Control de un Sistema Carro - Péndulo Sistemas Lineales

Si se considera al péndulo separado del carro, éste tiene dos puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y el
otro inestable, arriba. El objetivo del control es cambiar la dinámica del sistema para que en la posición
vertical, arriba, se tenga un punto de equilibrio estable. En otras palabras, la idea es encontrar la fuerza
que ha de aplicarse al carro para que el péndulo no se caiga.

1.2 Desarrollos y Análisis Previos

Algunos trabajos previos desarrollados sobre carros – péndulos fueron utilizados como material de estúdio
para comprender el panorama y amplitud del presente trabajo, como por ejemplo en [1] se aplicó un control
PD cuyas ganancias son obtenidas por medio de la metodologı́a Regulador Cuadrático Lineal (LQR), también
conocido como regulador óptimo cuadrático. La desventaja de este controlador es que tiene una respuesta
muy oscilatoria, además de que sólo funciona para regulación del péndulo pero no para seguimiento del carro.

También se ha desarrollado un Controlador Difuso Adaptable (AFLC), propuesto en [2], y realizado ex-
perimentalmente en [3]. Este último controlador muestra una gran estabilidad con respecto a otros contro-
ladores, ya que mediante el uso de sistemas difusos se estiman funciones de un sistema parcialmente conocido.

Otra manera de abordar el control de un péndulo invertido se sugiere en [4], donde para lograr un control
viable, se debe tomar el sistema como un todo, esto es, un sistema de cuarto orden. Se utiliza un controlador
basado en la linealización por retroalimentación para la estabilización del péndulo y seguimiento del carro.

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Control de un Sistema Carro - Péndulo Sistemas Lineales

2 Modelado Matemático del Sistema

El objetivo de la fase de modelado, es encontrar una expresión matemática que represente el comportamiento
fı́sico del sistema. Para modelar el sistema existen dos estrategias. La primera es tratar al sistema como una
“caja negra” y realizar sobre él un conjunto de acciones dentro de las señales de entrada observando cómo
se comporta mediante el estudio de las salidas deduciendo un modelo matemático para éste. La segunda
consiste en estudiar los procesos fı́sicos que tienen lugar en el sistema para deducir su ley de comportamiento.

2.1 Análisis de las Fuerzas y Sistema de Ecuaciones

Una de las partes más importantes para el éxito a la hora de diseñar un buen controlador es tener un modelo
del sistema correcto. Hallarlo resulta una tarea complicada, por ello, a menudo es necesario recurrir a la
sencillez. En el caso del péndulo, se consigue con el análisis de cada uno de los cuerpos.

Figure 2: Diagrama de Cuerpo Libre del Sistema Carro - Péndulo

El objetivo del control es llevar al péndulo a una posición vertical hacia arriba, que es el punto de equilibrio
inestable, y mantenerlo en esa posición. El péndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier
momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Para el
modelado del sistema se considera el diagrama de cuerpo libre de la figura 2, donde:

x = Posición del Carro[m]

m
ẋ = Velocidad del Carro[ seg ]

θ = Posición Angular del Péndulo[rad]

θ̇ = Velocidad Angular del Péndulo[ rad

seg ]

u = Par de Entrada[N ]

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Control de un Sistema Carro - Péndulo Sistemas Lineales

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, se considera el diagrama de cuerpo libre de la
figura 2. El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su centro de gravedad se describe
mediante:

I θ̈ = V lsenθ − Hl cos θ (1)

Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad mientras que H y V los
movimientos tanto horizontales como verticales respectivamente. El movimiento horizontal del centro de
gravedad de la barra del péndulo se obtiene mediante:

d2
m (x + lsenθ) = H (2)
dt2

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es:

d2
m (lcosθ) = V − mg (3)
dt2

El movimiento horizontal del carro se describe mediante:

d2 x
M =u−H (4)
dt2

Las ecuaciones (1) a (4) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro. Debido a
estas ecuaciones que contienen senθ y cosθ, son no lineales. Como se debe mantener el péndulo invertido en
posición vertical, se puede suponer que el ángulo θ es pequeño, entonces se asume que θ = π + φ, donde φ
representa un pequeño ángulo en la dirección vertical y por lo tanto las ecuaciones de la (1) a la (3) quedan
linealizadas del siguiente modo:

I θ̈ = V lθ − Hl (5)
m(ẍ + lθ̈) = H (6)
0 = V − mg (7)

A partir de las ecuaciones (4) y (6), se obtiene:

(M + m)ẍ + mlθ̈ = u (8)

A partir de las ecuaciones (5), (6) y (7), se obtiene:

I θ̈ = mglθ − Hl (9)
I θ̈ = mglθ − l(mẍ + mlθ̈) (10)

O bien:

(I + ml2 )θ̈ + mlẍ = mglθ (11)

Las ecuaciones (8) y (11) describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el carro y de esta
forma se constituyó el modelo matemático del sistema.

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Control de un Sistema Carro - Péndulo Sistemas Lineales

2.2 Función de Transferencia

Cualquier sistema fı́sico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores matemáticos a
través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores concretos. Esto es lo
que permite la función de transferencia. Se trata de un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (salida) a una señal de entrada o excitación. Por definición una función
de transferencia se puede determinar según la expresión:
Y (s)
H(s) = U (s)

Donde H(s) es la función de transferencia también denotada como G(s). Y(s) es la transformada de Laplace
de la respuesta y U(s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.

Aplicándolo al péndulo invertido, para obtener analı́ticamente la función de transferencia de las ecuaciones
del sistema linealizado, remitiéndonos a la sección 2.1 del trabajo donde se obtuvo el modelo matemático
para el sistema, las ecuaciones que describen la dinámica del sistema se obtienen mediante las ecuaciones
(8) y (11), donde I es el momento de inercia de la barra del péndulo con respecto a su centro de gravedad,
por ende, gracias a este análisis, suponemos que el momento de inercia del péndulo con respecto a su centro
de gravedad es cero. Por tanto, el modelo matemático se convierte en el siguiente:

(M + m)ẍ + mlθ̈ = u (12)

ml2 θ̈ + mlẍ = mglθ (13)

Las ecuaciones (12) y (13) definen el modelo matemático del sistema del péndulo invertido y se modifican
para dejarlas de la siguiente forma:

M lθ̈ = (M + m)gθ − u (14)

M ẍ = u − mgθ (15)

La ecuación (14) se obtuvo eliminando ẍ de las ecuaciones (12) y (13). La ecuación (15) se obtuvo elim-
inando θ̈ de las ecuaciones (12) y (13). De la ecuación (14) se obtiene la función de transferencia del sistema:
θ(s) 1
−U (s) = M ls2 −(M +m)g

Sustituyendo valores numéricos determinados suponiendo que el centro de gravedad de la barra del péndulo
está en su centro geométrico, y la masa (m) de la barra del péndulo es de 0.5 Kg, la masa (M) del carro
es de 1 Kg y la longitud (l) de la barra del péndulo es de 1 m mientras que (g) es la fuerza de atracción
m
gravitacional 9.81 seg 2 , tenemos que:

θ(s) 1 1
−U (s) = s2 −14.715
= (s+3.836)(s−3.836)

El sistema del péndulo invertido tiene un polo sobre el eje real negativo (s = -3.836) y otro sobre el
eje real positivo (s = 3.836). Por tanto, el sistema es inestable a lazo abierto.