COORDENADAS CARTESIANAS

En geometría plana, dos líneas rectas, llamadas eje x y eje y, forman la base
de un sistema de coordenadas Cartesianas en dos dimensiones. Por lo
general, el eje x es horizontal y el eje y es perpendicular a él. Al punto de
intersección de los dos ejes se le llama origen (O). Cualquier punto en este
plano se puede identificar por un par ordenado de números que representan las
distancias a los dos ejes. Por ejemplo, el punto (4, 2) es el punto que se
encuentra alejado 4 unidades del eje y en la dirección positiva del eje x y a 2
unidades del eje x en la dirección positiva del eje y.

En tres dimensiones, se introduce un tercer eje, el eje z, para definir la altura o

profundidad de un punto. En el sistema de coordenadas Cartesianas, los tres
ejes se encuentran a ángulos rectos entre sí. Por ello, un punto se determina
por tres números (x, y, z).

Los planos de referencia XY (z=0) XZ (y=0) e YZ (x=0) dividen el espacio en 8

octantes en los que como en el caso anterior los signos de las componentes
cambian de positivo a negativo según sean los valores de las tres
coordenadas.
Muchas de las formulas que Ustedes conocen del espacio R2, tienen su
extensión en el espacioR3. Así por ejemplo la distancia entre dos puntos en el
plano es:

No obstante debemos tener cuidado al extender un concepto del plano al

espacio tridimensional. Así por ejemplo la ecuación y = 2x + 5 nos indica en el
plano una recta con pendiente 2 e intercepto con el eje y en 5. Sin embargo, si
graficamos esta ecuación en 3D, dado que no asignamos ningún valor de z,
esta coordenada puede tomar cualquier valor y vamos a tener un plano que
contiene a todas las posibles rectas con la proyección y = 2x+5 en el plano (x,y)
y todos los posibles valores de z en el intervalo en que consideremos que se
encuentren:
 COORDENADAS POLARES
En el caso del movimiento bidimensional de un punto material resulta útil en
muchas ocasiones trabajar con coordenadas polares. Usaremos la figura para
definirlas.

Sea un punto P situado en el plano OXY con coordenadas cartesianas (x,y). Su

vector de posición respecto al origen del sistema de referencia es

Las coordenadas polares (ρ,θ) se definen de la siguiente forma

1. La coordenada ρ es la distancia del punto P al punto O. Puede variar

entre los valores 0 y .
2. La coordenada θ es el ángulo que forma el vector con el eje OX.
Puede variar entre los valores 0 y 2π.

Estas dos coordenadas permiten describir de forma unívoca la posición de

cualquier punto en el plano OXY.

El intervalo para θ es abierto a la derecha para evitar llegar al valor de 2π. De

lo contrario, los puntos del eje OX aparecerían dos veces, para θ = 0 y para θ =
2π.

Relación con las coordenadas cartesianas

Cada par de valores (x,y) corresponde unívocamente a un par de valores ρ,θ.

La relación entre estos dos pares puede obtenerse a partir de la figura.
Teniendo en cuenta el triángulo rectángulo formado por los catetos de longitud
x e y y la hipotenusa de longitud ρ tenemos

Polares → cartesianas Cartesianas → polares

θ = arctan(y / x)

Base vectorial en polares

Al igual que el sistema de coordenadas cartesianas, las coordenadas polares

llevan asociada una base vectorial. Esta base la componen los vectores
unitarios pintados en verde en la figura.
El vector apunta en la dirección y sentido en que nos movemos si variamos
la coordenada ρ manteniendo θ constante. Si ρ aumenta nos alejamos
radialmente del punto O, y si disminuye nos dirigimos hacia O.

De igual modo, el vector apunta en la dirección y sentido en que nos

movemos si varía θ manteniendo ρ constante. Si θ aumenta nos desplazamos
sobre la tangente a la circunferencia de radio ρ centrada en O, en sentido
contrario a las agujas del reloj. Si θ disminuye el sentido del desplazamiento es
el de las agujas del reloj.

Usando los ángulos indicados en la figura podemos expresar los vectores de la

base polar en función de los vectores de la base cartesiana

Hay que destacar que, a diferencia de los vectores de la base cartesiana, los
vectores de la base polar no son constantes. Esto quiere decir que varían en
dirección y sentido al cambiar de punto en el plano. Algunos ejemplos

π/4

π/2
Podemos obtener la expresión de los vectores de la base cartesiana en función
de la base polar proyectando en la primera figura o despejando en la expresión
de los vectores polares en función de los cartesianos. Así

VECTORES CINEMATICOS EN COORDENADAS POLARES.

Vector de posición

Vamos a encontrar la expresión de los vectores de posición, velocidad y

aceleración en coordenadas polares. A partir del dibujo que el vector de
posición puede escribirse como

El vector de posición debe depender de ρ y θ. Así que uno puede preguntarse

donde está la coordenada θ en esta expresión. La respuesta es que está en el
vector , que depende de θ.

Vector velocidad

A lo largo del movimiento del punto por el plano las coordenadas polares
cambian con el tiempo

Para obtener la velocidad hay que derivar el vector de posición respecto del
tiempo. Pero hay que tener en cuenta que al moverse el punto, como varían
tanto ρ como θ, también varían los vectores y . Así pues, hay que derivar
también el vector en la expresión de .

Para encontrar usamos la expresión en cartesianas del vector. Los vectores

de la base cartesiana no cambian durante el movimiento de la partícula,
esto es, . Usando la regla de la cadena tenemos

El vector entre paréntesis es precisamente . Por tanto

Y la velocidad se escribe

El primer sumando representa la componente de la velocidad en la dirección

radial, mientras que el segundo sumando es la componente de la velocidad en
la dirección perpendicular a la radial.

Vector aceleración

Derivamos la velocidad respecto al tiempo para obtener la aceleración.

Tenemos en cuenta que ρ, θ, y dependen del tiempo

Para obtener la expresión de utilizamos de nuevo la expresión en

cartesianas de
Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenadas polares es
 COORDENADAS CILINDRICAS Y ESFERICAS
Las coordenadas cilíndricas y esféricas constituyen generalizaciones de las
coordenadas polares en el espacio tridimensional.

En el sistema de coordenadas cilíndricas un punto P del espacio se

representa por un trio ordenado (r, q, z), tal que:

v (r, q) es una representación polar de la proyección de P en el plano XY.

v z es la distancia de (r, q) a P.

r puede tomar los valores desde 0 a ∞. Los valores de q estarán entre 0 y 2p.

El nombre de coordenadas cilíndricas se origina del hecho de que la gráfica r =

c es un cilindro circular recto. Las coordenadas cilíndricas se utilizan con
frecuencia en aquellos problemas reales en los que existe un eje de simetría.

En el sistema de coordenadas esféricas un punto P del espacio se

representa por un trío ordenado (r, q, f) donde:

v r es la distancia orientada desde O hasta P, (valores de r ³ 0).

v q es el mismo ángulo que el usado en coordenadas cilíndricas, (0 £ q <

2 p).

v f es el ángulo entre el eje z y el segmento O- r, (0 £ f £ p).

 Resumiendo:

Resumiendo:

Coordenadas: CARTESIANAS CILÍNDRICAS ESFÉRICAS

(x, y, z) (r, q, z) (r, q, f)

Valores posibles: (-∞ a ∞) 0<r<¥,0<q<2p,-∞£z£∞ 0<r<¥,0<q<2p,0<f<p

Fórmulas para la transformación de coordenadas

Cilíndricas a Esféricas a Cartesianas a Cartesianas a esféricas

cartesianas cartesianas cilíndricas
x= r cos x=  sen cos r= (x2+y2)1/2 = (x2+y2+z2)1/2
y= r sen y=  sen sen =arctg(y/x) =arccos(z/(x2+y2+z2)1/2)
z= z z=  cos z= z =arctg(y/x)