UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

Sistemas de control

___________________________________________________
Informe: Planta cortadora de botellas de vidrio
Segundo Parcial
___________________________________________________

Estudiantes:
Arias Sebastián
Jumbo Ivanova
Rivera Rivera
Solís Andrés
Zúñiga Pablo

NRC:
2775

Docente
Ing. Edwin Aguilar

Sangolquí – Ecuador

1
1. TEMA

Cortadora de botellas de vidrio con control de temperatura y velocidad de corte.

2. OBJETIVOS

2.1.OBJETIVO GENERAL:

 Determinar las variables de estado y funciones de transferencia mediante el

uso de modelos matemáticos y teoría de espacio de estados, para realizar el
sistema de control de la planta cortadora de botellas, y validarlas mediante
datos obtenidos de la planta en base a la tarjeta DAQ.

2.2.OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Obtener la función de transferencia de los actuadores que intervienen en

la planta, usando instrumentos de medición, análisis experimental, y
ensayos que determinen las constantes tanto de la niquelina como el
motor DC.
 Realizar la toma de datos de velocidad angular y temperatura del termo
par por medio de programación de una tarjeta DAQ para a validación del
modelo matemático.
 Identificar las variables a controlar y manipular, así como los parámetros
necesarios para el modelamiento matemático usando el método de
análisis de espacio de estados, de la planta cortadora de botellas de
vidrio.

2
3. DESARROLLO

3.1.ANÁLISIS DEL GRADO DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA

MEDIANTE EL CRITERIO DE R.H DE FORMA ANALÍTICA

3.1.1. SISTEMA: MOTOR DC

𝟏𝟓𝟕𝟓𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟕𝟖. 𝟕𝟒𝒔 + 𝟔𝟗. 𝟔𝟓
Entrada: Voltaje(V), Salida: Velocidad angular (rpm)
Aplicando el Método de Rourth Hurwitz

𝒔𝟐 : | 𝟏 | 𝟔𝟗. 𝟔𝟓
𝒔: | 𝟕𝟖. 𝟕𝟒 | 𝟎
𝒔𝟎 : | 69.65 | 0
Dado que los elementos de la primera fila poseen el mismo signo, el sistema no tiene polos
al lado izquierdo del plano, lo que determina que el sistema es estable.

Polos del sistema: 𝑠 2 + 78.74𝑠 + 69.65

𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟖𝟗𝟒𝟕𝟐𝟑
𝒔𝟐 = −𝟕𝟕. 𝟖𝟒𝟓𝟐𝟕
3.1.2. SISTEMA: NIQUELINA
𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟖𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟔𝟎𝟏𝟔
Entrada: Voltaje(V), Salida: Temperatura (°C)
Aplicando el Método de Rourth Hurwitz
𝒔: | 𝟏
𝒔𝟎 : | 0.006016
Dado que los elementos de la primera fila poseen el mismo signo, el sistema no tiene polos
al lado izquierdo del plano, lo que determina que el sistema es estable.

Polos del sistema: 𝑠 + 0.006016

𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟎𝟎𝟔𝟎𝟏𝟔

3
 3.2. ANÁLISIS DE UBICACIÓN DE RAÍCES DEL SISTEMA EN
LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO.

3.2.1. MOTOR DC

Polos: -0.8947, -77.85

El sistema presenta polos a la izquierda lo cual significa que el sistema es estable y que el polo -
77.85 es no dominante ya que está muy alejado del polo más dominante.

4
 3.2.2. MOTOR CON RETROALIMENTACION 1

Polos:
-39,37 + 119.46i
-39,37 - 119.46i
Análisis:
El sistema realimentado presenta polos negativos conjugados imaginarios lo cual significa que
el sistema se vuelve subamortiguado.

5
 3.2.3. NIQUELINA

Polos: -0.006016
Análisis: El sistema presenta únicamente un polo a la izquierda lo cual hace que la respuesta
del sistema sea totalmente estable.

6
 3.2.4. NIQUELINA CON RETROALIMENTACION 1

Polos: -0.016016
Análisis: El sistema presenta únicamente un polo a la izquierda lo cual hace que la respuesta
del sistema sea totalmente estable.

7
 3.3. OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA EN LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO ANTE ENTRADAS IMPULSO Y ES
CALÓN.

3.3.1. SISTEMA: MOTOR DC

Respuesta escalón en lazo abierto

Respuesta impulso en lazo abierto

Respuesta escalón en lazo cerrado con retroalimentación unitaria

8
Respuesta impulso en lazo cerrado con retroalimentación unitaria

9
3.3.2. SISTEMA: NIQUELINA

Respuesta escalón en lazo abierto

Respuesta impulso en lazo abierto

10
Respuesta escalón en lazo cerrado con retroalimentación unitaria

Respuesta impulso en lazo cerrado con retroalimentación unitaria

11
 3.4. ANÁLISIS RESPECTO DE LA REDUCCIÓN DEL ORDEN DEL
SISTEMA
3.4.1. SISTEMA: MOTOR DC MODELO MATEMÁTICO
𝟏𝟓𝟕𝟓𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟕𝟖. 𝟕𝟒𝒔 + 𝟔𝟗. 𝟔𝟓
Entrada: Voltaje(V), Salida: Velocidad angular (rpm)
Función de transferencia de la forma (zero, polo, ganancia):
15750
𝐺(𝑠) =
(𝑠
⏟ + 77.85) (𝑠 + 0.8947)
𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑛𝑜 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒

Función reducida:
202.3121
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.8947)

Ilustración 1.Curvas (Azul) Función no reducida, (verde) Función reducida

12
 Ilustración 2.Error entre funciones estado transitorio

𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 − 𝐶𝑟𝑒𝑑𝑢 515 − 542

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟𝑠𝑡 = 𝑥100 = 𝑥100 = 5.24%
𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 515

Ilustración 3.Error en estado estable estable

𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 − 𝐶𝑟𝑒𝑑𝑢 2713.495 − 2713.406

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟𝑠𝑠 = 𝑥100 = 𝑥100 = 0.003%
𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 2713.495

13
 Ilustración 4.Setting time

3.5. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE RÉGIMEN

PERMANENTE

3.5.1. SISTEMA: NIQUELINA

𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟖𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟔𝟎𝟏𝟔
0.01081
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0.006016
1.796875
𝐺(𝑠) =
166.223𝑠 + 1

Tomando la ecuación de primer Orden

Donde la ganancia estática (K) en su régimen permanente: 1.796875
Su constante de tiempo 𝜏 es igual a: 166.22 [s]
Su tiempo de estabilidad 4𝜏: 11.08 min

14
 Con una entrada escalón de 110V se obtiene:

3.5.2. SISTEMA: MOTOR DC

15750
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 78.74𝑠 + 69.65

Tomando como referencia la Ecuación

Frecuencia natural del sistema 𝜔𝑛 = 8.346
La ganancia estática k= 226.13
2𝜉𝜔𝑛 = 78.74
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝜉 = 4.71
Por tanto, determinamos que tenemos un sistema Sobreamortiguado.
Con una entrada escalón de 12V se obtiene:

15
 3.6.ESQUEMA DEL SISTEMA DE CONTROL A IMPLEMENTAR,
DISTINGUIENDO CADA COMPONENTE DEL LAZO CONFORME
LO ANALIZADO EN TEORÍA, DETALLANDO ADICIONALMENTE
SUS RESPECTIVAS CARACTERÍSTICAS Y
DIMENSIONAMIENTO (SOLO SE PIDE DESCRIBIR LOS
ELEMENTOS QUE SE VAN A SELECCIONAR PARA CONSTRUIR
LA ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO: PRE‐ACTUADORES, ACTUADORES, SENSORES,
ACONDICIONAMIENTOS DE SEÑAL, CONTROLADOR). NO SE
PIDE DISEÑAR EL CONTROLADOR.
El sistema esta destinado para cortar una botella de vidrio mediante el giro de un
motor DC y la temperatura que presenta la niquelina; es decir el sistema cuenta con dos
lazos de control: del motor DC y de la niquelina; ambos sistemas tendrán una variable
controlada y una manipulada a través de la tarjeta DAQ: STM32F407 discovery, la cuál
mediante el uso de la señal PWM que permiten variar el ciclo de trabajo con lo que se
controlará tanto el giro del motor, como la temperatura de la niquelina, que serán
medidos mediante sensores y determinarán la señal de realimentación para el lazo
cerrado de control hasta estabilizarlas en un valor constante que determinará un corte. A
continuación, se describirá los componentes de cada uno de los lazos.

Los 2 sistemas de control de lazo cerrado se presentan a continuación:

Ilustración 5: S. C. DE LAZO CERRADO DEL MOTOR

16
 Ilustración 6. S. C. DE LAZO CERRADO PARA LA NIQUELINA

3.6.1. PREACTUADORES

PWM – PUENTE H

Voltaje Max 16 V
Corriente Máxima 30 A
Corriente continua
14 A
Práctica
MOSFET on-
19 mΩ (per leg)
resistance:
Maximum PWM
20 kHz
frequency:
Tabla 1: Características del puente H

3.6.2. ACTUADORES

MOTOR DC
Especificaciones Técnicas

Linealidad ±0.01 %
Histéresis ± 3,2 %
Rango 3600 – 4400 [RPM]
Torque 39.2[mN-m]
Resolución 0.004° ± 1
Voltaje 24[V]
Corriente 0.2[A]
Potencia 19[W]
Tabla 2: Características del motor DC

17
NIQUELINA
Especificaciones Técnicas

Resistencia 42[Ω]
Rango 160ºC
Voltaje 110VAC
Corriente 2.80
Potencia 300[w]
Tabla 3: Características de la niquelina

3.6.3. SENSORES

TERMOPAR
Especificaciones técnicas

Termopar Tipo K

Rango de Entrada 50 a 1260 °C

Span 1310 °C

Resolución 0.25 °C

Voltaje 10[V]

Corriente 4[mA]
Potencia 0.04[W]
Tabla 4: Características del termopar

ENCODER
Especificaciones Técnicas

10 – 2000
Rango de Entrada
[Pul/Rev]
Span 600 [Pul/Rev]

Resolución 1000 [Pul/Rev]

18
 5 VDC -5% a 12
VDC + 10%,
Voltaje
Ondulación (p-p):
5% máx.
Corriente 100 [mA] max.
Potencia 1.2[W] max
Tabla 5: Características del Encoder

3.7.PARÁMETROS ÓPTIMOS DE DESEMPEÑO

3.7.1. Fundamentación teórica
Para definir los parámetros primero explicaremos el proceso de corte por temperatura del vidrio,
este fenómeno se lo denomina estrés térmico.
El estrés térmico se produce cuando en un mismo plano del vidrio existen dos puntos con
diferentes temperaturas, nos fijaremos en los punto A y B de la figura. En punto supondremos
se encuentra a una temperatura de 0ºC mientras que el punto B se encuentra una temperatura de
50ºC.

Ilustración 7. Esquema de variación de calor a) diferencia de temperatura, b) Tensiones y esfuerzos causados

(Polifilms pag 1)

Se puede observar por los colores en el grafico a) que la sección donde se encuentra el punto B
está a una temperatura mucho más alta de la que se encuentra B mientras siga subiendo la
temperatura el material (en este caso vidrio) se seguirá dilatando por otro lado sabemos que en
el perímetro de A la temperatura es relativamente baja en comparación de B por lo que esta
sección no se dilatara y debido a la sección de B esta sometida a presión como se observa en el
grafico b) este fenómeno descrito es el estrés térmico.
Mientras más grande sea la diferencia de temperaturas entre dos puntos (A y B) el estrese será
mayor y por lo tanto la rotura se producirá en un momento menor.

3.8.Definición de parámetros
Definimos los siguientes parámetros basándonos en la teoría de estrés térmico:
1. Para un corte en menor tiempo la diferencia de temperaturas debe ser más grande, por
el hecho de que es más complicado para esta planta tratar de bajar la temperatura del
punto A lo único que nos queda es tener un punto B a una mayor temperatura.

19
3.9.IMPLEMENTACIÓN FÍSICA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
PARA ANÁLISIS DE ESTABILIDAD, RÉGIMEN TRANSITORIO Y
RÉGIMEN PERMANENTE DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO.

3.10. PROGRAMACIÓN DE LA TARJETA STM32F4.

20
 3.11. CONCLUSIONES
• Al determinar cuáles son los parámetros de corte más adecuados, se tomó
criterios numéricos como el tiempo, el cual es cuantitativo; además se evaluó una
característica cualitativa la cual es la apariencia física del corte de las botellas.
• Al realizar la reducción de orden de polos se concluye que la eliminación de un
polo, no afecta casi en nada la estabilidad de la planta.
• Debido a que todos los polos se encuentran en el plano real negativo se deduce
que la planta es estable, sin sobre impulso.
• El comportamiento de la planta ante un lazo cerrado es diferente en cuanto a
estabilidad y resultados.
• Ya que el valor de Kp es un valor alto para el caso de la velocidad del motor, se
deduce que el error es mínimo. A excepción del tiempo de respuesta, donde la variación
es considerablemente alta.
• Se analizó las funciones de transferencia correspondientes a cada proceso que
realiza la planta cortadora de vidrio, mediante lo cual se caracterizó el régimen
transitorio y estacionario de cada una.

21