‫)‪(173-3‬‬

‫و ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (174-3‬در ﻣﻲآﻳﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪X S  A(t ) X s  B t U‬‬ ‫)‪(174-3‬‬

‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ رﻓﺘﺎر ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻓﻮق را ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ‪ X m  Am X  BmU‬ﻧﻤﺎﻳﺶ‬
‫دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺷﻜﻞ ‪ M(t) ،39-3‬و )‪ K(t‬را در ﻧﻘﺎط ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻃﻮري ﺗﻐﻴﻴﺮ‬
‫دﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﻋﻤﻞ ﻧﻤﺎﻳﺪ و ﺧﻄﺎي ﺑﻴﻦ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺎﺑﻞ‬
‫ﺗﻨﻈﻴﻢ ﻳﻌﻨﻲ ‪ e  X m  X s‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ ﻣﻴﻞ ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫)‪f(u‬‬ ‫‪Xm‬‬

‫)‪M(t‬‬ ‫‪e‬‬

‫‪U‬‬ ‫‪Us‬‬ ‫‪Xs‬‬

‫)‪K(t‬‬ ‫‪dXs/dt=As.Xs+Bs.Us‬‬

‫)‪f(u‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 39-3‬روش ﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ ﻧﻤﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺎ ﻫﺪف ﺻﻔﺮﻧﻤﻮدن ﺧﻄﺎي ﺑﻴﻦ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻨﻈﻴﻢ‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮهي اﺳﺘﺨﺮاج ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ‬
‫ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﻮد رﻓﺘﺎر ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‪ ،‬ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﻗﺮار دادن دو راﺑﻄﻪي ‪ X m , X S‬در ﻣﺸﺘﻖ ﺧﻄﺎ‪ ،‬راﺑﻄﻪي )‪ (175-3‬را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪e  X m  X S  Ame  Am  At X s  Bm  Bt U‬‬ ‫)‪(175-3‬‬

‫‪84‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺧﻄﺎ را ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮرﺳﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﻳﺎ ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ)‪ M(t‬و)‪ K(t‬اي‬
‫را ﺑﺮاي ﭘﺎﻳﺪار ﺑﻮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻮق‪ ،‬ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ‪ .‬ﺑﺘﺎﺑﺮاﻳﻦ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف زﻳﺮ را ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﻮق ﺗﻌﺮﻳﻒ‬
‫ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ ‬‬

‫‪V t   eT Pe  Tr  Am  At  F11  Am  At   Tr Bm  Bt  F21 Bm  Bt ‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪‬‬ ‫)‪(176-3‬‬

‫ﻛﻪ در آن ‪ Tr‬ﻳﻚ اﭘﺮاﺗﻮر اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺠﻤﻮع ﻋﻨﺎﺻﺮ روي ﻗﻄﺮ اﺻﻠﻲ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ را ﺑﻪ ﻣﺎ ﻣﻲدﻫﺪ‪ F2 , F1 .‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬
‫ﻣﺘﻘﺎرن ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ اﻧﺘﺨﺎﺑﻲ اﺳﺖ و ‪ P‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ رﻳﻜﺎﺗﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ از راﺑﻄﻪي )‪ (177-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ و‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ‪ ،Q = R = I‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي وزﻧﻲاﻧﺪ‪.‬‬

‫‪AmT P  PAm  PBR 1BT P  Q  0‬‬ ‫)‪(177-3‬‬

‫ﺑﺮاي اﻳﻨﻜﻪ ﺗﺎﺑﻊ )‪ V(t‬ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺎﺷﺪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ راﺑﻄﻪي زﻳﺮ ﻧﺎﻣﺜﺒﺖ ﺑﺎﺷﺪ ﻳﻌﻨﻲ ‪. V t   0‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪V t   eT AmT P  PAm e  2Tr Pm  At   PeXsT  F11 A t ‬‬
‫‪T‬‬
‫‪‬‬ ‫)‪(178-3‬‬

‫‪ 2TrB  Bt   PeU  F B t ‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪2‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (179-3‬و ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﻮدن ‪ ، Am‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ Q‬ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻌﻴﻨﻲ وﺟﻮد دارد ﺑﻪ ﻃﻮري‬
‫ﻛﻪ ﺟﻤﻠﻪي اول راﺑﻄﻪي )‪ (178-3‬ﻫﻤﻮاره ﻣﻨﻔﻲ ﺑﺎﺷﺪ و ﺟﻤﻼت دوم وﺳﻮم را ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﺗﺎ‬
‫ﻫﻤﻮاره )‪ V(t‬ﻣﻨﻔﻲ ﺷﻮد‪ .‬در اﻳﻦﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (180-3‬را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪AmT P  PAm   I‬‬ ‫)‪(179-3‬‬

‫‪PeX sT  F11 A t   0  A t   F1PeX sT‬‬ ‫)‪(180-3‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪PeU T  F21B t   0 B t   F2 PeU T‬‬

‫ﻃﺒﻖ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ‪ ،‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ )‪ B(t) , A(t‬دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪ A t   A S  BS K t   B S K t ‬‬ ‫)‪(181-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ Bt   Bs M t   K t   B S M t   K t ‬‬

‫و اﮔﺮ ‪ BS , AS‬ﺑﺎ زﻣﺎن آﻫﺴﺘﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﻨﻨﺪ ‪ A S  B S  0‬راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﺑﻪ ﺷﻜﻞ راﺑﻄﻪي )‪ (182-3‬در ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ A t    BS K t ‬‬ ‫)‪(182-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ B t   Bs M t   K t ‬‬

‫و از دو راﺑﻄﻪي )‪ (180-3‬و )‪ ،(182-3‬راﺑﻄﻪي )‪ (183-3‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪85‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ Bs K t   F1PeX ST‬‬ ‫)‪(183-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ BS M t   K t   F2 PeU T‬‬

‫و در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﺎ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي از راﺑﻄﻪي ﻓﻮق راﺑﻄﻪي )‪ (184-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫)‪ K t    Bs1 F1 PeX ST dt  K (0‬‬ ‫)‪(184-3‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪ M t    Bs F2 PeU  B F1 PeX s dt  M 0 ‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪T‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪T‬‬
‫‪‬‬
‫ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ اوﻟﻴﻪي )‪ M (0), K (0‬را ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻼ اﺷﻜﺎل اﺳﺖ زﻳﺮا اﺑﺘﺪا ﺧﻄﺎ ﻇﺎﻫﺮ ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﻌﺪ‬
‫از ﺑﻴﻦ ﻣﻲرود‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 40-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬
‫را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫)‪f(u‬‬ ‫‪Xm‬‬

‫)‪M(t‬‬
‫‪e‬‬
‫)‪K(t‬‬
‫‪U‬‬ ‫‪Us‬‬ ‫‪Xs‬‬
‫‪dXs/dt=As.Xs+Bs.Us‬‬

‫‪1/s‬‬ ‫‪Bs^-1‬‬ ‫‪F1‬‬ ‫‪P‬‬

‫‪PSS :‬‬
‫‪e‬‬
‫‪1/s‬‬ ‫‪Bs^-1‬‬ ‫‪F1‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪U‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪:40-3‬دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﻪ روش ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﺎ ﻗﺎﻧﻮن ﺗﻄﺎﺑﻖ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬

‫‪ -15-3‬ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﺑﻪ روش ‪(LOC) Linear Optimal Control‬‬

‫در اﺑﺘﺪا ﺑﻪ ﻳﺎدآوري ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪ .‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺗﻮﺻﻴﻒ ﺷﺪه ﺑﺎ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ را در ﻧﻈﺮ‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ ،‬ﺑﺮ اﺳﺎس ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ‪ k ،‬ﻳﻚ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ اﺳﺖ و ورودي ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﺑﺎ راﺑﻄﻪي )‪ (185-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪U   kX‬‬ ‫)‪(185-3‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ ﺑﺎ اﻋﻤﺎل اﻳﻦ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‪ ،‬ﺗﺎﺑﻊ ﻫﺪف راﺑﻄﻪي )‪ (186-3‬ﻣﻴﻨﻴﻤﻢ ﺷﻮد‪.‬‬

‫‪min( J ) ‬‬ ‫‪‬‬

‫‪2 0‬‬
‫‪‬‬
‫‪1  T‬‬
‫‪X QX   U T RU  dt‬‬
‫‪T‬‬ ‫‪T‬‬ ‫)‪(186-3‬‬

‫‪86‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﻛﻪ در آن ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ﻗﻄﺮي ‪ R , Q‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي وزﻧﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي ﺣﺎﻟﺖ ‪ X‬و ﺑﺮدار ﻛﻨﺘﺮل‪U‬‬
‫ﻫﺴﺘﻨﺪ و از روي ﺗﺠﺮﺑﻪ ﻃﺮاح ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ و ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﻣﻘﺪار ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ k‬از راﺑﻄﻪي )‪(187-3‬‬
‫ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪k  R 1BT P‬‬ ‫)‪(187-3‬‬

‫ﻛﻪ در آن ‪ P‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ رﻳﻜﺎﺗﻲ اﺳﺖ و از ﻣﻌﺎدﻟﻪي رﻳﻜﺎﺗﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (177-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﺑﻬﻴﻨﻪي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ )‪ (41-3‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪X‬‬
‫‪B‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪-k‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 41-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ﺑﻬﻴﻨﻪ ي ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ‬

‫ﺑﺎ ﻗﺮار دادن راﺑﻄﻪي )‪ (185-3‬در ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺻﻠﻲ راﺑﻄﻪي )‪ (188-3‬را دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪X  AX  BkX   A  Bk X  Ac X‬‬ ‫)‪(188-3‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ Ac  A  Bk‬ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺣﻠﻘﻪي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﺑﺎ ﺻﺮفﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﻣﻌﺎدﻻت اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ‪ ،‬در‬

‫ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪delta w‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪1‬‬
‫‪w0/s‬‬
‫‪2*Hs+D‬‬

‫‪K1‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 42-3‬ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮدن از ﻗﺴﻤﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫اﮔﺮ ‪ D  0, k1  0.5, 2H  10s , f  60Hz‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬

‫‪ (2‬ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ‪ LOC‬ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري ﻣﺪﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي‬
‫‪0.25‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪ Q  ‬ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫وزﻧﻲ ﺑﺮاﺑﺮ ‪, R  1‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬

‫‪87‬‬
 ‫ ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬: ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

0 0  0  :‫( ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‬1 : ‫ﺣﻞ‬

      
     k1 D      1 U
    
 2H 2H   2H 

0 377   1  :‫ را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‬A,B ‫ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي‬،‫ﺑﺎ ﺟﺎﮔﺬاري ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬

A  ,B   
 0.05 0  0.1

  377  1  j 4.342

det I  A  0 ; det  1 0 
 0.05 2  2   j 4.342

n 4.342 
    j  f n    0.8 Hz ,   0
2 2  3.14  2  2

.‫ ﻗﻄﺐﻫﺎ ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﻮﺳﺎﻧﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‬،‫ اﺳﺖ‬  0 ‫ﭼﻮن ﻣﻴﺮاﻳﻲ ﻧﺪارﻳﻢ و‬

: ‫( ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ‬2

k  R 1BT p
U  kX , 
 
 PA  AT P  P BR 1BT P  Q  0

   P11
if : R 1  1, B T  0 0.1  
 P21
P12  0
 
P22   0.05
377  0  0.05  P11

0 377 0   P21
P12 
P22 

P P12   0    P11 P12  0.25

  11 
P22   0.1
 
  1 0 0.1   
P22  0
0
1
0
 P21   P21

1 2.071
P 
2.071 395.3 

, k  R1BT P  0.027 3.953

‫ ﺑﺨﻮاﻫﻴﻢ‬DC ‫ دارﻳﻢ ﻣﺜﻼ اﮔﺮ در ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر‬full state feedback ‫ در ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ‬43-3 ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ‬
.‫ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺑﮕﻴﺮﻳﻢ‬ia , i f ,  ‫ﻫﺎ ﻳﻌﻨﻲ‬State ‫ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ اﻧﺠﺎم دﻫﻴﻢ ﺑﺎﻳﺪ از ﺗﻤﺎم‬

88
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪K1‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪delta w‬‬ ‫‪w0‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪2*Hs+D‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪-k‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 43-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ي ﺣﻠﻘﻪ ي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺣﺎل ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ‪ ،‬ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ ﻛﻪ ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻣﻲﺷﻮد ﻫﻤﻮاره در ﺳﻤﺖ‬
‫ﭼﭗ ﺻﻔﺤﻪي ‪ S‬واﻗﻊ ﻫﺴﺘﻨﺪ و ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ X  AX  BU‬‬
‫‪‬‬
‫‪U   kX‬‬ ‫‪ AC  A  Bk‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪377 ‬‬ ‫‪1  1.975  j 4.7‬‬

‫‪AC  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0.707‬‬ ‫‪ 3.953‬‬ ‫‪2  1.975  j 407‬‬

‫‪ -16-3‬ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ )‪ (Kalman Filter‬و ﻛﺎرﺑﺮد آن در ﺻﻨﻌﺖ ﺑﺮق‬

‫ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﻘﺪﻣﻪ ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﺨﺘﺼﺮ ﺑﻪ ﺗﻮﺿﻴﺢ اﺻﻄﻼﺣﺎت ﻣﻬﻢ در ﺑﺤﺚ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬

‫‪ : Filtering (1‬از روي ﻳﻚ ﺳﺮي اﻃﻼﻋﺎت ﺣﺎل در ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﺣﺎل دﻳﮕﺮ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﻲ‬
‫ﻣﻲﺑﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ : Predicting (2‬از روي اﻃﻼﻋﺎت ﺣﺎل و ﮔﺬﺷﺘﻪي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت آﻳﻨﺪهي ﺳﻴﺴﺘﻢ دﺳﺖ ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﻳﺎﺑﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ : Smoothing (3‬از روي اﻃﻼﻋﺎت ﺣﺎل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﮔﺬﺷﺘﻪي آن ﭘﻲ ﻣﻲﺑﺮﻳﻢ‪.‬‬

‫در ﺑﺤﺚ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ‪ LOC‬ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ در دﺳﺘﺮس اﺳﺖ و از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ k‬ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ ،41-3‬ﺑﻪ ﺑﻬﺒﻮد رﻓﺘﺎر دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻗﺪام ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺳﻌﻪ ﺑﺤﺚ ‪ LOC‬ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از ‪ LQC1‬و آن ﺣﺎﻟﺘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ اﻃﻼﻋﺎت ﺗﻤﺎم ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ در‬
‫دﺳﺘﺮس ﻧﺒﺎﺷﻨﺪ و ﺗﻮﺳﻂ ﭘﺮدازﻧﺪهاي ﺑﻪ ﻧﺎم ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ ﻳﺎ ﻫﺮﮔﻮﻧﻪ ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ‪ 2‬ﺣﺎﻟﺖ دﻳﮕﺮ‪ ،‬ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي‬

‫‪Linear Qudratic Gausian 1‬‬

‫‪stimator 2‬‬
‫‪89‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ و آﻧﮕﺎه از ﻃﺮﻳﻖ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪي ﺧﻄﻲ ﻛﻪ ﻓﻴﺪﺑﻚ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮهي ‪ k‬اﺳﺖ‬
‫ﺑﻪ ﻛﻨﺘﺮل و ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﭙﺮدازﻳﻢ‪.‬‬

‫ﺣﺎل ﻣﻲﺧﻮاﻫﻴﻢ ﭘﺮدازﻧﺪهاي ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ از روي ورودي ‪ U‬و‬
‫ﺧﺮوﺟﻲ ‪ y‬ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺑﺰﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺗﺨﻤﻴﻦ ‪ X‬را ﺑﺎ ̂‪ X‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﻨﺪ و در ﺑﺤﺚ ﻛﻨﺘﺮل ﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ‬
‫و از روي ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﺪون ﺣﻀﻮر ﻧﻮﻳﺰ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺷﻜﻞ ‪ 44-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪System‬‬

‫‪D‬‬

‫‪u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪y‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪A/D‬‬ ‫‪A/D‬‬

‫^‪X‬‬
‫‪State Estimator Processor‬‬ ‫‪D/A‬‬

‫‪-k‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 44-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﺷﻤﺎﺗﻴﻚ ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ‬

‫ﭘﺮدازﻧﺪهي ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻄﻲ ﺑﺪون ﻧﻮﻳﺰ را ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (189-3‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ Xˆ  AXˆ  BU  H  y  yˆ ‬‬ ‫)‪(189-3‬‬

‫‪‬‬
‫ˆ‪ yˆ  CX‬‬

‫ﺑﻪ ﻃﻮريﻛﻪ ﺧﻄﺎي ﺗﺨﻤﻴﻦ‪ e(t) ،‬اﺳﺖ و ﺑﺎ ﺷﺮط راﺑﻄﻪي )‪ ،(190-3‬در ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ X t   Xˆ t ‬‬ ‫‪ et   X t   Xˆ t   0‬‬ ‫)‪(190-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪t  ‬‬ ‫‪if t  ‬‬

‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ H‬در راﺑﻄﻪي )‪ (189-3‬را ﺑﻬﺮهي روﻳﺖﮔﺮ‪ 1‬ﮔﻮﻳﻨﺪ ﻛﻪ داراي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬
‫‪‬‬
‫‪et   X t   Xˆ t    A  HC e‬‬ ‫)‪(191-3‬‬

‫‪Gain Observer 1‬‬

‫‪90‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫رﻓﺘﺎر ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺑﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A  HC‬ﺑﺴﺘﮕﻲ دارد‪ ،‬اﮔﺮ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ‪ A  HC‬در ﺳﻤﺖ ﭼﭗ‬
‫ﺻﻔﺤﻪي ‪ S‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آنﮔﺎه ﺑﺮاي ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪي ﻏﻴﺮﺻﻔﺮ‪ ،‬ﺧﻄﺎي )‪ e(t‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ ﻣﻴﻞ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ‪ H‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ دﻟﺨﻮاﻫﻲ اﺳﺖ ﺑﻪﻃﻮريﻛﻪ ‪ A  HC‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﺻﻔﺤﻪي ‪ S‬داﺷﺘﻪ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ و در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪ SISO‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ H‬ﻳﻜﺘﺎ اﺳﺖ وﻟﻲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ‪ MIMO‬ﻳﻜﺘﺎ ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬

‫‪Real System‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪Computer‬‬

‫‪1‬‬ ‫^‪X‬‬ ‫^‪y‬‬

‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪H‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 45-3‬ﭘﻴﺎده ﺳﺎزي ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ در ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﻓﻀﺎي ﺣﺎﻟﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ اﮔﺮ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﺳﻴﺴﺘﻢ داراي ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﺑﺎﺷﺪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ H‬را ﻣﺴﺎوي‬
‫ﺻﻔﺮ ﻗﺮار داد و ﺑﻪ اﻳﻦ ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ‪ peg stimaotr ،‬ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ -1-16-3‬ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﻧﻮﻳﺰ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 46-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ راﺑﻄﻪي )‪ (192-3‬ﺷﺎﻣﻞ ﻧﻮﻳﺰ ورودي و ﻧﻮﻳﺰ ﺧﺮوﺟﻲ ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ‬
‫ﺗﺨﻤﻴﻦﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫‪ X  AX  BU  Ld‬‬ ‫)‪(192-3‬‬

‫‪‬‬
‫‪ y  CX  n‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ n, d‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮدارﻫﺎي ﻧﻮﻳﺰ در ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪91‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪d‬‬
‫‪L‬‬
‫‪Real System‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪Computer‬‬

‫‪1‬‬ ‫^‪X‬‬ ‫^‪y‬‬

‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪H‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 46-3‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﻧﻮﻳﺰ ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ و ﺗﺨﻤﻴﻦ ﮔﺮ ﺣﺎﻟﺖ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ‬

‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ Σ‬ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ P‬از ﻣﻌﺎدﻟﻪي رﻳﻜﺎﺗﻲ ﺑﻴﺎن ﺷﺪه در راﺑﻄﻪي )‪ (177-3‬و ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ H‬از راﺑﻄﻪي‬
‫)‪ (193-3‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫‪H  C n N 1‬‬ ‫)‪(193-3‬‬

‫وﻗﺘﻲ ‪ E‬ﺗﺎﺑﻊ ﻣﻴﺎﻧﮕﻴﻦ و )‪ δ(τ‬ﺗﺎﺑﻊ ﺿﺮﺑﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬رواﺑﻂ )‪ (194-3‬و )‪ (195-3‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺗﻮﺻﻴﻒﮔﺮ ﻧﻮﻳﺰ‬
‫ورودي و ﺧﺮوﺟﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ ‬‬
‫‪E d , d T  D  ‬‬ ‫)‪(194-3‬‬

‫‪En, n   N  ‬‬
‫‪T‬‬
‫)‪(195-3‬‬

‫‪ D‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻗﺪرت ﻧﻮﻳﺰ در ورودي و ‪ N‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻗﺪرت ﻧﻮﻳﺰ در ﺧﺮوﺟﻲ‪ ،‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ﻣﻬﻤﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ‬
‫واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻣﻮردﻧﻈﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪ -2-16-3‬ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪(LQG) Linear Qudratic Gausian‬‬

‫ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﺑﻬﻴﻨﻪي ﺧﻄﻲ ‪ LOC‬و ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ را ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ‪ LQG‬ﮔﻮﻳﻨﺪ و ﻃﺮحواره‬
‫آن ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪92‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺳﻮم ‪ :‬ﻣﺪل ﺳﺎزي اﺟﺰاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪d‬‬
‫‪L‬‬
‫‪Real System‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬ ‫‪n‬‬

‫‪Computer‬‬

‫‪1‬‬ ‫^‪X‬‬ ‫^‪y‬‬

‫‪C‬‬
‫‪s‬‬

‫‪A‬‬

‫‪H‬‬

‫‪-K‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 47-3‬ﻃﺮح واره ي ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه ي ‪LQG‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬را ﺑﺎ ‪ ،LQG‬از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﺨﻤﻴﻦ ‪state‬ﻫﺎ و ﻛﻨﺘﺮل آن را ﺗﻮﺳﻂ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ ﺟﻬﺖ ﺗﻌﻤﻴﻖ درس‪ ،‬ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻳﺎدآوري دو درس ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺗﺼﺎدﻓﻲ و ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺮآﻳﻨﺪﻫﺎي ﺗﺼﺎدﻓﻲ‬

‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻳﺎدآوري ﻛﻨﺘﺮل دﻳﺠﻴﺘﺎل )ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﮔﺴﺴﺘﻪ( در ﺣﻮزهي ‪ Z‬ﻻزم اﺳﺖ‪ ،‬ﭼﺮا ﻛﻪ ﻃﻴﻒ‬
‫وﺳﻴﻌﻲ از ﻣﻘﺎﻻت ‪ LQG‬در ﺣﻮزهي ‪ z‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪93‬‬
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﻓﺮضﻫﺎي ﺗﺴﻬﻴﻠﻲ روي ﻣﺪل رﻳﺎﺿﻲ اراﺋﻪ ﺷﺪه ﺑﺮاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون را ﺣﺬف ﻧﻤﻮده و ﻣﺪل‬ ‫‪.1‬‬
‫رﻳﺎﺿﻲ دﻗﻴﻖ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون را ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬
‫رواﺑﻂ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻮدي ﻓﺎزﻫﺎي اﺳﺘﺎﺗﻮر را اﺳﺘﺨﺮاج و اﺛﺒﺎت ﻛﻨﻴﺪ‪ .‬دﻗﺖ ﻛﻨﻴﺪ ‪Lm , LS‬‬ ‫‪.2‬‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮي ﺛﺎﺑﺖ و ﺗﺎﺑﻌﻲ از ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻫﻮاﻳﻲ و ﺟﻨﺲ ﻫﺴﺘﻪ و ﺣﺠﻢ ﻣﻮﻟﺪ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ‪ B , A‬را در ﻣﺪل ﺧﻄﻲ ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ ﺗﻮرﺑﻴﻦ ﺑﺨﺎر ﭘﻨﺞ ﺟﺮﻣﻪ‪ ،‬ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﺷﺎر در ﻣﺤﻮرﻫﺎي ‪ dq0‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ‪ Oliver‬ﻣﺸﻬﻮر اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت‬ ‫‪.4‬‬
‫دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ وﻟﺘﺎژ‪،‬ﺟﺮﻳﺎن و اﻧﺪوﻛﺘﺎﻧﺲ ﺳﻴﻢﭘﻴﭻﻫﺎ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪.‬‬
‫راﺑﻄﻪي ﮔﻴﻦ ﻳﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮه ‪ PSS‬را ﺑﺮاي ﺣﺼﻮل ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻴﺮاﻳﻲ ‪ n‬اﺛﺒﺎت ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.5‬‬
‫ﻣﻨﻄﻘﻪي ﺟﺬب ﻣﺴﺌﻠﻪ اﻏﺘﺸﺎش ﻣﺠﺎزي و ﻗﻄﻊ ﺧﻂ ﺑﻴﻦ ﻧﻴﺮوﮔﺎه و ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ را ﺑﻪ دﺳﺖ‬ ‫‪.6‬‬
‫آورﻳﺪ‪.‬‬

‫‪ .7‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ﻛﻪ ﺑﺮ اﺳﺎس اﻃﻼﻋﺎت ژﻧﺮاﺗﻮر‪ ،‬ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﻚ‪ ،‬ﻣﺪل ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪي‬
‫ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ و ﺑﺎر‪ ،‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‪ k1-k6‬را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪ ،‬ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ‪،‬‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺪﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ و اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را اﺳﺘﺨﺮاج ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ و در ﻧﻘﺎط ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻛﺎر‬
‫)ﺑﺎرﮔﻴﺮي ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ( ﭘﺎﻳﺪاري ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﭘﺎﻳﻴﻦ را ﺗﺤﻠﻴﻞ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ و اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار ﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪ ﻃﺮاﺣﻲ‬
‫‪ PSS‬اﻗﺪام ﻛﺮده و ﺑﺎ ﻗﺮار دادن ‪ PSS‬در ﻣﺪار‪ ،‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻗﺒﻞ و ﺑﻌﺪ از ﺣﻀﻮر ‪ PSS‬را ﺑﻪ دﺳﺖ‬
‫آورﻳﺪ‪.‬‬

‫‪given : P0 , Q0 ,Vt 0 0. , X d , X q , X q , X 'q , Re , X e‬‬

‫‪I d 0 , I q 0 ,Vd 0 ,Vq 0 ,  0 , Eq 0‬‬ ‫و ﻣﻲﺗﻮان اﻳﻦ ﭘﺎراﻣﺘﺮ ﻫﺎ را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪:‬‬

‫‪wanted : k1,...,k6‬‬

‫راﻫﻨﻤﺎﻳﻲ ‪ :‬اﻧﺘﻬﺎي ﻛﺘﺎب ‪ yu and non‬اﻳﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺑﻪ ‪ fortlan‬ﻧﻮﺷﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ را ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ‬
‫‪ MATLAB‬ﻳﺎ ‪ Visual C‬ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ روش ﻛﺮازوﻓﺴﻜﻲ‪ ،‬ﺗﻮاﺑﻊ ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮﻓﻲ ﺑﺮاي ﺳﻨﺎرﻳﻮﻫﺎي ﭘﺎﻳﺪاري ﺑﺎ ﺷﺮاﻳﻂ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه ﺑﻪ‬ ‫‪.8‬‬
‫دﺳﺖ آورﻳﺪ و در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﺣﺪ ﭘﺎﻳﺪاري و ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺤﺚ‬
‫ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫‪94‬‬
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﻣﺪل ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪ dc‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ )ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ ﺳﻪ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ(‪.‬‬ ‫‪.9‬‬
‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﻨﺪه )‪ (PSS‬ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‪.‬‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﻴﻘﻲ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف ﺑﺮاي ﻳﻚ‬ ‫‪.10‬‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ‪.‬‬

‫ﻣﺴﺌﻠﻪ ي ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﻛﻪ ﺑﺎ ﻃﺮاﺣﻲ‪ PSS‬ﺳﻨﺘﻲ ﭘﺎﻳﺪار ﻛﺮده اﻳﺪ‪ ،‬ﻣﺠﺪدا ﺑﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ‬ ‫‪.11‬‬
‫‪ PSS‬ﺑﻪ روش‪ LOC‬ﺣﻞ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻃﺮاﺣﻲ ﻳﻚ ‪ PSS‬از ﻧﻮع ‪ LQG‬ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪي‬ ‫‪.12‬‬
‫ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي و اﻃﻼﻋﺎت ﭘﺮوژهﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ )ﺑﻪ ﺑﺨﺶ ﺗﻜﻠﻴﻒ ‪ 7‬ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺷﻮد‪(.‬‬

‫راﻫﻨﻤﺎﻳﻲ ‪ :‬از ﻃﺮﻳﻖ ﻓﻴﻠﺘﺮ ﻛﺎﻟﻤﻦ ﺣﺎﻟﺖﻫﺎي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﺗﺨﻤﻴﻦ ﺑﺰﻧﻴﺪ و از ﻃﺮﻳﻖ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪي ﺧﻄﻲ‪،‬‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻫﻤﻴﺸﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ ﻣﺤﻮر ﻣﻮﻫﻮﻣﻲ ﻧﮕﻪ دارﻳﺪ‪.‬‬

‫از ﺳﺎﻳﺖ ‪ IEEE‬ﻣﻘﺎﻻت در ﻣﻮرد ‪ PSS‬ﻧﻮع ‪ LQG‬ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ و ﻣﻮرد ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻗﺮار دﻫﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.13‬‬

‫‪95‬‬
 ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫از ﺳﺎﻳﺖ ‪ IEEE‬ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺗﺤﺮﻳﻚ را اﺳﺘﺨﺮاج ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.1‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون )ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ( و ﻣﺪلﻫﺎي اﻧﻮاع ﺗﺤﺮﻳﻚﻫﺎ‪ ،‬ﻃﺒﻘﻪﺑﻨﺪي‬ ‫‪.2‬‬
‫ﺗﺤﺮﻳﻚﻫﺎ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻗﺪرت ﻧﺎﻣﻲ ژﻧﺮاﺗﻮرﻫﺎ را ارزﻳﺎﺑﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫)ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﺳﺘﺎﻧﺪاردﻫﺎي ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﻛﺸﻮر ﻛﻪ ﭘﺎرس ژﻧﺮاﺗﻮر و ﺷﺮﻛﺖ ﺗﻮﮔﺎ ﻛﻪ ژﻧﺮاﺗﻮرﻫﺎ و ﺗﻮرﺑﻴﻦﻫﺎي‬
‫‪ 150MW‬و‪ 250MW‬ﻣﻲ ﺳﺎزﻧﺪ‪ ،‬ﭼﻪ ﻧﻮع ﺗﺤﺮﻳﻚﻫﺎﻳﻲ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﮔﺎزي‪ ،‬ﺑﺨﺎري و ﺳﻴﻜﻞ‬
‫ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ ﺗﻮﺻﻴﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﺪ‪(.‬‬

‫ﺑﺎ ﻣﺮاﺟﻌﻪ ﺑﻪ ﺳﺎﻳﺖ ‪ IEEE‬اﺳﺘﺎﻧﺪارد اﻧﻮاع ﮔﺎورﻧﺮﻫﺎ و ﺗﻮرﺑﻴﻦﻫﺎ )ﺑﺎ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ( و ﺑﻠﻮك‬ ‫‪.3‬‬
‫دﻳﺎﮔﺮام رﻳﺎﺿﻲ آنﻫﺎ را اﺳﺘﺨﺮاج ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻘﺎﻟﻪاي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ )ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻛﺘﺎب ‪ (ogata‬ﻛﻪ ﻛﺎرﺑﺮد ﺗﺌﻮري ﭘﺎﻳﺪاري ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف را در ﺳﻴﺴﺘﻢ‬ ‫‪.4‬‬
‫ﻗﺪرت ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﺑﮕﺬارد‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل ﻃﺮاﺣﻲ را ﺑﺎ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪي ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﺧﻮد ﺣﻞ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.5‬‬

‫ﺑﻪ روش ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻳﻚ ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ را ﻛﻪ ﺑﻪ ﻣﺮور زﻣﺎن ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي آن ﺗﻐﻴﻴﺮ‬ ‫‪.6‬‬
‫ﻛﺮده و در ﺣﺎل ﺣﺎﺿﺮ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪار ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺳﻮم‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ ژﻧﺮاﺗﻮرﻫﺎي ﻓﺮﻛﺎﻧﺲ ﺑﺎﻻ‬ ‫‪.1‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ دﺳﺘﮕﺎه ﺳﻨﺠﺶ ‪ Online‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي اﻧﻮاع ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‪) .‬ﺳﻨﻜﺮون‪،‬‬ ‫‪.2‬‬
‫آﺳﻨﻜﺮون‪ ،‬ژﻧﺮاﺗﻮر‪ ،‬ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر‪ ،‬ﻣﻮﺗﻮر ‪(DC‬‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻧﻴﺮوﮔﺎﻫﻲ در ﺟﻬﺎن و اﻳﺮان‬ ‫‪.3‬‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﺑﺎ اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﻪ روش ﻟﻴﺎﭘﺎﻧﻮف‬ ‫‪.4‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ ﭘﺎﻳﺪارﺳﺎز ﺑﻬﻴﻨﻪي ﺑﺪون ﺣﺴﮕﺮ در ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﺑﻨﺪر ﻋﺒﺎس و ﻣﻘﺎﻳﺴﻪي آن ﺑﺎ ‪ PSS‬ﺳﻨﺘﻲ‬ ‫‪.5‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻨﺘﺮل ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺪون ﺳﻨﺴﻮر ﻣﻮﺗﻮر ‪ DC‬ﺗﺤﺮﻳﻚ ﻣﺴﺘﻘﻞ ﺑﻪ روش ﻓﻴﻠﺘﺮ‬ ‫‪.6‬‬
‫ﻛﺎﻟﻤﻦ‬
 ‫ﺷﻴﻨﻪ‬
‫ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷ‬
‫ت‬ ‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎﺎي‬
‫ﻚ‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪:‬‬
‫ﻞ‬

‫ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬
‫ﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼ‬
‫ﻫﺎي ﺧﻄﻲ ز‬
‫‪ -1-4‬روش ي‬

‫‪ -1-1-4‬ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻧﻘﻄﻪ ي ﻛﺎر‬

‫ﺧﺘﻼف ﻓﺎز‬
‫ﮔﺮﻓﺖ ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ اﺧﺘ‬
‫ﺟﻊ دارﻧﺪ و ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﻳﻚ ﻣﺮﺮﺟﻊ ﻣﺸﺘﺮك در ﻧﻈﺮ ﺖ‬
‫ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ‪ ،‬ﻣﺪل ﻣﺮﺟ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ روااﺑﻂ را ﺑﻪ اﻧﺪاززهي ‪ ‬د ﻪ‬
‫رﺟﻪ دوران داد‪.‬‬ ‫ﺸﺘﺮك ‪ ‬ﺪ‬
‫ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺘﺎژ ﻫﺮ ﻣﺎﺷﻴﻦ و ﻣﺮﺟﻊ ﻣﺸ‬

‫ﺷﻜﻜﻞ ‪ 1-4‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻓﺎزوري ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻣﺤﺮﻛﻛﻪ در ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ و واﺣﺪ‬

‫ي‬ ‫ﺷﻜﻞ‪ : 1-4‬دﻳﺎﮔﺮام‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫‪ VQ ,VD‬ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي وﻟﺘﺎژ در ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ و ‪ Vq ,Vd‬ﻣﻮﻟﻔﻪﻫﺎي وﻟﺘﺎژ در ﻣﺨﺘﺼﺎت واﺣﺪ اﺳﺖ ﺑﻪ ﻃﻮر‬
‫ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺑﺮاي ﺟﺮﻳﺎن ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﺳﺖ‪ .‬دوران وﻟﺘﺎژﻫﺎي ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ ﺑﻪ ﻣﺨﺘﺼﺎت واﺣﺪ از ﻃﺮﻳﻖ‬
‫رواﺑﻂ )‪ (1-4‬و )‪ (2-4‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮاي وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪Vd   cos ‬‬ ‫‪sin   VD ‬‬ ‫)‪(1-4‬‬

‫‪V   ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ q   sin ‬‬ ‫‪cos   VQ ‬‬

‫‪ I d   cos ‬‬ ‫‪sin    I D ‬‬ ‫)‪(2-4‬‬

‫‪I   ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ q   sin ‬‬ ‫‪cos    I Q ‬‬

‫ﺑﺮاي ‪ n‬ﺗﺎ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن در دو ﻣﺨﺘﺼﺎت ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﻪ ﺻﻮرت رواﺑﻂ )‪ (3-4‬و )‪(4-4‬‬
‫ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪:‬‬

‫‪Vd 1 ‬‬ ‫‪VD1 ‬‬ ‫)‪(3-4‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪Vq1 ‬‬ ‫‪VQ1 ‬‬
‫‪Vdq    , VDQ    ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪Vdn ‬‬ ‫‪VDn ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪Vqn ‬‬ ‫‪VQn ‬‬

‫‪ I d1 ‬‬ ‫‪ I D1 ‬‬ ‫)‪(4-4‬‬

‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ I q1 ‬‬ ‫‪ I Q1 ‬‬
‫‪I dq‬‬ ‫‪   , I DQ    ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ I dn ‬‬ ‫‪ I Dn ‬‬
‫‪ ‬‬ ‫‪ ‬‬
‫‪ I qn ‬‬ ‫‪ I Qn ‬‬

‫ﺗﻌﻤﻴﻢ دوران واﺣﺪﻫﺎ ﺣﻮل ﻣﺮﺟﻊ از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ T‬ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (5-4‬اﻣﻜﺎنﭘﺬﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪  cos 1 sin 1 ‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(5-4‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  sin 1 cos 1 ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪T ‬‬ ‫‪....‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ cos  n‬‬ ‫‪sin  n  ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪ sin ‬‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪cos  n  ‬‬

‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از رواﺑﻂ )‪ (6-4‬ﻣﻲﺗﻮان ﻓﺮﻣﻮل ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن را در ﻣﺨﺘﺼﺎت واﺣﺪ ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي )‪(7-4‬‬
‫ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪I dq  T I DQ , Vdq  T VDQ , I DQ  Y VDQ‬‬ ‫)‪(6-4‬‬

‫‪I dq  T Y T  Vdq  Y Vdq‬‬

‫‪1‬‬
‫)‪(7-4‬‬

‫‪99‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﻫﺮ ﻳﻚ از ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ و راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﻛﻪ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ‬
‫ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر‪ ،‬ﺧﻄﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ دوران ﺑﻪ ﻳﻚ راﺑﻄﻪي ﺧﻄﻲ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺑﺮاي ﺟﺮﻳﺎن از‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (8-4‬اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ iDi  cos  0i‬‬ ‫‪ sin  0i   idi   id 0 i sin  0i  iq 0i cos  0i ‬‬ ‫)‪(8-4‬‬
‫‪ i   ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ Qi   sin  0 i‬‬ ‫‪cos  0 i   iqi   id 0i cos  0i  iq 0 i sin  0i ‬‬

‫‪ -2-1-4‬ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ را ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 2-4‬ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺗﻌﻤﻴﻢ داد‪:1‬‬

‫‪delta Sj‬‬

‫‪K1ii‬‬
‫‪K1ij‬‬

‫‪delta Tm‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪delta wi‬‬ ‫‪w0‬‬ ‫‪delta Si‬‬

‫‪2*His+Di‬‬ ‫‪s‬‬

‫‪K2ij‬‬ ‫‪delta Sj‬‬

‫‪K2ii‬‬ ‫‪K4ii‬‬ ‫‪K5ii‬‬

‫‪E'qj‬‬ ‫‪K5ij‬‬
‫‪Exciter‬‬

‫‪K3ii‬‬ ‫‪KAi‬‬ ‫‪delta UEi‬‬

‫‪E'qi‬‬
‫)‪den(s‬‬ ‫‪delta Efd TAi.s+1‬‬
‫‪E'qj‬‬
‫‪K6ij‬‬
‫‪K4ij‬‬
‫‪delta Sj‬‬
‫‪K6ii‬‬

‫ﺷﻜﻞ‪ : 2-4‬ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﻛﻪ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺪل ﺗﻌﻤﻴﻢ ﻳﺎﻓﺘﻪي ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻮارد زﻳﺮ اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺗﻚﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ ﺷﺎﻣﻞ ‪T 'd 0i , Di , Hi‬‬

‫‪ (2‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺧﻮدي ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺷﺎﻣﻞ ‪k1ii ,..., k6ii‬‬

‫‪ (3‬ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺗﺪاﺧﻞ ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﺷﺎﻣﻞ ‪k1ij , ,..., k6ij‬‬

‫‪ 1‬اﻳﻦ ﺑﺤﺚ از ﻛﺘﺎب دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ آﻗﺎي دﻛﺘﺮ ﻛﺮاري ﺻﻔﺤﻪي ‪ 182‬اﻗﺘﺒﺎس ﺷﺪه اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪100‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫در اداﻣﻪ ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﺷﺶ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ]‪ [K1‬ﺗﺎ ]‪ [K6‬ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ ﻛﻪ ﻋﻨﺎﺻﺮ روي ﻗﻄﺮ آﻧﻬﺎ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي‬
‫ﺧﻮدي ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻳﻌﻨﻲ ‪ k1ii‬ﺗﺎ ‪ k6ii‬ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ و ﻋﻨﺎﺻﺮ ﻏﻴﺮ ﻗﻄﺮ اﺻﻠﻲ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺗﺪاﺧﻞ ﻣﺎﺷﻴﻦ‪-‬‬
‫ﻫﺎ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫در ﺻﻮرت ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري‪ ،‬روي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪاري ﻛﻪ اﻧﺪازهي ﺑﺨﺶ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﺜﺒﺖ ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهاش ﺑﺰرﮔﺘﺮ از‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎي دﻳﮕﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪ PSS ،‬ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ‪.‬‬

‫راﺑﻄﻪي )‪ (9-4‬دﻳﺎﮔﺮام ﻓﺎزوري ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪i‬ام را ﺗﻮﺻﻴﻒ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪:‬‬

‫‪Vi  E'qi e j 90 i   jx'di Ii  xqi  xdi I qie j i‬‬ ‫)‪(9-4‬‬

‫و ﺑﺮاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪n‬ام راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﺑﻪﺻﻮرت ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ ﻋﺒﺎرت اﺳﺖ از‪:‬‬

‫‪V   e j 90  E'qi   jx'd I   xq  x'd e j I q ‬‬
‫‪i‬‬
‫)‪(10-4‬‬

‫در راﺑﻄﻪي ﻓﻮق ﻫﺮ ﻛﺮوﺷﻪ‪ ،‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻗﻄﺮي اﺳﺖ ﻛﻪ در آن ﻫﺮ ﻋﻨﺼﺮ ﻗﻄﺮي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ اﺳﺖ‪ .‬از‬
‫ﻃﺮﻓﻲ راﺑﻄﻪي )‪ (7-4‬ﺑﻴﻦ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ و از ﺗﺮﻛﻴﺐ دو راﺑﻄﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي ﻫﺮ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺑﻪ‬
‫دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ .‬راﺑﻄﻪي )‪ (11-4‬را ﺑﺮاي ﮔﺸﺘﺎور اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪i‬ام ﻣﻲداﻧﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ ‬‬
‫‪Tei  Re Ii Vi‬‬
‫*‬
‫)‪(11-4‬‬

‫و ﭘﺲ از ﺧﻄﻲ ﺳﺎزي ﺑﻪ راﺑﻄﻪي )‪ (12-4‬ﻣﻲرﺳﻴﻢ‪:‬‬

‫‪Te   K1    K 2 E 'q‬‬ ‫)‪(12-4‬‬

‫ﻛﻪ در آن رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺮاي دراﻳﻪﻫﺎي دو ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ]‪ [K1‬و ]‪ [K2‬ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪k1ii  Dt Fdii  Qt Fqii‬‬ ‫)‪(13-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪k1ij  Dt Fdij  Qt Fqij‬‬

‫‪k 2ii  DtYdii  QtYqii‬‬ ‫)‪(14-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪k 2ij  DtYdij  QtYqij‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ‪ Dt‬و ‪ Qt‬از راﺑﻄﻪي )‪ (15-4‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬

‫‪ Dt  xqi  x'di I qi 0‬‬ ‫)‪(15-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪Qt  X qi  X 'di I di 0  Eqi 0‬‬

‫‪101‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎ ﻣﻄﺎﻟﻌﻪي ﻣﻘﺎﻟﻪي آﻗﺎي دﻛﺘﺮ رﻧﺠﺒﺮ ﻛﻪ در راﺑﻄﻪ ﺑﺎ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﺿﺮﻳﺐ ‪ k1‬ﺗﺎ ‪ k6‬ﺑﺮاي ﻣﺪل‬
‫ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﻣﻘﺪﻣﻪي اراﺋﻪ ﺷﺪه‪ ،‬ﻣﻲﺗﻮان دراﻳﻪﻫﺎي ﺳﺎﻳﺮ‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎ را ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ دﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪k3ii  1  X di  X 'di Ydii 1‬‬ ‫)‪(16-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪k3ij  [ X di  X 'di ]Ydij‬‬ ‫‪‬‬
‫‪1‬‬

‫‪k 4ii  X di  X 'di Ydii 1‬‬ ‫)‪(17-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪‬‬
‫‪k 4ij  [ X di  X 'di ]Fdij‬‬ ‫‪‬‬
‫‪k5   Dv xq Fq   Qv X 'd Fd ‬‬ ‫)‪(18-4‬‬

‫‪k6   Dv xq Yd   Qv X 'd Yd   Qv ‬‬ ‫)‪(19-4‬‬

‫‪Dv   Vt 0 1Vd 0 ‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪Qv   Vt 0 1 Vq 0 ‬‬ ‫)‪(20-4‬‬

‫‪ -3-1-4‬ﻣﺪل ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ‬

‫ﻣﺪل ﻣﺎﺗﺮﻳﺴﻲ ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ را ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﺻﻮرت رواﺑﻂ )‪ (22-4‬ﺗﺎ )‪ (29-4‬ﺑﻴﺎن ﻧﻤﻮد‪:‬‬

‫‪TM  2 H eq  Diag 2 H1 ,...,2 H n ‬‬ ‫)‪(21-4‬‬

‫‪D  DiagD1 , D2 ,..., Dn ‬‬ ‫)‪(22-4‬‬

‫‪‬‬
‫‪T 'd 0  Diag T 'd 01 ,...., T 'd 0 n‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(23-4‬‬

‫‪M 1  k1  k3 R11R2‬‬ ‫)‪(24-4‬‬

‫‪M 2  k2  k8 R11R3‬‬ ‫)‪(25-4‬‬

‫‪M 3   k31  k9 R11R3‬‬ ‫)‪(26-4‬‬

‫‪M 4  k4  k9 R11R2‬‬ ‫)‪(27-4‬‬

‫‪M 5  k5  k7 R11R2‬‬ ‫)‪(28-4‬‬

‫‪M 6  k6  k7 R11 R3‬‬ ‫)‪(29-4‬‬

‫ﻛﻪ ‪ k1,…,k9‬ﻃﺒﻖ ﭘﻴﻮﺳﺖ ‪ 1‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪102‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ‪ :‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي ﻗﺪرت ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﻣﺪل ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (30-4‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد ﻛﻪ در آن ﻣﺎﺗﺮﻳﺲﻫﺎي ‪ A‬و ‪B‬‬
‫از راﺑﻄﻪي )‪ (31-4‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪X  AX  BU‬‬ ‫)‪(30-4‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪In‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0 ‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬ ‫)‪(31-4‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ 0Tm M 1  DTm‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ Tm M 2 0 ‬‬
‫‪1‬‬

‫‪A   1‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬

‫‪T M‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪Td10 M 3‬‬ ‫‪T 'd 0 ‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ d0 4‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪1 ‬‬
‫‪ K ATA1M 5 0‬‬ ‫‪ K ATA1M 6  T ' A ‬‬ ‫‪ K ATA ‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ رواﺑﻂ زﻳﺮ ﺑﺮاي ‪ TA‬و ‪ KA‬ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪TA  Diag TA1 ,...., TAn ‬‬ ‫)‪(32-4‬‬

‫‪K A  Diag K A1 ,...., K An ‬‬ ‫)‪(33-4‬‬

‫‪ -2-4‬ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ‬

‫ﺟﻬﺖ ﭘﻲ ﺑﺮدن ﺑﻪ ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ از اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢ زﻳﺮ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ (1‬اﺑﺘﺪا ﻣﺪل ﺗﻌﻤﻴﻢﻳﺎﻓﺘﻪي ﻫﻔﺮون ﻓﻴﻠﻴﭙﺲ ﺑﺎ ﺿﺮاﻳﺐ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ آن را رﺳﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ (2‬ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ را از روي آن ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ (3‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻛﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ (4‬اﮔﺮ ﻣﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ ) ‪ ‬ﺑﺎ ‪ ‬ﻛﻮﭼﻚﺗﺮ( در ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ‪ j‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺎﭘﺎﻳﺪار‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺳﭙﺲ ﺑﺮاي ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﺑﻪ روش زﻳﺮ ﻋﻤﻞ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫‪ (1‬اﺑﺘﺪا اوﻟﻴﻦ ‪ PSS‬را روي ﻣﺎﺷﻴﻨﻲ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ ﻛﻪ ﻗﺴﻤﺖ ﺣﻘﻴﻘﻲ ﻣﻘﺪار وﻳﮋهي آن ﺑﺰرگﺗﺮﻳﻦ‬
‫ﻣﻘﺪار ﻣﺜﺒﺖ را دارد و ﺑﻪ روش ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ‪ PSS‬آن را ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ PSS (2‬ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه را ﻛﻪ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ درﺟﻪ دو ﻳﺎ ﺳﻪ اﺳﺖ‪ ،‬ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ و ﻣﺠﺪداً‬
‫ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﺣﺎﻟﺖ ﺟﺪﻳﺪ را ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآورﻳﻢ‪.‬‬

‫‪ (3‬ﻗﺪمﻫﺎي ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه را از ﻣﺮﺣﻠﻪي )‪ (1‬ﺗﻜﺮار ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﺗﺎ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﺎﺑﻲﻫﺎي ﻣﺘﻌﺪد ‪ PSS‬ﻛﻪ روي‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﻲﮔﺬارﻳﻢ‪ ،‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻴﻢ‪.‬‬

‫‪103‬‬
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻘﺪﻣﻪي ﺧﻄﻲﺳﺎزي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر‪ ،‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ زﻳﺮ را ﺣﻮل‬ ‫‪.1‬‬
‫ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺧﻄﻲ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪  0‬‬
‫‪ i  2 H Pmi  Pei ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪i‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ ei  Ei E j Yij cos i   j  ij ‬‬
‫‪P ‬‬

‫ﺑﻠﻮك دﻳﺎﮔﺮام ﺳﻴﺴﺘﻢ دو ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﺧﻄﻲ زﻳﺮ را رﺳﻢ ﻛﺮده و ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ آن را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫)ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﻳﻚ درﺟﻪ ‪ 1‬اﺳﺖ‪(.‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪Xg‬‬
‫‪V1 < S1‬‬ ‫‪V2 < S2‬‬

‫‪jX‬‬

‫‪G + jB‬‬ ‫‪G + jB‬‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ‪ data‬ﻣﺴﺌﻠﻪي اﻣﺘﺤﺎﻧﻲ )ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ( و ‪ data‬ﺳﻴﺴﺘﻢ دوﺷﻴﻨﻪي ﻣﺴﺌﻠﻪي اﻣﺘﺤﺎﻧﻲ‬ ‫‪.3‬‬
‫درس ﺑﺮرﺳﻲ ‪ 2‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﺳﻴﺴﺘﻢ را از روي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ A‬ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬

‫آﻳﺎ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭘﺎﻳﺪار اﺳﺖ؟ اﮔﺮ ﭘﺎﻳﺪار ﻧﻴﺴﺖ روي ﻛﺪام ﻳﻚ از ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ‪ PSS‬ﮔﺬاﺷﺖ؟‬
‫ﻣﻘﺎﻻت ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.4‬‬
 ‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫ﺗﻤﺮﻳﻦ ﻫﺎي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮي ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﺪ ﻛﻪ ﺿﺮاﻳﺐ ﺧﻮدي و ﻣﺘﻘﺎﺑﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﺧﻄﻲ را ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ‬ ‫‪.1‬‬
‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻣﺎﺷﻴﻦﻫﺎ و ﻧﻘﻄﻪي ﻛﺎر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻛﻪ از ﭘﺨﺶ ﺑﺎر ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪ ،‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻧﻤﺎﻳﺪ‪.‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم‬

‫روشﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻃﺮاﺣﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻗﺪرت‬ ‫‪.1‬‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ روشﻫﺎي ﺟﺎﻳﺎﺑﻲ ‪ PSS‬در ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ )ﻣﺮﺟﻊ ‪ :‬ﭘﺎﻳﺎنﻧﺎﻣﻪﻫﺎي دﻛﺘﺮ ﻟﺴﺎﻧﻲ‪،‬‬ ‫‪.2‬‬
‫دﻛﺘﺮ ﭘﺮﻧﻴﺎﻧﻲ و دﻛﺘﺮ ﺧﺪرزاده(‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -1-5‬روش ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺟﻬﺖ اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫اﻳﻦ روشﻫﺎ ﺟﻬﺖ ﻛﻨﺘﺮل دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪي ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮدن ﻣﻮارد زﻳﺮ ﺗﺤﻘﻖ ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ‪:‬‬

‫‪ (1‬ادوات ‪FACTS1‬‬

‫‪ (2‬ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﺗﻠﻤﺒﻪ ذﺧﻴﺮهاي دور ﻣﺘﻐﻴﺮ ‪DFIG2‬‬

‫ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫﺎي ‪ FACTS‬و ﻧﺼﺐ ‪ DFIG‬در ﻧﻴﺮوﮔﺎهﻫﺎي ﺗﻠﻤﺒﻪ ذﺧﻴﺮهاي ﺑﺎ اﻳﺠﺎد درﺟﻪ آزادي‬
‫ﻣﻀﺎﻋﻒ ﺑﺮاي ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر ﺑﻬﺮهﺑﺮداري ﺑﻬﺘﺮ در "ﻣﻜﺎنﻫﺎي ﻛﻠﻴﺪي" ﻓﺎﺻﻠﻪي ﺑﻴﻦ‬
‫ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﺣﺎﻟﺖ ﻛﻨﺘﺮلﻧﺸﺪه و ﻛﻨﺘﺮلﺷﺪه را ﻛﻢ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون و ‪ DFIG‬ﺷﺎﻣﻞ ﻣﺪﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﺪ ژﻧﺮاﺗﻮري‪ ،‬ﻣﺪ ﻣﻮﺗﻮري‪ ،‬ﻣﺪ ﻛﻨﺪاﻧﺴﻮري ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻫﺪف ﺑﻬﺮهﺑﺮداري ﻣﻲﺗﻮاﻧﻨﺪ در ﻫﺮ ﻳﻚ از اﻳﻦ ﻣﺪﻫﺎ ﻛﺎر ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬

‫‪Flexible AC Transmission Systems 1‬‬

‫‪Double Fet Induction Generator 2‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -2-5‬ﻣﺪل ﺧﻂ ﺑﻠﻨﺪ و ﺑﺪون ﺗﻠﻔﺎت‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ 1-5‬را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ‪:‬‬

‫‪Is‬‬ ‫‪‬‬
‫‪c‬‬
‫‪1‬‬
‫(‪sinh‬‬
‫‪Z‬‬ ‫(‪cosh‬‬
‫‪)l‬‬ ‫‪)l‬‬

‫‪Xg‬‬ ‫‪VS‬‬ ‫‪VR‬‬

‫‪jX‬‬

‫‪IS‬‬ ‫‪IR‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ : 1-5‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺑﺎر‬

‫راﺑﻄﻪي )‪ (1-5‬رواﺑﻂ وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن ﻳﻚ ﺧﻂ ﺑﻠﻨﺪ را ﺑﻴﺎن ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫)‪cosh(x‬‬ ‫‪Z c sinh(x)‬‬ ‫)‪(1-5‬‬

‫‪V ( x) ‬‬ ‫‪ VR ‬‬
‫‪ I ( x)    1 sinh(x) cosh(x)   I ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ Z‬‬ ‫‪  R ‬‬
‫‪ c‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ x‬ﻓﺎﺻﻠﻪي ﻧﻘﻄﻪي ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺧﻂ ﺗﺎ ﻣﺤﻞ ﺑﺎر ﺑﺎﺷﺪ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺧﻂ از ﻃﺮﻳﻖ رواﺑﻂ )‪ (2-5‬ﺗﺎ‬

‫)‪ (5-5‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪Z‬‬ ‫)‪(2-5‬‬
‫‪ZC ‬‬
‫‪Y‬‬

‫‪  ZY    j‬‬ ‫)‪(3-5‬‬

‫‪Z  r  jx  r  jL‬‬ ‫)‪(4-5‬‬

‫‪Y  g  jb  g  jc‬‬ ‫)‪(5-5‬‬

‫در ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص ‪ x = l‬ﻛﻪ ‪ l‬ﻃﻮل ﺧﻂ اﺳﺖ‪ ،‬راﺑﻄﻪي )‪ (1-5‬ﺑﻪ ﺷﻜﻞ راﺑﻄﻪي )‪ (6-5‬ﻧﻮﺷﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫)‪(6-5‬‬

‫در ﻣﺪل ﺧﻂ ﺑﺪون ﺗﻠﻔﺎت ﻛﻪ ‪ r  g  0‬اﺳﺖ‪ ،‬رواﺑﻂ )‪ (7-5‬ﺗﺎ )‪ (9-5‬را ﺑﺮاي ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺧﻂ‪ ،‬وﻟﺘﺎژ و‬
‫ﺟﺮﻳﺎن آن دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪Z‬‬ ‫‪L‬‬ ‫)‪(7-5‬‬

‫‪ZC ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Y‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪108‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪  ZY  j LC  j‬‬ ‫)‪(8-5‬‬

‫)‪cos( x‬‬ ‫‪Z c sin(  x)‬‬ ‫)‪(9-5‬‬

‫‪V ( x) ‬‬ ‫‪ VR ‬‬
‫‪ I ( x)    1 sin( x) cos( x)   I ‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ Z‬‬ ‫‪  R ‬‬
‫‪ c‬‬

‫اﮔﺮ ﺧﻂ اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ ﺑﺎري ﻣﻌﺎدل اﻣﭙﺪاﻧﺲ ﻣﺸﺨﺼﻪي ﺧﻂ ‪ ،Zc‬وﺻﻞ ﺑﺎﺷﺪ داﻣﻨﻪي وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن در ﻫﺮ‬
‫ﻧﻘﻄﻪي ﺧﻂ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﺮاﺑﺮﻧﺪ و ﻓﺎزورﻫﺎي وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن در اﺑﺘﺪا و اﻧﺘﻬﺎي ﺧﻂ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺑﻪ اﻧﺪازهي ‪  l‬‬
‫اﺧﺘﻼف ﻓﺎز دارﻧﺪ و در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻮان اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ‪ SIL1‬ﻣﻌﺮوف اﺳﺖ ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي )‪ (10-5‬اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪VS2 VR2 V 2‬‬ ‫)‪(10-5‬‬

‫‪P0  SIL ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Zc Zc Zc‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﺑﺎرﮔﻴﺮي ﺧﻄﻮط ﺑﻪ ﻣﻘﺪار ‪ ،2.5 SIL‬ﺣﺪ ﺣﺮارﺗﻲ ﺧﻂ اﺳﺖ‪.‬‬

‫در واﻗﻊ وﻗﺘﻲ ﺑﺎر ﺧﻂ‪ ،‬ﻳﻚ ‪ SIL‬اﺳﺖ‪ ،‬ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ و ﺳﻠﻔﻲ ﺧﻂ ﺗﻮان راﻛﺘﻴﻮ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ را ﺟﺒﺮان ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﻛﻨﻨﺪ و وﻟﺘﺎژ در ﻃﻮل ﺧﻂ ﻣﺴﻄﺢ اﺳﺖ‪.‬‬

‫اﮔﺮ ﺑﺎر ﺧﻂ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﻳﻚ ‪ SIL‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺳﻠﻔﻲ ﺧﻂ ﻏﺎﻟﺐ اﺳﺖ و اﮔﺮ ﻛﻤﺘﺮ از ﻳﻚ ‪ SIL‬ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﺧﺎﺻﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ ﺧﻂ ﻏﺎﻟﺐ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫‪ -3-5‬ﺗﺄﺛﻴﺮ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزﻫﺎي ﻏﻴﺮﻓﻌﺎل و ﻓﻌﺎل در ﻣﺸﺨﺼﻪ ي ﺧﻄﻮط اﻧﺘﻘﺎل‬

‫ﺟﺒﺮانﺳﺎزﻫﺎي ﺧﻄﻮط اﻧﺘﻘﺎل ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪي ﺟﺒﺮانﺳﺎزﻫﺎي ﻏﻴﺮﻓﻌﺎل ﻳﺎ ﻣﺘﻌﺎرف و ﺟﺒﺮانﺳﺎزﻫﺎي ﻓﻌﺎل‬

‫ﻳﺎ ﻫﻤﺎن ادوات ‪ FACTS‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 2-5‬ﺗﻘﺴﻴﻢﺑﻨﺪي ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪SIL : Surge Impedance Loading 1‬‬

‫‪109‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫ﺳﺎز‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 2-5‬دو دﺳﺘﻪ ي اﺻﻠﻲ ادوات ﺟﺒﺮان ﺳ‬
‫ﺷ‬

‫ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪.‬‬
‫در اداﻣﻣﻪ ﺑﻪ ﺗﻮﺿﻴﺢ ﻣﻣﺨﺘﺼﺮي از اﻳﻳﻦ دو دﺳﺘﻪ ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﻲ‬

‫ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي ﻏﻴﺮﻓﻌﻌﺎل‬

‫ن‬ ‫‪-1-3-5‬‬
‫‪1‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮات ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ را ﻧﺪارﻧﺪ و ﺑﺎ ﻣﺪﺪارﺷﻜﻦ‬
‫ت‬ ‫ﺧﺎززنﻫﺎي ﺳﺮي و ﻣﻮازي و رااﻛﺘﻮرﻫﺎي ﺳﺮﺮي و ﻣﻮازي ﻗﻗﺎﺑﻠﻴﺖ‬
‫ﻣﻮازي ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﻣﻄ‬
‫ﻄﺎﺑﻖ رواﺑﻂ )‪ (11-5‬و‬ ‫ﺟﺒﺮانﺳﺎزي ي‬
‫ن‬ ‫ﺳﺎزي ﺳﺮي و ﺿﺮﻳﺐ‬
‫در ﻣﺪار ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪ .‬ﺿﺮﺮﻳﺐ ﺟﺒﺮانﺳ‬
‫)‪1 - 5‬‬
‫‪ (12‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮﻮد‪:‬‬
‫‪xse‬‬ ‫‪(11‬‬
‫)‪1 - 5‬‬
‫‪K se ‬‬
‫‪xL‬‬

‫‪xL‬‬ ‫)‪1 - 5‬‬

‫‪(12‬‬
‫‪K sh ‬‬
‫‪xsh‬‬
‫‪s‬‬

‫ﺳﺮي و ‪ xsh‬راﻛﺘﺎﻧﻧﺲ ﺧﺎزن ﻳﺎ ﺳ‬

‫ﺳﻠﻒ ﻣﻮازي اﺳﺖ‪.‬‬ ‫راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﻂ‪ xse ،‬راﻛﺘﺎﻧﺲ ﺧﺎزن ﻳﺎ ﺳﻠﻒ ي‬
‫ﺲ‬ ‫وﻗﺘﻲ ﻛﻛﻪ ‪xL‬‬

‫در اﻳﻦ ﺻﻮرت‪ ،‬اﻣﭙﺪاﻧﺲ ﻣﺸﺨﺼﻪﻪ‪ SIL ،‬ﺧﻂ‪ ...... ،‬و زاوﻳﻪي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ از ﻂ‬
‫رواﺑﻂ )‪ (13-5‬ﺗﺎ )‪(16-5‬‬
‫دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﻨﺪ‪:‬‬
‫ﺑﻪ ﺖ‬

‫‪1  K se‬‬ ‫)‪1 - 5‬‬

‫‪(13‬‬
‫‪Z 'c  Z c‬‬
‫‪1  K sh‬‬

‫‪Circuit Breeaker 1‬‬

‫‪110‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫‪1  K sh‬‬ ‫‪(14‬‬

‫)‪1 - 5‬‬
‫‪P0  P0‬‬
‫‪1  K se‬‬

‫‪ '   1  K se 1  K sh ‬‬ ‫‪(15‬‬

‫)‪1 - 5‬‬

‫‪ '   1  k sh 1  k se ‬‬ ‫)‪(16-5‬‬

‫ﻓﻌﺎل‬
‫ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي ل‬
‫ن‬ ‫‪-2-3-5‬‬

‫‪ FA‬ﻛﻪ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪي زﻳﺮﺮ ﺗﻘﺴﻴﻢ‬

‫ﺳﺎزﻫﺎ ﻗﺎﺑﻠﻴﺖ ﺗﻐﻴﻴﻴﺮات ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ دارﻧﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ادوات ‪ACTS‬‬
‫اﻳﻦ ﺟﺒﺮان ﺎ‬
‫ﻦ‬
‫ﻣﻲﺷﻮﻧﻧﺪ‪:‬‬

‫ﻞ ‪.TCSC , TCR , SVC‬‬

‫‪ (1‬ﻧﺴﻞ ﻗﺪﻳﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر ﻣﺜﻞ‬

‫‪.SSSC , UPFC , STATCOM‬‬

‫‪S‬‬ ‫‪ (2‬ﻧﺴﻞ ﺟﺪﻳﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده زاز ‪ GTO‬ﻣﺜﻞ‬

‫‪ FAC‬ﻧﺴﻞ ﻗﻗﺪﻳﻢ‬
‫ﻇﺎﻫﺮي اﻧﻮاع ادوات ‪CTS‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﻤﺎن و ﻧﻤﺎي ﻇ‬

‫‪ TC‬و ﺧﺎزن ﺛﺎﺛﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺐ‬

‫ﺐ ﻣﻮازي‬ ‫ﺗﺮﻛﻴﺐ ﻣﻮازي ‪CR‬‬
‫ﺐ‬ ‫ﺳﺖ از‬ ‫‪ : SVC (1‬ﻣﻄ‬
‫ﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 3-5‬ﻣﻤﻜﻦ اﺳ‬
‫‪ TCR‬و ‪ TSSC‬ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷ‬
‫ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ TCR (a) : SVC‬ﺑﺎ ﺧﺎزن ﺛﺎﺑﺖ )‪ TCR ((b‬ﺑﺎ ‪TSC‬‬

‫‪S‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 3-5‬ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن‬

‫ﻃﺒﺒﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 4-5‬راﺑﻄﻪي )‪ (17-5‬ﺑﻴﻦ زاوﻳﻪي آﺗﺶ ‪ α‬و زاوﻳﻪي ﻫﺪاﻳﺖ ‪ σ‬ﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪111‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫‪T‬‬
‫‪TCR‬‬ ‫وﻟﺘﺎژ و ﺟﺮﻳﺎن‬
‫ﺷﻜﻞ ﻣﻮج ژ‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 4-5‬ﺷ‬

‫‪  2  2‬‬ ‫)‪(17-5‬‬

‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ راﻛﺘﺎﻧﻧﺲ ‪ SVC‬در ﺣﺎﻟﺖ ﺷﻜﻞ )‪ 3-5(a‬از راﺑﺑﻄﻪي )‪ (18-5‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻲ‬

‫ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬ ‫ر‬

‫‪X SVVC  X TCR X C‬‬ ‫)‪(18-5‬‬

‫وﻗﺘﺘﻲﻛﻪ ‪ X TCR‬از راﺑﻄﻪي )‪ (19-5‬ﺑﻪ دﺳ‬

‫ﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬
‫‪X L‬‬ ‫‪X L‬‬ ‫)‪(19-5‬‬
‫‪X TCCR ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪  sin ‬‬ ‫) ‪2(   )  sin(2‬‬

‫ﭽﻪ و‬ ‫در ﻃﺮح ‪ SVC‬ارزان ﻗﻴﻤﺖ ‪ Alexandrorr‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 5-5‬از ﻳﻚ ﺗﺗﺮاﻧﺴﻔﻮر ر‬

‫ﻣﺎﺗﻮر ﺳﻪ ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭽ‬ ‫ر‬

‫ﺧﺎﺎزن و ﻓﻴﻠﺘﺮ و ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر ‪ unti paralllel‬اﺳ‬

‫ﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮﻮد‪.‬‬

‫ﻫﻤﺮاه ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ﺑﺎ دو ﺳﻴﻢ ﭘﻴﭻ ﺛﺎﻧﻮي‬

‫ه‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪ : 5 -5‬ﭘﻴﻜﺮﺑﻨﺑﻨﺪي ‪-12 TCR‬ﭘﺎﻟﺴﻪ ﺑﻪ‬
‫ﻞ‬
‫‪112‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫ﺧﺎزن ﺛﺎﺑﺖ و‬
‫ﻣﻮازي از ﻳﻚ ن‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ 6-5‬ﺗﺮﻛﻴﺐ ي‬ ‫ﻖ‬ ‫‪TCSC‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن و ﻣﻣﺪل ﻇﺎﻫﺮي ‪C‬‬
‫‪ : TCSC (2‬ﺳ‬
‫ﺷﻮد و ﻃﺒﻖ راﺑﻄ‬
‫ﻄﻪي )‪ (20-5‬از ﻃﺮﻳﻖ‬ ‫در ﺧﻂ اﻧﺘﻘﺎل ﻧﺼﺐ ﻣﻲ د‬ ‫ﺖ‪ TCSC .‬ﺑﻪ ﻃﻮر ﺳﺮي ر‬ ‫‪ TCR‬اﺳﺖ‬
‫ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻗﺮار ﻣﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ زاوﻳﻪي آﺗﺶ ‪ ، ‬راﻛﺘﺎﻧﺲ ي‬
‫ﺳﺮي ﺧﻂ را ﺖ‬

‫اي از ‪TCSC‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 6-5‬ﻃﺮح ﭘﺎﻳﻪ ي‬

‫) ‪X TCSC  X C X L (‬‬ ‫)‪(20-5‬‬

‫ﺳﺮي و ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮررﻣﺎﺗﻮر ‪ Excitation‬ﻛﻪ‬

‫ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ‪ Boost‬ﻛﻪ ﺑﺑﻪ ﺻﻮرت ي‬ ‫‪ : TCPST1 (3‬ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﺗﺮ‬
‫ﺧﻄﻲ ﺑﻪ‬
‫ﻧﺸﺎندﻫﻨﺪهي ﺷﺒﺒﻜﻪ ي ﺗﻚ ﺧ‬ ‫ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪ .‬ﺷﻜﻞ )‪ (7-5‬ن‬ ‫ﺒﻜﻪ ﻧﺼﺐ ﻲ‬ ‫ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﻮازي ﺑﺎ ﺷﺒﻜ‬
‫ﺸﺎﺑﻪ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮﻮد‪.‬‬
‫ﻓﺎز دﻳﮕﺮ ﻫﻢ ﻣﺸ‬ ‫ﻫﻤﺮاه ‪ TCPPST‬اﺳﺖ ﻪ‬
‫ﻛﻪ ﺑﺮاي دو ز‬

‫‪TCP‬‬
‫ﺧﻄﻲ ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ‪PST‬‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 7-5‬ﺷﺒﻜﻜﻪ ي ﺗﻚ ﻲ‬
‫ﺷ‬

‫ﺟﺪﻳﺪ‬
‫‪ FAC‬ﻧﺴﻞ ﺟ‬
‫اﻧﻮع ادوات ‪CTS‬‬
‫ﺳﺎﺧﺘﻤﻤﺎن و ﻧﻤﺎي ﻇﻇﺎﻫﺮي ع‬

‫ﺷﺒﻜﻪ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻣﺘﺸﻜﻞ از ﺳﻮﻮﺋﻴﭻﻫﺎي‬ ‫‪ : ST‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ ،8-5‬ﻳﻚ ﻋﻨﺼﺮ ﻣﻮ‬

‫ﻣﻮازي ﺑﺎ ﻜﻪ‬ ‫‪TATCOM (1‬‬
‫‪ GTO‬ﻣﻲﺑﺎﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪Thyristor Coontrol Phase Shifter‬‬

‫‪S‬‬ ‫‪Transfoormer 1‬‬
‫‪113‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫‪ STATCOM‬ﻪ‬
‫ﺳﻪ ﺳﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﻓﺎز‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪M : 8-5‬‬

‫ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﺻﻮرت ﺳﺮي ﺑﺎ ﺷﺒﻜﻜﻪ ﻧﺼﺐ ﻣﻲﺷ‬ ‫‪ : SSSC (2‬ﻣﻄ‬
‫ﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ ،9-5‬ﺑﻪ ت‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ SSSC : 9-5‬ﺳﻪ ﺳﻴﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﺎز‬

‫‪ : UPFC (3‬ﻣﻄ‬
‫ﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ‪ ،10-5‬ﺑﻪ ﺻﻮررت ﺳﺮي‪-‬ﻣﻮاززي ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ ﻣﺘﺼﻞ ﻣﻲﺷﻮﻮد‪.‬‬

‫ﺷﻜﻞ ‪ UPFC : 10-5‬ﺳﻪ ﺳ‬

‫ﺳﻴﻤﻪ ي ﺳﻪ ﻓﺎز‬

‫‪114‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫ﺮﺧﻄﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪﻪ ﺷﺪن‬

‫ﺧﻄﻲ و ﻏﻴ ﻄ‬
‫‪ -4-5‬ﻣﺪل ﻄ‬

‫ﺟﺒﺮان ﺳﺎز ﻛﻛﻨﺘﺮل ﭘﺬﻳﺮ‬

‫ﻋﻨﺎﺻﺮ ﺟ‬

‫ﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﺑﺪون‬

‫ﺧﻄﻲ ﺳﻴ ﻢ‬
‫در ﺑﺤﺚﻫﺎي ﮔﺬﺬﺷﺘﻪ ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ و ﺧ‬
‫‪ FACTS‬ﺗﻮﺳﻌﻪ دﻫﻴﻢ‪ .‬ﺿﻤﻨﺎً‬
‫‪F‬‬ ‫ادوات ‪ FACTS‬ﺑﺮررﺳﻲ ﺷﺪ‪ ،‬در اداﻣﻪ ﻣﻲﺧﻮﻮاﻫﻴﻢ ﻣﺪل را ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ادووات‬
‫‪ FA‬ﺟﻬﺖ ﺑﻬﺒﺒﻮد ﭘﺎﻳﺪاري دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ و ﮔﺬﺬرا ﻣﻮرد ﺳ‬
‫ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهﻫﺎي ‪ACTS‬‬
‫‪ T‬در ﻧﻈﺮ‬ ‫ﻗﺪﻳﻢ ‪CSC، SVC‬‬
‫‪ TC‬و‪TCPST‬‬ ‫‪ FA‬ﻧﺴﻞ ﻢ‬
‫ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ﺳﻪ ﻋﻋﻨﺼﺮ ‪ACTS‬‬
‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻚ‬
‫ﻚ‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬راﺑﻄﻪي )‪ (21-5‬ﺑﺮاي ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻋﺒﻮري ﺧﻂ ﺑﺑﺮﻗﺮار اﺳﺖ‪:‬‬

‫‪(21‬‬
‫)‪2 - 5‬‬
‫‪sin  i   j ‬‬
‫‪Vi V j‬‬
‫‪P‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪ij‬‬

‫‪ TC‬ﻣﻘﺪار ‪ ‬ررا ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲدﻫﻫﺪ و ﺑﻪ ﻚ‬

‫ﻛﻤﻚ ﻫﺮ ﻳﻚ‬ ‫و ‪CPST‬‬ ‫ﻣﻘﺪار ‪ x‬‬ ‫‪TC‬‬
‫‪ SV‬اﻧﺪازهي وﻟﻟﺘﺎژ ‪CSC ، Vi‬‬
‫‪VC‬‬
‫از اﻳﻦﻫﻫﺎ ﻣﻲﺗﻮان ﺗﻮان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‪ Pe‬و در ﻧﺘﻴﺠﻪﻪ‪ ،‬ﭘﺎﻳﺪاري ﺳﻴﻴﺴﺘﻢ را ﺶ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ داد‪.‬‬

‫‪ FA‬ﻧﺴﻞ ﺟﺪﻳﺪ ﻧﻤﺎﻳﺶ‬

‫ﻗﺪرت ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ اددوات ‪ACTS‬‬
‫ﺷﻜﻞﻫﻫﺎي ‪ 11-5‬ﺗﺎ ‪ 13-5‬ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ت‬
‫دﻫﺪ‪.‬‬
‫ﻣﻲ ﺪ‬

‫‪ STA‬ﺗﻚ ﻓﺎز‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ATCOM : 11-5‬‬

‫‪115‬‬
 ‫ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪررت‬
‫اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ن‬
‫ف‬ ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪:‬‬

‫‪ SSSC‬ﺗﻚ ﻓﺎز‬
‫‪S‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪: 12-5‬‬

‫‪ UPFC‬ﺗﻚ ﻓﺎز‬
‫‪U‬‬ ‫ﺷﻜﻞ ‪: 13-5‬‬

‫ﺑﺮ روي ادوات ‪ FACTS‬ﺑﺎ ﻫﺪف ﭘﭘﺎﻳﺪارﺳﺎزي‪ ،‬ﻛﻛﻨﺘﺮﻟﺮﻫﺎﻳﻲ ﻗﺮﺮار ﻣﻲدﻫﻴﻢ‪.‬‬

‫‪ FA‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺣﻀﻮر ادوات ‪ACTS‬‬
‫ر‬ ‫ﻣﺪل اﺻﻼحﺷﺪهي ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ ﺑﺎ‬
‫ﺷﻜﻜﻞ ‪ 14-5‬ل‬

‫‪P‬‬
‫‪alfa‬‬
‫‪Q‬‬ ‫‪Controller‬‬

‫‪K1‬‬

‫‪delta Tm‬‬
‫‪m‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪de lta w‬‬ ‫‪w0‬‬ ‫‪delta S‬‬

‫‪2‬‬
‫‪2*Hs+D‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪P‬‬
‫‪PSS‬‬

‫‪Kp‬‬ ‫‪Kr‬‬
‫‪K‬‬
‫‪K2‬‬
‫‪K4‬‬ ‫‪Kq‬‬ ‫‪K‬‬
‫‪K5‬‬

‫‪Exciter‬‬

‫‪K3‬‬ ‫‪KA‬‬ ‫‪delta UE‬‬

‫‪E'q‬‬
‫‪K3 .Td0.s+1‬‬ ‫‪TA.s+1‬‬

‫‪delta Efd‬‬

‫‪K6‬‬

‫‪F‬‬
‫‪FACTS‬‬ ‫ﺷﺪه ي ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻠﻴﭙﺲ ﺑﺎ ﺣﻀﻮر ادوات‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ : 14-5‬ﻣﺪل اﺻﻼح ﺷ‬

‫‪ FAC‬ﻣﺸﺎﺑﻪ ﻣﺪل ﻗﺒﻠﻲ ﻣﺎ‬

‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮوون اﺳﺖ‪،‬‬ ‫ﺣﻀﻮر ﻋﻨﺎﺻﺮ ‪CTS‬‬
‫ر‬ ‫ﻣﺪل ﻫﻔﺮون ﻓﻠﻴﭙﺲ ﺑﺎ‬
‫ﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ل‬
‫ﺗﻮﺟ‬
‫ﺷﻜﻞ ﻛﻪ از ﻃﻃﺮﻳﻖ زاوﻳﻪي آﺗﺶ ‪ ‬ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﻓﻘﻂ ﮔﻴﻦﻫﺎ و ﺿﺮﻳﺐ ﺑﻬﺮهﻫﺎي ‪ kr , kq , kp‬را ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷ‬

‫‪116‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫ﺳﻴﮕﻨﺎل اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬اﺿﺎﻓﻪ دارد‪ .‬ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ‪ kr , kq , kp‬ﺑﺴﺘﮕﻲ ﺑﻪ ﻧﻮع ادوات ‪ FACTS‬اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه‬
‫‪1‬‬
‫دارد و ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﻓﻮق از روي ﻣﺪل ﻏﻴﺮﺧﻄﻲﺷﺎن ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻠﻴﻪي ﻋﻨﺎﺻﺮ ‪ FACTS‬و ﻣﺪل ﺧﻄﻲ و ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ ﺑﺮاي ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬرا و دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
‫ﺗﻤﺎم ﺷﺒﻜﻪ ﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻣﻄﺎﻟﻌﺎﺗﻲ در ﻧﺮم اﻓﺰار ‪ PSAT‬ﻣﻮﺟﻮد اﺳﺖ‪.‬‬

‫در ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ ﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع ادوات ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﻛﻪ ﻣﻮازي ﻳﺎ ﺳﺮي ﺑﺎ ﺷﺒﻜﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪ ،‬ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ‬
‫ادﻣﻴﺘﺎﻧﺲ ﺷﺒﻜﻪ اﻧﻌﻄﺎفﭘﺬﻳﺮ ﺷﺪه و ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ از ﻃﺮﻳﻖ ﺗﻐﻴﻴﺮات زﻳﺮ ﭘﺨﺶ ﺑﺎر را در ﺷﺒﻜﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫‪ (1‬اﮔﺮ ﻋﻨﺼﺮ ‪ FACTS‬ﻣﻮازي درﺷﻴﻦ ‪ i‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬دراﻳﻪي ‪ Yii , Yij‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻛﺮده و ﺑﻪ زاوﻳﻪي ‪ ‬واﺑﺴﺘﮕﻲ‬
‫ﭘﻴﺪا ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﻪ ﺻﻮرت )‪ Yii(α) , Yij(α‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪ (2‬اﮔﺮ ﻋﻨﺼﺮ ‪ FACTS‬ﺳﺮي در ﺧﻂ ‪ ij‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻫﺮ ﭼﻬﺎر دراﻳﻪي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ‪ Ybas‬ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت راﺑﻄﻪي )‪ (22-5‬ﻧﻤﺎﻳﺶ داده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪Yii ( ) Yij ( ) ‬‬ ‫)‪(22-5‬‬

‫‪Ybus  ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪Y ji ( ) Y jj ( )‬‬

‫‪ -5-5‬ﻛﺎرﺑﺮد دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت در ﺳﺎﻳﺮ ﺣﻮزه ﻫﺎ‬

‫‪ -1-5-5‬دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ و اﺟﺰاي ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ ‪H.E.V‬‬

‫ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ‪ ،‬اﺗﻮﻣﺒﻴﻞ ﺟﺪﻳﺪي اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺪون از دﺳﺖ دادن ﻛﻴﻔﻴﺖ‪ ،‬راﺣﺘﻲ و ﻛﺎراﻳﻲ‬
‫ﺧﻮدروﻫﺎي ﻓﻌﻠﻲ ﺑﻪ ﻣﻴﺰان ﺳﻪ ﺑﺮاﺑﺮ در روﻧﺪ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﺻﺮﻓﻪﺟﻮﻳﻲ ﻣﻲﻛﻨﺪ و در ﻋﻴﻦ ﺣﺎل ﺑﻪ ﻃﻮر‬
‫ﻣﻮﺛﺮ از آﻻﻳﻨﺪﮔﻲ اﮔﺰوز ﺟﻬﺖ ﺣﻔﺎﻇﺖ ﻣﺤﻴﻂزﻳﺴﺖ ﻣﻲﻛﺎﻫﺪ‪ .‬ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ‪ HEV‬ادﻏﺎﻣﻲ از‬
‫ﺧﻮدرو اﺣﺘﺮاق ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ ‪ ICE‬و ﺧﻮدروي ﺑﺮﻗﻲ‪ EV‬اﺳﺖ‪ .‬اﻳﻦ ﺧﻮدرو داراي ﻣﺰاﻳﺎي ﻫﺮ دو ﻧﻮع ﺧﻮدرو اﺳﺖ‬
‫در ﺣﺎﻟﻲﻛﻪ ﻣﻌﺎﻳﺐ ﻫﺮﻳﻚ را ﻧﻴﺰ ﻛﻢ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫در اﻳﻦ ﺧﻮدروﻫﺎ ﺑﺎﺗﺮي ﺑﺮاي ذﺧﻴﺮهي اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد و اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ از ﻃﺮﻳﻖ ﻳﻚ‬
‫ﻣﺎﺷﻴﻦ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ در ﭼﺮخﻫﺎي ﺧﻮدرو ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲﺷﻮد‪ ،‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺳﻮﺧﺖ ذﺧﻴﺮه ﺷﺪه در‬
‫اﺗﻮﻣﺒﻴﻞ از ﻃﺮﻳﻖ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاﻗﻲ ﺑﺮاي ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻛﺎر ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ در ﭼﺮخﻫﺎ و ﻳﺎ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ اﻧﺮژي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﺗﻮﺳﻂ‬
‫ﻫﻤﺎن ﻣﺎﺷﻴﻦ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ذﺧﻴﺮه در ﺑﺎﺗﺮي اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد‪ .‬ﺿﻤﻨﺎً در ﻣﺮﺣﻠﻪي ﺗﺮﻣﺰﮔﻴﺮي‪ ،‬اﻧﺮژي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬
‫ﺗﻮﺳﻂ ژﻧﺮاﺗﻮر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﺑﺎﺗﺮي ذﺧﻴﺮه ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫‪ 1‬ﻛﺘﺎب ‪، FACTS‬ﺗﺮﺟﻤﻪي ﻣﻬﻨﺪس دراﻓﺸﺎن‬

‫‪117‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫اﻧﻮاع ﺧﻮدروﻫﺎي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺷﺎﻣﻞ ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ ﺳﺮي‪ ،‬ﻣﻮازي‪ ،‬ﺳﺮي‪-‬ﻣﻮازي ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و اﺟﺰاي ﻣﺪل‬
‫ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از ‪:‬‬

‫‪ (1‬ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاﻗﻲ و ﻣﺪل دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ آن‬

‫‪ (2‬ژﻧﺮاﺗﻮر ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪه‬

‫‪ (3‬ﻣﻮﺗﻮر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫‪ (4‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ذﺧﻴﺮهي اﻧﺮژي )ﺑﺎﺗﺮي(‬

‫‪ (5‬ﻣﺪل ﺟﻌﺒﻪدﻧﺪه‬

‫‪ (6‬ﻣﺪل راﻧﺸﻲ ﻧﻬﺎﻳﻲ‬

‫‪ (7‬ﻣﺪل ﭼﺮخ و ﻣﺤﻮر‬

‫‪ (8‬ﻣﺪل ﺑﺪﻧﻪ و ﺷﺎﺳﻲ‬

‫‪ (9‬ﻣﺪل اﮔﺰوز‬

‫‪ (10‬ﺳﻴﻜﻞ ﺣﺮﻛﺘﻲ‬
‫‪2‬‬
‫ﺗﻮﺟﻪ ﻛﻨﻴﺪ ﻧﺮم اﻓﺰار ‪ Adviser‬ﺗﻮﺳﻂ آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه ﻣﻠﻲ اﻧﺮژيﻫﺎي ﻧﻮ آﻣﺮﻳﻜﺎ‪ 1‬واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻪ وزارت اﻧﺮژي آﻣﺮﻳﻜﺎ‬
‫ﺗﻬﻴﻪ و در ﻣﺤﻴﻂ ‪ MATLAB /Simulink‬ﺑﺮاي ﺗﺤﻠﻴﻞ اﻳﻦ ﺧﻮدروﻫﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﺑﺮده ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺪل ﺳﺎزي ﺧﻮدرو ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ‬

‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي راﺑﻄﻪي )‪ (23-5‬در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﻧﻴﺮوي راﻧﺸﻲ ﺧﻮدروي در ﺣﺎل ﺣﺮﻛﺖ‪ ،‬وﺟﻮد دارﻧﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪(23-5‬‬
‫‪mgcr ‬‬ ‫‪c p AV 2  ma  mg sin ‬‬
‫‪2‬‬

‫ﻛﻪ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ از ﭼﭗ ﺑﻪ راﺳﺖ ﻧﻴﺮوي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﭼﺮخ‪ ،‬ﻧﻴﺮوي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﻮا‪ ،‬اﻳﻨﺮﺳﻲ ﺟﺮم‬
‫ﺧﻮدرو و ﻧﻴﺮوي ﻏﻠﺒﻪ ﺑﺮ ﺷﻴﺐ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫ﮔﺸﺘﺎور و ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪاي ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز در ﭼﺮخﻫﺎي ﺧﻮدرو ﻧﺎﺷﻲ از ﻧﻴﺮوي راﻧﺸﻲ ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺐ ﺑﻪ ﺻﻮرت‬
‫راﺑﻄﻪﻫﺎي )‪ (24-5‬و )‪ (25-5‬ﺑﻴﺎن ﻣﻲﺷﻮد‪:‬‬

‫‪NREL 1‬‬
‫‪DOE 2‬‬
‫‪118‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ‪ :‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ ﻛﺮدن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪T  Fx rr‬‬ ‫)‪(24-5‬‬

‫‪V‬‬ ‫)‪(25-5‬‬
‫‪‬‬
‫‪rr‬‬

‫وﻗﺘﻲﻛﻪ ‪ m‬ﺟﺮم ﺧﻮدرو‪ θ ،‬زاوﻳﻪي ﺷﻴﺐ ﺟﺎده‪ a ،‬ﺷﺘﺎب ﺧﻮدرو‪ A ،‬ﺳﻄﺢ ﻣﻘﻄﻊ ﺧﻮدرو‪ V ،‬ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻮدرو‪،‬‬
‫‪ rr‬ﺷﻌﺎع ﭼﺮخ‪ Cr ،‬ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﭼﺮﺧﺸﻲ ﺑﻴﻦ ﭼﺮخ و ﺟﺎده‪ Cp ،‬ﺿﺮﻳﺐ ﻣﻘﺎوﻣﺖ ﻫﻮا و ‪ g‬ﺷﺘﺎب ﺛﻘﻞ زﻣﻴﻦ‬
‫اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪119‬‬
 ‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ‬

‫ﺗﻜﺎﻟﻴﻒ ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ‬

‫ﺑﺮرﺳﻲ ﭘﺎﻳﺪاري ﮔﺬراي ﻧﻴﺮوﮔﺎه ﺗﻚ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ي ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ ﺷﻴﻦ ﺑﻲﻧﻬﺎﻳﺖ ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﺧﻂ ‪HVDC‬‬ ‫‪.1‬‬
‫ﻣﻮازي ﺑﺎ ﺧﻂ ‪ AC‬ﻛﻪ ﻗﺪرت ﻣﻌﺎدل ‪ P0‬را ﺑﻪ ﺷﺒﻜﻪ ﺗﺰرﻳﻖ ﻣﻲﻛﻨﺪ‪.‬‬

‫اﻟﻒ( ﺧﻂ ‪ HVDC‬دﭼﺎر ﻣﺸﻜﻞ ﺷﻮد و ﺧﻂ ﻗﻄﻊ ﺷﻮد‪) .‬اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه در وﺳﻂ ﺧﻂ(‬

‫ب( ﺧﻂ ‪ AC‬دﭼﺎر ﻣﺸﻜﻞ ﺷﻮد و ﭘﺲ از ﻣﺪﺗﻲ ﺧﻂ ﻣﻌﻴﻮب از ﻣﺪار ﺧﺎرج ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﭘﺎﻳﺪاري ﻳﻜﻲ از ﺷﺒﻜﻪﻫﺎي اﺳﺘﺎﻧﺪارد را در ﺣﻀﻮر ﻋﻨﺎﺻﺮ ‪ FACTC‬در ﻧﺮم اﻓﺰار ‪ PSAT‬ﺑﺮرﺳﻲ‬ ‫‪.2‬‬
‫ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬

‫ﻣﺪل دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ دو ﻣﺎﺷﻴﻦ زﻳﺮ را در ﻣ‪‬ﺪﻫﺎي ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪه‪ ،‬اﺳﺘﺨﺮاج ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬ ‫‪.3‬‬

‫‪ -1‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺳﻨﻜﺮون ‪ -2‬ﻣﺎﺷﻴﻦ ‪DFIM‬‬

‫دﻳﺎﮔﺮام ﺗﻚﺧﻄﻲ ﻳﻚ ﻛﻮرهي ﻗﻮس اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ)‪(Electric Arc Furnace‬‬ ‫ﭘﺮوژهي ‪: PSAT‬‬ ‫‪.4‬‬
‫‪ 80MVAR‬ﻛﻪ از ﻃﺮﻳﻖ ﻳﻚ ﺑﺎس ﺑﺎر ‪ 132 KV‬ﺑﺎ ﺳﻄﺢ اﺗﺼﺎل ﻛﻮﺗﺎه ‪ 2500 MVAR‬ﺗﻐﺪﻳﻪ ﻣﻲﺷﻮد را در ﻧﻈﺮ‬
‫ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ‪ .‬ﻛﻮره‪ ،‬ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ و ﻓﻠﻴﻜﺮ در ﺷﺒﻜﻪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﻛﻨﺪ و ‪ SVC‬ﻣﺎﻧﻊ ﺗﺎﺛﻴﺮ اﻳﻦﻫﺎ در ﺷﺒﻜﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫در اﻳﻨﺠﺎ اﻧﺪازه و ﻛﻨﺘﺮل ‪ SVC‬ﻧﺼﺐ ﺷﺪه در ﺑﺎسﺑﺎر ‪ 15 KV‬ﻣﻄﺮح ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﺗﺮاﻧﺲ ﻛﻮره ‪ 15/0.9 KV‬و ﺗﻐﻴﻴﺮ ‪ Tap‬ﺗﺮاﻧﺴﻔﻮرﻣﺎﺗﻮر ﻫﻤﻮاره ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺘﻲ اﺳﺖ و ﻗﺪرت آن ‪ 80MVAR‬اﺳﺖ‬
‫و ﻣﺪل ﺑﺎر ﻛﻮره ﻏﻴﺮﺧﻄﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫وﻗﺘﻲ ﻛﻠﻴﺪ ‪) k‬ﻛﻠﻴﺪ ‪ (SVC‬ﺑﺎز اﺳﺖ‪ ،‬ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي ﺑﺎ ‪ ،PSAT‬ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي ﻓﺎزﻫﺎي ‪ ،AC‬ﻛﻮره و ﺧﺎزن ‪FC‬‬
‫ﻧﺼﺐ ﺷﺪه در ﺑﺎﺳﻲ ﻛﻪ ﺗﺮاﻧﺲ ﻛﻮره در آن ﻧﺼﺐ ﺷﺪه اﺳﺖ را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻏﻴﺮﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل و در ﺷﺮاﻳﻂ‬
‫ﻧﺎﻣﻄﻠﻮب ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ‪.‬‬

‫اﻟﻒ( ﺑﺎ ﺑﺴﺘﻦ ﻛﻠﻴﺪ و وارد ﺷﺪن ‪ SVC‬ﺑﺎ ﺗﻮان راﻛﺘﻴﻮ ‪  64 MVAR‬در ﻣﺪار‪ ،‬ﻧﺘﻴﺠﻪي ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻨﻮز‬
‫داراي ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ و ﻓﻠﻴﻜﺮ اﺳﺖ‪ ،‬اﮔﺮﭼﻪ ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺑﻬﺘﺮ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬

‫ب( اﮔﺮ ﺑﻪ ﺟﺎي ‪ ، SVC‬ﺟﺒﺮانﺳﺎز ﺑﺎ ﺗﻮان راﻛﺘﻴﻮ ‪  32 MVAR‬از ﻧﻮع ‪ STATCOM‬ﺗﻮﺳﻂ ﻛﻠﻴﺪ ‪ k‬ﺑﻪ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺿﺎﻓﻪ ﺷﻮد‪ ،‬ﻧﺘﻴﺠﻪ ﺷﺒﻴﻪ ﺳﺎزي ﻓﺎﻗﺪ ﻫﺎرﻣﻮﻧﻴﻚ و ﻓﻠﻴﻜﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪KVAR‬‬ ‫‪KVAR‬‬
‫‪ 1‬ﻣﻌﺎدل ‪ 25‬دﻻر اﺳﺖ‪.‬‬ ‫‪ 1‬ﻣﻌﺎدل ﻳﻚ دﻻر و ‪STATCOM‬‬ ‫از ﻧﻘﻄﻪ ﻧﻈﺮ اﻗﺘﺼﺎدي ‪SVC‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ‬

‫اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﺎﻳﺪاري زاوﻳﻪ اي و وﻟﺘﺎژ ﺷﺒﻜﻪ ﺳﺮاﺳﺮي ﺑﺎ ﺟﺒﺮان ﺳﺎزي ﺧﻄﻮط ‪765KV‬‬ ‫‪.1‬‬

‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ ﺧﻮدروي ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮﻗﻲ – ﭘﻴﻞ ﺳﻮﺧﺘﻲ‬ ‫‪.2‬‬

‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ‬

‫ﻗﺪرت‬

‫ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺪل ﭼﻨﺪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ و ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎي ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻧﻴﺮوﮔﺎﻫﻲ و ﺷﺒﻜﻪ‪ ،‬اﮔﺮ در ﺻﻮرت وﺟﻮد ﺧﺎزن‬
‫ﺳﺮي ﻳﺎ ‪ TCSC‬در ﺧﻂ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻻت از درﺟﻪي ‪ 27‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻚﻣﺎﺷﻴﻨﻪ را ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪ ،‬وﻗﺘﻲ ﺟﺒﺮانﺳﺎزي ﺳﺮي‬
‫ﺧﺎزن از ‪ 30‬درﺻﺪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ وﻳﮋهي ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺟﺮم و ﻓﻨﺮ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ ﻣﺤﻮر ‪ j‬ﻣﻲرود‬
‫و ﻋﻠﺖ ﺷﻜﺴﺘﻦ ﺷﻔﺖ ﺗﻮرﺑﻴﻦ– ژﻧﺮاﺗﻮر ﻫﻤﻴﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺎ ﻃﺮاﺣﻲ ﻛﻨﺘﺮلﻛﻨﻨﺪهي ﻛﻼﺳﻴﻚ ﻳﺎ ﻛﻨﺘﺮل ﺑﻬﻴﻨﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ اﻳﻦ ﭘﺪﻳﺪه ﻣﻘﺎﺑﻠﻪ ﻛﺮد‪ .‬ﺿﻤﻨﺎً در ﺳﻴﺴﺘﻢ‬
‫ﭼﻨﺪ ﻣﺎﺷﻴﻨﻪ ﻫﻢ ﺑﻪ ﻫﻤﻴﻦ ﺻﻮرت ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت را دﻧﺒﺎل ﻧﻤﻮد‪.‬‬

‫در اداﻣﻪ‪ ،‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت را در ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت ﺷﺎﻣﻞ ﻻﻣﭗ ﻫﺎي ﺧﻸ ‪،‬دﻳﻮد‪ ،‬ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر‪ GTO ،IGBT ،‬ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‪ -1-6‬اﻧﻮاع ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ‬

‫ﺣﺮﻛﺖ ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ‪ .‬از اﻧﻮاع ﺟﺮﻳﺎنﻫﺎي اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﻪ ﻣﻮارد زﻳﺮ‬
‫اﺷﺎره ﻧﻤﻮد‪:‬‬
 ‫ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮووﻧﻴﻚ ﻗﺪرت ددر ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪﺪرت‬
‫ﻓﺼﻞ ﺷ‬

‫وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫ﻫﺎديﻫﺎ ﺑﻪ د‬
‫ﺣﺮﻛﺖ راﻧﺸﻲ اﻟﻜﺘﺘﺮونﻫﺎ و ﺣﻔﺮﺮهﻫﺎ در ﻫﺎديﻫﺎ و ﻧﻴﻤﻪ د‬
‫ﺖ‬ ‫‪ (1‬ﺟﺮﻳﺎن ﻫﺪاﻳﺘﻲ‪ :1‬از‬

‫ﺘﺮوﻟﻴﺘﻲ‪ : 2‬از ﺣ‬
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻮنﻫﺎي ﻣﺜﺒﺖ و ﻣﻨﻨﻔﻲ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬ ‫‪ (2‬ﺟﺮﻳﺎن اﻟﻜﺘﺮ‬

‫ﺧﻸ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺣﺮﻛﺖ اﻟﻜﺘﺮونﻫﺎ و ﻳﻮنﻫﺎ در ﺧ‬
‫ﺖ‬ ‫‪ (3‬ﺟﺮﻳﺎن اﻧﺘﻘﺎﺎﻟﻲ‪ : 3‬از‬

‫‪ -2-6‬دﻳﻮد ﺧﻼ‬

‫ﺷﻜﻞ ‪1-6‬‬
‫ﻀﺎﻳﻲ ﻣﺤﺪود در آن ﻗﺮار ﻣﻣﻲﮔﻴﺮد در ﺷ‬
‫ﻣﺴﺌﻠﻪي ‪ : 1‬ﻃﺮحواارهي ﻣﺪاري ﻛﻛﻪ ﻳﻚ دﻳﻮد ﺧﻸ ﺑﺎ ﺑﺎر ﻓﻀ‬
‫ﺖ‪.‬‬
‫ﻧﺸﺎن دداده ﺷﺪه اﺳﺖ‬

‫ﻀﺎﻳﻲ ﻣﺤﺪود‬
‫ﺷﺪه ﺑﻪ ﻳﻚ دﻳﻮﻮد ﺧﻸ ﺑﺎ ﺑﺎر ﻓﻀ‬
‫ﺷﻜﻞ ‪ :1-6‬ﻣﺪار ﻣﺘﺼﻞ ﺷ‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ‪:‬‬

‫ب‬

‫‪ E(y) , V(yy) -1‬ر‬

‫در ﻧﺎﺣﻴﻪي ﺑﻴﻦ دو اﻟﻜﺘﺮود‬

‫ﻛﻞ ﺑﺎر در ﻧﺎﺣﻴﻪي ﺑﻴﻦ دو اﻟﻜﻜﺘﺮود‬

‫‪ -2‬ﻞ‬

‫ﻛﻞ ﺑﺎر ﺳﻄﺤﻲ رروي ﻛﺎﺗﺪ و آﻧﺪ‬

‫‪ -3‬ﻞ‬

‫ﻛﺎﺗﺪ ﺑﻪ آﻧﺪ ﺑﻪ اززاي ‪d  1cm , Vo  200V‬‬

‫‪ -4‬زﻣﺎن ﮔﺬر ﻳﻚ اﻟﻟﻜﺘﺮون از ﺪ‬

‫راﺑﻄﻪي )‪ (1-6‬و ‪ ،   0‬ﻣﻌﺎﺎدﻟﻪي ﻻﭘﻼس ﻣﻄﺎﺑﻖ‬

‫ﻪ‬ ‫ﺷﺪه در‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﭘﻮاﺳﻮن ﻧﺸﺎن داده ﺷ‬
‫ﻪ‬ ‫ﭘﺎﺳﺦ ‪ :‬ﻃﺒﻖ‬
‫ﺠﻪ ﻣﻲﺷﻮد‪.‬‬
‫راﺑﻄﻪي )‪ (2-6‬ﻧﺘﻴﺠ‬
‫‪‬‬ ‫)‪(1-6‬‬
‫‪ 2V ‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ 2V  0‬‬ ‫)‪(2-6‬‬

‫‪Conduction Cuurrent 1‬‬

‫‪C‬‬
‫‪E‬‬
‫‪Electrolytic‬‬ ‫‪Cuurrent 2‬‬
‫‪Convection‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪Cuurrent 3‬‬
‫‪123‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ -1‬ﻗﺒﻞ از ﮔﺮم ﺷﺪن ﻛﺎﺗﺪ در ﻓﻀﺎي ﺑﻴﻦ آﻧﺪ و ﻛﺎﺗﺪ‪ ،‬ﺑﺎر وﺟﻮد ﻧﺪارد و در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻃﺒﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﻻﭘﻼس‬
‫دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪ 2V‬‬
‫‪ 2V  0 ‬‬ ‫‪ 0  V ( y )  ay  b‬‬
‫‪y 2‬‬

‫ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺷﺮاﻳﻂ ﻣﺮزي راﺑﻄﻪي زﻳﺮ را ﺑﺮاي وﻟﺘﺎژ دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪ y  0,V  0‬‬ ‫‪V‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ V ( y)  0 y‬‬
‫‪ y  d ,V  V0‬‬ ‫‪d‬‬

‫ﺣﺎل ﻣﻲﺗﻮان ﺷﺪت ﻣﻴﺪان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را ﺑﻪ ﻛﻤﻚ راﺑﻄﻪي )‪ (3-6‬ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪:‬‬

‫‪E  V‬‬ ‫)‪(3-6‬‬

‫‪V‬‬ ‫‪V‬‬
‫‪E ‬‬ ‫ˆ‪a y  E ( y)   0 y‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪d‬‬

‫‪ -2‬ﺗﺤﺖ ﻣﻴﺪان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﻛﺎﺗﺪ ﻛﻪ ﻫﻤﺎن ﻇﺮف ﺟﻴﻮه اﺳﺖ ﮔﺮم ﺷﻮد‪ ،‬اﻟﻜﺘﺮونﻫﺎ از ﻛﺎﺗﺪ ﮔﺮم ﻣﻲ‪-‬‬
‫ﺟﻮﺷﺪ و ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﺻﻔﺮ‪ ،‬ﻛﺎﺗﺪ را ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ راﺑﻄﻪ ي ‪ F  qE‬ﺗﺮك ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪.‬‬

‫ﻣﻴﺪان اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﻛﺎﺗﺪ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪E 0  a y E y 0  a y‬‬

‫‪dV‬‬
‫‪y 0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪dy‬‬

‫و در ﺣﺎﻟﺖ داﺋﻢ‪ ،‬ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺟﺮﻳﺎن ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﺴﺘﻘﻞ از‪ y‬اﺳﺖ و از راﺑﻄﻪي )‪ (4-6‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪.‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪j   a y j   a y   y u  y ‬‬ ‫)‪(4-6‬‬

‫ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺖ ‪ u  a yu  y ‬دارﻳﻢ‪:‬‬ ‫ﻧﻴﻮﺗﻦ ‪F  ma‬‬ ‫ﻃﺒﻖ ﻗﺎﻧﻮن‬

‫‪du  y ‬‬ ‫‪dV  y ‬‬

‫‪m‬‬ ‫‪ eE  y   e‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dy‬‬

‫‪du‬‬ ‫‪du dy‬‬ ‫‪du‬‬ ‫‪d 1‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪if : m‬‬ ‫‪m ‬‬ ‫‪ m‬‬ ‫‪u ‬‬ ‫‪ mu ‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dy dt‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪dy  2‬‬ ‫‪‬‬

‫‪d 1 2‬‬ ‫‪dV‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪V 0  0‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ mu   e‬‬ ‫‪ mu 2  eV  when‬‬ ‫‪‬‬
‫‪dy  2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪dy‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪u0  0‬‬
‫‪1‬‬
‫‪ 2e  2‬‬ ‫‪2e‬‬
‫‪ u   V  ,u ‬‬ ‫‪V‬‬
‫‪m ‬‬ ‫‪m‬‬

‫‪124‬‬
 ‫ ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬: ‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ‬

.‫ اﺳﺖ‬m  9.11  10 31 ,e  1.6  10 19 ‫وﻗﺘﻲﻛﻪ‬

(4-6) ‫ از راﺑﻄﻪي‬ ‫ در ﻧﺎﺣﻴﻪي ﺑﻴﻦ اﻟﻜﺘﺮودﻫﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﭘﻮاﺳﻮن را در ﺣﺎﻟﻲ ﻛﻪ‬V(y) ‫ﺑﺮاي ﻳﺎﻓﺘﻦ‬
.‫ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﺮد‬،‫ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‬

j
y 
m
j
u 2eV

 2V  j m V 2j m 2
1
    V C
y 2
0 0 2eV ( y ) y 0 e

y  0 dV
  0C 0
V  0 dy
1 1
1
 y dV  2 j  m  dy  j  m 2
v d

v  0 0
 2  1
V 2
 2V0 2  2   d
 0  2e   0  2e 

4 0
3
2e 2
j V0 A
9d 2 m m2

.‫ﻛﻪ ﺟﺮﻳﺎن از ﻧﻮع اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ اﺳﺖ‬

 4 2 1

V  y    3  3  j   m  3 y 3
4
y  0 3

 
V  0    2    0   2e 

y  d 
4 2 1
  3  3  j  3 m 3 4
 
V  V0 V0        d 3
  2    0   2e 
4 1
 y 3 V  4V  V  3
V ( y )  V0   E  E ( y )   0  
d   3d  d 

.‫ ﺟﺮﻳﺎن ﻛﻢ و زﻳﺎد ﻣﻲﺷﻮد‬V0 ‫ﺑﺎ ﻛﻢ و زﻳﺎد ﻛﺮدن‬

‫( ﺑﻪ دﺳﺖ‬5-6) ‫در ﻧﺘﻴﺠﻪ ﻣﻲﺗﻮان ﻛﻞ ﺑﺎر ﺑﻴﻦ دو اﻟﻜﺘﺮود را ﺑﻪ ﻛﻤﻚ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﭘﻮاﺳﻮن و ﻃﺒﻖ راﺑﻄﻪي‬
:‫آورد‬

Q  v  S  d (5-6)

v  4V 
 2V    v   0  0 
0  3d 

125
 ‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪ 4V ‬‬
‫‪Q   0  0  S‬‬
‫‪ 3d ‬‬

‫‪ -3‬ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﻛﻞ ﺑﺎر ﺳﻄﺤﻲ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ ﻛﻪ از راﺑﻄﻪي )‪ (6-6‬ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪ sa   0 E d ‬‬ ‫)‪(6-6‬‬

‫‪ a y   0‬‬
‫‪ 4V0 ‬‬
‫‪ sa   0 E 0    0 ‬‬
‫‪ 3d ‬‬

‫‪ -4‬ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ رواﺑﻂ ﺑﻪ دﺳﺖ آﻣﺪه ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺖ و وﻟﺘﺎژ ﺑﻪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي زﻣﺎن ﮔﺬر ﻳﻚ اﻟﻜﺘﺮون از ﻛﺎﺗﺪ ﺑﻪ‬
‫آﻧﺪ ﻣﻲﭘﺮدازﻳﻢ‪:‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2eV‬‬ ‫‪ y 3‬‬ ‫‪ 2eV0  2  y  3‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪, V  V0    u  ‬‬ ‫‪  ‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪d ‬‬ ‫‪ m  d ‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪dy‬‬ ‫‪ 2eV0  2  y  3‬‬ ‫‪3d‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪   t ‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪ m  d ‬‬ ‫‪2eV0‬‬
‫‪m‬‬

‫‪ -3-6‬دﻳﻮد ‪P-N‬‬

‫ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ را در ﻛﺘﺐ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺎ رواﺑﻂ ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﻴﺎن ﻛﺮدهاﻧﺪ ﻛﻪ دو راﺑﻄﻪ را ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻧﻤﻮﻧﻪ‬
‫ﻣﻄﺮح ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ در راﺑﻄﻪي دوم ﺗﻐﻴﻴﺮات ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺑﺎر را ﺧﻄﻲ ﻓﺮض ﻧﻤﻮدهاﻳﻢ‪.‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪x‬‬ ‫)‪(7-6‬‬
‫‪  2  0 sec h tanh‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪w‬‬ ‫‪w‬‬ ‫)‪(8-6‬‬
‫‪  ax  ‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫ﻣﺴﺌﻠﻪي ‪ : 2‬ﻳﻚ دﻳﻮد ‪ P-N‬ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻛﻪ در اﻣﺘﺪاد ﻣﺤﻮر ‪ x‬ﻗﺮار دارد و در ﻧﺎﺣﻴﻪي ‪ x‬ﻣﻨﻔﻲ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي‬
‫ﻧﻮع ‪ P‬و در ﻧﺎﺣﻴﻪي ‪ x‬ﻣﺜﺒﺖ ﻧﻴﻤﻪ ﻫﺎدي ﻧﻮع ‪ n‬ﻗﺮار دارد را ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪) .‬ﺗﺰرﻳﻖ ﻧﺎﺧﺎﻟﺺ ﭘﻨﺞ ﻇﺮﻓﻴﺘﻲ‬
‫و ﺳﻪ ﻇﺮﻓﻴﺘﻲ در ﺳﻴﻠﻴﻜﻮن ﻣﺴﺎوي اﺳﺖ(‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي )‪: E(x) , V(x‬‬

‫ﭘﺎﺳﺦ ‪ :‬ﻃﺒﻖ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﭘﻮاﺳﻮن دارﻳﻢ‪:‬‬

‫‪126‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪d 2V‬‬ ‫‪ax‬‬ ‫‪dV‬‬ ‫‪ax 2‬‬

‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ c1‬‬
‫‪dx 2‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪2‬‬

‫ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺷﺮاﻳﻂ ﻣﺮزي ﻣﻲﺗﻮان ﺛﺎﺑﺖ ‪ c1‬را ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ‪:‬‬

‫‪w‬‬ ‫‪aw2‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪, E ( x)  0  c1 ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪8‬‬

‫‪dV‬‬ ‫‪a 2 aw2‬‬

‫‪E  V  ‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪x ‬‬
‫‪dx 2‬‬ ‫‪8‬‬

‫ﺑﺎ اﻧﺘﮕﺮالﮔﻴﺮي از راﺑﻄﻪي ‪ E‬ﻣﻲﺗﻮان راﺑﻄﻪي )‪ V (x‬را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‪.‬‬

‫‪a 3 aw 2‬‬
‫‪V ( x)  ‬‬ ‫‪x ‬‬ ‫‪x  c2‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪8‬‬
‫اﮔﺮ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ را در ‪ x=0‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﻗﺮار دﻫﻴﻢ آﻧﮕﺎه ‪ c2=0‬ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد و اﻓﺖ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ روي ﭘﻴﻮﻧﺪ از راﺑﻄﻪي‬
‫زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ‪:‬‬

‫‪w‬‬ ‫‪w‬‬ ‫‪aw3‬‬

‫‪V j  V ( )  V ( ) ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪12‬‬

‫ﺑﺎ داﺷﺘﻦ وﻟﺘﺎژ ﭘﻴﻮﻧﺪ ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎر اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ و ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزﻧﻲ ﻻﻳﻪي ﺗﻬﻲ را از راﺑﻄﻪي )‪ (9-6‬و )‪ (10-6‬ﺑﻪ‬
‫دﺳﺖ آورد‪:‬‬
‫‪w‬‬
‫‪2‬‬
‫)‪(9-6‬‬
‫‪Q  A   .dx‬‬
‫‪0‬‬

‫‪dQ‬‬ ‫)‪(10-6‬‬
‫‪C‬‬
‫‪dV j‬‬
‫‪w‬‬
‫‪2‬‬
‫‪aw2‬‬
‫‪Q  A  ax.dx  A‬‬
‫‪0‬‬
‫‪8‬‬
‫‪dQ dw Aaw 4‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪ 2 ‬‬
‫‪dw dV j‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪aw‬‬ ‫‪w‬‬

‫ﺑﺎ ﺟﺎيﮔﺰﻳﻨﻲ ‪ w‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ Vj‬ﻣﻘﺪار ﻇﺮﻓﻴﺖ ﺧﺎزن اﺗﺼﺎل‪ 1‬در دﻳﻮد ‪ P-N‬ﻣﻄﺎﺑﻖ راﺑﻄﻪي زﻳﺮ ﺑﻪ دﺳﺖ ﻣﻲ‪-‬‬
‫آﻳﺪ‪:‬‬

‫‪junction 1‬‬
‫‪127‬‬
 ‫ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ ‪ :‬ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﻋﻨﺎﺻﺮ اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ ﻗﺪرت در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺪرت‬

‫‪a 2‬‬
‫‪CA‬‬
‫‪12V j‬‬

‫‪128‬‬
 ‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ‬

‫ﭘﺮوژه ﻫﺎي ﭘﻴﺸﻨﻬﺎدي ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ‬

‫ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪي ﻣﻴﺪان و ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ در ﻳﻚ ﺗﺮاﻧﺰﻳﺴﺘﻮر‪ ،‬ﺗﺮﻳﺴﺘﻮر‪ IGBT ،‬و ‪.GTO‬‬ ‫‪.1‬‬

‫ﻫﺪاﻳﺖ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ در ﺟﺎﻣﺪات )ﻓﻠﺰات و ﻏﻴﺮﻓﻠﺰات( و در ﮔﺎزﻫﺎ و در ﻣﺎﻳﻌﺎت را ﻣﺪلﺳﺎزي و ﺷﺒﻴﻪ‪-‬‬ ‫‪.2‬‬
‫ﺳﺎزي ﻧﻤﺎﻳﻴﺪ‪.‬‬