Çizgi İzleyen Robot

1. 1 Çizgi izleyen robotun tanıtılması

1. 2 Mekanik aksam
1. 3 Elektronik aksam
1. 4 Yazılım

1. 1 Çizgi İzleyen Robot

Basit bir çizgi izleyen robotumuzu genel olarak üç bölümde toplayabiliriz, bunlar
robotumuzun mekanik aksamı elektronik aksamı ve yazılımıdır. Genel olarak çizgi
izleyen robotlar optik sensörler yardımı ile beyaz bir düzlem üzerine çizilmiş siyah
bir çizgiyi veya siyah bir düzle üzerindeki beyaz bir çizgiyi takip eden
düzeneklerdir. Genel olarak sahip oldukları iki motor iki motora bağlı tekerler ve
önde bir sarhoş teker ile hareket ederler. Dönüş sistemlerini motorların hareketleri
sağlar. Bizim yapacağımız robotumuzda bu şekilde iki motor bu iki motora bağlı
tekerler ve önde bir adet sarhoş tekerden oluşacak.
Çizgi izleyen robotumuzun birazda düşünce sistemi üzerinde duralım.

Motor 1
Sensör 1

Sarhoş Teker

Sensör 2

Motor 2

Çizgi izleyen robotumuz hareketine başlamasıyla beraber ilk olarak şu

soruyu sorar kendisine “Sensörlerimden birisi çizgi üzerinde mi? ”. Bu sorunun
cevabı üç şekilde olabilir birincisi sensörler çizgi üzerinde olmayabilir bu durumda
robotumuz hareketine devem eder. İkinci seçenek birinci sensörün çizgi üzerinde
olma durumu, bu durumda mikroişlemcimiz birinci motorun dönüş hızını yavaşlatıp
ikincinin hızını artırarak çizgiyi iki sensör arasında tutmaya çalışır. Üçüncü seçenek
ise ikinci sensörün çizgi üzerinde olma durumu, bu durumda ise mikroişlemcimiz
ikinci motorun dönüş hızını yavaşlatıp birinci motora tam güç vererek yine çizginin
iki sen sör üzerinde durmasını sağlar. Bu tür bir sürüş sistemi diferansiyel sürüş
sistemi olarak adlandırılır. Burada amaç sağ ve sol tekerler arasında hız farkı
oluşturmak ve hızlı taraf daha fazla yol alacağından dolayı dönüşü
gerçekleştirmektir.

Dönme ekseni

Her iki tekerde aynı Sağa ve sola dönüş sistemi

hızla dönerken

Görüldüğü gibi robotumuz sürekli olarak çizgiyi iki sensör arasında

tutarak çizgiyi izlemiş olacaktır.

Burada aklımıza gelen sorular neler olmalı

• Çizgilerin kesiştiği yerde robotumuz nasıl davranacak?
• Çok keskin virajlarda robotumuz nasıl davranacak?
Bu soruların cevaplarını biraz düşünelim.

1. 2 Mekanik Aksam

Robotumuzun mekanik aksamı genel olarak şu parçalardan oluşur.

• Robotumuzun gövdesi
• Hareketlendiriciler (Motorlarımız)
• Tekerleklerimiz

Şimdi ilk olarak robotumuzun gövdesini ele alım robotumuzun ilk olarak kullanacağı
alanı belirlememiz lazım bunun içinde motorlarımızın büyüklüğünü, motor dışında
kullanacağımız bataryaların ve elektronik aksamın ne kadar yer kaplayacağını
düşünmemiz lazım yapacağımız robottun mümkün olduğunca küçük olması bize
dönüşlerde avantaj sağlayacaktır. Plexyglass malzeme gövdemiz için uygun
malzemelerden biridir buna ek olarak plastik plaketler işlemesi kolay çeşitli metal
levhalar kullanılabilir ama yalıtkan bir gövde seçmemiz daha sonra elektronik kısmı
yaparken işimizi kolaylaştıracaktır.
Gövdemizin arka kısmına açacağımız deliklerle motorlarımızı bu alana gövdemizin
ön tarafına açacağımız delikler yardımı ile de sensör ve sarhoş tekerimiz gövdemize
kolaylıkla monte edebiliriz.
 Arka Ön
20 cm

Sensör

Robotumuzun elektronik
15 cm
kısmını buraya
yerleştireceğiz.

Sarhoş teker
alanımız
Sensör

Motor bağlantı
delikleri

Motorlarımızı seçerken dönüş hızları düşük torkları yüksek dc motorlar seçmemiz

gerekir. Bir dc motoru bu hale getirmek için şaftına dişli çark düzeneği yapılır bizde
çizgi izleyen robotumuzda bu dişli çarklı dc motorlardan kullanacağız. 50 rpm
0.05Nm’lik bir dişli çarklı dc motor bizim sistemimiz için yeterli olacaktır.
Robotumuzu yaparken beklide en dikkat edilmesi gereken unsurların başında motor
teker bağlantıları vardır. Bunun için polyamitten kendimize tekerler yapabiliriz.

Polyamit teker
Dişli Çarklı DC
Birleştirme Motor
aparatı Vida

Vida

Birleştirme aparatı ilk olarak tekere vida yerlerinden vidalanır daha sonra
motorun şaftına birleştirme aparatı takılır ve üsten vidalanır.
Motor teker bağlantıları içinde genel olarak üç yol kullanılır.

• Yapıştırma: Bu yöntem fazla tavsiye edilmeyen bir yöntemdir. Yapıştırma

tekniği daha çok bir yöntem kullanıldıktan sonra sistemi daha güçlendirmek
için kullanılır.
• Geçirme: Şaftı zedelemeden polyamit tekerin safta sıkı bir şekilde
geçirilmesini içerir.
• Bağlantı Aparatı: Şaft ve teker arasına bağlantı aparatı kullanarak tekerin
motora sabitlenmesi ile olur. En sağlıklı yöntemdir.

Basit bir çizgi izleyen robot görünümleri.

1. 3 Elektronik Aksam

İlk olarak robotumuzun elektronik kısmını üçe ayıralım;

1. CNY70 için sensor devresi

2. Motor Sürücü devresi
3. PIC16F84A devresi

CNY 70 tarafından algılanan siyah ve beyaz zemin ayrımı PIC’ e iletilir ve PIC de
değerlendirilen bu bilgiler motorların hareketini sağlarlar.
Çizgi izleyen robotumuzun elektronik kısmına ait tüm parçaların bağlantılarının
gösterimi.
 L298 için devre şeması

Birden çok motor kullanmak isteyen arkadaşlar için L298 motor sürücü daha
kullanışlı olacaktır.
L293D bağlantıları için devre şeması

1. 4 Yazılım

Robotumuzun tüm teknik aksamları hazırlandıktan sonra robotumuzun tam olarak

işlevini yerine getirmesi için en son saffa olan yazılım devreye girer işte bu noktada
PIC üzerine yazılan yazılım önem kazanır, çeşitli dillerde BASIC, ASSEMBLY ve C
dilinde yazılmış birçok programa internet yardımı ile ulaşabilirsiniz. Bu konuda
bizim tavsiyemiz C dilinde yazacağınız program size daha çok avantaj sağlayacaktır.
Bu konuda detaylı bilgiye http://www.antrak.org.tr adresinden ulaşabilirsiniz.
Bir programlama dilini seçtikten sonra yapılması gereken robotun düşünce yapısının
basitçe şematiğini hazırlamaktır. Daha sonrada bu şema eşliğinde program
oluşturulacaktır.
 İLERİ

Sağ sensor Sol sensor

çizgide mi? çizgide mi?

Evet Hayır Evet Hayır

Sol motora İleri Sağ motor İleri

tam güc tam güç

Gerekli Malzemeler

2 adet DC Motor (50rpm 0,01Nm)

12V Akü
2 adet CNY 70
1 adet PIC16F84A
2 adet 22pF kondansatör
2 adet 18 bacaklı soket
1 adet 4MHz osilatör
1 adet 74HC14 Schmitt trigger
6 adet 100Ω,47 Ω direnç
1 adet 14 bacaklı soket
1 adet L293D motor sürücü
1 adet 16 bacaklı soket
1 adet 7805 voltaj regülatörü
1 adet 7805 için soğutucu
1 adet soğutucu yalıtkanı
32 adet 2’li klemens
1 adet 3’lü klemens
1 adet PVC şase
1 adet sarhoş teker
10 adet θ3 mm 50mm uzunlukta vida
2 adet teker
Kırmızı Siyah ve Mavi tel