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ect
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emasyAut
omác a
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.1.
Calcular los errores en estado estacionario, ante las señales típicas de prueba, para el
sistema siguiente:
10
G (s) H(s) 1
(0.2s 1)(0.5s 1)
-El error del sistema ante entrada escalón unidad (posición) será:
10
K p lim G (s)H (s) K p lim 10
s 0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1 1
ep 0.09
1 K p 11
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta error constante ante entrada escalón.
-El error del sistema ante entrada rampa unidad (velocidad) será:
10
K v lim sG (s)H (s) K v lim s 0
s0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1
ev
Kv
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante la entrada rampa.
10
K a lim s 2G (s)H(s) K a lim s 2 0
s 0 s 0 (0.2s 1)(0 5s 1)
1
ea
Ka
Corresponde a un sistema tipo 0 luego presenta un error infinito ante entrada aceleración.
La figura siguiente representa la respuesta del sistema ante los tres tipos de entrada.
1
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.2.
8
G (s) H(s) 1
s (s 4s 8)(s 2 3s 12)
2 2
- Error de posición:
1
ep ; K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
8
K p lim
s 0 s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)
1
ep 0
1
- Error de velocidad:
2
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1
ev ; K v lim sG (s)H(s)
Kv s0
8
K v lim s
s 0 s 2 (s 2 4s 8)(s 2 3s 12)
1
ev 0
- Error de aceleración:
1
ea ; K a lim s 2G (s)H(s)
Ka s 0
8 1
K a lim s 2 2 2 2
s 0 s (s 4s 8)(s 3s 12) 12
1
ea 12
1 12
El sistema es de tipo 2, luego presenta error nulo de posición y velocidad y error finito de
aceleración.
EJERCICIO 3.3.
Calcular el valor de K en el sistema siguiente para que el error en régimen permanente sea
menor o igual a 0.1, al aplicar la entrada: r ( t ) 1 5t .
K (2s 1)
G (s) ; H(s) 1
s(4s 1)(s 1) 2
Entrada: r ( t ) 1 5t ;
Lineal: e e p e v
1
- Escalón: ep ; K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
3
Errores en Estado Estacionario
K (2s 1)
K p lim
s 0 s( 4s 1)(s 1) 2
1
ep 0
1
1
- Rampa: ev ; K v lim sG (s)H(s)
Kv s 0
K (2s 1)
K v lim s K
s 0 s(4s 1)(s 1) 2
1
ev 5
K
Error total: e e p e v
5
0.1 0
K
K 50
EJERCICIO 3.4.
Indicar el tipo del sistema y calcular los errores de estado estacionario ante entrada escalón
y entrada rampa cuando K = 1.
El sistema tiene realimentación unitaria, y puede verse que el tipo de este sistema es cero al
no poseer en cadena abierta ningún polo en el origen. Por tanto presentará un error finito ante
entrada escalón y un error infinito ante la entrada rampa.
Error ante escalón:
s 2 2s 4 4
K p lim G (s) lim 3 2
1.33
s 0 s 0 s s 2s 3 3
1 1
e p 0.428
1 K p 1 1.33
4
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1
e v
Kv
EJERCICIO 3.5
Punto 2 T(s)
Punto 1
+ + +
R(s) 5 Y(s)
K
- s5 +
-
1
s 1
1
1) r(t) u(t) R (s)
s
En el punto 1:
1
Ep K p lim G (s)H(s)
1 Kp s 0
5 5
G1 (s) s5 s5 5(s 1)
G (s) 2
1 G1 (s)G 2 (s) 1 5 (s 1)(s 5) 5 s 6s 10
(s 1)(s 5) (s 1)(s 5)
5(s 1) 5 1 1 2
K p lim 0 .5 Ep 0.66
s 0 s 2 6s 10 10 1 0.5 1.5 3
5
Errores en Estado Estacionario
En el punto 2:
5 5
E 2 E1 E2 E 2 1 E1
(s 1)(s 5) (s 1)(s 5)
5
E1 R (s) E 2
s5
5 5
E 2 1 R (s) E 2
(s 1)(s 5) s5
5 5
E 2 1 R (s)
(s 1)(s 5) s 5
1 1 1 1
E 2 lims
5 5 s 111 3
1
(s 1)(s 5) s 5
s 0
2) Al introducir una entrada en rampa los valores de régimen permanente de las señales en
los puntos 1 y 2 serán infinito.
3) Para la entrada R:
5K (s 1) 5K
K p lim 0.5K
s0 s 2 6s 10 10
1 1
ER
1 K p 1 0.5K
Para la entrada T:
Cuando R(t)=0 E T Y(s)
1 1 1 s 2 6s 10
Y(s) T(s) M (s) 2
s 1 K G (s) s s 6s 10 K (5s 5)
1 s 2 6s 10 10
E T lim s E T (s) lim s(Y(s)) lim s 2
s0 s 0 s 0 s s 6s 10 K (5s 5) 10 5K
1 10
E
1 0.5K 10 5K
E 0 .1
10 10
E 0
10 5K 10 5K
6
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.6.
Señal de error
Referencia Salida
Controlador Proceso
R(s) +
- Y(s)
Comparador
Sensor
Realimentación
-Para el motor: la función que liga su señal de salida, v(t), con su señal de entrada, u(t), es
dada en el enunciado:
dv( t )
10 u ( t ) a v( t )
dt
Tomando transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas, obtenemos la función
de transferencia del motor:
10 U(s) a s V(s) V(s)
V(s) 10
U(s) 1 as
7
Errores en Estado Estacionario
v(t ) dt p(t )
0
Tomando transformadas, con condiciones iniciales nulas, el integrador queda:
P(s) 1
V(s) s
- El sensor no modifica en nada la señal de salida del sistema, luego es una realimentación
unidad.
- El regulador está formado por un comparador (el sumador) y un bloque (controlador) que
genera la señal de entrada al motor, u(t), en función de la señal de error, e(t). La relación
entre la entrada y salida de este bloque viene dada en el enunciado:
du ( t ) de( t )
b u(t) k c k e( t )
dt dt
U(s) k (c s 1)
E(s) (b s 1)
b) Sabemos que el error ante una entrada rampa lo denominamos error de velocidad, ev, y que
su expresión es la siguiente:
1
ev ; K v lims s G (s) H(s);
Kv
En nuestro caso, por un lado tendremos:
10k (cs 1)
K v lims s 10k
s(bs 1)(as 1)
y por otro:
10
ev 0.5; K v 20;
Kv
Igualando obtenemos k: 10k 20 k2
8
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.7.
Obtener los errores en estado estacionario para el sistema del ejercicio 1.9.
Ea(s) m(s)
r (s) E(s) Amplific. c (s)
Motor Engrane
+-
50000
G (s) 2
s(s 50.5s 1725)
El sistema es de tipo uno, con lo cuál ya sabemos de antemano que no va a presentar error
ante entrada escalón, que va a tener un error constante ante entrada rampa y que el error será
infinito ante entrada aceleración.
50000
K p lim G (s) lim 2
s 0 s 0 s (s 50.5s 1725)
1 1
e p 0
1 kp 1
50000
K v lim sG (s) lim s 2
28.98
s0 s0 s(s 50.5s 1725)
1 1
e v 0.034
k v 28.98
50000
K a lim s 2G (s) lim s 2 2
0
s 0 s 0 s(s 50.5s 1725)
1 1
ea
ka 0
9
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.8.
El sistema mostrado en la figura representa un sistema de control para una planta que viene
definida por la función de transferencia G1(s). Este sistema de control está formado por una
realimentación interna donde se incluye un estabilizador G2(s) y por un regulador D(s) en la
cadena directa.
El sistema posee dos entradas: R(s) representa la entrada de referencia del sistema
P(s) representa la entrada de perturbaciones
P(s)
Planta G1(s)
Regulador +
R(s) E(s) Ys)
D(s)
+ 30
+_ +_ s 2 0.4s 04
Estabilizador G2(s)
s 1
sa
s 1.53
2) Al introducir el regulador D(s) 0.191 ¿cómo se ve afectado el error de régimen
s 1.219
permanente?
1) El error total aplicando superposición de las entradas será la suma de los errores de cada
una de las entradas cuando se anulan el resto de las entradas.
Y (s)
P(s) E(s)G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
E (s) R (s)
P(s) E(s)G 1 (s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
E (s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E (s)G 1 (s)
10
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
3
Error para R (s) y P(s) 0 :
s
30 s 1
1
1 G1 (s)G 2 (s) s 0.4s 0.4 s 9
2 3
e1 lim s R (s) lim s
s 0 1 G (s)G (s) G (s) s 0 30 s 1 30 s
1 2 1 1 2 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
1
e1 0.4 9 3 0.332
30 30
1
0 .4 9 0 .4
0.5
Error para R (s) 0 y R (s) :
s
30
G1 (s) 2
s 0.4s 0.4 0 .5
e 2 lim s P(s) lim s
s 0 1 G (s)G (s) G (s) s0 30 s 1 30 s
1 2 1 1 2 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 0.4s 0.4
30
e2 0.4 0.5 0.445
30 30
1
0 .4 9 0 .4
Como E(s) R (s) Y(s) un error negativo significa, que respecto a la señal de referencia,
la salida se estabiliza con un error de 0.113 sobrepasando a la señal de referencia.
s 1.53
2) El regulador a aplicar al sistema es: D(s) 0.191
s 1.219
11
Errores en Estado Estacionario
Y(s)
P(s) E(s)D(s)G 1 (s)
1 G1 (s)G 2 (s)
E(s) R (s)
P(s) E(s)D(s)G1 (s)
1 G1 (s)G 2 (s)
E(s)1 G 1 (s)G 2 (s) R (s)1 G 1 (s)G 2 (s) P(s) E(s)D(s)G 1 (s)
3
Error para R (s) y P(s) 0 :
s
1 G 1 (s)G 2 (s)
e1 lim s R (s)
s 0 1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30 s 1
1
s 0.4s 0.4 s 9
2 3
lim s
s 0 30 s 1 30 0.191(s 1.53) s
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)
30
1
0 .4 9 28
3 3.244
30 30 0.292 8.632
1
0.4 9 0.4 1.219
0.5
Error para R (s) 0 y R (s) :
s
G 1 (s)
e1 lim s P(s)
s 0 1 G 1 (s)G 2 (s) G 1 (s)D(s)
30
s 2 0.4s 0.4 0 .5
lim s
s 0 30 s 1 30 0.191(s 1.53) s
1 2
s 0.4s 0.4 s 9 s 2 0.4s 0.4 (s 1.219)
30
0 .4 37.5
0 .5 4.344
30 30 0.292 8.632
1
0.4 9 0.4 1.219
12
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.9.
Hallar el valor de K para que la salida c(t) en régimen permanente sea de valor 3 cuando la
entrada r(t) es un escalón de amplitud 10 y la perturbación p(t) una exponencial decreciente de
amplitud unidad y constante de tiempo 1/3 segundos.
P(s)
1
2
s 2s
+
R(s) K + C(s)
+ s3
—
1
s 1
t
Se calcula inicialmente el valor de la perturbación:p( t ) K e T
R(s) C(s)
K
+ s3
—
1
s 1
13
Errores en Estado Estacionario
K
C(s) s3 K (s 1) K (s 1)
2
R (s) 1 K 1 (s 3)(s 1) K s 4s 3 K
s 3 s 1
P(s) C(s)
1
s 2 2s +
K 1
s3 s 1
C(s) 1 1 (s 1)(s 3)
2
P(s) s 2s 1 K 1 s(s 2)(s 1)(s 3) K
s 3 s 1
K ( s 1) 10 10 K
C R ( s ) lim
s 0 ( s 3 )( s 1) K s 3K
(s 1)(s 3) 1 1
C P (s) lim s
s 0 s(s 2)(s 1)(s 3) K s 3 2(3 K )
10 1
3
3 K 2(3 K )
17
K
14
14
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.10.
R1(s) + Y(s)
G(s)
+_
H(s)
5 6
Donde: G (s) H(s)
s(s 3) 2 s5
Primer método:
E(s) R (s) Y(s)
Para el escalón E1(s):
G (s)
E1 (s) R1 (s) R1 (s)
1 G (s)H(s)
5
3 s(s 3) 2 3 3 15(s 5)
E1 (s)
s 1 5 6 s s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s
s(s 3) 2 s 5
3 15(s 5) 15(s 5)
e1 lim s E1 (s) lim s 2 lim 3 0 .5
s0 s 0
s (s(s 3) (s 5) 30)s s 0 s(s 3) 2 (s 5) 30
4 20(s 5)
E 2 (s) 2
s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
4 20(s 5)
e 2 lim s E 2 (s) lim s 2
s0 s0
s (s(s 3) 2 (s 5) 30)s 2
15
Errores en Estado Estacionario
Aplicando superposición:
e total e1 e2 0.5
Segundo método:
R2(s)
R1(s) + Y(s)
G’(s)
+_
G (s)
G ' (s)
1 G (s) (H(s) 1)
6 1 s
H(s) 1 1
s5 s5
5
s(s 3)2 5(s 5)
G ' (s)
5 1 s s(s 3) (s 5) 5(1 s)
2
1
s(s 3) s 5
2
Para el escalón:
1
ep
1 Kp
5(s 5) 25
K p lim G (s) lim 2
5
s 0 s 0 s(s 3) (s 5) 5(1 s) 5
1 3 1
ep 3 0.5
1 5 6 2
Para la rampa:
1
ev
Kv
5(s 5)
K v lim s 2
0
s0 s(s 3) (s 5) 5(1 s)
1
ev
0
e total e p e v 0.5
16
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.11.
Para el sistema del ejercicio 4.13, calcular el error ante una entrada (Er) escalón de
amplitud 2. y ante una rampa de pendiente 10.
Amplificador
Actuador
diferencial Planta
Er 1 0.025 0
K 10000
2
s 16s 100 s 0.25
0 .1
s 10
Sensor
1 0.025 250K
G T (s) K 1000 2
2
s 16s 100 s 0.25 (s 16s 100)(s 0.25)
01
.
H (s)
s 10
Er 0
GT(s)
H(s)
El sistema es tipo 0, por lo tanto presentará error finito ante entrada escalón y error infinito
ante la entrada rampa.
Para la entrada escalón se tiene:
250K 01
.
K p limG T (s) H (s) lim 01
.K
s 0 ( s 16s 100)( s 0.25) s 10
2
s 0
2 2
ep
1 K p 1 01
.K
Ante la entrada escalón presenta un error finito que depende del valor de la ganancia K del
amplificador.
Para la entrada rampa se tiene:
250K 0.1
K v lim s G T (s) H(s) lim s 0
s 0 s 0 (s 16s 100)(s 0.25) s 10
2
1 1
ev
Kv 0
17
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.12.
3(s 0.66)
X(s) E(s) U(s) Y(s) G (s)
K G(s) s 2 4s 5
+-
10
H(s)
(2s 8)(s 6)
H(s)
K 1
1. Error de posición:
3s 2 5 10
K p lim G (s)H(s) lim 0.083
s 0 s 0 s 4s 5 (s 4)(s 6)
2
120
1 1
e p1 0.923 Error muy elevado para la entrada escalón unidad.
1 K p 1 0.083
3. Comparación de errores.
18
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
(s 2 4s 5)(s 4)(s 6)
E(s)
s(s 1.546)(s 7.132)((s 2.661) 2 2.170 2 )
s 2.661 2.170
0.235 2 2
1 . 825
(s 2.661) 2.170 (s 2.661) 2 2.1702
1
1
s
1
e at
sa
sa
2 2
e at cos t
(s a )
2 2
e at sen t
(s a )
e( t ) 0.923 0.256e 1.546 t 0.0985e 7.132 t 0.235e 2.661t cos(2.170t ) 1.825 sen(2.170t )
19
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.13.
Para el sistema del ejercicio 4.14. donde el diagrama de bloques del sistema es:
W(s)
Controlador
Zref E(s) Q(s) T(s) Z1(s) Z(s)
1 G1(s) G2(s)
- Calcular los errores en estado estacionario ante entradas escalón, rampa y aceleración,
cuando la perturbación W(s) es nula.
- Calcular los mismos errores anteriores cuando la perturbación W(s) es un escalón de
amplitud 2.
- Calcular el valor de la salida, en régimen permanente debido exclusivamente a la
perturbación W(s).
- ¿Es lógico este último valor obtenido? ¿Porqué? ¿Cómo sería el movimiento del globo?
En este caso para el cálculo del error de estado estacionario ante las diferentes entradas de
prueba basta con la aplicación inmediata de las formulas de error en estado estacionario.
Z1 (s) 0.3
G (s)
Q(s) s(s 50)(s 5)
- Error de Posición:
1 0.3
ep ; K p lim G (s)H(s) lim
1 Kp s0 s 0 s(s 50)(s 5)
1
ep 0
1 Kp
- Error de Velocidad:
1 0.3
ev ; K v lims G (s) H (s) lims 0.0012
Kv s 0 s 0 s(s 50)(s 5)
1
ep 833.33 mtros
0.0012
- Error de Aceleración:
1 0.3
ea ; K a lim s 2 G(s) H (s) lim s 2 0
Ka s0 s0 s(s 50)(s 5)
20
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1
ea
0
Al aparecer la señal de perturbación, la señal de error para cada entrada típica de prueba
va a verse modificada por la acción de aquella, de forma que será necesario calcular la
aportación que produce W en E(s).
Por superposición:
Se muestra a continuación el diagrama de bloques cuando la entrada Zref es cero y sólo
existe la entrada correspondiente a la perturbación.
W(s) Z(s)
Controlador
Z1(s) T(s) Q(s) E(s)
G2(s) G1(s) 1
Se comprueba cómo la señal de error del sistema original es igual, cuando Zref=0, a la
salida del sistema y al error del diagrama de bloques anterior (señal de error de perturbación).
Luego, el valor en estado estacionario de la señal de error original debido a la perturbación, se
puede calcular de varias formas, una de ellas es la siguiente:
1 s3 55s2 250s
M (s) 3
1 G 1 (s)G 2 (s) s 55s2 250s 0.3
s3 55s2 250s 2
z( t ) lims M(s) W(s) lims 0
t s 0 s 0 s 55s 250s 0.3 s
3 2
Esto indica que en estado estacionario la perturbación tipo escalón no va a tener influencia
en la salida y que no va a influir en el error en estado estacionario.
El error en estado estacionario, para las señales típicas de prueba en la entrada y cuando la
perturbación es un escalón de amplitud 2, coincide con lo calculado en el apartado anterior.
s3 55s2 250s
Z(s) M (s) W(s) W(s)
s3 55s2 250s 0.3
Y, como se ha comprobado en el apartado anterior la salida, el valor que toma ante una
entrada escalón de amplitud 2 y en estado estacionario, es cero.
21
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.14.
Tp(s)
r(t) _ '(t) (t)
Kb
Ka
Donde:
0.1 1
G 1 (s ) ; G 2 (s) ; Ka 5 y Kb 2s 1
0.03 s 1 0.05 s 1
1- Calcular los errores de posición y velocidad que tendrá el brazo robótico, en estado
estacionario, ante señales de entrada unitarias tipo escalón y rampa cuando el
controlador C(s) es una ganancia de valor unidad y la señal de perturbación es nula.
2- ¿Cuáles serán los nuevos valores de los errores anteriores si la señal de perturbación es
un escalón unitario?.
r(s)
Ep(s)
-Ka (s)
22
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
0.1 1
0.03 s 1 0.05 s 1 0.1
M1 (s)
0.1 1 2
1 (2 s 1) 0.0015 s 0.28 s 1.1
0.03 s 1 0.05 s 1
r(t) Ep(s)
'(t) (t)
+
M1(s) G3(s)
_
Ka
0.1 1 0.5
F.T.L.A. M1 (s) G 3 (s) K a 2
5 2
0.0015 s 0.28 s 1.1 s s (0.0015 s 0.28 s 1.1)
1 0.5 1
e rp ; siendo K p lim F.T.L.A. luego : e rp 0
1 Kp s0 0 1
1 0.5 1
e rp ; siendo K v lim s (F.T.L.A.) 0.4545 luego : e rp 2.2
Kv s 0 1.1 0.4545
Se calculan ahora los errores de velocidad. Será necesario relacionar Ev(s) con la entrada
r(s) al sistema, definiendo Ev(s) de la siguiente forma:
Kb
Ka
23
Errores en Estado Estacionario
E p (s)
E v (s) E p (s) K b G1 (s) G 2 (s) E v (s) E v (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)
r (s)
E p (s) r (s) K a G 3 (s) M1 (s) E p (s) E p (s)
1 K a G 3 (s) M1 (s)
r (s)
E v (s) y erp lim s E v (s)
1 K b G1 (s) G 2 (s)1 K a G 3 (s) M1 (s) s0
1
e rp lim s s
s0 1 K a G 3 (s) M1 (s) K b G1 (s) G 2 (s) K a K b G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) M1 (s)
1
e rp lim
s0 1 K K K
1 2 3
con:
1 0 .1 0 .5
K 1 lim K a G 3 (s) M 1 (s) lim 5
s0 s0
s 0 . 0015 s 2
0 . 28 s 1 . 1 0
0 .1 1 0 .1
K 2 lim K b G 1 (s) G 2 (s) lim ( 2 s 1) 0 .1
s0 s0
0.03 s 1 0.05 s 1 1
0 .1 1 1 0 .1 0.05
lim 5 ( 2 s 1)
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1
2
0
1
e rp
K1' K '2 K 3'
24
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1 0 .1 0 .5
K1' lim s K a G 3 (s) M1 (s) lim s 5 2
1.1 0.4545
s 0 s 0
s 0 . 0015 s 0 . 28 s 1 . 1
0 .1 1
K '2 lim s K b G1 (s) G 2 (s) lim s (2 s 1) 0
s 0 s0
0.03 s 1 0.05 s 1
0 .1 1 1 0 .1 0.05
lim s 5 (2 s 1) 0.0455
s0
0.03 s 1 0.05 s 1 s 0.0015 s 0.28 s 1.1 1.1
2
1 1
e rp 2
0.4545 0 0.0455 0.5
- Tp(s)
Ev Tp(s)
G1(s) G2(s) G2(s)
+ - +
KaG3(s)-Kb G1(s) KaG3(s)-Kb
Ev
E v (s) K a G 3 (s) K b G 2 (s) G1 (s) E v (s) Tp (s)
K b G 2 (s) K a G 2 (s) G 3 (s) Tp (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) K bG1 (s) G 2 (s) E v (s)
despejando Ev(s):
25
Errores en Estado Estacionario
1 1 1 1
(2 s 1) 5
0.05 s 1 0.05 s 1 s s (2 s 2 s 5) (0.03 s 1)
0.1 1 0.1 1 1 s (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
1 (2 s 1) 5
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s
(2 s 2 s 5) (0.03 s 1) 5
e rp lim s E v (s) lim s 10
Tp s0 s 0 s (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 0.5
3 2
Si ahora se tiene en cuenta solamente la entrada r(s) y se halla el error de velocidad: (ya
calculado en el apartado anterior),
e rp 0
r
e rp ( total) e rp e rp 0 10 10
r Tp
1
Ahora considerando que la entrada r(s) es una rampa unitaria r (s) 2
s
Del apartado anterior, se tiene que el error de velocidad del sistema ante la entrada rampa
unitaria es 2. Luego el error de velocidad total será:
e rp ( total) e rp e rp 2 10 12
r Tp
Tp(s)
-
Ep(s) Ev(s) + (t)
G1(s) G2(s) G3(s)
- - Kb
Ka
E p (s) K a (s) K a E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s) G 3 (s)
E v (s) E p (s) K b (s) E v (s) G 1 (s) Tp (s) G 2 (s)
operando:
26
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
con lo que:
E p (s) K b (s) Tp (s) G 2 (s)
E v (s) ;
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
E p (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) K a G1 (s) G 2 (s) G 3 (s) E p (s) K a G1 (s) G 22 (s) G 3 (s) Tp (s)
K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
luego:
K a Tp (s) G 22 (s) G1 (s) G 3 (s) K a Tp (s) G 2 (s) G 3 (s) 1 K b (s) G1 (s) G 2 (s)
E p (s)
1 K b (s) G1 (s) G 2 (s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
2
1 1 0.1 1 1 1 1 0.1 1
5 5 1 (2 s 1)
s 0.05 s 1 0.03 s 1 s s 0.05 s 1 s 0.03 s 1 0.05 s 1
E p (s)
0.1 1 0.1 1 1
1 (2 s 1)
0.03 s 1 0.05 s 1 0.03 s 1 0.05 s 1 s
0.0075 s 2 1.4 s 5
s (0.05 s 1) (0.0015 s3 0.28 s 2 1.1s 0.5)
luego,
0.0075 s 2 1.4 s 5 5
e rp lim s E p (s) lim s 10
Tp s 0 s0 s (0.05 s 1) (0.0015 s 0.28 s 1.1s 0.5) 1 0.5
3 2
27
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.15.
1 +
3(s 1)
2s
+
W(s)
Escalón:
5(s 2) 1
K p lim G(s)·H (s) lim · ·3(s 1)
s0 s 0 s 20 2s
1 1
ep 0
1 Kp
Rampa:
5(s 2) 1 5·2·3 3
K v lim s·G(s)·H (s) lim s· · ·3(s 1)
s0 s 0 s 20 2s 20·2 4
1 4
ev 1.33
Kv 3
Aceleración:
5(s 2) 1
K a lim s 2 ·G (s)·H (s) lim s 2 · · ·3(s 1) 0
s 0 s0 s 20 2s
1 1
ea
Ka 0
28
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
3(s 1)
1 5(s 2)
V (s ) W (s ) ·( 1)· ·3(s 1)·V(s)
2s s 20
7.5(s 2)(s 1)
V (s ) W (s ) ·V(s)
s(s 20)
7.5(s 2)(s 1)
1 V(s) W(s)
s(s 20)
1
E (s ) V (s )
2s
7.5(s 2)(s 1)
1 ( 2s) E(s) W(s)
s(s 20)
s 20
E (s ) W (s)
2s(s 20) 15(s 2)(s 1)
(s 20) 5 5·20 10
e lim sE(s) lim s 3.33
s0 s0 2s(s 20) 15(s 2)(s 1) s 15·2 3
e p 0 3.33 3.33
e v 1.33 3.33 2
e a 3.33
29
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.16.
N1 (s) 0.002
U(s)
+
R(s) E(s) 1 + 0.217 C(s)
G0(s)=280 G 1 (s ) G 2 (s )
+ 0.08s 1 1 0.651s
_ Eg(s) Ex(s)
H1 (s) 0.2
1. Calcular el error E(s) que tendrá la antena, en estado estacionario, si ambas entradas, R(s)
y TL(s) son un escalón unitario.
2. Calcular el error Ex(s) bajo los mismos supuestos del apartado anterior.
1 0.217
280
G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) 0.08s 1 0.651s 1
M1 (s)
1 G 0 (s) G1 (s) G 2 (s) H1 (s) 1 280 1 0.217
0 .2
0.08s 1 0.651s 1
60.76
M1 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
1 0.2 60.76
Luego: E(s) R (s)1 M1 (s) H1 (s) 1 0.0521s 2 0.731s 13.152
s
1 0.0521s 2 0.731s 1
E(s)
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
El error en régimen permanente será:
0.0521s 2 0.731s 1 1
e rp lim e( t ) lim s E(s) lim s 2
0.0760
TL 0 t s 0 s0 s (0.0521s 0.731s 13.152) 13.152
30
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Ahora considerando que la entrada R(s) es nula y que únicamente actúa la perturbación
1
TL (s) :
s
0.217
G 2 (s) 1 0.651s
M 2 (s)
1 G 2 (s) G1 (s) 280 (0.2) 1 280 0.217 0.2
(0.08s 1) (0.651s 1)
0.217 (0.08s 1)
M 2 (s)
0.0521s 2 0.731s 13.152
Quedando:
1 0.2 0.002 0.217 (0.08s 1)
E(s) 0.2 M 2 (s) 0.002 TL (s)
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
0.0000868 (0.08s 1)
E(S)
s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
0.0000868 (0.08s 1)
e rp lim e( t ) lim s E(s) lim s 0.0000065
R (s ) 0 t s 0 s 0 s (0.0521s 2 0.731s 13.152)
31
Errores en Estado Estacionario
0.2
280 280
E x (s) E(s) R (s) 0.2 C(s)
0.08s 1 0.08s 1
Ahora considerando que la entrada nula es R(s) y TL(s) es un escalón unitario. El sistema
quedará de la misma forma que en el primer apartado, teniendo ahora que:
280 0.2 56
E x (s) U(s) C(s) 0.002 TL (s) M 2 (s) U(s)
0.08s 1 0.08s 1
56 0.217 (0.08s 1)
0.002 TL (s) 1 2
0.08s 1 0.0521s 0.731s 13.152
1 0.0521s 2 0.731s 1
0.002
s 0.0521s 2 0.731s 13.152
32
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.17.
1
H1 (s)
s3
Calcular el error en régimen permanente ante una entrada escalón unitario y el error en
régimen permanente ante una entrada en rampa unitaria.
1
Se calcula el error E(s) cuando la entrada del sistema es R(s) .
s
1 100 (s 3) 1
E(s) R (s)1 M (s) H1 (s) 1 6
s 16 s 110 s 386 s 669 s 450 s 100 s 3
5 4 3 2
s
33
Errores en Estado Estacionario
1 1 1 1 1
e rp 0
R (s ) 1 K p 1 lim F.T.L.A. 1 lim 100 100
s0 1
s 0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 0
Obviamente debe ser cero ya que se trata de un sistema de tipo 1, sin error ante una entrada
escalón.
Ahora consideramos que la entrada R(s) es una rampa unitaria. Se puede seguir el
planteamiento del inicio del apartado anterior, pero para evitar operaciones, se aplicará:
1 1 1 1
e rp 1 4 .5
R (s ) K v lim s F.T.L.A. lim s 100 100
s2 s 0
s0 s (s 2) (s 3) 2 (s 2 8s 25) 2 32 25
EJERCICIO 3.18.
Para el sistema del ejercicio 4.16. cuyo diagrama de bloques final se representa en la siguiente
figura:
W1(s)
E(s) G2(s)
G1(s) + C(s)
R(s)
K A(s)
15 56 s 145 s 103
2
3 s3
s5 +
(s 1) 2
+
-
+ 18
s 3.12 s 9
2
W2(s) +
G3(s)
- Calcular la señal de error del sistema cuando todas las entradas al sistema corresponden
a señales tipo escalón unidad.
34
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
G1(s) G2(s)
R(s) C(s)
E(s) A(s) 2
15 56 s 145 s 103
K s3
+
s5 (s 1) 2
-
18
2
s 3.12 s 9
G3(s)
La señal de error E(s) valdrá:
E(s) R (s) K C(s) G 3 (s) R (s) K E(s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
K
E(s) R (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
K
e rp lim s R (s)
R (s ) s 0 1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
1 K
e rp lim s 2
R (s ) s 0 s 15 56 s 145 s 103 18
1 (s 3)
s5 (s 1) 2 2
s 3.12 s 9
3 3
e rp lim 0.0016
R (s ) s 0 15 103 18 1 3 3 103 2
1 3
5 1 9
Ahora suponiendo que la entrada es W1(s) y las otras dos son nulas, el diagrama de bloques
quedará:
G2(s)
W1(s) 56 s 145 s 103
2 C(s)
+ (s 1) 2
+
15 18
s3 1
s5 s 3.12 s 9
2
A(s) E(s)
G1(s) G3(s)
35
Errores en Estado Estacionario
siendo:
G 2 (s)
M (s)
1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
G 2 (s)
e rp lim s G 3 (s) W1 (s)
W1 ( s ) s 0 1 G 2 (s) A (s) G 1 (s) G 3 (s)
56 s 2 145 s 103
18 1 (s 1) 2
e rp lim s 2
W1 ( s ) s 0 s 3.12 s 9 s 56 s 2 145 s 103 15 18
1 (s 3) 2
(s 1) 2
s 5 s 3.12 s 9
18 103 103
e rp 2 0.111
W1 ( s ) 9 15 18 1 103 3 3 2
1 103 3
5 9
Ahora suponiendo que la entrada es W2(s) y las otras dos son nulas. Luego el diagrama de
bloques quedará:
G1(s) G2(s)
W2(s) E(s) A(s) 56 s 2 145 s 103 C(s)
15
-1 s3
s5 (s 1) 2
+
+
18
s 3.12 s 9
2
G3(s)
E(s) W2 (s) C(s) G 3 (s) W2 (s) E (s) G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
W2 (s)
E (s)
1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
W2 (s)
e rp lim s E(s) lim s
W2 ( s ) s 0 s 0 1 G 1 (s) A(s) G 2 (s) G 3 (s)
36
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1
e rp lim s E(s) lim s s
W2 ( s ) s0 s0 1 56 s 2 145 s 103 18
1 (s 3) 2
s5 (s 1) 2
s 3.12 s 9
1 1
e rp 0.0005
W2 ( s ) 15 18 1 3 3 103 2
1 3 103
5 9
Se observa que las perturbaciones, tanto W1(s) como W2(s), influyen en el error del
sistema. Sin embargo W2(s) influye mucho menos que W1(s).
Cabría esperar que fuese la perturbación en la realimentación la que tuviese una mayor
incidencia, pero no es así.
G 2 (s) G 3 (s)
e rp lim s W1 (s)
W1 ( s ) s 0 1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
1
e rp lim s E(s) lim s W2 (s)
W2 ( s ) s 0 s 0 1 A(s) G1 (s) G 2 (s) G 3 (s)
Por tanto la influencia mayor de la perturbación W1(s) se debe a que la planta G2(s)
presenta una ganancia muy alta, de forma que el sistema tiende a seguir muy bien la señal de
perturbación W1(s).
37
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.19.
Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t + 4.0025
tenga un error en régimen permanente de 80.05.
0.1 ( 2 s 0.1)
G (s )
s (s 0.1 s 4.0025)
2
El error en régimen permanente ante una entrada que es la suma de una rampa de amplitud
2 y un escalón de valor 4.0025 será:
2 2
e rp 800.5
Kv 0.01
4.0025
38
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 3.20.
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. con K = 1000, diseñar un compensador de tal
forma que el error a la salida del comparador ante una entrada: r(t) = 1000 + t, sea 0,5.
R(s) C(s)
Gr G3(s)
1
s
K
G 3 (s) 2
(s 10s 1025)
r(t) = 1000 + t .
1 1000
F.T.L.A.' K G 3 (s) 2
s s(s 10s 1025)
Por tanto el sistema es tipo 1, con lo que presenta un error cero ante entradas escalón y
error finito ante entradas rampa. Por tanto de la entrada r(t) sólo afectará al error la parte
correspondiente a la rampa t.
Por lo tanto:
1
ess 0.5 K 'v 25
K 'v
1000 G r 1000 G r
K 'v lím s 2
2 G r 2.0
s 0 s(s 10s 1025) 1025
Luego introduciremos en la cadena abierta un regulador proporcional con Gr= 2.05 para
cumplir la especificación de error permanente.
39
Errores en Estado Estacionario
EJERCICIO 3.21.
2
G (s)
s3
3
G (s)
s2
n(t) N(s)
r(t) +
c(t)
2
+ s3
R(s) + C(s)
_
3
s2
C(s) 1 (s 2)(s 3) s 2 5s 6
2
R (s) 1 2 3 s 5s 12 s 2 5s 12
s3 s2
40
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
2 2(0 2) 8 2
C( ) lim c( t ) lim s C(s)
t s 0 0 0 12 12 3
2 2(s 2) s 2 5s 6 1
C(s) C R (s) C N (s) 2 2
s s 5s 12 s 5s 12 s 3
2 2
C() lim c( t ) lim s C(s) lim s CR (s) C N (s) 0
t s 0 s0 3 3
EJERCICIO 3.22.
Para el sistema del ejercicio 1.16. cuyo diagrama de bloques se presenta a continuación:
Calcular los errores que se producen en los puntos 1 y 2 en régimen permanente, cuando a
la entrada R(s) se introduce una entrada escalón de amplitud 2.
Lo mismo cuando a la entrada se introduce una rampa de pendiente 2
En el punto 1:
41
Errores en Estado Estacionario
2 2
e p1 1.715
1 k p 1 0.166
2 2
e v1
1 kv 0
En el punto 2:
E 2 (s ) E 1 (s ) H 1 ( s ) E 1 (s ) E 2 (s ) G 1 (s )
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
2
e p2 lim s s
s0 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
2
e p2 1.43
0.07 0.01 0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
42
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
2
e v 2 lim s s2
s 0 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
2
e v2
0
También se podrían haber obtenido los valores del error en el punto 1 a través de las
expresiones anteriores:
1 G 1 (s) E 2 (s) E1 (s)
E 1 (s ) R (s ) E 2 ( s ) G 1 ( s ) G 2 (s )
E 1 (s)
E 1 (s ) R ( s ) G 1 (s) G 2 (s)
1 G 1 (s )
G (s ) G 2 ( s )
1 1 E 1 (s ) R (s )
1 G 1 (s)
1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
E 1 (s) R (s)
1 G 1 (s )
1 G 1 (s)
E 1 (s ) R (s )
1 G 1 ( s ) G 1 (s ) G 2 ( s )
1 G 1 (s )
e p1 lim s R (s)
s 0 1 G 1 (s ) G 1 (s ) G 2 (s )
0.07(s 0.01)
1
2 (s 0.2)( 2s 0.01755)
e p1 lim s
s 0 s 0.07(s 0.01) 0.07(s 0.01) 0.01755
1
(s 0.2)( 2s 0.01755) (s 0.2)( 2s 0.01755) 2s 0.01755
0.07 0.01
1
e p1 lim 2 0.2 0.01755 1.715
s0 0.07 0.01 0.07 0.01 0.01755
1
0.2 0.01755 0.2 0.01755 0.01755
43