REPRESENTACIÓN DE SUBSISTEMAS INTERCONECTADOS

Pueden estar compuestos por varios subsistemas más interconectados los cuales
son las siguientes:
Determinar el equivalente y la conexión en serie para los siguientes sistemas.

𝑥̇ 1 0 0−6 𝑥1 6
[𝑥̇ 2 ] = [1 0−16] [𝑥2 ] + [8] 𝑢
𝑥̇ 3 0 1−8 𝑥3 2
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO MEDIANTE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE

El primer término del 2° miembro en la representación a los C.I. y el 2° es la

respuesta a la entrada u (t). Éste resultado también puede ser representado de la
forma:
𝑡
𝑥(𝑡) = Φ(𝑡)𝑋(0) + ∫ Φ(𝑡, 𝜏)𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

También se aplica de la siguiente forma:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑋(0) = 𝐴𝑋(𝑠)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝑋(0)
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝑋(0)
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑋(0)
Aplicando transformada inversa de Laplace:
𝑥(𝑡) = ℯ 𝐴𝑡 ∗ 𝑋(0)
∴ ℯ 𝐴𝑡 = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1

Al integrar la ecuación del intervalo hacia t, se obtiene:

𝑡
ℯ 𝑥(𝑡) = 𝑋(0) + ∫ ℯ 𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
𝐴𝑡
0

O bien:
𝑡
𝐴𝑡 𝐴𝑡
𝑥(𝑡) = ℯ 𝑥(0) = 𝑋(0) + ℯ ∫ ℯ −𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝜏) 𝑑𝜏
0

El primer término del 2° miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el 2°

término es la respuesta a la entrada u (t):
De forma analógica para el caso vectorial:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)
 ℯ 𝐴𝑡 [𝑥̇ (𝑡) − 𝐴𝑥(𝑡)] = ℯ −𝐴𝑡 𝐵𝑢
𝑑 𝐴𝑡
[ℯ 𝑥(𝑡)] = ℯ −𝐴𝑡 𝐵𝑢
𝑑𝑡
Integrando de 0 a t, queda:

𝑡
ℯ 𝑥(𝑡) = 𝑥(0) + ∫ ℯ −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝐴𝑡
0
𝑡
𝑥(𝑡) = ℯ 𝐴𝑡 𝑥(0) + ℯ 𝐴𝑡 ∫ ℯ −𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0

De ésta manera la solución se puede representar mediante la siguiente forma:

𝑥(𝑡) = Φ(𝑡) ∗ 𝑥(0)

Se observa que Φ(𝑡) de dimensión m*n es la solución única de

Φ(𝑡) = ̇ 𝐴Φ(𝑡)
Adicionalmente Φ(0) = 𝐼 o sea evaluando en cero es igual a la matriz identidad.
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO (CASO HOMOGÉNEO)

Para el caso escalar:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑥̇ (𝑡) − 𝐴𝑥(𝑡) = 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑 𝐴𝑡
𝑥̇ (𝑡) = [ℯ 𝑥(𝑡)] = ℯ 𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 𝐴𝑡
[ℯ 𝑥(𝑡)] = ℯ 𝐴𝑡 𝐵𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
En éste caso bo se obtiene al evaluar x(t) con t=0, por lo tanto la solución de x (t)
se describe como:
1 2 2 1
𝑥(𝑡) = (1 + 𝑎𝑡 + 𝑎 𝑡 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑡 𝑛 ) ∗ 𝑥(0)
2! 𝑛!

𝑥(𝑡) = ℯ 𝐴𝑡 𝑥(0)

De forma analógica, para la ecuación diferencial matricial se define como:

𝑏1 + 2𝑏2 𝑡 + 3𝑏3 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘−1 = 𝐴(𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 2𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘 )

𝑏1 = 𝐴𝑏0
1 2
𝑏2 = 𝐴 𝑏0
2!
1 3
𝑏3 = 𝐴 𝑏0
3!
1 𝑘
𝑏𝑘 = 𝐴 𝑏0
𝑘!
Al evaluar x(t) para t=0, x(0) es igual a cero, de ésta forma por lo cual se llega a lo
siguiente:

1 1 1
𝑏3 = 𝐴𝑥(𝑡) = (𝐼 + 𝐴𝑡 + 𝐴2 𝑡 2 + ⋯ + 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 ) 𝑋(0)
3! 2! 𝑘!
SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE ESTADO (CASO HOMOGÉNEO)

Considerando la ecuación de estado de un sistema lineal en caso más general:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

Se toma en cuenta el caso homogéneo de la solución de la ecuación de estado:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)
Tomando alusión al caso escalar, se tiene que:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑎𝑥(𝑡)

El cual tiene una solución de la forma:

𝑥(𝑡) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 2𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘

Sustituyendo el resultado en la ecuación previa se obtiene que:

𝑥(𝑡) = 𝑎(𝑏0 + 𝑏1 𝑡 + 2𝑏2 𝑡 2 + ⋯ + 𝑘𝑏𝑘 𝑡 𝑘 )

Suponiendo correcta la solución propuesta, la ecuación debe ser válida para

cualquier valor de t. De ésta manera igualando los coeficientes de productos
iguales de t, tenemos que:
𝑏1 = 𝑎𝑏0
1 2
𝑏2 = 𝑎 𝑏0
2!
1 3
𝑏3 = 𝑎 𝑏0
3!
1 𝑘
𝑏𝑘 = 𝑎 𝑏0
𝑘!
Para cualquier solución de una ecuación diferencial se toman en cuenta dos tipos
de soluciones:
- Paticular
- Homogénea
 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

La ecuación de estado como se encuentra formulada toma la forma de ecuación

diferencial de primer orden, ésta describe completamente el comportamiento del
sistema que representa. Por lo tanto es necesario resolverla para tener
conocimiento explícito de la evolución del sistema lo que permite obtener
conclusiones sobre el régimen del funcionamiento tanto dinámico como estático.
La solución en su forma más genérica incluyendo la posibilidad de aparición de no
linealidades arbitrarias no puede abordarse de forma general. De hecho algunos
problemas no tienen solución analítica y en algunos pueden ser resueltos
empleando métodos numéricos.

MATRIZ DE TRANSICIÓN

Un mismo sistema puede tener formas diferentes de representación por variables

de estado. Esto se debe a muchos factores entre ellos en la elección de las
variables y el orden de las variables dentro del vector de estado. Existe una forma
de pasar de una representación a otra. Á esto se le conoce como transformación
de estados. Considerando un sistema lineal variante en el tiempo de orden n
variante en el tiempo.

Empleando una matriz T no singular variante en el tiempo de dimensión n*n se

puede emplear un nuevo vector Z (t).
Éste se clasifica como vector de estado, ya que a cada instante T, x (t) puede ser
obtenido a partir de él.
La matriz T(t) se conoce como transformación de estado. Mediante ésta
transformación matriz, la nueva representación del sistema queda de la siguiente
forma: la matriz T(t) permite expresar la relación que hay en las matrices del
modelo original y el nuevo.

De forma similar sustituyendo el valor de z(t) en la ecuación de salida del modelo

de estado se obtiene:
Con éstos resultados se concluye que se debe observar que la matriz D no es
afectada por la transformación, ya que es la relación que hay entre la entrada y la
salida. En el caso de sistemas lineales invariantes en el tiempo la transformación
se modifica.

Invarianza en la transformación de transferencia

Suponiendo un sistema lineal e invariante en el tiempo se supone que su función

de transferencia puede ser obtenida de la siguiente ecuación:
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1

De forma similar pero con un modelo de estado diferente se tendría:

̂ = 𝐶̂ (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵̂ + 𝐷
𝐺(𝑠) ̂

Empleando los resultados se obtiene que:

𝐺(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑇 −1 (𝑠𝐼 − 𝑇𝐴𝑇 −1 )−1 𝑇𝐵 + 𝐷
𝐺(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑇 −1 (𝑠𝑇𝐼𝑇 −1 − 𝑇𝐴𝑇 −1 )−1 𝑇𝐵 + 𝐷
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

Por lo tanto se observa que la función de transferencia es invariante en el tiempo y

ante la transformación de estado, así se comprueba que no puede existir una
función de transferencia para un sistema dado mediante la función de
transferencia es única.
Para el caso cuando el tiempo inicial está dado mediante to se obtiene la solución
y debe modificarse de la siguiente forma:

En términos de se presenta mediante la siguiente ecuación mostrada

anteriormente.

OBTENCIÓN DE LA MATRIZ DE TRANSICIÓN

Como se observó anteriormente

La matriz exponencial constituye la base para la determinación homogénea y

particular para un sistema LTI y sus presupuestos repetitivos.
Algunas de las propiedades para un sistema LTI son:

La matriz de transición puede ser obtenida mediante distintos métodos:

- Transformada Inversa de Laplace
- Ley de Caley – Hamilton
- Método de Jordan
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Ejem. Obtener la matriz de transición de estados junto con sus inversas para el
siguiente sistema.
LEY DE CALEY – HAMILTON

Establece que cada matriz satisface su propia ecuación característica:

Por lo tanto considerado una matriz A con dimensión “n” y con un polinomio
característico de la forma:

Se puede definir un polinomio matricial correspondiente.

Observe que en una ecuación característica normal solo se cumple para los
valores propios del sistema. Considerando una matriz cuadrada A y el polinomio
en s P(s), si es el polinomio característico para A si se puede escribir P(S) en la
siguiente forma:

Q(s): es calculado mediante la dimesión larga.

R(s): es el polinomio residuo con grado n –1 o menor.

Evaluando para los valores propios de donde

Y por definición:

Considerando ahora que el polinomio matricial P(A) se obtiene

Entonces dada ésta teoría se tiene que: P(A) = R(A).

Asumiendo una función escalar F(S) que es analítica para el plano complejo y
expresada de forma polinomial mediante la siguiente función:

De ésta manera suponiendo la matriz A como una matriz de dimensión n con un

polinomio característico y valores propios la expresión previa puede ser escrito
de la forma:

En particular para s = se tiene que:

Dado que los coeficientes donde son conocidas la evaluación anterior define
una ecuación característica que genera los coeficientes que genera la ecuación
característico y en el caso de la función matricial f(A), que es similar a lo siguiente:

Aplicando este teorema se obtiene:

Los coeficientes pueden por determinados a partir del caso escalar:

La matriz exponencial es un caso de una función analítica como los descritos
anteriormente por lo tanto:

Donde los coeficientes son determinados a partir del conjunto de ecuaciones

determinadas por las siguientes expresiones matemáticas:
Ejem. Determinar la matriz de transición mediante de la siguiente matriz:
MÉTODO DE JORDAN

La matriz de transición del sistema así obtenido se obtiene por el método de

Jordan, lo que se consigue es encontrar la matriz de transición para el sistema en
el nuevo maco de referencia es posible encontrar la representación del sistema
original mediante la transformación.

Ejem. Dada la siguiente matriz A, determine la matriz de transición del sistema por
medio del método de Jordan.