Chapitre IV : Capteurs industriels types Capteurs de force

Chapitre IV
Capteurs industriels types
Capteurs de force
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Table des matières

1 Introduction 3
2 Jauges de contraintes 4
2.1 Description caractéristiques 4
2.2 Conditionneur : pont de Wheatstone 5
2.3 Influence de la température 7
3 Capteurs piézoélectriques 8
3.1 Effet piézoélectrique 8
3.2 Principe d’un capteur piézoélectrique 9
3.3 Association de lames piézoélectriques 10
3.4 Caractéristiques métrologiques 10
3.5 Montages de mesure 10
3.5.1 Schéma équivalent d’un capteur piézoélectrique 10
3.5.2 Montage à amplificateur de tension 11
3.5.3 Montage à convertisseur charges-tension 11
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Capteurs de force

1 Introduction
La mesure d’une force ou d’une charge est requise
dans divers applications mécaniques et en génie
civile. Son principe de base est de réaliser un
équilibre entre la force inconnue (à mesurer) et une
force opposée connue (schéma ci-contre) en sorte
que leur résultante et leur moment résultant soient
nuls ; le dispositif de mesure (dynamomètre) qui en
résulte demeure ainsi au repos. À l’équilibre, nous
pouvons écrire

b b
Fm F Mg (4.1)
a a
Où g est l’accélération de la pesanteur.
Dans la plupart des capteurs, la force opposée précédente est le résultat de la déformation d’un corps
d’épreuve sous l’effet de la force à mesurer. Cette déformation peut être mesurée de plusieurs manières.
Soit directement à l’aide de capteurs de déplacement (chap. 3) ou de jauges de contraintes (point 2. du
présent chap.), soit indirectement à l’aide de la sensibilité des propriétés électriques ou magnétiques du
corps d’épreuve aux déformations (ex. piézoélectricité).
La figure 1 montre l’exemple d’utilisation d’un corps d’épreuve hydraulique :

Figue 1 : Mesure d’une force via un corps d’épreuve hydraulique

La figure 2 montre l’exemple d’une combinaison d’un ressort comme (corps d’épreuve, x = kF) et d’un
transformateur différentiel (chap. 3).

Figue 2 : Mesure d’une force via un transformateur différentiel

Le corps d’épreuve est l’élément fondamental dans un capteur de force puisque c’est lui qui est soumis aux
formations. La tendance naturelle consiste à choisir des matériaux se prêtant à des déformations
importantes, afin d’obtenir des signaux de grande amplitude. Il faut alors éviter d’aller aux limites
d’élasticité des matériaux afin de s’affranchir des risques de déformations permanentes voire de ruptures.
Les corps d’épreuve les plus utilisés (travaillant en flexion) sont :
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- Les anneaux dynamométriques

(les Ji et  représentent dans les figures suivantes des jauges de contrainte présentées au paragraphe
suivant)

Figure 5 : Anneau dynamométrique

Figure 3 : Anneau Figure 4 : Anneau en forme de colonne percée
dynamométrique circulaire dynamométrique plat transversalement
- Les lames

Figure 6 : Lame Figure 7 : Lame

rectangulaire triangulaire

- Les étriers

Figure 8 : Étrier simple Figure 9 : Étrier double Figure 10 : Étrier potence

- Les ressorts hélicoïdaux :

Figure 11 : Ressort hélicoïdal

2 Jauges de contraintes
2.1 Description caractéristiques
Le mot contrainte est utilisé pour décrire une pression ou une déformation mécanique que subit un corps
solide. Son unité est identique à celle d’une pression (N/m²). Une jauge de contraintes est un matériau
élastique dont la résistance varie en fonction de la déformation mécanique qui lui est appliquée. C’est ce
qu’on appelle l’effet piézorésistif.
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Les jauges de contraintes sont constituées d’un fil (généralement en

constantan) collé en spires rapprochées sur un support mince.
Actuellement, on trouve des jauges à trame pelliculaire obtenues à partir
d’une feuille métallique mince (quelques μm d’épaisseur) et d’un support
isolant (une résine synthétique) que l’on traite, comme un circuit Figure 12 : Jauge de contraintes
imprimé, par lithographie et attaque à l’acide.
La contrainte subit par un fil piézorésistif, de longueur l, de section a et de module de Young E, sous l’effet
d’une force F est donnée par
F dl
E Ee (4.2)
a l
dl
Le terme e représente la déformation suivant la direction de F. Figure 13: Fil piézorésistif
l
La variation relative de la résistance du conducteur est proportionnelle à la déformation suivant la formule
dR
ke (4.3)
R
Le coefficient de proportionnalité k, appelé facteur de jauge, est donné par
d da
a
k 1 dl
(4.4)
l

En effet, sachant que la résistance du conducteur s’écrit

l
R (4.5)
a
où  est la résistivité, nous pouvons écrire
l l
dR d dl 2
da (4.6)
a a a
d dl da
Soit dR R R R (4.7)
l a
d da
dR dl a
ou encore 1 dl
(4.8)
R l
l

Le tableau suivant donne des valeurs du facteur de jauge pour certains alliages.

Le facteur de jauge est de ±50 à ±200 pour les semi-conducteurs.

2.2 Conditionneur : pont de Wheatstone

Les variations de résistance des jauges sont trop faibles pour être mesurables directement. Les jauges sont
donc collées sur le corps d’épreuve et connectées en tant que résistances d’un montage électrique en pont
de Wheatstone classique. Le pont présente à l’équilibre une tension vm nulle. La variation de l’une
quelconque des résistances déséquilibre le pont en faisant apparaître une tension vm non nulle.
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R4 R3
vm E (4.9)
R1 R4 R2 R3 R1 R2
En
vm
R2 V

RJ
vm V R4 R3

R4 R3
pratique, une ou plusieurs des résistances du pont
sont des jauges, les autres étant des résistances
pures.
Le pont étant équilibré quand Figure 14 : Pont de Wheatstone les jauges sont au repos (résistances
nominales), la moindre contrainte entrainera une variation de la
résistance des jauges et par conséquent le déséquilibre du pont. La déformation est mesurée à partir de la
variation des résistances des jauges.
Figure 15 : Pont de mesure avec une jauge
R2 Dans l’exemple suivant, deux jauges J1 et J2 sont
placées sur une poutre en flexion et connectée
RJ2 au pont comme le montre la figure suivante :
vm V

R3 force
J2

RJ1
J1

Figure 16 : Pont de mesure avec deux jauges

RJ 2 R3
La tension vm devient vm V (4.10)
R J1 R J 2 R2 R3
Sous l’effet de la force appliquée au corps d’épreuve, J2 est en extension et J1 est en compression. Leurs
résistances évoluent dans les sens opposés, c'est-à-dire que RJ1 R0 R et RJ 2 R 0 R , où R0
représente la valeur de RJ1 et RJ2 au repos (pas de contrainte) et R leur variation en présence de la
RJ 2
contrainte. La variation de la tension vm est alors liée à celle du terme .
R J1 R J 2
Si nous considérons une seule jauge active, RJ2 par exemple,
RJ 2 R0 R R0 R
(4.11)
R J1 R J 2 R0 R0 R 2R 0 R
Si les deux jauges sont actives,
RJ 2 R0 R R0 R R0 R
(4.12)
R J1 R J 2 R0 R R0 R 2R 0 2R 0 R
On en déduit que la sensibilité de vm(t) à la contrainte est plus grande avec deux jauges actives qu’avec une
seule.
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2.3 Influence de la température

Les variations de température entraînent plus précisément deux effets majeurs: la dilatation des matériaux
et une variation de résistivité de la jauge.
Les coefficients de dilatation thermique du corps d’épreuve et de la jauge étant généralement différents,
une déformation d’origine thermique s’ajoute aux déformations provenant des contraintes que l’on
souhaite mesurer.
Lorsque l’on veut atteindre une certaine précision, dans les applications de pesage par exemple, il ne faut
pas négliger deux facteurs : l’effet thermique sur le zéro et sur la sensibilité.

Dérive thermique du zéro : Tous les métaux constituant les jauges ont une dérive d’autant plus importante
que la température est élevée. Ces dérives sont presque toujours positives (elles se traduisent par une
augmentation de la résistance en fonction du temps). La plus
importante est celle du zéro : en l’absence de charge appliquée, le
signal est proche de zéro mais il n’est jamais tout à fait nul. Ce
déséquilibre initial peut être compensé à l’intérieur du pont dans
lequel sont montées les jauges: il faut, par exemple, installer une
courte longueur de fil sensible à la température dans la bonne
branche du pont (en série avec la jauge).
Encore faut-il tester auparavant chaque capteur car cette dérive est
imprévisible.

Effet thermique sur la sensibilité : Le module d’élasticité du corps d’épreuve et le facteur de jauge dépendent
de la température, ce qui entraîne une légère variation de la sensibilité.
On sait d’après la loi de Mathiessen, qu’une résistance peut être sensible à la température suivant la formule
R (T ) R 0[1 (T T0)] (4.13)

où α est le coefficient de température du matériau résistif et R0 est la résistance à la température T0°C.

À T0°C, la formule (4.3) devient
dR
k0e (4.14)
R0
R
où k0 est le facteur de jauge à T0°C. À partir de (4.13) nous avons R 0 . En substituant
1 (T T 0)
dans (4.14), nous pouvons écrire
dR
dR ke
k0[1 (T T 0)]e R
R
R R 0[1 (T T 0)] (4.15)
dR
k0[1 (T T 0)]e
R
k

Cette formule montre que le facteur de jauge, qui représente en quelque sorte la sensibilité du capteur,
dépend de la température selon la formule
kT
( ) k0[1 (T T0) (4.16)
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Contrairement à la dérive du zéro, l’effet thermique sur la sensibilité est

présent sur tous les capteurs. Avec des jauges en constantan, il est
nécessaire de réaliser une compensation en plaçant des thermistances en
série avec le pont (et non pas à l’intérieur du pont comme dans le cas du
zéro). Au contraire, les jauges en karma que réalise Interface compensent
de manière intrinsèque la dérive en fonction de la température et ne
nécessitent pas l’ajout d’autres composants dans le circuit.

3 Capteurs piézoélectriques
3.1 Effet piézoélectrique
Le phénomène de piézoélectricité consiste en
l’apparition d’une polarisation électrique, ou variation
d’une polarisation existante dans certains diélectriques +++++++++++
anisotropes1 naturels (ex. quartz (SiO2), tourmaline, ..). force lame piézoélect rique force
ou artificiels (quartz de synthèse, sulfate de lithium, - - - - - - - - - - -
céramique traitée, . .) lorsqu’ils sont déformés sous une
force de direction convenable.
Figure 17 : Lame piézoélectrique
Si on dépose une paire d’armatures sur les faces
opposées d’une lame piézoélectrique soumise à une force, des charges de signe opposé apparaissent sur les
armatures donnant naissance à une d.d.p proportionnelle à la force appliquée.
L’effet piézoélectrique est un phénomène physique réversible : soumis à un champ électrique de direction
convenable, un matériau piézoélectrique se déforme. La figure suivante illustre le cas du cristal de quartz.

Figure 18 : Effet piézoélectrique dans un cristal de quartz

On définit trois ensembles d’axes : l’axe optique z qui relie les points extrêmes du cristal, et dans tout plan
perpendiculaire à l’axe z, trois axes dits électriques x1, x2 et x3 qui relient, chacun, deux sommets opposés
d’une section droite hexagonale, trois axes dits mécaniques y1, y2 et y3 qui sont, chacun, perpendiculaire aux
côtés opposés d’une section droite.
z
L’effet piézoélectrique est décrit par les densités q de charges
libres apparaissant sur les faces du matériau piézoélectrique. τ xy
σz
Si nous considérons un matériau piézoélectrique en forme
cubique, les densités de charges sont liées aux différentes qz
contraintes axiales ( x, y et z ) et de cisaillement (
qx
σy
yz, xz et xy ), par les relations suivantes
qy y
σx
τ yz τ xz

x
Figure 19 : Matériau piézoélectrique en forme cubique

1 Dont les propriétés varient selon la direction considérée.

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qx d11 x d12 y d13 z d14 yz d15 xz d16 xy

qy d21 x d22 y d23 z d24 yz d25 xz d26 xy
qz d31 x d32 y d33 z d34 yz d35 xz d36 xy
(4.17)
où qx, qy et qz sont les densités de charges apparaissant sur les faces perpendiculaires respectivement aux
axes x, y et z, et les constantes dij sont les coefficients ou les modules piézoélectriques.
Lorsque le degré de symétrie de la classe cristalline du matériau est élevé, la plupart des coefficients d sont
nuls, les autres ayant des valeurs liées entre elles de façon simple. Ils sont tous nuls dans le cas des classes
cristallines présentant un centre de symétrie : ces derniers ne sont pas piézoélectriques.

Exemple du quartz : l’équation (4.17) se réduit à :

qx d1( x y) d2 yz
(4.18)
qy d2( xz 2 xy )

12 1 12 1
avec d1 2,3.10 CN et d2 0,7.10 CN .

On en déduit qu’aucune polarisation ne peut exister dans la direction de l’axe optique, qu’une polarisation
suivant l’axe mécanique peut apparaître lors d’un effort de cisaillement et qu’il n’y a pas de sensibilité aux
contraintes appliquées suivant l’axe optique.

3.2 Principe d’un capteur piézoélectrique

Supposons que nous disposons d’une lame de quartz taillée perpendiculairement à l’axe électrique,
d’épaisseur e et de dimensions L et l suivant les axes Oy et Oz respectivement, puis métallisée sur les faces
perpendiculaires à Ox.
z : axe opt ique

contacts
L
e

y : axe mécanique

x : axe élect rique

Figure 20 : Lame piézoélect rique

Fx
Si on applique une force axiale Fx suivant Ox (contrainte x ), il apparaît sur les armatures une
Ll
densité superficielle de charge :
Fx
qx d1 x d1 (4.19)
Ll
La charge totale Qx est proportionnelle à la force
pressante :

Qx Llqx d1Fx (4.20)

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Fy
Si on applique une force transversale Fy suivant Oy (contrainte y ), la densité superficielle de
el
Fy
charge est qx d1 y d1 (4.21)
el

L
et la charge totale est Qx Llqx d1 Fy (4.22)
e
Dans ce cas, le rapport entre charge et force appliquée est proportionnelle à L/e. Un capteur de force
utilisant l’effet transversal du quartz peut donc être très sensible.

3.3 Association de lames piézoélectriques

Des lames piézoélectriques peuvent être associées en série ou en parallèle comme le montre les figures
suivantes.

+


+
+


+
+ +
+
 
 
+ 
+
 +

en série pile parallèle

 en parallèle 
+ + +


Figure 21 : Association de lames piézoélectriques

Il est possible de disposer des anneaux de quartz piézoélectriques de manière à pouvoir mesurer une ou
plusieurs composantes de force. Le principe consiste à placer une paire d’anneaux de quartz coupés de
manière à obtenir un effet longitudinal mesurant la composante normale
Fz et deux autres paires coupées pour obtenir un effet de cisaillement
mesurant les deux composantes de cisaillement Fx et Fy, figure ci-contre.

3.4 Caractéristiques métrologiques

Sensibilité
Dépend du matériau piézoélectrique utilisé.
Étendue de mesure
De 0 à 100 kN, plage sur laquelle le capteur est linéaire.
Grandeurs d’influence
Contraintes mécaniques et température (effet sur les coefficients
piézoélectriques).
Bande passante Figure 22 : Mesure de plusieurs
composantes de force
Peut être limitée vers les fréquences basses par le conditionneur et vers
les hautes fréquences par la résonance mécanique.

3.5 Montages de mesure

3.5.1 Schéma équivalent d’un capteur piézoélectrique
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Sous l’effet d’une force F, l’élément piézoélectrique polarisé (fournit une charge électrique Q = KF) peut
dQ
être assimilé, dans la bande passante utile, à un générateur de courant d’intensité i en parallèle avec
dt
une résistance interne Rp et une capacité interne Cp comme le montre la figure 23. Si le capteur est lié à une
ligne, un schéma de même nature sera obtenu avec une résistance équivalente Re et une capacité
équivalente Ce, figure 24.

dQ Rp Cp dQ Re Ce
dt dt

Figure 23 : Schéma équivalent du Figure 24 : Schéma équivalent du capteur

capteur piézoélectrique. piézoélectrique lié à une ligne.

3.5.2 Montage à amplificateur de tension

La figure 25 montre le schéma équivalent du capteur piézoélectrique relié à un amplificateur de tension.

dQ Re Ce vm Ra Ca  dQ R eq C eq vm
dt dt

Capteur et sa ligne Entrée de l’amplificateur Circuit équivalent

de liaison de tension

Figure 25 : Schéma équivalent du capteur piézoélectrique relié à un amplificateur de tension.

En représentation fréquentielle (Laplace), la tension de mesure vm et la charge Q sont liées par une fonction
de transfert de type filtre passe haut de premier ordre de constante de temps R eqC eq et de fréquence
1
de coupure fc :
2 R eqC eq

R eqs
V m (s) Q (s) (4.23)
1 R eqC eqs

Les performances sont donc limitées en basses fréquences.

1
D’autre part, en hautes fréquences V m (s) Q (s). Ce qui constitue un inconvénient, puisque le
C eq
coefficient de proportionnalité dépend de la capacité équivalent C eq qui elle-même dépend de la capacité
du générateur, de celle de la ligne et de celle de l’entrée de l’amplificateur.

3.5.3 Montage à convertisseur charges-tension

Ce conditionneur est schématisé par la figure 26. Les charges générées par le capteur piézoélectrique sont
stockées dans le condensateur fixe de capacité C et donne ainsi lieu à une tension à ses bornes qui est
proportionnelle à la charge.
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C
Q Q

vc
-
dQ Rp Cp v
+ vm
dt

Capteur+câble Convertisseur

Figure 26 : Capteur piézoélectrique relié à un convertisseur charge-tension.

Nous avons
vm vc v (4.24)

En supposant que l’amplificateur a un gain infini, sa tension d’entrée tendra vers zéro. D’où
vm vc (4.25)

Q
Soit vm (4.26)
C
Utilisation en basses fréquences :
En pratique, un condensateur n’est pas parfait. Il présente une R
résistance d’isolement R non infinie à travers laquelle passe un
courant de fuite quand le condensateur est utilisé en très basses C
fréquences. Ce type de condensateur est souvent modélisé par un -
condensateur parfait de capacité C en parallèle avec une résistance v
d’isolement R. Dans ces conditions, la formule (4.26) s’écrit + vm
sR
V m (s) Q (s)
1 sR C
(4.27)
Une expression similaire à celle du conditionneur précédent, sauf que C et R sont dans ce cas indépendants
de la source.
Utilisation en hautes fréquences :
La principale limitation de ce conditionneur en hautes fréquence est due à la chute du gain de l’amplificateur
avec l’augmentation de la fréquence. Il en résulte des erreurs de mesure importantes.

Ref : Notes du cours du professeur Lhoussain ELBAHIR, (2014_2015)