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Nome: Jorge Sampaio Silveira Júnior

Engenharia Elétrica - 7 Período

Análise de Sistemas em Malha Aberta e Malha Fechada

Exercício 1 : O sistema em MA mostrado abaixo representa um conjunto motor mais

carga com ganho 𝑘𝑚 = 10 𝑟𝑝𝑚/𝑉 𝑜𝑙𝑡. A perturbação é um aumento de carga. Supõe-se
que um aumento de carga (𝑤) de 1𝑁 · 𝑚 produz uma queda de velocidade de 2 𝑟𝑝𝑚.
Simule o sistema em MA com ganho do controlador 1/10.

Antes de simular, é necessário calcular o efeito da carga 𝑘𝑤 dada a condição do aumento

de carga proposta. Assim:
𝑦 = 𝑢 · 𝑘𝑚 − 𝑤 · 𝑘𝑤 (1)
onde:
𝑢 = 𝑟 · 𝑘𝑐 (2)
Utilizando os dados propostos:
1
𝑦=𝑟· · 10 − 𝑤 · 𝑘𝑤
10
𝑦 = 𝑟 − 𝑤 · 𝑘𝑤 (3)
Considerando 𝑤 = 0 𝑁 · 𝑚, ou seja, sem aumento na carga:

𝑦=𝑟 (4)

Considerando, agora, 𝑤 = 1 𝑁 · 𝑚 e a queda de velocidade de 2 𝑟𝑝𝑚 (saída 𝑦 reduzida):

𝑦 − 2 = 𝑟 − 1 · 𝑘𝑤
𝑟 − 2 = 𝑟 − 𝑘𝑤

𝑘𝑤 = 2 (5)
A simulação no Simulink para o sistema em malha aberta é, portanto, mostrada na
Figura 1:
 2

Figura 1 – Sistema em Malha Aberta

i. Determine a equação da saída e do erro para esse sistema.

Conforme foi visto anteriormente, a equação da saída 𝑦 é dada pela Equação 3 (𝑦 =
𝑟 − 𝑤 · 𝑘𝑤 ).
A equação do erro é dada por:

𝑒=𝑟−𝑦 (6)
Em termos de porcentagem:
𝑟−𝑦
𝑒% = · 100% (7)
𝑟

ii. Para um valor de set-point de 1000 𝑟𝑝𝑚, encontre o valor da saída e do erro
para cada uma das cargas:
a. 0;
Conforme visto na Equação 4, 𝑦 = 𝑟 e, portanto:

𝑦 = 1000 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 6, é:

𝑒 = 𝑟 − 𝑦 = 0 𝑟𝑝𝑚
0
𝑒% = · 100% = 0%
1000
b. 100 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 3:

𝑦 = 1000 − 100 · 2
𝑦 = 800 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 6, é:

 3

𝑒 = 1000 − 800 = 200 𝑟𝑝𝑚

200
𝑒% = · 100% = 20%
1000
c. 200 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 3:

𝑦 = 1000 − 200 · 2
𝑦 = 600 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 6, é:

𝑒 = 1000 − 600 = 400 𝑟𝑝𝑚

400
𝑒% = · 100% = 40%
1000
d. 500 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 3:

𝑦 = 1000 − 500 · 2
𝑦 = 0 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 6, é:

𝑒 = 1000 − 0 = 1000 𝑟𝑝𝑚

1000
𝑒% = · 100% = 100%
1000
 4

Exercício 2 : Considera-se agora o sistema em malha fechada. O controlador será

novamente um ganho. Somente neste caso o ganho terá um valor elevado. O ganho
escolhido é 𝑘𝑐 = 200. O sistema em malha fechada é mostrado abaixo.

A simulação no Simulink para o sistema em malha fechada é mostrada na Figura 2:

Figura 2 – Sistema em Malha Fechada

i. Determine a equação da saída e do erro para esse sistema.

Segundo a figura acima:
𝑒=𝑟−𝑦 (8)

𝑢 = 𝑒 · 𝑘𝑐 (9)
Portanto:
𝑦 = 𝑢 · 𝑘𝑚 − 𝑤 · 𝑘𝑤 (10)
Substituindo as Equação 8 e Equação 9 em Equação 10, tem-se:

𝑦 = 𝑒 · 𝑘𝑐 · 𝑘𝑚 − 𝑤 · 𝑘𝑤 = 𝑒 · 200 · 10 − 𝑤 · 2 = 2000 · 𝑒 − 2 · 𝑤
𝑦 = 2000(𝑟 − 𝑦) − 2 · 𝑤 = 2000𝑟 − 2000𝑦 − 2𝑤
2001𝑦 = 2000𝑟 − 2𝑤

Logo, a equação da saída é:

2000 2
𝑦= 𝑟− 𝑤 (11)
2001 2001
A equação do erro é dada por:
 5

2000 2
𝑒=𝑟−𝑦 =𝑟− 𝑟− 𝑤
2001 2001

1 2
𝑒= 𝑟− 𝑤 (12)
2001 2001
Em termos de porcentagem:
1 𝑟 2 𝑤
𝑒% = · − ·
2001 𝑟 2001 𝑟
1 2 𝑤
[︂ ]︂
𝑒% = − · · 100% (13)
2001 2001 𝑟
ii. Para um valor de set-point de 1000 𝑟𝑝𝑚, encontre o valor da saída e do
erro para cada uma das cargas:
a. 0;
Utilizando a Equação 11, tem-se:
2000 2
𝑦= · 1000 − ·0
2001 2001
𝑦 ≈ 999.5 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 8, é:

𝑒 = 1000 − 999.5 =]︂ 0.5 𝑟𝑝𝑚

1 2 0
[︂
𝑒% = − · · 100% ≈ 0.05%
2001 2001 1000
b. 100 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 11, tem-se:
2000 2
𝑦= · 1000 − · 100
2001 2001
𝑦 ≈ 999.4 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 8, é:

𝑒 = 1000 − 999.4 =]︂ 0.6 𝑟𝑝𝑚

1 2 100
[︂
𝑒% = − · · 100% ≈ 0.06%
2001 2001 1000
c. 200 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 11, tem-se:
2000 2
𝑦= · 1000 − · 200
2001 2001
𝑦 ≈ 999.3 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 8, é:

𝑒 = 1000 − 999.3 =]︂ 0.7 𝑟𝑝𝑚

1 2 100
[︂
𝑒% = − · · 100% ≈ 0.07%
2001 2001 1000
 6

d. 500 𝑁 · 𝑚;
Utilizando a Equação 11, tem-se:
2000 2
𝑦= · 1000 − · 500
2001 2001
𝑦 ≈ 999 𝑟𝑝𝑚

O erro, segundo a Equação 8, é:

𝑒 = 1000 − 999 =]︂1 𝑟𝑝𝑚

1 2 100
[︂
𝑒% = − · · 100% ≈ 0.1%
2001 2001 1000
 7

Exercício 3 : Faça uma comparação entre os resultados obtidos em MA e MF.

Os resultados obtidos através das simulações feitas no Simulink do sistema de malha
aberta e malha fechada encontram-se na Tabela 1:

Tabela 1 – Comparação entre resultados de sistemas em Malha Aberta e Malha Fechada

Malha Aberta Malha Fechada
Carga Saída (rpm) Erro (%) Saída (rpm) Erro (%)
0 1000 0 999.5 0.05
100 N.m 800 20 999.4 0.06
200 N.m 600 40 999.3 0.07
500 N.m 0 100 999 0.1

Percebe-se uma diferença considerável entre os dois sistemas de controle analisados.

Para uma carga de 0 𝑁 · 𝑚, o erro em malha aberta é de 0%, situação perfeita sem
redução de velocidade, enquanto que em malha aberta tem-se um pequeno erro de 0.05%,
garantindo uma pequena redução de velocidade. Porém, à medida que a carga aumenta,
o erro aumenta mais rápido no sistema em malha aberta do que no sistema em malha
fechada. Isso ocorre pois em malha fechada possui um feedback, ou realimentação, onde
a entrada passa a depender da saída de forma a corrigir possíveis distúrbios dentro de
um sistema. Nota-se, matematicamente, na Equação 11, onde o coeficiente que passa a
dividir a equação da saída (2001) reduz drasticamente o termo que compõe a carga, por
ser muito maior que o numerador.