Solid

Índice de Contenido
5. Propiedades del medio sólido 413

5.1. Masa y densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
5.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
5.3. Teoremas de Pappus–Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
5.4. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
5.5. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
5.6. Teoremas de Stteinner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
5.7. Teoremas de Poinssot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
5.8. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
5.9. Elipsoide inercial de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
5.10. Sistema de ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
i
Capı́tulo 5
Propiedades del medio sólido
En este Capı́tulo exploraremos las caracterı́sticas que presenta la materia contenida en los cuerpos
sólidos, para identificar propiedades materiales ası́ como también propiedades geométricas para los
mismos. Estableceremos primero medidas cuantitativas de las propiedades asociadas con la materia en
si misma, y después indagaremos el modo en el que estas propiedades se asocian con su distribución
de carácter espacial.
Las caracterı́sticas de tipo geométrico de los cuerpos sólidos tendrán también atención preferencial
de estudio, con el objetivo de establecer propiedades asociadas con la forma geométrica que poseen los
mismos. El estudio presentado tiene como objetivo primario identificar ciertos elementos abstractos
o conceptos que caracterizan variables fı́sicas que se asocian diréctamente con medidas cuantitativas
de estas propiedades que tienen que ver con elementos geométricos tales como: el punto, la lı́nea, la
superficie y el volumen; los cuales se asocian con la materia contenida en el cuerpo.
Las propiedades de tipo geométrico de un medio material sólido, al igual que las propiedades
materiales, influyen y caracterizan la dinámica del movimiento espacial del mismo. Ası́ pues, ahı́ pre-
cisamente radica la importancia de los conceptos que se presentarán en este Capı́tulo.
5.1. Masa y densidad

La comparación de los resultados de la acción de una misma fuerza sobre diferentes cuerpos ma-
teriales, conduce a la noción de inercia de los cuerpos (propiedad que mide el grado de resistencia
ofrecida a cambiar su estado de movilidad cinemática). La experiencia muestra que, en general, si se
aplica una misma fuerza a dos cuerpos distintos en reposo, libres de otras influencias, estos cuerpos
durante el mismo lapso de tiempo recorrerán distancias diferentes y tendrán velocidades desiguales.
La inercia caracteriza la propiedad de los cuerpos materiales de cambiar más rápido o más lenta-
mente la velocidad de su movimiento bajo la acción de las fuerzas aplicadas. Si, por ejemplo, bajo la
acción de fuerzas iguales la velocidad del primer cuerpo varı́a más lentamente que la del segundo, se
dice que el primer cuerpo es más inerte que el segundo, y viceversa.
La medida cuantitativa de la inercia del cuerpo dado es una magnitud fı́sica que se llama masa
del cuerpo. La masa es al mismo tiempo, una medida de las propiedades gravitacionales del cuerpo;
porque según la ley de gravitación universal: dos cuerpos se atraen recı́procamente con fuerzas que son
diréctamente proporcionales al producto de sus masas e inversamente proporcionales al cuadrado de
la distancia que las separa.
En mecánica se considera que la masa es una magnitud escalar positiva y constante para cada
cuerpo dado. Las fluctuaciones de la magnitud de la masa se presentan en sistemas con masa variable
(un cohete en movimiento, por ejemplo, cuya masa varı́a por la quema de su combustible), que son
casos especiales que no serán tratados en el presente Capı́tulo.
413
414 CAPÍTULO 5. PROPIEDADES DEL MEDIO SÓLIDO
En el caso general, el movimiento de un cuerpo no solamente depende de la masa total y de las

fuerzas aplicadas; el carácter del movimiento puede depender además de las dimensiones geométricas
del mismo y de la disposición mutua de las partı́culas materiales que lo conforman (es decir, de la
distribución espacial de la masa).
A fin de no tener en cuenta, durante el estudio preliminar de la dinámica, la influencia de las
dimensiones de los cuerpos y de la distribución de su masa, se introduce una noción muy simplificada de
estimación y tratamiento de la variable fı́sica relacionada con las propiedades materiales. La mecánica
general considera como entidad elemental en su estudio a la partı́cula, que se define como un punto
material. Es decir, una cantidad extremadamente pequeña de materia que tiene dimensiones de un
punto (geométricamente hablando). La propiedad fı́sica que expresa la medida de magnitud de la
cantidad de materia contenida en un determinado dominio espacial, o volumen, es la masa. Ası́, la
masa de una partı́cula que la denotamos con ‘ m ’, cumple con la propiedad: |m| → 0 (la masa de una
partı́cula es extremadamente pequeña, casi nula).
Cuando se agrupan varias partı́culas materiales en una determinada región del espacio, se dice que
todas ellas conforman un sistema de partı́culas. Este conglomerado obviamente implica una cantidad
mensurable de materia o masa total de magnitud finita m, la cual está distribuı́da en el espacio ocupado
por el sistema de partı́culas.
Ahora bien, si el número total de partı́culas que conforman el sistema es n (n > 1); y si las
mismas no logran ocupar todo el espacio destinado a ellas, es decir existen lugares vacı́os de materia;
se dice que se trata de un sistema discreto de partı́culas materiales. Pero si el número de partı́culas
es extremadamente grande (n → ∞), es razonable pensar que las mismas se apretujan tanto que se
eliminan los espacios intermedios entre ellas y el dominio espacial que las alberga se convierte en una
región espacial completamente llena de materia. En este caso, se dice que el conjunto de partı́culas
conforman un sistema contı́nuo de partı́culas materiales al cual se acostumbra denominar como: medio
contı́nuo sólido.1
mi
dV

0 V
0
a) Sistema discreto b) Sistema contínuo

de partículas de partículas
Figura 5.1: Distribución espacial de materia
La figura 5.1 muestra una interpretación gráfica asociada con las definiciones de los dos tipos de
sistemas de partı́culas materiales establecidas previamente, y la diferencia conceptual de distribución
espacial de la materia existente entre ellas.
Se llama “sólido rı́gido” a un sistema o conjunto de partı́culas, de número finito o infinito, que
a lo largo de su movimiento espacial mantengan invariables las distancias entre cada dos de ellas, de
manera que se conserve la forma geométrica del sistema y la distribución espacial de su masa.
Es posible pues caracterizar un sólido rı́gido que ocupa un volumen V del espacio; de dos maneras
distintas: según si el número de partı́culas es o no finito. El sólido con distribución discreta de masa
es el constituido por un número finito de n partı́culas, cada una de ellas con masa: mi (i = 1, . . . , n)
1 Note Usted que este es el modo en el cual nuestros sentidos aprecian los objetos que comúnmente denominamos
sólidos.
5.1. MASA Y DENSIDAD 415
unidas rı́gidamente. Por otra parte, el sólido con distribución contı́nua de masa estará formado por un
número prácticamente infinito de partı́culas, pudiendo idealizarse como un medio contı́nuo. Es decir,
se considera como un dominio V infinitamente sub-divisible en el sentido del cálculo diferencial, me-
diante elementos infinitesimales de volumen (dV ) y masa (dm). Admitiremos en este caso que existe
una función de densidad :
dm (5.1)
ρ=
dV
que expresa la relación entre ambos; y supondremos que la misma es función contı́nua de la posición
espacial en sentido matemático (y por tanto, es integrable). Según esta concepción entonces, la den-
sidad es una propiedad fı́sica del medio sólido que describe la forma en la cual la materia (es decir la
masa) se distribuye en el espacio (o volumen) ocupado por el cuerpo. De esta forma, la masa total del
sólido se expresa como:
n
X
m = mi Para sistemas discretos, (5.1a)
i=1
Z
m = ρ dV Para sistemas contı́nuos. (5.1b)
V
Para un sistema discreto en el que la masa del mismo tiene discontinuidad en su distribución
espacial, solamente es factible hablar de una “ densidad media o promedio ” la cual puede valorarse
realizando el cociente entre la masa total del sistema comparada con el volumen de la región espacial
que éste ocupa. Ası́, la densidad media o promedio en sistemas discretos está valorada mediante:
n
X
mi
m i=1
<ρ>= =
V V
En cambio, para un sistema material no–discreto en el que la distribución de la materia en el
espacio tiene propiedad de continuidad, la densidad adquiere caracterı́stica de propiedad fı́sica puntual
que admite variación de carácter espacial mediante una determinada función, y como anteriormente
se expresó se define como el cociente de la masa infinitesimal o elemental, comparada con el volumen
diferencial que ésta ocupa.
Cuando la densidad varı́a punto a punto en el interior del volumen V ocupado por el cuerpo sólido,
o es función de la posición dentro de éste dominio, se dice que dicho cuerpo es inhomogéneo. En cambio,
cuando esta propiedad no varı́a en el interior del dominio espacial ocupado por el sólido, se dice que
este cuerpo es homogéneo. En este último caso, resulta claro que la densidad de caracterı́stica puntual
toma valor idéntico que la densidad media o promedio de todo el cuerpo: ρ = < ρ >.
La distribución de masa puede ser lineal, superficial, o volumétrica como inicialmente se presentó en
la Figura 5.1 (b). Los sólidos rı́gidos cuya distribución de masa es tal que las dimensiones de su sección
transversal son despreciables en comparación con su longitud, se definen como cuerpos lineales o lı́neas
como se muestra en la Figura 5.2 (a). Los sólidos cuya distribución de masa es tal que el grosor o
espesor es despreciable frente al área de la superficie que ocupan, se definen como cuerpos superficiales
o áreas como se muestra en la Figura 5.2 (b). En estos casos, puede establecerse una versión modificada
de la densidad como se indica en ambos esquemas de la Figura 5.2. Los sólidos rı́gidos cuya distribución
de masa es tal que las tres dimensiones que posee son del mismo orden de magnitud, se definen como
cuerpos volumı́nicos o volumétricos.
Ası́, cuando la distribución espacial de la masa en un cuerpo sólido corresponde al tipo lineal y
superficial, la masa puede ser evaluada mediante las relaciones correspondientes:
Z
m = ρ dl Para cuerpos lineales, (5.2a)
ZL
m = ρ dA Para cuerpos superficiales. (5.2b)
A
L dm   dA
dm   dl
dA
A
dl
0 0
a) Distribución lineal b) Distribución superficial

de masa de masa
Figura 5.2: Tipos especiales de distribución material sólida
donde en el primer caso, la densidad lineal se define como ρ = dm/dl; y en el segundo caso la densidad
superficial como: ρ = dm/dA. En ambos casos, simplemente se debe proceder a efectuar la evaluación
de las integrales anteriores en los dominios geométricos espaciales pertinentes, asociados al tipo de
cuerpo con el que se esté tratando.
Ejemplo 5.1.
El cascarón de forma semi – esférica mostrado en la Figura, tie-
dA ne radio medio R y es de espesor muy reducido (despreciable),
de modo que puede ser considerado un cuerpo superficial. Su-
poniendo que el material que lo compone es homogéneo, con
R  densidad superficial ρ conocida; determinar la masa que éste
R cuerpo posee.
> Solución
Si consideramos un pequeño volumen elemental ubicado genéricamente como parte del cascarón, su
masa viene determinada por la Ecuación (5.2b); y si evaluamos la integral haciendo uso de un sistema
coordenado esférico, tendrı́amos:
Z Z 2πZ π/2 Z 2πZ π/2
2
m= ρ dA = ρ (R dθ)(R sin θ dφ) = ρR sin θ dθ dφ
A 0 0 0 0
Z 2π π/2
Z 2π 2π
= ρR2 (− cos θ)0 dφ = ρR2 (1) dφ = ρR2 φ 0
0 0
m = 2ρπR2 (a)
El resultado obtenido es el correcto, puesto que al ser el cuerpo homogéneo, su masa total será sim-
plemente: m = ρ A, donde A es el área de un cascarón semiesférico que es exáctamente igual a la mitad
de la superficie de una cáscara esférica que sabemos vale: Aesf = 4πR2 . En base a estos valores, de for-
ma directa se obtiene: m = ρA = ρAesf /2 = ρ (4πR2 )/2 = 2ρπR2 , que es el valor hallado previamente
mediante integración. >
El uso de haber modificado la definición básica de densidad: ρ = dm/dV para ser utilizada en la
evaluación másica de cuerpos superficiales puede justificarse en base al razonamiento siguiente: Suponga
que el cuerpo superficial posee espesor e de valor constante; entonces el volumen elemental en cualquier
5.2. CENTRO DE MASA 417
punto del mismo será: dV = e dA siendo dA el área superficial elemental. Por tanto, dm = ρ edA, y la
densidad superficial será definida como: ρdA = dm/dA = ρ e, en este caso. PorZ ello, ahora podrı́amos
escribir desechando el subı́ndice simplemente como: dm = ρ dA, y luego: m = ρ dA; como lo hicimos
A
en la Ecuación (5.2b), con el cuidado de recordar que aquı́: ρ = ρdA .
Ejemplo 5.2.
y
La varilla prismática de sección transversal A constante y longitud
A
L mostrada en la Figura, es de material inhomogéneo. La densidad
x en el interior de este cuerpo varı́a según la ley: ρ = ρ0 (1 − x/L),
donde ρ0 es un valor de densidad referencial conocido y x es la
z x dx
posición axial medida desde un extremo del cuerpo. Determinar
L
la masa que posee la varilla.
> Solución
Para cuantificar la masa total de la varilla, simplemente debemos evaluar la integral que se indica en
la Ecuación (5.1b). El volumen elemental que usaremos en este proceso es el mostrado en la Figura
adjunta, es decir: dV = A dx. Por tanto:
Z Z L
x
m= ρ dV = ρ0 1 − A dx
V 0 L
L
x2
Z L
x
= ρ0 A 1− dx = ρ0 A x −
0 L 2L 0
!
L2
= ρ0 A L − = ρ0 A L / 2
2
L
m = ρ0 A L / 2 (a)
Si la varilla fuese homogénea; ρ = ρ0 (cte), tendrı́amos:
Z Z
m= ρ dV = ρ0 dV = ρ0 V = ρ0 A L (b)
V V
O sea, que la varilla inhomogenea del ejemplo tiene la mitad de masa que tendrı́a si ésta fuese ho-
mogénea !. >
Quedan fuera del alcance de este Capı́tulo los medios contı́nuos sólidos deformables, que son objeto
de estudio en diferentes áreas de las ciencias de la mecánica (Teorı́a de Elasticidad; Mecánica de
Materiales; Análisis Estructural; y otras). La consideración de la deformabilidad de los cuerpos exigirı́a
introducir medidas de la deformación interna (tensor de deformaciones), ası́ como de las fuerzas internas
entre las partı́culas del sólido (tensor de tensiones) y las ecuaciones que ligan ambas (ecuaciones
constitutivas), lo que excede los objetivos de este documento.
Como se verá en el estudio de la cinemática, un sólido rı́gido capaz de moverse libremente posee seis
grados de libertad. Éstos se pueden descomponer como tres parámetros que definan la traslación del
sólido, por ejemplo las coordenadas del centro de masa cm: (Xc , Yc , Zc ), y tres parámetros angulares
que definan la orientación angular del sólido alrededor del cm, por ejemplo los ángulos de Euler: (ψ,
θ, ϕ), que se definen en el estudio cinemático del movimiento espacial del cuerpo rı́gido.
5.2. Centro de masa

Consideremos un sistema de partı́culas materiales que ocupan cierta región del espacio, como mues-
tra la Figura 5.3(a).
CM
mi m
ri
0 0
R
a) Ubicación de una b) Ubicación del

partícula genérica centro de masa
Figura 5.3: Sistema material discreto y su partı́cula equivalente
Para simplificar el manejo en el estudio del movimiento espacial de un sistema de partı́culas mate-
riales, se efectúa un proceso de equivalencia: se convierte todo el conglomerado de partı́culas en una
sola única que las represente. Esta partı́cula de masa concentrada es mostrada en la Figura 5.3(b). La
ubicación de esta “ partı́cula equivalente ” se obtiene equiparando el momento másico de primer orden
(producto de la masa por la posición) del sistema de partı́culas con aquel de la partı́cula equivalente
que las sustituye. Planteando esta identidad, con referencia a la Figura 5.3, tendrı́amos:
n
X
~ =
mR mi ~ri
i=1
donde: m es la masa de la partı́cula equivalente, que se corresponde con la masa total del sistema de
partı́culas que sustituye. Despejando el término que nos interesa, resulta:
n
X
mi~ri n
i=1
X
~ =
R , m= mi (5.3)
m i=1
Si por ejemplo, utilizamos un sistema coordenado cartesiano rectangular para efectuar la descripción
de los vectores posición; tendrı́amos en esta referencia:
~ri = xi ı̂ + yi ̂ + zi k̂ , ~ = Xc ı̂ + Yc ̂ + Zc k̂
R
Reemplazando en la Ecuación (5.3), operando algebráicamente, y equiparando componentes homólogas

de la igualdad vectorial obtenida; resulta como se puede demostrar:
n
X n
X n
X
mi xi mi yi mi zi
i=1 i=1 i=1
Xc = , Yc = , Zc = (5.4)
m m m
Existe una propiedad muy importante de la ubicación del centro de masa. Si el sistema coordenado
que se utiliza para establecer dicha posición tiene origen coincidente con el centro de masa, entonces
~ ∗ = 0 [véase la
el vector posición del centro de masa respecto de sı́ mismo será evidentemente nulo: R
Figura 5.3(b)] ; en consecuencia:
Xn
mR ~∗= mi ~ri∗ = 0 (5.5)
i=1
Esta ecuación compuesta, en forma desarrollada en componentes rectangulares, proporciona:

n
X n
X n
X
Xc∗ = mi x∗i = 0 , Yc∗ = mi yi∗ = 0 , Zc∗ = mi zi∗ = 0 (5.6)
i=1 i=1 i=1
donde por notación, para evitar confusiones, se ha incluı́do un asterisco “ ∗ ” para denotar variables
que están referidas respecto a un sistema ortogonal con origen en el centro de masa del sistema de
partı́culas materiales.
Ejemplo 5.3.
m2 Tres masas puntuales se ubican en los vértices de un triángulo

m1
isóceles de base b y altura h, como muestra la Figura adjunta. La
b magnitud de masa de cada una de ellas es: m1 = 3 [u], m2 = 2 [u],
m3 = 1 [u]. Determinar la ubicación del centro de masa de este
sistema y mostrar a la partı́cula equivalente en un esquema gráfico.
m3 nota: [u] ≡ unidad de masa.
h
> Solución
Si suponemos que las tres masas están contenidas en un plano espacial, podemos utilizar el plano x-y de
un sistema rectangular para hacerlo coincidir con éste, ubicando el origen de dicho sistema coincidente
con la posición de m3 de la manera mostrada en la Figura 5.4 (a).
y y
b CM
m2
m1 7b/12
b/2 m
m3 x x
h h/2
a) Sistema de partículas b) Ubicación del centro de masa
Figura 5.4: Sistema material discreto y su partı́cula equivalente
De acuerdo con esta gráfica, tendremos:

3
X
m = mi = m1 + m2 + m3 = 3 + 2 + 1 = 6 [u]
i=1
3
X
mi xi = m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 = 3×h + 2×0 + 1×0 = 3 h
i=1
3
X b 7
mi yi = m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 = 3× + 2×b + 1×0 = b
i=1
2 2
3
X 3
X
m i xi mi yi
7
i=1 3h h i=1 2b 7b
Xc = = = Yc = = = (a,b)
m 6 2 m 6 12
La ubicación del centro de masa del sistema, con los valores de coordenadas previamente calculados
se muestra en la Figura 5.4 (b). >
Para el caso de un sistema contı́nuo, en el que la densidad admite variación con la posición espacial
en el interior del cuerpo sólido, la ubicación del centro de masa puede obtenerse mediante la Ecuación
(5.3); adecuándola de la manera siguiente:
El momento másico de primer orden de la partı́cula equivalente que reemplazará al sólido es el

~ Esta partı́cula ficticia tiene masa que se determina mediante la ecuación
mismo, es decir m R. Z
que define la densidad del sólido; o sea: m = ρ dV , y se ubica en el centro de masa posicionado
V
~
espacialmente con el vector R.
El momento másico de primer orden del sólido contı́nuo lo obtenemos como:

n
X Z Z
lı́m mi~ri = ~r dm = ~r ρ dV
n→∞ m V
i=1
Ası́ pues, la ubicación del centro de masa concerniente con un cuerpo sólido cuya distribución de
masa es de carácter contı́nuo en el espacio, o volumen que ocupa, vendrá determinada por la relación:
Z
~r ρ dV Z
~
R= V
; m= ρ dV (5.7)
m V
La Figura 5.5 nos muestra la interpretación geométrica que tienen las definiciones anteriores.

CM
V m
dV
r
0 0
R
a) Ubicación de una b) Ubicación del

masa infinitesimal centro de masa
Figura 5.5: Sistema material contı́nuo y su partı́cula equivalente
Si en la Ecuación (5.7) introducimos el vector posición del centro de masa: R ~ = Xc ı̂ + Yc ̂ + Zc k̂,

y el vector posición genérico: ~r = xı̂ + y̂ + z k̂ en coordenadas rectangulares, la posición del centro de
masa en este tipo de referencia vendrá determinada por las relaciones:
Z Z Z
x ρ dV y ρ dV z ρ dV
V V V
Xc = , Yc = , Zc = (5.8)
m m m
donde la masa del sólido se determina por la relación integral yá establecida previamente. Estas
ecuaciones, además pueden ser adecuadas para determinar la ubicación del centro de masa de cuerpos
lineales y superficiales usando la concepción de modificación de la definición de la densidad, como se
describió anteriormente.
Si el cuerpo es de material homogéneo (es decir de densidad constante), y además se puede identificar
un plano de simetrı́a geométrica para el mismo; entonces se puede demostrar que el centro de masa
necesariamente debe estar contenido en dicho plano. Análogamente, si se logra identificar un eje de
simetrı́a para el cuerpo sólido homogéneo; el mismo necesariamente deberá contener el centro de
masa. Con estos conceptos, si se identifican propiedades de simetrı́a para el cuerpo rı́gido, podemos
aseverar que el centro de masa de los cuerpos homogéneos es coincidente con su correspondiente centro
geométrico.
Ahora, en concordancia con las Ecuaciones (5.5) y (5.6), si el sistema coordenado utilizado en el
análisis tiene origen coincidente con el centro de masa del sólido contı́nuo, entonces se deberá verificar:
Z Z Z Z
~
mR = ∗ ∗ ~
~r ρ dV = 0 , luego, ∗
x ρ dV = ∗
y ρ dV = z ∗ ρ dV = 0 (5.9)
V V V V
como ecuaciones que indican la ubicación nula del centro de masa respecto de si mismo.
Ejemplo 5.4.
y A
x Considere nuevamente la varilla recta inhomogénea del Ejemplo
x dx  5.2, y suponga la misma con un área de sección transversal muy
z L reducida. Determinar la ubicación de su centro de masa.
> Solución
Suponiendo que el eje x del sistema coordenado mostrado es coincidente con el eje axial geométrico
de este cuerpo delgado, será solo necesario ubicar el cm en algún punto a lo largo de este eje. Por
definición de momento másico de primer orden respecto a la dirección axial, tendremos:
Z Z L Z L
x ρ dV = x [ ρ0 (1 − x/L)] A dx = ρ0 A (x − x2 /L) dx
V 0 0
L
= ρ0 A (x2 /2 − x3 /3L) = ρ0 A L2 /6

0
En el Ejemplo 5.2 determinamos que la masa de esta varilla inhomogénea tenı́a valor: m = ρ0 A L/2.
Haciendo uso de este resultado, el centro de masa se ubica en la posición:
Z
x ρ dV
ρ0 A L2 /6 L
Xc = V = = (a)
m ρ0 A L/2 3
Si la varilla fuese homogéa (ρ = ρ0 cte), evidentemente el cm se ubicarı́a en la posición: Xc = L/2,
que corresponde al centro geométrico de este cuerpo lineal rectilı́neo. >
Ejemplo 5.5.
Un alambre de material homogéneo de densidad ρ se dobla en la
 forma mostrada: un segmento de forma circular de radio R que
subtiende el ángulo (π/2 + β) y otro segmento recto vertical; de
R  modo que ambos extremos se ubiquen sobre una misma lı́nea ho-
rizontal. Determinar la ubicación del centro de masa del alambre
doblado.
> Solución
Si consideramos al alambre como una lı́nea curva–recta contenida en el plano x-y, asumiendo la den-
sidad constante y definida por: ρ = dm/dl, la masa total de éste cuerpo será:
Z Z
m= ρ dl = ρ dl = ρ L = ρ(Lc + Lr ) = ρ Lc + ρ Lr = mLc + mLr
L L
= ρ R(π/2 + β) + ρ R cos β = ρ R (π/2 + β + cos β)
donde Lc es la longitud del segmento circular, y Lr la longitud del segmento recto.

Para hallar el centro de masa del alambre, primero hallaremos los correspondientes centros de
masa de los dos segmentos que lo componen; y luego de haber ubicado las masas equivalentes a estos
segmentos, encontraremos el centro de masa de este sistema de dos masas puntuales.
y y
m Lc
x dl
R m Lr
d
y

 x x
a) Ubicación de una masa elemental b) Ubicación de masas equivalentes

Figura 5.6: Ubicación del centro de masa en cuerpo sólido lineal
Considerando el segmento circular, las coordenadas del centro de masa de este pedazo del alambre
vienen dadas por: R R
Lc
x ρ dl y ρ dl
Xc = Yc = Lc
mLc mLc
Para poder evaluar las integrales de las fórmulas anteriores, es adecuado hacerlo utilizando coordenadas
polares como se muestra en la Figura 5.6(a). En este sistema:
x = R cos φ y = R sin φ dl = R dφ
Evaluando las integrales, tendremos:
Z Z π2 +β Z π
2 +β
π/2+β
R cos φ ρ R dφ = ρ R2 cos φ dφ = ρ R2 cos φ

x ρ dl =
Lc 0 0 0
2 2
= ρ R sin(π/2 + β) = ρ R cos β
π π π2 +β
2 +β 2 +β
Z Z Z
2 2

y ρ dl = R sin φ ρ R dφ = ρ R sin φ dφ = ρ R (− cos φ)
Lc 0 0 0
= ρ R [1 − cos(π/2 + β)] = ρ R2 (1 + sin β)
2
Recordando que la masa del segmento circular es: mLc = ρ R (π/2 + β), las coordenadas de posición
del centro de masa de este segmento serı́an:
R
x ρ dl ρ R2 cos β R cos β
Xc = Lc = = (a)
mLc ρ R (π/2 + β) π/2 + β
R
y ρ dl ρ R2 (1 + sin β) R (1 + sin β)
Yc = Lc = = (b)
mLc ρ R (π/2 + β) π/2 + β
Considerando ahora el segmento recto vertical, es evidente que en virtud de la homogeneidad del
material y las condiciones de simetrı́a de este segmento; el centro de masa de este pedazo del alambre
se ubica en la mitad de su longitud, ya que este es el centro geométrico de este segmento. Este punto
tiene como coordenadas:
Xr = − R sin β , Yr = R cos β / 2 (c,d)
Habiendo convertido los dos segmentos del alambre en masas puntuales equivalentes como se mues-
tra en la Figura 5.6(b), ahora yá es posible calcular la ubicación del centro de masa del alambre doblado
mediante el siguiente procedimiento:
2
X
mi Xci
i=1 mLc Xc + mLr Xr ρ R (π/2 + β)× R cos β
π/2+β + ρ R cos β ×(− R sin β)
Xa = 2
= =
X mLc + mLr ρ R (π/2 + β + cos β)
mi
i=1

cos β − sin β cos β
Xa = R (e)
π/2 + β + cos β
2
X
mi Yci
i=1 mLc Yc + mLr Yr ρ R (π/2 + β)× R (1+sin
π/2+β
β)
+ ρ R cos β ×R cos β / 2
Ya = 2
= =
X mLc + mLr ρ R (π/2 + β + cos β)
mi
i=1
1 + sin β + cos2 β/2

Ya = R (f)
π/2 + β + cos β
Además, como el alambre está contenido en el plano x-y, es obvio que: Za = 0. Ası́, con estos
valores, el centro de masa del alambre que fué doblado en la forma indicada en el planteamiento del
problema, se ubica en un punto del espacio definido por: CMa ≡ (Xa , Ya , Za ). >
Ejemplo 5.6.
y
dA Una placa de material homogéneo de densidad ρ (cte) y reducido
 espesor, tiene forma semicircular de radio R conocido, tal como
muestra la Figura adjunta. Determinar la ubicación del centro de
R dr
d r masa de este cuerpo sólido.
 x
z
> Solución
En la Figura se incluye el sistema coordenado necesario para el análisis. Por la propiedad de homoge-
neidad del material que conforma este sólido, su centro de masa debe coincidir con el centro geométrico
del cuerpo.
Notemos que el plano x-y que suponemos pasa por la mitad del espesor es plano de simetrı́a, pues
divide en dos mitades idénticas al cuerpo, y por tanto contiene al cm. También el plano y–z posee
idéntica propiedad; es decir que igualmente es un plano de simetrı́a. La intersección de estos dos planos
es el eje y que se convierte en eje de simetrı́a, hecho por el cual debe contener al centro de masa. Por
estas condiciones, resulta que el cm tiene como coordenadas pre - establecidas:
Xc = 0 Zc = 0
Para determinar la coordenada posicional faltante, por la geometrı́a que posee este cuerpo es
recomendable el uso de un sistema polar coordenado. Además, utilizaremos como definición de densidad
aquella que se asocia con una distribución superficial másica: ρ = dm / dA, de donde resulta: ρ = m / A
como relación que se cumple por ser esta propiedad constante en el interior del dominio espacial ocupado
por el cuerpo, ya que el mismo se considera homogéneo. Por tanto:
m = ρ A = ρ π R2 / 2
Z Z R Z π Z R Z π
y ρ dA = r sin φ ρ r dφ dr = ρ ( r2 dr) ( sin φ dφ)
A 0 0 0 0
3
R π 3
r
(− cos φ) = ρ R (cos 0 − cos π) = 2 ρ R3 / 3

=ρ
3
0
3 0
Utilizando estos resultados intermedios, tenemos finalmente:

Z
y ρ dA
A 2 ρ R3 / 3 4R
Yc = = = (a)
m ρ π R2 / 2 3π
En esencia, el cm se ubica sobre el eje “ y ” del sistema coordenado mostrado, a una distancia Yc
medida desde la base horizontal recta del área semi - circular de este cuerpo plano. >
Ejemplo 5.7.
Una placa metálica de espesor reducido se corta con la forma

3R mostrada en la Figura adjunta, donde la dimensión del radio del
corte circular R es de magnitud determinada. Hallar la ubicación
R del centro de masa de este cuerpo sólido.
4R
> Solución
Suponiendo que la placa es de material homogéneo, el centro de masa debe coincidir con el centro
geométrico; entonces utilizando: dm = ρ dA como expresión para la masa elemental, el vector de
posición del cm será:
Z Z Z
~r ρ dA ρ ~r dA ~r dA
~ = ZA
R = ZA = A
A
ρ dA ρ dA
A A
Esta ecuación desarrollada en componentes rectangulares, produce las siguientes coordenadas del cm:
Z Z Z
x dA y dA z dA
A A A
Xc = , Yc = , Zc =
A A A
Si ahora subdividimos este dominio superficial en varias regiones de área Ai (i = 1, . . . , n) con geo-
metrı́a determinada, para las cuales se puede ubicar su correspondiente centro geométrico (Xi , Yi , Zi );
el centro de masa del conjunto puede hallarse suponiendo que la masa de cada región se concentra en
su propio centro de masa, apelando a la relación deducida para hallar el cm de un sistema discreto:
n
X n
X n
X
Xi Ai Yi Ai Z i Ai
i=1 i=1 i=1
Xc = n , Yc = n , Zc = n
X X X
Ai Ai Ai
i=1 i=1 i=1
La Figura adjunta nos muestra una posible subdivisión ficticia de

y
la placa, en la que se muestra para cada una de ellas la ubicación
de su cm correspondiente. El área total se ha dividido en: un
R CM1
triángulo (1), un rectángulo (2), y un sector semi - circular (3).
Además, también se muestra el sistema coordenado respecto del
cual se efectuará el cálculo pertinente. Resulta evidente que el área
CM2 Cm3
2R de la placa vendrá determinada por:
3
X
x A= Ai = A1 + A2 − A3
4R
i=1
4R×R π R2
A= + 4R×2R − = (10 − π/2)R2
2 2
Evaluamos ahora los términos adicionales necesarios para el cálculo de ubicación del centro de masa
del sólido placa plana:
3
X
Xi Ai = X1 A1 + X2 A2 − X3 A3
i=1
= (4R/3)(2R2 ) + (2R)(8R2 ) − (4R − 4R/3π)(π R2 /2)
3
= (58/3 − 2π)R3
X
Yi Ai = Y1 A1 + Y2 A2 − Y3 A3
i=1
= (2R + R/3)(2R2 ) + (R)(8R2 ) − (R)(π R2 /2)
= (38/3 − π/2)R3
Con los resultados intermedios previos, obtenemos finalmente:
3
X
Xi Ai
(58/3 − 2π)R3

i=1 58/3 − 2π
Xc = = = R
A (10 − π/2)R2 10 − π/2
3
X
Yi Ai
(38/3 − π/2)R3

i=1 38/3 − π/2
Yc = = = R
A (10 − π/2)R2 10 − π/2 >
Ejemplo 5.8.
z

Hallar el centro de masa de un cuerpo sólido homogéneo de den-
R dV
sidad ρ, con forma de semiesferio de radio R conocido, como el
r
mostrado en la Figura adjunta.


y
x
> Solución
En la Figura se muestra el sistema de ejes coordenados que utilizaremos para el análisis. Los planos
x-z e y-z evidentemente son planos de simetrı́a; y su intersección, es decir el eje z, se convierte en eje
de simetrı́a para este cuerpo. Por tanto, de acuerdo con estas razones es evidente que el cm se ubica
en algún punto sobre este eje. Luego:
Xc = 0 , Yc = 0
Por la geometrı́a que posee este sólido, resulta preferible efectuar el cálculo de sus propiedades
geométricas en un sistema coordenado esférico. Las ecuaciones de transformación entre el sistema
coordenado rectangular y el esférico, como sabemos son:
x = r sin θ cos φ , y = r sin θ sin φ , z = r cos θ
Mientras que el volumen elemental en coordenadas esféricas, está definido por:
dV = ||J|| dr dφ dθ = r2 sin θ dr dφ dθ
donde: ||J|| = r2 sin θ, es el determinante del Jacobiano de la transformación que estamos utilizando
(coordenadas rectangulares hacia coordenadas esféricas).
La masa de este cuerpo estará determinada por la relación siguiente:
π/2 2π R
2 π R3
Z Z Z Z Z
m= ρ dV = ρ dV = ρ r2 sin θ dr dφ dθ = ρ
V V 0 0 0 3
Evidentemente este resultado podrı́a haber sido obtenido más fácilmente mediante: m = ρ V , por ser
el cuerpo homogéneo. Y, prosiguiendo con el cálculo, tenemos:
Z Z π/2 Z 2π Z R
z ρ dV = ρ r cos θ ρ r2 sin θ dr dφ dθ
V 0 0 0
Z R Z 2π Z π/2
3
= ρ( r dr) ( dφ) ( sin θ cos θ dθ)
0 0 0
π R4
=ρ
4
Con los resultados previos, yá estamos en capacidad de ubicar el centro de masa del semiesferio;
utilizando la relación conocida: Z
z ρ dV
V ρ π R4 /4 3
Zc = = = R >
m ρ 2 π R3 /3 8
Existe otro concepto que en generalidad se lo confunde con aquel que nosotros denominamos centro
de masa; éste es el llamado centro de gravedad, que tiene una concepción de definición completamente
diferente.
Consideremos un sistema compuesto de ‘ n ’ partı́culas materiales expuestas a la acción del campo
gravitatorio ~g como se muestra en la Figura 5.7(a). Una partı́cula genérica cualquiera cuya ubicación
~ i = mi ~g.
espacial está definida por el vector posición ~ri , tendrá un peso propio determinado por: W
El peso propio de todo el conglomerado será la fuerza resultante de estas fuerzas elementales; es decir:
n n n
!
X X X
~
W= ~
Wi = mi ~g = mi ~g = m ~g
i=1 i=1 i=1
Pn
donde: m = i=1 mi , es la masa total del conglomenrado de partı́culas materiales.
Esta resultante de fuerza, o peso propio total del sistema, actúa en un punto caracterı́stico del
espacio al que denominamos centro de gravedad (cg), que gráficamente mostramos en la Figura 5.7(b);
cuya ubicación se obtiene equiparando los vectores momento del conjunto de fuerzas elementales (pesos
5.3. TEOREMAS DE PAPPUS–GULDIN 427
CG
g mi
g
ri
W
0 wi 0
RG
a) Ubicación de una b) Ubicación del centro

partícula genérica de gravedad
Figura 5.7: Sistema material discreto y su peso equivalente
propios individuales), con el vector momento de la fuerza resultante (peso propio equivalente del
conjunto). Entonces:
n
X n
X n
X
~ R=R
M ~ G ×W
~ =R
~ G × m~g = ~ i=
~ri × W ~ri × mi ~g = ~i
M
i=1 i=1 i=1
Efectuado el desarrollo previo, podemos escribir la igualdad siguiente:

n n
!
X X
mR ~ G × ~g = mi ~ri × ~g = mi ~ri × ~g
i=1 i=1
y, de aquı́ resulta: n
X
n
mi ~ri
X i=1
~G=
mR mi ~ri , o bien: ~G=
R
i=1
m
Si Usted compara este resultado con áquel que expresa la Ecuación 5.3, evidentemente se infiere
que la ubicación espacial del centro de gravedad es coincidente con la ubicación del centro de masa.
Sin embargo, esto no quiere decir que centro de gravedad sea lo mismo que centro de masa; ya que las
concepciones de definición de ambos términos no son las mismas !.
5.3. Teoremas de Pappus–Guldin

Los teoremas de Pappus–Guldin relacionan las superficies y volúmenes de revolución con las coorde-
nadas de los centros de masa de las lı́neas y superficies que las engendran. Una superficie de revolución
es la engendrada por la rotación de una curva plana respecto a un eje fijo, y un volumen de revolución
es el engendrado por la rotación de una superficie plana respecto a un eje fijo. En ambos casos, el eje
fijo no debe cortar a la lı́nea o a la superficie generatriz.
Teorema 1◦ : El área de una superficie de revolución es igual al producto de la longitud de la curva
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masa de la lı́nea en su movimiento
al generar la superficie.
En efecto, consideremos un elemento de arco dl de la lı́nea L de la Figura 5.8(a), la cual dá una
vuelta completa alrededor del eje x. Teniendo en cuenta el valor del elemento de área dA asociada al
elemento de lı́nea dl. El área engendrada por la lı́nea L al efectuar una rotación completa respecto del
R
eje x está dada por: Ax = 2 π L y dl. Análogamente, la superficie Rengendrada haciendo girar la lı́nea
L una vuelta completa alrededor del eje y está dada por: Ay = 2 π L x dl. Pero, las definiciones de las
coordenadas de posición delR centro de masa de una lı́neaRplana (en este caso la lı́nea generatriz) nos
indican que debe cumplirse: L y dl = Yc L, como también: L x dl = Xc L. Sustituyendo estas relaciones
en las ecuaciones anteriores donde aparecen estas integrales, obtenemos las siguientes ecuaciones:
Ax = 2 π Yc L , Ay = 2 π Xc L (5.10)
y y
dl dA
L
A
A
y y
x x
z z
A V
dV
dA
a) Generación de una b) Generación de un
superficie de revolución volumen de revolución
Figura 5.8: Interpretación de los teoremas de Pappus–Guldin
Cuando se conocen las áreas de las superficies de revolución engendradas por la rotación de la lı́nea
L en tono al eje x y al eje y respectivamente, las Ecuaciones 5.10 proporcionan las coordenadas del
centro de masa de la lı́nea generatriz L.
Teorema 2◦ : El volumen de un cuerpo de revolución es igual al producto del área de la superficie
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centro de masa del área al generar el volumen.
En efecto, consideremos un elemento infinitesimal de área dA de la superficie A de la Figura 5.8(b),
la cual dá una vuelta completa alrededor del eje x. Teniendo en cuenta el valor del elemento de
volumen dV engendrado por dA, el volumen R engendrado por la superficie A al efectuar una rotación
completa alrededor del eje x es: Vx = 2 π A y dA. De una manera análoga, el volumen R engendrado por
la rotación completa de ls superficie A alrededor o respecto del eje y es: Vy = 2 π A x dA. Pero, las
integrales en las relaciones anteriores
R se relacionan
R diréctamente con la posición del centro de masa
del área generatriz mediante: A y dA = Yc A y A x dA = Xc A. Reemplazando estas relaciones en las
ecuaciones obtenidas previamente, resulta finalmente:
Vx = 2 π Yc A , Vy = 2 π Xc A (5.11)
Cuando se conocen los volúmenes de revolución Vx y Vy engendrados por la superficie A al girar en

torno a los ejes x e y, respectivamente; las ecuaciones (5.11) proporcionan las coordenadas del centro
de masa del área generatriz A.
Además, resulta obvio que ambos teoremas presentados solamente se pueden aplicar a cuerpos de
material homogéneo. Esto porque en ambos procesos de demostración de los teoremas se vé que la
densidad no tiene influencia en el procedimiento de cálculo, ya que implı́citamente aceptamos que el
centro de masa del área o superficie de revolución engendrados coincide en su ubicación espacial con
el centro geométrico de ambas entidades generadas por proceso de rotación completa de una lı́nea o
una superficie plana alrededor de un eje determinado.
5.3. TEOREMAS DE PAPPUS–GULDIN 429
Ejemplo 5.9.
L
Determinar el centro de masa de una linea curva semi - circular
plana de radio conocido, como la lı́nea curva L mostrada en la
R
Figura adjunta.
> Solución
Definiendo un sistema coordenado cartesiano rectangular
como muestra la Figura adjunta, es evidente que el eje y
y
es eje de simetrı́a para la lı́nea curva semi - circular L; y en
L consecuencia: Xc = 0.
Si esta lı́nea curva, cuya longitud es: L = π R, se hace
CM girar una vuelta completa alrededor del eje x, generará la
superficie de una cáscara esférica de radio R, cuya área es
x de valor conocido: A = 4 π R2 .
El teorema 1◦ de Pappus–Guldin nos indica que el área
de la superficie de revolución generada por la lı́nea curva
R plana, está determinada por: A = 2 π Yc L. Reemplazando
A las relaciones previas en esta última ecuación, tendremos:
4 π R2 = 2 π Yc π R. De aquı́, resulta: Yc = π2 R, como la
coordenada y de ubicación del centro de masa de la lı́nea
curva semi - circular. >
Ejemplo 5.10.
R Hallar el volumen de un cuerpo sólido de material homogéneo que

H tenga forma de un cono de radio R y altura H, de dimensiones
conocidas.
> Solución
Como este cuerpo es homogéneo, el centro de masa del mismo coincide con su centro geométrico.
Además, es evidente que se trata de un volumen de revolución, por lo que podemos aplicar uno de los
teoremas de Pappus–Guldin.
y Este volumen es susceptible de ser generado por proceso de rota-

A
ción de un área generatriz de forma triangular alrededor del eje
R CM axial (eje x) del cono, como muestra la Figura adjunta. La su-
Yc x perficie del área generatriz es: A = R H/2, y su centro de masa
H
tiene posición: Yc = R/3, según la dirección y. Si esta superficie
V triangular se rota una vuelta completa alrededor del eje x, genera
z el volumen del cono.
El teorema 2◦ de Pappus–Guldin nos indica que: V = 2 π Yc A. Reemplazando en esta ecuación,
las relaciones previamente establecidas, tendrı́amos:
V = 2 π (R/3) (R H/2) = π R2 H/3 (a)

Evidentemente se ha conseguido obtener el resultado de volumen correcto, ya que el volumen de

un cono es la tercera parte del volumen del cilindro que lo circunscribe. >
Ejemplo 5.11.
S a
Hallar el área de la superficie externa y el volumen interior de

L
R un cuerpo sólido de material homogéneo que tenga forma de un
V A
toroide de radio medio R y sección transversal circular de radio r,
considerando ambas dimensiones conocidas.
r
a
El teorema 1◦ de Pappus–Guldin indica que el área de la superficie de revolución generada por una
linea curva plana al girar alrededor de un eje determinado, viene dada por: A = 2 π Xc L. Escogiendo
la lı́nea vertical a-a como eje de rotación, resulta que la distancia del centro de masa de la lı́nea
curva cerrada perimetral de la sección transversal circular que tiene longitud L = 2 π r, hacia dicho
eje es: Xc = R. Por tanto, el área de la superficie que genera esta curva cerrada al rotar una vuelta
completa alrededor del eje a-a, es precisamente el área de la superficie externa del toroide. Con las
consideraciones previas, tenemos:
S = 2 π R 2 π r = 4 π2 R r (a)
El teorema 2◦ de Pappus–Guldin indica que el volumen de revolución generado por una superficie
plana al girar alrededor de un eje determinado, viene dada por: V = 2 π Xc A. Escogiendo la lı́nea
vertical a-a como eje de rotación, resulta que la distancia del centro de masa del área de la sección
transversal circular que tiene superficie A = π r2 , hacia dicho eje es: Xc = R. Por tanto, el volumen que
genera esta superficie al rotar una vuelta completa alrededor del eje a-a, es precisamente el volumen
interno del toroide. Con las consideraciones previas, tenemos:
V = 2 π R π r2 = 2 π2 R r2 (b)
Notemos que los Teoremas de Pappus–Guldin combinan propiedades estrictamente geométricas del
cuerpo rı́gido como son longitud, área y volumen con la ubicación de la partı́cula de masa idéntica que
hipotéticamente lo sustituye. >
5.4. Momento de inercia

Es conocida yá la caracterı́stica de la distribución de la masa que implica la determinación del
centro de ésta; y la importancia de este concepto. Porque por ejemplo la fuerza proveniente del campo
gravitatorio, es decir el peso propio, actúa como fuerza concentrada en dicho punto. No obstante, aún
hay otra caracterı́stica de la masa que mide la manera en la que se distribuye espacialmente la misma.
La rotación de una masa sujeta al extremo de una cuerda aclara este concepto. También el principio del
volante de una máquina rotatoria nos dice que la localización de la masa es importante para mantener
el movimiento de rotación. Por estas razones se aplica el término “ momento de inercia ”, debido a la
caracterı́stica rotacional de este efecto inercial. Debemos tomar nota que: No es tanto el tamaño de la
masa lo que es crı́tico, sino más bien cómo se distribuye ese tamaño de masa con respecto a un eje de
rotación real o supuesto.
Consideremos una masa puntual o partı́cula m ubicada en un lugar determinado, y consideremos
también una recta k-k del espacio que asumiremos tendrá el rol de convertirse en eje de rotación para
la masa que estamos analizando; como se muestra en la Figura 5.9.
Para desarrollar la medida cuantitativa de esta propiedad que la denominamos momento de inercia,
volvamos a la idea de una masa (puntual) que gira. Supóngase que se realiza un experimento en el
que es posible ejercer momentos de fuerza o cuplas idénticos sobre la masa m, y medir el intervalo de
5.4. MOMENTO DE INERCIA 431
m
k dk
Figura 5.9: Efecto rotacional de una partı́cula
tiempo que se tarda en lograr una velocidad angular determinada respecto de un eje k-k, primero con
la masa a una distancia dk y después a una distancia 2dk . Salvo inexactitudes fı́sicas incidentales, se
tardarı́a exáctamente cuatro veces más en llevar la masa a la velocidad especificada en el segundo caso.
Por tanto, la inercia de la masa dada es cuatro veces mayor y la conclusión es que el momento de inercia
de la masa es proporcional al cuadrado del radio de giro de esa masa. Si se llevara a cabo un segundo
experimento, conservando el mismo brazo de palanca pero utilizando esta vez una masa 2m, se tardarı́a
solo el doble para alcanzar la misma velocidad empleando el mismo momento de fuerza. Por tanto,
el momento de inercia es diréctamente proporcional a la masa. Si se realizaran otros experimentos
similares, se halları́a que la masa y la distancia hacia el eje de rotación son los únicos factores que
afectan al tiempo necesario para alcanzar una velocidad angular establecida. Por tanto, el momento de
inercia I respecto a un eje k-k puede escribirse funcionalmente como: Ikk = f (m , d2k ); donde f describe
la función en sentido matemático para la relación entre estas variables. Los experimentos mencionados
anteriormente, muestran que esta función corresponde a la forma: Ikk = m d2k , la cual establece el
momento de inercia de una masa puntual respecto a un determinado eje o recta del espacio.
Consideremos ahora un sistema compuesto de n partı́culas materiales que definen un cuerpo sólido
de masa discretamente distribuı́da el cual ocupa cierto volumen V . También consideremos una recta
arbitraria k-k del espacio, como se muestra en la Figura 5.10. Escojamos un punto arbitrario o de
esta recta como punto referencial u origen, y definamos a ê como el vector unitario que proporciona
la orientación de carácter espacial de este eje.
k V
di
mi
ri
i

e
‹
0
k
Figura 5.10: Interpretación del momento de inercia – sistema discreto
Si identificamos una partı́cula genérica de este conjunto, la cual posee masa mi , mediante el co-
rrespondiente vector posición ~ri ; como yá se explicó se define el momento másico de segundo orden Ii ,
o momento de inercia, de esta entidad material respecto del eje espacial k-k, como el producto de su
masa por la distancia (perpendicular) hacia la recta en cuestión elevada al cuadrado; es decir:
Ii = mi d2i = mi (1 ri sin βi )2 = mi ||ê×~ri ||2 = mi (ê×~ri )◦(ê×~ri ) (5.12)
Debe resultar claro que el momento de inercia de todo el conjunto o sistema de partı́culas, respecto
del eje espacial k-k, debe ser la contribución total de los momentos de inercia individuales aportados
por cada una de las entidades materiales que conforman este conglomerado. Por tanto:
n
X n
X
Ikk = Ii = mi d2i (5.13)
i=1 i=1
define el momento de inercia (rotacional) del conglomerado de partı́culas materiales sólidas, con res-
pecto del eje establecido.
Hay algo muy importante de puntualizar con respecto a la definición del momento de inercia. La
propiedad de masa es una cantidad eminentemente positiva, al igual que el término de una distancia
elevada al cuadrado; por tanto, el momento de inercia siempre será una cantidad positiva: Ikk > 0 !.
Ejemplo 5.12.
y
b CM Considere nuevamente el Ejemplo 5.3 en el que tres masas

m2
puntuales se ubican en los vértices de un triángulo isocéles
k k
7b/12
de dimensiones establecidas. Hallar el momento de inercia
m1 de este sistema de partı́culas respecto del eje k-k, el cual
b/2 pasa a través del centro de masa del conjunto.
m3
x
h/2 h
> Solución
El eje de rotación escogido es supuesto el eje de rotación ficticio respecto del cual se pide hallar el
valor de magnitud del momento de inercia. Las masas que componen este conjunto tienen las siguientes
magnitudes, como se estableció en el Ejemplo de referencia: m1 = 3 [u], m2 = 23 [u], y m3 = 1 [u].
Las distancias hacia el eje espacial referencial, el cual pasa a través del cm, se muestran en la Figura
siguiente:
y
y2 m
2
CM
d2
k k
d1
m1
d3 Yc
y1
0 m3
x
Podemos establecer una ecuación genérica como relación para el cálculo de los radios de giro corres-
pondientes: di = Yc − yi (i = 1, 3). Utilizando esta relación en la Ecuación (5.13), tendremos:
3
X
Ikk = mi d2i = m1 (Yc − y1 )2 + m2 (Yc − y2 )2 + m3 (Yc − y3 )2
i=1
= 3 (7b/12 − b/2)2 + 2 (7b/12 − b)2 + 1 (7b/12 − 0)2
51 2
= b >
72
Si ahora consideramos que el número de partı́culas materiales n que componen el sistema discreto
analizado anteriormente, cumple con la condición hipotética: n → ∞, el cuerpo con distribución
material discreta se convierte en un medio contı́nuo sólido. En este caso, el esquema gráfico que
aparece en la Figura 5.10, se transforma hacia otro que se muestra en la Figura 5.11(a).
k 
k

dV m
d
dk
r V rk

‹
e
‹
0 0
k k
a) Cuerpo sólido materialmente contínuo b) Radio de giro equivalente
Figura 5.11: Interpretación del momento de inercia – sistema contı́nuo
Adecuando la Ecuación (5.13), para el cuerpo sólido con distribución contı́nua de materia, el mo-
mento de inercia estará definido mediante:
Xn Z Z
2 2
Ikk = lı́m mi di = d dm = ||ê×~r||2 dm
n→∞ m m
i=1
Usando en esta relación integral la definición de densidad: dm = ρ dV , tenemos como definición de

momento de inercia del cuerpo sólido respecto al eje k-k espacial arbitrario:
Z Z
Ikk = d2 ρ dV = ||ê×~r||2 ρ dV (5.14)
V V
Se define el radio de giro equivalente del cuerpo sólido respecto del eje espacial k − k, como aquella
distancia (perpendicular) hacia la recta establecida, que tiene una partı́cula de masa concentrada
idéntica a la que posee el cuerpo rı́gido, la cual tiene un momento de inercia exáctamente igual a aquel
que originalmente posee el sólido. Con referencia a la Figura 5.11(b), el momento de inercia de esta
masa puntual es por definición: Ikk = m d2k , donde dk es el radioR de giro equivalente. Y, esta cantidad
debe ser idéntica a aquella del sólido; es decir: Ikk = m d2k = V d2 ρ dV . De esta última relación se
obtiene la distancia que denominamos radio de giro equivalente del sólido:
r Z Z
Ikk
dk = , Ikk = ||ê×~r||2 ρ dV , m= ρ dV (5.15)
m V V
Debido a que la expresión que define el radio de giro puede escribirse: Ikk = dk (m dk ), es que el
momento de inercia de un sólido corresponde a un segundo momento másico. No se considere nunca
el radio de giro equivalente de un sólido como sinónimo del centro de masa o distancia centroidal con
relación al eje rotacional k-k; ya que estos dos conceptos son absolutamente diferentes !.
La Ecuación (5.15) significa que también puede obtenerse el momento de inercia idéntico de un
medio contı́nuo sólido tratando toda la masa del mismo como si fuese una partı́cula de masa idéntica
a la que posee el cuerpo, y localizada a una distancia idéntica al radio de giro equivalente respecto del
eje con referencia al cual se valora la propiedad de momento inercial.
Si en la evaluación del momento de inercia de un sólido rı́gido de distribución material contı́nua
se utiliza un sistema coordenado rectangular para la descripción de las variables involucradas en la
definición de esta propiedad geométrica del cuerpo sólido; resultará la posibilidad de obtener en total
tres momentos de inercia: cada uno de ellos con referencia a uno de los ejes que explı́citamente utiliza
este sistema. La Figura 5.12 nos permite una correcta interpretación en la obtención de los momentos
de inercia posibles de evaluarse.

z 
dV
r
z
V
‹
k
‹
j
‹
y x
y
x
Figura 5.12: Ubicación espacial de una masa elemental
Evidentemente, en estepsistema coordenado el vector posición genérico es: ~r = xı̂ + y̂ + z k̂, y su
magnitud o módulo: r = x2 + y 2 + z 2 . Por ejemplo, para evaluar el momento de inercia respecto al
eje x utilizando la definición dada por la Ecuación (5.14), debemos efectuar la identificación: ê = ı̂,
entonces:
Z Z Z Z
2 2
Ixx = dx ρ dV = ||ı̂×~r|| ρ dV = (ı̂×~r)◦(ı̂×~r) ρ dV = (y k̂ − z̂)◦(y k̂ − z̂) ρ dV
V V V V
Z Z
Ixx = (y 2 + z 2 ) ρ dV = (r2 − x2 ) ρ dV (5.16a)
V V
Si repetimos el procedimiento aquı́ mostrado para obtener los otros dos momentos de inercia,
debemos utilizar de modo secuencial los vectores unitarios: ̂ asociado al eje y, y luego k̂ asociado al
eje z; en lugar del vector unitario genérico ê de la Ecuación (5.14). Efectuando la deducción indicada,
se demuestra que los momentos de inercia respecto a los ejes y e z correspondientemente serán:
Z Z
2 2
Iyy = (x + z ) ρ dV = (r2 − y 2 ) ρ dV (5.16b)
V V
Z Z
Izz = (x2 + y 2 ) ρ dV = (r2 − z 2 ) ρ dV (5.16c)
V V
En este caso, evidentemente existirán tres radios de giro equivalentes para el cuerpo sólido; cada
uno de ellos asociado a un determinado eje de este marco referencial. Por tanto, adecuando la Ecuación
(5.15) podemos escribir por analogı́a las relaciones siguientes:
r r r
Ixx Iyy Izz
dx = , dy = , dz = , (5.17)
m m m
Nótese con detalle que los subı́ndices en las distancias de giro no se refieren a direcciones com-
ponentes, sino mas bién a los ejes de inercia. Por tanto, por ejemplo, dx es una distancia medida
perpendicularmente desde el eje x hasta la localización correspondiente de la masa puntual equivalente
que ubicada en dicha posición tiene el mismo momento de inercia Ixx que el cuerpo sólido !.
Todas estas últimas Ecuaciones que establecimos en esta Sección además pueden ser adecuadas
para determinar el momento de inercia y el radio de giro equivalente correspondiente respecto a los
ejes de un sistema coordenado rectangular, de cuerpos lineales y superficiales usando la concepción de
modificación de la definición de la densidad como se describió anteriormente. Es decir, para cuerpos
lineales el dominio de integración será la longitud total L del cuerpo y la masa elemental dm = ρ dl;
en cambio para cuerpos superficiales, estas cantidades serán el área A del sólido y dm = ρ dA como
expresión para la masa elemental, respectivamente.
Ejemplo 5.13.
y A Consideremos una vez más la varilla recta inhomogénea del Ejem-

x plo 5.2, y supongamos la misma con un área de sección transversal

z
x dx muy reducida. Determinar el momento de inercia respecto de un
L
eje contenido en el área de su extremo izquierdo.
> Solución
Suponiendo que el eje y del sistema coordenado mostrado está contenido en el área mencionada, halla-
remos el momento de inercia de la varilla respecto de este eje. Además, por hipótesis de planteamiento
del problema, como el área transversal es de dimensiones muy reducidas; podemos tratar este sólido
como un cuerpo lineal que se desarrolla a lo largo del eje axial x. En consecuencia podemos asumir:
z = 0, en la definición del momento de inercia respecto a la dirección transversal yá identificada,
entonces tendremos:
Z Z Z L
2 2 2
Iyy = (x + z ) dm = x ρ dV = x2 [ ρ0 (1 − x/L)] A dx
V V 0
Z L L
2 3 3 4

= ρ0 A (x − x /L) dx = ρ0 A (x /3 − x /4L)
0 0
= ρ0 A L /12 = m L2 /6
3
donde hicimos uso del valor de masa: m = ρ0 A L/2, yá determinado en el Ejemplo 5.2.
Si la varilla fuese homogéa (ρ = ρ0 cte), es muy fácil demostrar que el momento de inercia tomarı́a
el valor: Iyy = m L2 /3, que representa el doble del momento de inercia originalmente hallado para la
varilla inhomogénea. >
Ejemplo 5.14.
y

dl Determinar los momentos de inercia respecto de un sistema rec-
L tangular con origen en el centro de una linea curva semi - circular
R
plana de radio conocido R y densidad determinada ρ constante,
d
como la lı́nea curva L mostrada en la Figura adjunta.
 x
z
> Solución
Por la definición del sistema coordenado, asumimos que este cuerpo lineal semi - circular está contenido
en el plano x-y de este marco referencial. La masa de este sólido por ser un cuerpo homogéneo viene
determinada por: m = ρ L = ρ π R. Pero, si consideramos un elemento de masa elemental: dm = ρ dl =
ρ R dφ, las coordenadas posicionales de esta entidad diferencial son:
x = R cos φ , y = R sin φ , z=0
Según lo indicado por las Ecuaciones (5.16), los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema
coordenado son:
Z Z π Z π
2 2
Ixx = (y + z ) ρ dl = 2 2
[(R sin φ) + 0 ] ρ R dφ = ρ R 3
sin2 φ dφ
L 0 0
π
= ρ R (φ − sin φ cos φ)/2 = ρ R3 π/2
3

0
= m R2/2
Z Z π Z π
2 2 2 2 3
Iyy = (x + z ) ρ dl = [(R cos φ) + 0 ] ρ R dφ = ρ R cos2 φ dφ
L 0 0
π
= ρ R (φ + sin φ cos φ)/2 = ρ R3 π/2
3

0
= m R2/2
Z Z π Z π
2 2 2 2 3
Izz = (x + y ) ρ dl = [(R sin φ) + (R cos φ) ] ρ R dφ = ρ R dφ
L 0 0
π
= ρ R3 φ = ρ R3 π

0
= m R2
Notemos que en este Ejemplo particular se cumple: Izz = Ixx +Iyy ; relación que es de cumplimiento
general para cuerpos lineales y superficiales, los cuales se analizan en sus propiedades geométricas y
que se hacen exprofesamente contenidos en el plano x-y de un sistema coordenado rectangular. >
Ejemplo 5.15.
y
Una placa homogénea de densidad conocida y reducido espesor,
dA
tiene forma rectangular de dimensiones conocidas. Determinar los
momentos de inercia de este cuerpo sólido respecto de un siste-
h CM x
z ma rectangular de ejes paralelos a las aristas, el cual tenga origen

coincidente con el centro de masa. Asimismo, evaluar las magni-
tudes de los radios de giro equivalentes correspondientes a los ejes
b del sistema coordenado.
> Solución
La Figura nos muestra que la placa plana rectangular está contenida en el plano x − y, de modo que
z = 0 , ∀ dm. Utilizando la definición de densidad superficial: ρ = dm/dA, resultará que la masa del
cuerpo es: m = ρ A = ρ b h, por ser el cuerpo homogéneo.
Según lo indicado por las Ecuaciones (5.16), los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema
coordenado con origen en el cm del cuerpo, son:
Z Z Z b/2 Z h/2
Ixx = (y 2 + z 2 ) ρ dA = (y 2 + 02 ) ρ dA = ρ y 2 dy dx
A A −b/2 −h/2
h/2 b/2
= ρ y 3 /3 = ρ h3 b/12

x
−h/2 −b/2
= m h2/12
Z Z Z h/2 Z b/2
Iyy = (x2 + z 2 ) ρ dA = (x2 + 02 ) ρ dA = ρ x2 dx dy
A A −h/2 −b/2
b/2 h/2
= ρ x3 /3 = ρ b3 h/12

y
−b/2 −h/2
= m b2/12
Z Z Z
2 2 2
Izz = (x + y ) ρ dA = x dA + y 2 dA
A A A
= Iyy + Ixx = m b2/12 + m h2/12
= m (b2 + h2 )/12
Habiendo determinado los momentos de inercia, para evaluar los radios de giro correspondientes
aplicamos las Ecuaciones (5.17):
r r
Ixx m h2 /12 h
dx = = = √
m m 2 3
r r
Iyy m b2 /12 b
dy = = = √
m m 2 3
r r √
Izz 2 2
m (b + h )/12 b2 + h2
dz = = = √
m m 2 3 >
Ejemplo 5.16.
z Una placa plana homogénea de densidad determinada, tiene forma

circular de dimensiones conocidas. Determinar los momentos de
 r R inercia de este cuerpo sólido respecto de un sistema rectangular,
CM y el cual tenga origen coincidente con el centro de masa. Asimismo,
evaluar las magnitudes de los radios de giro equivalentes corres-
x t pondientes a los ejes del sistema coordenado.
> Solución
La Figura nos muestra que la placa es simétrica respecto eje z, y también respecto del plano x-y
que pasa a través de la mitad de su espesor, siendo además los ejes que identifican este plano rectas
diametrales. Por estas consideraciones, resulta evidente que: Ixx = Iyy e Izz = Ixx + Iyy = 2 Ixx . Por
tanto, es necesario evaluar solamente uno de los momentos de inercia. Por definición, y utilizando como
volumen elemental un anillo delgado expresado en coordenadas cilı́ndricas:
Z Z R
Izz = (x2 + y 2 ) ρ dV =r2 ρ 2 π r t dr
V 0
Z R R
r dr = 2 π ρ t r /4 = π ρ t R4 /2
3 4

= 2πρt
0 0
= (ρ π R2 t) R2 /2
Como el disco circular es homogéneo, la masa del mismo viene determinada por: m = ρ V = ρ π R2 t;
entonces:
Izz = m R2 /2 , Ixx = Iyy = Izz /2 = m R2 /4
Los radios de giro, correspondientes a los ejes del sistema coordenado rectangular utilizado en el
análisis, y asociados a los momentos de inercia yá calculados; pueden evaluarse mediante la relación
p
genérica: dk = Ikk /m (k = x, y, z). Efectuando el cálculo, se vé que se obtienen los valores siguientes:
√
dz = R/ 2 , dx = dy = R/2 (a,b)
En virtud que en este Ejemplo particular se verifica: Izz = Ixx +Iyy , es evidente que se debe cumplir
la relación: d2z = d2x + d2y , entre los radios de giro respecto de los ejes del sistema coordenado. >
Ejemplo 5.17.
z
dV
Un cuerpo sólido de material homogéneo tiene forma de parale-

lepı́pedo y posee densidad como también dimensiones determina-
das, del modo en que se muestra en la Figura adjunta. Hallar los
c momentos de inercia de este cuerpo respecto a un sistema coor-
denado con origen en un vértice del paralelepı́pedo, y los ejes de
esta referencia coincidentes con las aristas que concurren a este
vértice del cuerpo, como se indica en el esquema gráfico.
a y
b
x
> Solución
La masa del cuerpo sólido es elemental de determinarse: m = ρ V = ρ a b c, esto en virtud de la
propiedad de homogeneidad. Además, por definición, se tiene:
Z Z cZ bZ a
2 2
Ixx = (y + z ) ρ dV = (y 2 + z 2 ) ρ dx dy dz
V 0 0 0
Z cZ b a Z cZ b
2 2
(y 2 + z 2 ) a dy dz

=ρ (y + z ) x dy dz = ρ
0 0 0 0 0
Z cb Z c
3 2
(b3 /3 + z 2 b) dz

= ρa (y /3 + z y) dz = ρ a

0 0 0
Z c c
(b z/3 + z b/3) = ρ a b c (b2 + c2 )/3
3 3

= ρa
0 0
= m (b2 + c2 )/3
Notemos que el resultado obtenido consta de un coeficiente: m/3, precediendo al término (b2 + c2 )
que precisamente corresponde a la fórmula sub - integral (y 2 + z 2 ) evaluada en estas coordenadas con
sus correspondientes valores máximos. Entonces, por analogı́a de formulación matemática, podemos
escribir diréctamente los resultados siguientes:
Z Z
2 2 2 2
Iyy = (x + z ) ρ dV = m (a + c )/3 , Izz = (x2 + y 2 ) ρ dV = m (a2 + b2 )/3 ;
V V
para los restantes momentos de inercia que debemos evaluar. >
Ejemplo 5.18.
dV
x Considere un cuerpo sólido cónico de material homogéneo y di-
 mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
R
z Determinar los momentos de inercia de este cuerpo respecto a un
H sistema coordenado con origen en el vértice del cono, y uno de los
y
ejes de esta referencia coincidente con su eje axial.
> Solución
Puesto que el cuerpo es de material homogéneo, el eje z es eje de simetrı́a para el mismo. Además, los
planos x-z e y-z también resultan ser planos de simetrı́a. Esto indica que debe cumplirse: Ixx = Iyy ,
en este caso particular. La masa de este cuerpo sólido, calculada en base al resultado obtenido en el
Ejemplo 5.10 tiene el valor: m = ρ V = ρ π R2 H/3. Utilizando una transformación hacia coordenadas
cilı́ndricas, podemos utilizar como volumen elemental: dV = r dφ dr dz, y por definición de este cambio
de variables tendremos:
x = r cos φ , y = r sin φ , z=z
También debemos notar que se debe cumplir la relación de proporcionalidad: z/r = H/R, que en
realidad describe la ecuación del cono; de donde: z = H r/R. Luego,
Z Z R Z H Z 2π
Ixx = Iyy = (y 2 + z 2 ) ρ dV = [(r sin φ)2 + z 2 ]ρ r dφ dz dr
H
V 0 R r 0
= ρ π R H (R + 4H )/20 = 3 m (R2 + 4H 2 )/20

2 2 2
Z Z R Z H Z 2π
2 2
Izz = (x + y ) ρ dV = [(r cos φ)2 + (r sin φ)2 ]ρ r dφ dz dr
H
V 0 R r 0
= ρ π R4 H/10 = 3 m R2 /10
donde se han dejado los detalles matemáticos de evaluación de las integrales anteriores, como ejercicio
asignado al lector para que compruebe los resultados proporcionados. >
Ejemplo 5.19.
dr
R En la Figura se muestra un cuerpo sólido homogéneo con forma
r
esférica, de densidad y radio determinados. Hallar los momentos
de inercia respecto a un sistema ortogonal con origen coincidente
y con el centro de masa del cuerpo. También determinar los corres-
x pondientes radios de giro equivalentes.

> Solución
Puesto que el cuerpo es homogéneo, los ejes del sistema referencial mostrado son todos ejes de simetrı́a;
además para los mismos es completamente evidente que se cumple: Ixx = Iyy = Izz = I. Ahora, por
definición:
Z Z Z
3 I = Ixx + Iyy + Izz = (y + z ) ρ dV + (x + z ) ρ dV + (x2 + y 2 ) ρ dV
2 2 2 2
V V V
Z Z
2 2 2 2
= 2 (x + y + z ) ρ dV = 2 ρ r dV
V V
Utilizando un volumen elemental con forma de cáscara esférica para evaluar la anterior integral,
Z R Z R
2 2
3I = 2 ρ r 4 π r dr = 8 ρ π r4 dr = 8 ρ π R5 /5
0 0
De este resultado obtenemos: I = 8 ρ π R5 /15 = 2 m R2 /5, pues la masa del cuerpo esférico como
sabemos es: m = ρ V = 4 ρ π R3 /3. Ası́, en resumen tendremos:
2
Ixx = Iyy = Izz = m R2 (a)
5
Como los momentos de inercia respecto a los ejes del sistema coordenado p centroidalpson iguales,
los radios de giro equivalentes asociados también serán de idéntico valor: d = I/m = 2/5 R. Ası́,
finalmente se tiene: r
2
dx = dy = dz = R (b)
5
Éste Ejemplo es de lo más relevante, ya que el cuerpo sólido de forma esférica tiene el conjunto de
ejes diametrales ortogonales (los ejes del sistema coordenado), como ejes de simetrı́a todos ellos. Por
esta razón la igualdad de los momentos de inercia, y sus radios de giro asociados,respecto de éstos ejes;
y la nulidad de los productos de inercia respecto de los planos espaciales definidos por los mismos. >
5.5. Producto de inercia

Ahora, representamos la masa puntual que consideramos en la Figura 5.9 de la explicación del
concepto de momento de inercia de una partı́cula, en el esquema de la Figura 5.13, localizándola desde
el sistema de ejes k-q, con origen en el punto o, mediante las distancias coordenadas (de giro) dk y dq
respecto a cada uno de los ejes.
k
dk m
dq
q O q
Figura 5.13: Efecto rotacional de una partı́cula
Para representar por completo el efecto inercial de la masa puntual m con respecto al origen se
necesitará, desafortunadamente, no solo el momento de inercia con respecto a cada eje ortogonal que
pase por el punto o, como se define por la ecuación yá establecida, sino también el producto de inercia
tomado con respecto a cada par de ejes, o en esencia con respecto al plano que estos definen. El producto
de inercia se forma multiplicando el producto de los dos radios de giro (distancias perpendiculares a los
ejes) por la masa m de la partı́cula en cuestión. Entonces esta propiedad geométrica que denominamos
con el nombre de producto de inercia respecto al par de ejes k-q, está definida mediante la relación:
Ikq = m dk dq . Evidentemente por la definición establecida, esta propiedad también resultará ser un
momento másico de segundo orden; pero ya nó con respecto a un eje, sino con respecto a un plano.
Consideremos ahora un sistema compuesto de n partı́culas materiales que definen un cuerpo sólido
de masa discretamente distribuı́da el cual ocupa cierto volumen V . También consideremos un plano
arbitrario k-q del espacio, como se muestra en la Figura 5.14. Escojamos la intersección o de estas
5.5. PRODUCTO DE INERCIA 441
rectas como punto referencial u origen, y definamos a ê1 y ê2 , mutuamente ortogonales, como los
vectores unitarios que proporcionan la orientación de carácter espacial de estos ejes.
ri mi
q
‹
k e1 k
‹
e2 dki
dq
q i
Figura 5.14: Interpretación del producto de inercia – sistema discreto
Si identificamos una partı́cula genérica de este conjunto, la cual posee masa mi , mediante el corres-
pondiente vector posición ~ri ; como yá se explicó se define el producto másico de segundo orden Ikq ,
o producto de inercia, de esta entidad material respecto de los ejes espaciales k-k y q-q, o plano k-q,
como el producto de su masa por las distancias (perpendiculares) hacia ambas rectas en cuestión; es
decir:
i Ikq = mi dki dqi = mi (eˆ1 ◦~ri ) (eˆ2 ◦~ri ) (5.18)
Debe resultar claro que el producto de inercia de todo el conjunto o sistema de partı́culas, respecto
del plano espacial k-q, debe ser la contribución total de los productos de inercia individuales aportados
por cada una de las entidades materiales que conforman este conglomerado. Por tanto:
n
X n
X
Ikq = i Ikq = mi dki dqi (5.19)
i=1 i=1
define el producto de inercia (rotacional) del conglomerado de partı́culas materiales sólidas, con res-
pecto de los ejes establecidos (o equivalentemente respecto del plano k-q).
Hay algo muy importante de puntualizar con respecto a la definición del producto de inercia. La
propiedad de masa es una cantidad eminentemente positiva, pero el producto de dos distancias puede
ser positiva, negativa, e incluso nula; dependiendo del sentido asociado en la medición de cualquiera
de las distancias o la magnitud nula de una de ellas. Por tanto, el producto de inercia podrı́a ser:
Ikq > 0 , Ikq < 0 , Ikq = 0 !.
Otro aspecto que es destacable de mencionar es que a diferencia de un valor equivalente de distancia
perpendicular que posee una masa concentrada para tener el mismo valor de momento de inercia
respecto a un eje determinado (radio de giro equivalente) que aquel que posee un cuerpo sólido con
masa distribuida en el espacio ocupando un determinado volumen; en los productos de inercia no hay
valores equivalentes de giro. Es decir que, no es posible definir un par de coordenadas posicionales
que definan la ubicación de una masa puntual concentrada, de modo que ésta tenga el mismo valor de
producto de inercia que aquel que posee un cuerpo sólido respecto de un par de ejes establecidos !.
Ejemplo 5.20.
y
q
b
Considere nuevamente el Ejemplo 5.12 en el que tres masas
m2 CM puntuales se ubican en los vértices de un triángulo isocéles
k k de dimensiones establecidas. Hallar el producto de inercia
7b/12
m1 de este sistema de partı́culas respecto del par de ejes k-
k y q-q, los cuales pasan a través del centro de masa del
b/2
m3 q conjunto.
x
h/2 h
> Solución
Las masas que componen este conjunto tienen las siguientes magnitudes, como se estableció en el
Ejemplo de referencia: m1 = 3 [u], m2 = 23 [u], y m3 = 1 [u]. Las distancias hacia los ejes espaciales
referenciales, los cuales pasan a través del cm se muestran en la Figura siguiente:
y Xc q
y2 m
2
CM
dk2
k k
dk1
dq 2 , dq 3 m1
dk3 dq1 Yc
y1
x1
0 m3 q x
Podemos establecer un par de ecuaciones genéricas como relación para el cálculo de los radios de giro
correspondientes: dki = Yc − yi , y también dqi = Xc − xi (i = 1, 3). Utilizando estas relaciones en la
Ecuación (5.19), tendremos:
3
X
Ikq = mi dki dqi = m1 dk1 dq1 + m2 dk2 dq2 + m3 dk3 dq3
i=1
= m1 (Yc − y1 ) (Xc − x1 ) + m2 (Yc − y2 ) (Xc − x2 ) + m3 (Yc − y3 ) (Xc − x3 )
= 3 (7b/12 − b/2)(h/2 − h) + 2 (7b/12 − b)(h/2 − 0) + 1 (7b/12 − 0)(h/2 − 0)
bh
=−
4 >
Si ahora consideramos que el número de partı́culas materiales n que componen el sistema discreto
analizado anteriormente, cumple con la condición hipotética: n → ∞, el cuerpo con distribución
material discreta se convierte en un medio contı́nuo sólido. En este caso, el esquema gráfico para la
definición del producto de inercia, se transforma hacia otro que se muestra en la Figura 5.15.
Adecuando la Ecuación (5.19), para el cuerpo sólido con distribución contı́nua de materia, el pro-
ducto de inercia estará definido mediante:
Xn Z Z
Ikq = lı́m mi dk dq = dk dq dm = (ê1 ◦~r)(ê2 ◦~r) dm
n→∞ m m
i=1
Usando en esta relación integral la definición de densidad: dm = ρ dV , tenemos como definición de

producto de inercia del cuerpo sólido respecto del par de ejes, o plano, k-q espacial arbitrario:
Z Z
Ikq = dk dq ρ dV = (ê1 ◦~r)(ê2 ◦~r) ρ dV (5.20)
V V

dV
V
r
q
0
‹
k e1 k
‹
e2 dk
dq
q
Figura 5.15: Interpretación del producto de inercia – sistema contı́nuo
Si en la evaluación del producto de inercia de un sólido rı́gido de distribución material contı́nua

se utiliza un sistema coordenado rectangular para la descripción de las variables involucradas en la
definición de esta propiedad geométrica del cuerpo sólido; resultará la posibilidad de obtener en total
seis productos de inercia: cada uno de ellos con referencia a cada par de ejes que explı́citamente utiliza
este sistema. Esto último porque existen seis permutaciones de pares de ejes y seis aplicaciones posibles
de la Ecuación (5.20).
La Figura 5.16 nos permite una correcta interpretación en la obtención de los productos de inercia
posibles de evaluarse.
 
z
dV
r
z
V
‹
k
‹
j
‹
x y x
y
Figura 5.16: Ubicación espacial de una masa elemental
Evidentemente, en este sistema coordenado el vector posición genérico es: ~r = xı̂ + y̂ + z k̂. Por
ejemplo, para evaluar el momento de inercia respecto del plano x − y utilizando la definición dada por
la Ecuación (5.20), debemos efectuar la identificación: ê1 = ı̂, como también ê2 = ̂; entonces:
Z Z Z
Ixy = dx dy ρ dV = (ê1 ◦~r)(ê2 ◦~r) ρ dV = ( ı̂◦~r) ( ̂◦~r) ρ dV
V V V
Z
Ixy = x y ρ dV (5.21a)
V
Si alternamos la denominación de ejes en la deducción anterior, es decir consideramos otros pla-

nos posibles, juntamente con los vectores unitarios que se asocian a ellos; obtendremos las siguientes
relaciones complementarias:
Z Z
Ixz = ( ı̂◦~r) ( k̂◦~r) ρ dV = x z ρ dV (5.21b)
V V
Z Z
Iyz = ( ̂◦~r) ( k̂◦~r) ρ dV = y z ρ dV (5.21c)
V V
Anteriormente indicamos que existen seis productos de inercia para el cuerpo sólido; pero, existe
una propiedad muy importante para los posibles productos de inercia a evaluarse; esta propiedad es
denominada de conmutatividad respecto al orden en el cual se consideran los ejes, la cual se cumple
por la propiedad conmutativa que tiene el producto de coordenadas espaciales. Ası́ por ejemplo:
Z Z
Ixy = x y ρ dV = y x ρ dV = Iyx
V V
De modo completamente similar, deben cumplirse las relaciones: Ixz = Izx e Iyz = Izy . Entonces,
existen solamente tres productos de inercia independientes para el cuerpo sólido respecto precisamente
de los tres planos espaciales que explı́citamente define el sistema coordenado rectangular que estamos
utilizando para el análisis.
Es evidente que las Ecuaciones que establecimos en esta Sección pueden ser adaptadas para deter-
minar los productos de inercia respecto a los planos de un sistema coordenado rectangular, de cuerpos
lineales y superficiales usando la concepción de modificación de la definición de la densidad como se
describió anteriormente.
Ejemplo 5.21.
y

dl Determinar los productos de inercia respecto de un sistema rec-
y
L tangular con origen en el centro de una linea curva semi - circular
R
plana de radio conocido R y densidad determinada ρ constante,
d
como la lı́nea curva L mostrada en la Figura adjunta.
 x
z x
> Solución
Por la definición del sistema coordenado, asumimos que este cuerpo lineal semi - circular está contenido
en el plano x-y de este marco referencial. La masa de este sólido por ser un cuerpo homogéneo viene
determinada por: m = ρ L = ρ π R. Pero, si consideramos una masa elemental: dm = ρ dl = ρ R dφ, las
coordenadas posicionales de esta entidad diferencial son:
x = R cos φ , y = R sin φ , z=0
Según lo indicado por las Ecuaciones (5.21), los productos de inercia respecto a los planos del
sistema coordenado son:
Z Z π Z π
3
Ixy = x y ρ dl = R sin φ R cos φ ρ R dφ = ρ R sin φ cos φ dφ
L
0π 0
= ρ R3 sin2 φ/2 = ρ R3 0 = 0

0
Z Z π
Ixz = x z ρ dl = R cos φ 0 ρ R dφ = 0
L 0
Z Z π
Iyz = y z ρ dl = R sin φ 0 ρ R dφ = 0
L 0
Notemos que en este Ejemplo particular se cumple: Ixy = Ixz = Iyz = 0 ; es decir que todos los
productos de inercia se anulan. En particular Ixy se anula debido a que el eje y es eje de simetrı́a
para el cuerpo sólido; ya que para cada masa elemental con posición: (x, y, 0), existe otra masa de
dimensiones idénticas en la posición: (−x, y, 0), horizontalmente opuesta; y el producto de inercia neto
de estas dos masas elementales es evidentemente nulo. Entonces, podemos decir que: el producto de
inercia (positivo) de una mitad del alambre se anula con el producto de inercia (negativo) de la otra
mitad. Los productos de inercia Ixz e Iyz se anulan debido a que la coordenada z es nula para cualquier
masa elemental que consideremos como entidad material componente de este cuerpo lineal curvo. >
En base al último análisis, podemos aseverar el cumplimiento de la siguiente regla para los pro-
ductos de inercia de cuerpos lineales o superficiales planos: “ Si un cuerpo sólido homogéneo lineal o
superficial plano posee un eje de simetrı́a, el producto de inercia respecto de un plano que contenga al
cuerpo y a este eje; necesariamente deberá ser nulo ”.
y Ası́, si consideramos nuevamente la placa homogénea de densidad
conocida y reducido espesor, con forma rectangular de dimensio-
dA
nes establecidas del Ejemplo 5.15, la cual se muestra en la Figura
h x
CM
z adjunta; para ella se cumplirá que: Ixz = Iyz = 0, por que la coor-

denada z = 0 para cualquier masa elemental. Además, Ixy = 0
debido a que ambos ejes: x e y del plano que contiene al cuerpo,
b son ejes de simetrı́a para el mismo.
Ejemplo 5.22.
z
dV
Un cuerpo sólido de material homogéneo tiene forma de parale-

lepı́pedo y posee densidad como también dimensiones determina-
das, del modo en que se muestra en la Figura adjunta. Hallar los
c productos de inercia de este cuerpo respecto a un sistema coor-
denado con origen en un vértice del paralelepı́pedo, y los ejes de
esta referencia coincidentes con las aristas que concurren a este
vértice del cuerpo, como se indica en el esquema gráfico.
a y
b
x
> Solución
La masa del cuerpo sólido es elemental de determinarse: m = ρ V = ρ a b c, esto en virtud de la
propiedad de homogeneidad. Además, por definición, se tiene:
Z Z c Z b Z a
Ixy = x y ρ dV = x y ρ dx dy dz
V 0 0 0
Z c Z b a Z cZ b
2
(a2 /2) y dy dz

=ρ y (x /2) dy dz = ρ

0 0 0 0 0
Z c b Z c
= ρ (a2 /2) (y 2 /2) dz = ρ (a2 /2) (b2 /2) dz

0 0
c 0
= ρ (a2 /2) (b2 /2) z = ρ a b c (a b)/4

0
= m a b/4
Notemos que el resultado obtenido consta de un coeficiente: m/4, precediendo al término a b que
precisamente corresponde a la fórmula sub - integral x y evaluada en estas coordenadas con sus co-
rrespondientes valores máximos. Entonces, por analogı́a de formulación matemática, podemos escribir
diréctamente los resultados siguientes:
Z Z
Ixz = x z ρ dV = m a c/4 , Iyz = y z ρ dV = m b c/4 ;
V V
para los restantes productos de inercia que debemos evaluar. >
En el Ejemplo anterior resultó que todos los productos de inercia son positivos. La explicación
geométrica de este resultado es que el cuerpo sólido paralelepı́pedo se ubica en el primer octante que
definen los planos de este sistema coordenado, donde todas las masas elementales que componen el
cuerpo se ubican en puntos (x , y , z) de cooordenadas positivas.
Ejemplo 5.23.
dV
x Considere un cuerpo sólido cónico de material homogéneo y di-
 mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
R
z Determinar los productos de inercia de este cuerpo respecto a un
H sistema coordenado con origen en el vértice del cono, y uno de los
y
ejes de esta referencia coincidente con su eje axial.
> Solución
La masa de este cuerpo sólido, como se vió en un Ejemplo anterior es: m = ρ V = ρ π R2 H/3. Utilizando
una transformación hacia coordenadas cilı́ndricas, podemos evaluar los productos de inercia como sigue:
Z Z R Z H Z 2π
Ixy = x y ρ dV = r cos φ r sin φ ρ r dφ dz dr
V 0 z= H
Rr 0
Z R Z H 2π Z R Z H
r2 (sin2 φ/2) dz dr = ρ r2 0 dz dr = 0

=ρ
H H
0 R r 0 0 R r
Z Z RZ H Z 2π
Ixz = x z ρ dV = r cos φ z ρ r dφ dz dr
H
V 0 R r 0
Z R Z H 2π Z R Z H
2
r2 z 0 dz dr = 0

=ρ r z sin φ dz dr = ρ

H H
0 R r 0 0 R r
Z Z R Z H Z 2π
Iyz = y z ρ dV = r sin φ z ρ r dφ dz dr
H
V 0 R r 0
Z R Z H 2π Z R Z H
2
r2 z 0 dz dr = 0

=ρ r z (− cos φ) dz dr = ρ

H H
0 R r 0 0 R r
Los resultados obtenidos indican que todos los productos de inercia son nulos: Ixy = Ixz = Iyz = 0 !.
Esto infiere la existencia de planos de simetrı́a definidos por los ejes del sistema coordenado. Por
ejemplo, al considerar el producto de inercia respecto al plano x-y, vemos que el plano x-z es plano
de simetria; ya que para cada masa elemental dm que ocupa el punto de coordenadas (x, y, z), existe
otra masa elemental idéntica dm ocupando el lugar (x, −y, z). El producto de inercia neto de este par
de entidades materiales respecto del plano x-y es evidentemente nula; y ası́ sucede que la mitad de la
masa del sólido hacia un lado del plano x-z tiene producto de inercia positivo, y la otra mitad hacia el
otro lado del plano tiene producto de inercia de magnitud idéntica pero negativo. Luego, el producto
5.6. TEOREMAS DE STTEINNER 447
de inercia total del cono respecto al plano x-y es pues nulo. Algo completamente similar ocurre si se
considera el plano y-z que también es plano de simetrı́a.
Un razonamiento completamente similar al que se efectuó en el párrafo anterior, mostrará que por
condiciones de simetrı́a se debe verificar: Ixz = Iyz = 0. >
Ası́, en base al análisis efectuado en el Ejemplo previamente resuelto, podemos aseverar el cum-
plimiento de la siguiente regla para los productos de inercia de cuerpos volumétricos: “ El producto
de inercia de un cuerpo sólido homogéneo volumétrico respecto de un par de ejes que se intersectan
ortogonalmente (o plano espacial) se anula, si uno de estos ejes con otro perpendicular a este plano
referencial forman otro plano espacial que es plano de simetrı́a para este cuerpo ”.
Aplicando la regla previamente enunciada a la placa con forma

circular del Ejemplo 5.16, como la indicada en la Figura que re-
z plicamos; mostrará la nulidad de todos los productos de inercia.
Si por ejemplo consideramos el plano referencial x-y, vemos que

R el eje z que es perpendicular a este plano forma dos planos: x-z e
CM y y-z, los cuales son planos de simetrı́a para el cuerpo. Entonces la
regla anterior se cumple por doble partida, y en consecuencia se
x t deberá tener: Ixy = 0 !. Efectúe Usted el análisis pertinente que
nos indique la nulidad de los otros productos de inercia; es decir,
establezca las razones por las cuales: Ixz = Iyz = 0 !.
Si revisamos nuevamente el Ejemplo 5.19 de un cuerpo esférico homogéneo asociado con un sistema
coordenado ortogonal con origen en el centro de masa, veremos que los tres ejes: x-y-z de este marco
referencial son ejes de simetrı́a; y cada par de ellos define evidentemente un plano de simetrı́a para
este cuerpo sólido. Por ello, en este caso particular los planos: x-y , x-z , e y-z son planos de simetrı́a;
y por la regla anteriormente enunciada se deberá cumplir: Ixy = Ixz = Iyz = 0 !.
5.6. Teoremas de Stteinner
Los teoremas de Stteinner, llamados también de traslación hacia ejes paralelos, relacionan las pro-
piedades inerciales de un cuerpo sólido (momentos y productos de inercia) respecto de ejes paralelos
espaciales; en los que algunos de ellos se eligen de modo que contengan al centro de masa del cuerpo
en análisis.
Teorema 1◦ : El momento de inercia de un cuerpo sólido respecto de un eje espacial arbitrario,

está relacionado diréctamente con del momento de inercia respecto a un eje paralelo que pasa a través
del centro de masa de este cuerpo rı́gido mediante un factor numérico constante.
En efecto, consideremos un cuerpo sólido rı́gido y un par de ejes en el espacio los cuales son paralelos
(con idéntica orientación espacial), uno de ellos pasando a través del centro de masa del cuerpo, como
se muestra en la Figura 5.17. En este esquema, el eje kc -kc contiene al centro de masa, y el eje k-k se
considera el eje espacial paralelo arbitrario.
Por definición, el momento de inercia del cuerpo sólido con respecto al eje arbitrario k-k del espacio
es:
Z Z
2
Ikk = ||ê×~r|| ρ dV = (ê×~r)◦(ê×~r) ρ dV
V V
kc
k
dk
d
dV
V
r
 
d CM
R e
‹
e
‹
0
kc
k
Figura 5.17: Interpretación del teorema 1◦ de Stteinner
Pero, en la Figura 5.17 se aprecia que: ~r = R ~ + ~r ∗ . Reemplazando en la anterior ecuación:

Z Z
Ikk = [ ê×(R~ + ~r ∗ ) ]◦[ ê×(R
~ + ~r ∗ ) ] ρ dV = ~ + ê×~r ∗ )◦(ê×R
(ê×R ~ + ê×~r ∗ ) ρ dV
V V
Z
= ~ ◦(ê×R)
[ (ê×R) ~ + (ê×R) ~ ◦(ê×~r ∗ ) + (ê×~r ∗ )◦(ê×R) ~ + (ê×~r ∗ )◦(ê×~r ∗ ) ] ρ dV
V
Z
= ~ 2 + 2 (ê×R)
[ ||ê×R|| ~ ◦(ê×~r ∗ ) + ||ê×~r ∗ ||2 ] ρ dV
V
~ 2 = d2 , ||ê×~r ∗ ||2 = d∗ 2 y el término intermedio

Los términos sub - integrales son como sigue:||ê×R|| k
~
se desarrolla como: (ê×R)◦(ê×~r ) = dk n̂ ◦ d n̂ = dk d∗ , siendo n̂ un vector unitario normal al plano
∗ ∗
formado por ambos ejes. Reemplazando estas relaciones en la ecuación anterior:

Z Z Z Z
Ikk = ( d2k + 2 dk d∗ + d∗ 2 ) ρ dV = d2k ρ dV + 2 dk d∗ ρ dV + d∗ 2 ρ dV
V V V V
∗ ∗
R R
Pero, es evidente que: V ρ dV = m, es la masa del sólido; V d ρ dV = m dCM = 0, por definición de
ubicación del centro de masa; y V d∗ 2 ρ dV = Ikc kc , es el momento de inercia del cuerpo relativo al
R
eje que pasa por el centro de masa. Por tanto, finalmente tendremos:
Ikk = Ikc kc + m d2k (5.22)
donde d2k denota el cuadrado de la distancia de separación entre los ejes k y kc que fueron considerados.
La anterior ecuación nos permite establecer una caracterı́stica muy importante: De todos los mo-
mentos de inercia que posee un cuerpo sólido con respecto a una determinada orientación espacial
predeterminada, el momento centroidal de inercia es el de menor valor posible según dicha orientación.
Teorema 2◦ : El producto de inercia de un cuerpo sólido respecto de un plano espacial arbitrario,
está relacionado diréctamente con del producto de inercia respecto a plano paralelo que pasa a través
del centro de masa de este cuerpo rı́gido mediante un factor numérico constante.
En efecto, consideremos nuevamente un cuerpo sólido rı́gido, y un par de planos en el espacio los
cuales son paralelos (con idéntica orientación espacial) uno de ellos pasando a través del centro de
masa del cuerpo como se muestra en la Figura 5.18. En este esquema, el plano kc -qc contiene al centro
de masa, y el plano k-q se considera el plano espacial paralelo arbitrario.


V
qc dV
CM r 
‹
e2
‹
kc e1 kc
dk
dq
qc R
q
0
‹
k e1 k
‹
e2 dk
dq
q
dk
dq
Figura 5.18: Interpretación del teorema 2◦ de Stteinner
R
Por definición el producto de inercia del sólido respecto del plano k-q es: Ikq = V (ê1 ◦~r)(ê2 ◦~r) ρ dV ,
−−−−→ ~ + ~r ∗ . Reemplazando
donde el vector posición genérico ~r = o−dV puede descomponerse según: ~r = R
en la ecuación anterior;
Z Z
Ikq = ~ + ~r ∗ ) ] [ ê2 ◦(R
[ ê1 ◦(R ~ + ~r ∗ ) ] ρ dV = ~ + ê1~r ∗ ) ( ê2 ◦R
( ê1 ◦R ~ + ê2~r ∗ ) ) ρ dV
ZV Z V
∗ ∗
= ( dk + dk ) ( dq + dq ) ρ dV = ( dk dq + dk d∗q + d∗k dq + d∗k d∗q ) ρ dV
V V
Z Z Z Z
∗ ∗
= dk dq ρ dV + dk dq ρ dV + dq dk ρ dV + d∗k d∗q ρ dV
V V V V
la ecuación anterior son como sigue: V ρ dV = m, es la masa del sólido; V d∗q ρ dV =

R R
Los términos de
m d∗qCMR = 0 y V d∗k ρ dV = m d∗kCM = 0, además sabemos que por definición de ubicación del centro de
R
masa; V d∗k d∗q ρ dV = Ikc qc , es el producto de inercia del sólido respecto del plano que pasa a través
del centro de masa. Entonces, finalmente queda:
Ikq = Ikc qc + m dk dq (5.23)
donde dk y dq son las distancias entre ejes paralelos que definen ambos planos de referencia, medidos
en proyección sobre un plano único que puede ser cualquiera de ellos. Aquı́ debemos puntualizar que
los valores dk y dq en la Ecuación (5.23) definen las coordenadas de ubicación del centro de masa del
sólido con respecto al sistema referencial k-q (véase la Figura 5.18); por tanto, estos valores pueden
ser negativos ! (analice cuidadosamente el Ejemplo 5.26 donde se presenta este caso).
Una conclusión adicional que es crı́tica para ambos teoremas es que: Los valores elementales iner-
ciales solo pueden sumarse algebráicamente cuando se relacionan con el mismo eje o par de ejes.2
Cuando se está tratando de hallar el momento de inercia de un conjunto de cuerpos sólidos respecto
de cierto eje espacial predeterminado, en primer lugar se deben evaluar las contribuciones inerciales
de estos cuerpos con relación al eje especificado; y posteriormente sumar estas contribuciones (véase
el Ejemplo 5.27). De igual manera, cuando se está calculando el producto de inercia de un conjunto
de cuerpos sólidos respecto de un plano espacial predeterminado, deben valorarse primero las contri-
buciones inerciales de los cuerpos componentes del conjunto referentes a este plano; y luego sumar
algebráicamente estas contribuciones. El procedimiento que aquı́ describimos literalmente se realiza de
modo práctico aplicando los teoremas de Stteinner a cada uno de los cuerpos sólidos bajo análisis; ya
que no es cierto que: Las propiedades inerciales de un conjunto son la suma de propiedades inerciales
individuales, simplemente.
Si bien ambos teoremas de Stteinner fueron deducidos asumiendo un cuerpo sólido con distribución
contı́nua de materia, es cierto que la deducción podrı́a ser efectuada asumiendo una distribución
material discreta; en tal caso simplemente se tendrá que reemplazar las integrales por sumatorias
extendidas al número de partı́culas materiales que componen el sistema discreto. Por tanto, los teoremas
deducidos tienen aplicación práctica dirécta hacia problemas asociados con un sistema discreto de
partı́culas materiales.
Ejemplo 5.24.
y q
b
Considerar nuevamente el sistema compuesto de tres masas
m2 CM puntuales ubicadas en los vértices de un triángulo isóceles
k k de dimensiones conocidas, como muestra la Figura adjunta.
7b/12
m1 Determinar el momento de inercia con respecto al eje x, y
también determinar el producto de inercia respecto al par
b/2
m3 q de ejes o plano x-y.
x
h/2 h
> Solución
En el Ejemplo 5.12 determinamos el momento de inercia centroidal respecto al eje horizontal k-k que
51 2
pasa a través del centro de masa; el resultado obtenido fué: Ikk = 72 b . El eje x-x evidentemente
7
es paralelo al eje mencionado anteriormente, siendo su distancia de separación: dkx = 12 b. Por el
◦
teorema 1 de Stteinner, tendremos:
2
51 2 7 11 2
Ixx = Ikk + m d2kx = b +6 b = b
72 12 4
Podemos verificar este resultando evaluando el momento de inercia respecto del eje x-x a partir de
la definición básica considerando que: zi = 0 ∀mi . Efectuando el cálculo;
3 2
X b 11 2
Ixx = mi yi2 = m1 y12 + m2 y22 + m3 y32 = 3× + 2×b2 + 1× 02 = b
i=1
2 4
Recordemos que el producto de inercia respecto a un par de ejes que tengan como origen el centro
de masa yá fué determinado en el Ejemplo 5.20; siendo el resultado: Ikq = − bh 4 . El par de ejes x-y
7
guardan paralelismo con los ejes anteriores, siendo las distancias que separan ejes homólogos: dkx = 12 b
h ◦
y dqy = 2 . Por tanto, según el teorema 2 de Stteinner:
bh 7b h 3
Ixy = Ikq + m dkx dqy = − + 6× × = b h
4 12 2 2
2 Esta importante consideración es muchas veces ignorada desaprensivamente cuando se está tratando de hallar el
momento de inercia de un sólido que se discretiza en sub - dominios.

Podemos verificar la validez del resultado obtenido, evaluando este producto de inercia a partir de
su definición básica;
3
X b 3
Ixy = mi xi yi = m1 x1 y1 + m2 x2 y2 + m3 x3 y3 = 3×h× + 2×0×b + 1×0×0 = b h
i=1
2 2 >
Ejemplo 5.25.
y y Una placa de material homogéneo de densidad ρ (cte) y reducido
espesor, tiene forma semicircular de radio R conocido, tal como
muestra la Figura adjunta. Determinar el momento de inercia res-
pecto del eje que pasa por el centro de masa y es paralelo a la base
CM x
xc de este cuerpo sólido. También determinar el producto de inercia
yc
respecto de un par de ejes con origen en el vértice izquierdo, siendo
z x uno de estos ejes coincidente con la base del cuerpo semicircular.
R
> Solución
Resulta evidente que el cálculo del momento de inercia respecto al eje centroidal x∗ conlleva extrema
dificultad. Pero, es factible el cálculo de esta propiedad inercial respecto del eje x. Considerando el
cuerpo con densidad superficial ρ = dm/dA y z = 0, el momento de inercia usando coordenadas polares
con origen en el centro del semi - cı́rculo resulta:
Z Z RZ π
Ixx = (y 2 + z 2 ) ρ dA = ρ ( r sin φ )2 r dφ dr
A 0 0
Z R Z π Z R Z π
=ρ r3 sin2 φ dφ dr = ρ r3 dr sin2 φ dφ
0 0 0 0
R π
= ρ r /4 (φ − sin φ cos φ)/2 = ρ π R4 /8 = (ρ π R2 /2) R2 /4
4

0 0
= m R2 /4
Ahora, por el teorema 1◦ de Stteinner, podemos transferir esta propiedad hacia el eje paralelo
que pasa a través del cm.
Ixx = Ix∗ x∗ + m Yc2 , de donde: Ix∗ x∗ = Ixx − m Yc2
2
m R2

4R 1 16
Ix∗ x∗ = −m = − m R2
4 3π 4 9π
donde en el cálculo previo se ha utilizado: Yc = 4R3π , resultado que se recuperó del Ejemplo 5.6.
Es evidente que el eje y ∗ es eje de simetrı́a para el cuerpo, y por esta simple razón debe verificarse
la nulidad del producto de inercia con respecto a los ejes mostrados que tienen origen en este punto
caracterı́stico; es decir: Ix∗ y∗ = 0. Por el teorema 2◦ de Stteinner podemos ahora hallar el producto
de inercia realizando la transferencia hacia el sistema de ejes con origen en el vértice izquierdo;
4R 4
Ixy = Ix∗ y∗ + m Xc Yc = 0 + m R = m R2
3π 3π >
Ejemplo 5.26.
x1 Considere un cuerpo sólido cónico de material homogéneo y di-
m mensiones determinadas como el mostrado en la Figura adjunta.
Determinar el momento de inercia respecto al eje tangencial x1
H que pasa por un punto de la periferia de la base. Determinar tam-
R bién el producto de inercia de este cuerpo respecto al par de ejes
z1
y1 y z1 , con origen en el mismo punto de la periferia de la base
y1 del cuerpo cónico.
> Solución
Puesto que el cuerpo es de material homogéneo, es muy fácil demostrar que el centro de masa (cm)
se encuentra ubicado sobre el eje de simetrı́a axial; y a una distancia igual a H/4 respecto de la base
del cono. En la Figura que se muestra en la parte inferior, se aprecia que hemos definido dos sistemas
coordenados paralelos adicionales: uno con origen en el centro de masa, y otro con origen en el vértice
del cono. Estos ejes nos permitirán aplicar los teoremas de Stteinner.
x1
En el Ejemplo 5.18 se evaluó el momento de inercia con respecto al
x x eje x, con el resultado: Ixx = 3 m (R2 +4H 2 )/20. Este valor no pue-
de transferirse por traslación hacia el eje x1 , puesto que ninguno
de los ejes pasa a través del cm. El procedimiento será realizar
z CM z una traslación doble o compuesta, utilizando el teorema 1◦ de
y
z1 Stteinner de manera reiterada, mostrada de la manera siguiente:
y
y1 2 2
Ixx = Ix∗ x∗ + m dxx∗ de aquı́: Ix∗ x∗ = Ixx − m dxx ∗
Ix∗ x∗ = 3 m (R2 + 4H 2 )/20 − m (3 H/4)2 = 3m (4R2 + H 2 )/80

Ahora, este resultado intermedio puede ser transferido hacia el eje x1 de la manera siguiente:
Ix1 x1 = Ix∗ x∗ + m dx2∗ x1 = 3m(4R2 + H 2 )/80 + m [(H/4)2 + R2 ] = m (23R2 + 2H 2 )/20
Podemos apreciar que el plano x∗ -z ∗ es plano de simetrı́a. Por esta razón el producto de inercia
centroidal respecto del par de ejes y ∗ -z ∗ debe ser necesariamente nulo; es decir: Iy∗ z∗ = 0. Utilizando
ahora el teorema 2◦ de Stteinner, tendremos:
Iy1 z1 = Iy∗ z∗ + m dy1 y∗ dz1 z∗ = 0 + m (− H/4)(− R) = m H R/4

>
Ejemplo 5.27.
En la Figura se muestra un sistema de engranajes interconectados (usualmente denominado: “ tren

de engranajes ”) sostenidos individualmente mediante ejes propios, donde el engranaje ‘ a ’ se considera
el engranaje motriz del conjunto. Para hacer girar los engranajes de este mecanismo se requiere aplicar
un momento torsional al eje del engranaje motriz, el cual es diréctamente proporcional a la inercia
rotacional que tiene el conjunto. Considerando que todos los ejes son de material idéntico y del mismo
espesor, el radio base R conocido, y la disposición de su ensamble también conocido (ψ determinado);
hallar el radio del engranaje equivalente que sustituye al conjunto bajo la condición que éste requiera
el mismo momento torsor para iniciar su movimiento rotacional.
t t
a a 2R
R eq ?

.
uiv
Eq
b b
3R
R
c c
5.7. TEOREMAS DE POINSSOT 453
> Solución
Como el eje a-a es el eje rotacional motriz, debemos hallar el momento de inercia de todo el conjunto
respecto a éste eje. En el Ejemplo 5.15 se ha determinando el momento de inercia de un disco circular
respecto a un eje perpendicular al mismo: Izz = m R2 /2, donde m = ρ π t R2 . Usando esta ecuación
determinamos los momentos de inercia de cada uno de los engranajes con respecto a sus propios ejes:
ma = ρ π t Ra2 = ρ π t (2R)2 = 4 ρ π t R2 mb = ρ π t Rb2 = ρ π t (3R)2 = 9 ρ π t R2
mc = ρ π t Rc2 = ρ π t R2
Iaa = ma Ra2 /2 = 8 ρ π t R4 Ibb = mb Rb2 /2 = 81 ρ π t R4 /2 Icc = mc Rc2 /2 = ρ π t R4 /2
Ahora, mediante el teorema 1◦ de Stteinner, debemos trasladar estos momentos de inercia hacia
el eje motriz ‘ a ’, de modo que estas cantidades representen la inercia rotacional que tiene cada uno
de ellos respecto de este eje:
a
Iaa = Iaa + ma d2aa = 8 ρ π t R4 + (4 ρ π t R2 ) 02 = 8 ρ π t R4
a
Ibb = Ibb + mb d2ba = 81 ρ π t R4 /2 + (9 ρ π t R2 )(5R)2 = 531 ρ π t R4 /2
La distancia entre los ejes c y a puede determinarse mediante la ley de cosenos:
d2ca = d2ba + d2bc − 2 dba dbc cos(π − ψ) = (5R)2 + (4R)2 + (5R)(4R) cos ψ = R2 (41 + 20 cos ψ)
a
Icc = Icc + mc d2ca = ρ π t R4 /2 + (ρ π t R2 )[R2 (41 + 20 cos ψ)] = (83 + 40 cos ψ) ρ π t R4 /2
Sumando los anteriores valores inerciales, obtenemos el valor de inercia rotacional del sistema de
engranajes con respecto al eje motriz; es decir:
sist a a a
Iaa = Iaa + Ibb + Icc = ρ π t R4 [ 8 + 531/2 + (83 + 40 cos ψ)/2 ] = (315 + 20 cos ψ) ρ π t R4
Por otra parte, el momento de inercia del engranaje equivalente que reemplazará a todo el conjunto
vale:
eq 2 4
Iaa = meq Req /2 = ρ π t Req /2
Pero, por condición del problema, ambos momentos de inercia hallados deben ser idénticos:
sist eq
Iaa = Iaa , luego: (315 + 20 cos ψ) ρ π t R4 = ρ π t Req
4
/2
p
De esta identidad, resulta finalmente: Req = R 4 630 + 40 cos ψ
>
5.7. Teoremas de Poinssot

Los teoremas de Poinssot, llamados también de rotación hacia nuevos ejes espaciales, relacionan las
propiedades inerciales de un cuerpo sólido (momentos y productos de inercia) respecto de un sistema
coordenado ortogonal; con las propiedades inerciales respecto de otros ejes, también ortogonales entre
sı́, que poseen arbitraria orientación espacial; los cuales tienen origen común en algún punto particular
del espacio.
Teorema 1◦ : El momento de inercia de un cuerpo sólido respecto de un eje de orientación espa-
cial arbitraria, es combinación lineal de las propiedades inerciales respecto de un sistema ortogonal que
tiene origen en algún punto de este eje.
Consideremos un sistema coordenado rectangular de ejes x-y-z, con vectores unitarios asociados
ı̂, ̂, y k̂, con origen en el punto O del espacio. En este mismo punto definamos un segundo sistema


z
dV
w
w
v
r u V
e2 z
‹

v y
e1
‹ x
x y
u
Figura 5.19: Interpretación de los teoremas de Poissont
coordenado de ejes u, v, w, con vectores unitarios ê1 , ê2 , ê3 , asociados a sus ejes; como muestra la
Figura 5.19.
El eje u está direccionado espacialmente mediante el vector unitario ê1 , el cual posee como compo-
nentes rectangulares a los cosenos directores l, m, y n; de modo que: ê1 = l î + m ĵ + n k̂. Propiamente,
los cosenos directores de éste eje espacial arbitrario están definidos como los cosenos de los ángulos
que esta recta forma con los ejes x, y, y z del sistema rectangular referencial básico:
x y z
l = ê1 ◦ı̂ = cos ] u = cos θu x , m = ê1 ◦̂ = cos ] u = cos θu y , n = ê1 ◦k̂ = cos ] u = cos θu z
Por definición, el momento de inercia del cuerpo sólido respecto al eje u-u viene dado por:
Z Z
Iuu = (v 2 + w2 ) dm = (v 2 + w2 ) ρ dV
m V
√
Pero, según la Figura 5.19, la magnitud del vector posición es: r = u2 + v 2 + w2 ; y de aquı́ obtenemos:
v 2 + w2 = r2 − u2 = r2 − (~r◦ê1 )2
= r2 − [ (x ı̂ + y ̂ + z k̂)◦(l ı̂ + m ̂ + n k̂) ]2
= (x2 + y 2 + z 2 ) − (l x + m y + n z)2
= (x2 + y 2 + z 2 ) − (l2 x2 + m2 y 2 + n2 z 2 )
− 2 (l m x y + l n x z + m n y z)
Cuando se multiplica el primer término trinomial por la identidad: l2 + m2 + n2 = 1, se anulan los

tres términos del segundo trinomio, quedando simplemente:
v 2 + w2 = l2 (y 2 + z 2 ) + m2 (x2 + z 2 ) + n2 (x2 + y 2 ) − 2 (l m x y + l n x z + m n y z)
La sustitución en la expresión para Iuu produce:

Z Z Z
Iuu = l2 (y 2 + z 2 ) ρ dV + m2 (x2 + z 2 ) ρ dV + n2 (x2 + y 2 ) ρ dV
V
Z ZV Z V
− 2lm x y ρ dV − 2 l n x z ρ dV − 2 m n y z ρ dV
V V V
5.7. TEOREMAS DE POINSSOT 455
Sabemos que cada una de las integrales que aparecieron aquı́, son elementos de carácter inercial del
cuerpo sólido con respecto al marco referencial básico; de modo que la ecuación anterior es ahora:
Iuu = l2 Ixx + m2 Iyy + n2 Izz − 2 l m Ixy − 2 l n Ixz − 2 m n Iyz (5.24)
Esta expresión proporciona el valor del momento de inercia con respecto a cualquier eje u-u, cuyos
cosenos directores son: l, m, y n; en función de los elementos inerciales conocidos escritos con respecto
al sistema referencial x-y-z. En otras palabras, la aplicación de la Ecuación (5.24) por turno a un
conjunto de ejes ortogonales u, v, y w; transformará los momentos de inercia del sistema x-y-z hacia
el sistema u-v-w, el cual como se aprecia en la Figura 5.19 es un sistema rotado respecto al marco
referencial original o primario en relación al cual se asumen conocidas las propiedades inerciales del
cuerpo sólido.
Teorema 2◦ : El producto de inercia de un cuerpo sólido respecto de un par de ejes ortogonales
de orientación espacial arbitraria, es combinación lineal de las propiedades inerciales respecto de un
sistema referencial que tiene origen en algún punto de este plano.
Con referencia a la Figura 5.19, consideremos adicionalmente el eje v de orientación arbitraria
direccionado por el vector unitario ê2 , pero en cuadratura con el eje u anteriormente considerado.
Sean l0 , m0 , y n0 , los cosenos directores de orientación espacial del eje v que ahora consideramos
adicionalmente. Puesto que estos ejes están en ángulo recto entre sı́, se sabe que: ê1 ◦ê2 = l l0 + m m0 +
n n0 = 0. Por definición, el producto de inercia del sólido respecto del plano u-v es:
Z Z
Iuv = u v dm = u v ρ dV
m V
Pero, u v = (~r◦ê1 ) (~r◦ê2 )

= [ (x ı̂ + y ı̂ + z k̂)◦(l ı̂ + m ̂ + n k̂) ] [ (x ı̂ + y ̂ + z k̂)◦(l0 ı̂ + m0 ̂ + n0 k̂) ]
= (l x + m y + n z) (l0 x + m0 y + n0 z)
= l l0 x2 + m m0 y 2 + n n0 z 2 + l m0 x y + l n0 x z + m l0 x y
+ m n0 y z + n l0 x z + n m0 y z
Si usamos la relacion de ortogonalidad de vectores unitarios, se puede por conveniencia sumar el

término nulo: (−x2 − y 2 − z 2 ) (l l0 + m m0 + n n0 ) a la ecuación anterior. Después de cancelar algunos
términos, se obtiene:
u v = − l l0 (y 2 + z 2 ) − m m0 (x2 + z 2 ) − n n0 (x2 + y 2 )
+ (l m0 + l0 m) x y + (l n0 + l0 n) x z + (m n0 + m0 n) y z
La sustitución de éste resultado en la expresión para el producto de inercia Iuv produce luego de
desagregar sus términos:
Z Z Z
0 2 2 0 2 2 0
Iuv = − l l (y + z ) ρ dV − m m (x + z ) ρ dV − n n (x2 + y 2 ) ρ dV
V V V
Z Z Z
+ (l m0 + l0 m) x y ρ dV + (l n0 + l0 n) x z ρ dV + (m n0 + m0 n) y z ρ dV
V V V
Pero, cada una de las integrales que aparecieron en la anterior relación, son elementos de carácter
inercial del cuerpo sólido con respecto al marco referencial básico; de modo que la ecuación anterior
puede escribirse con la notación adoptada para denominar sintéticamente propiedades inerciales, como:
Iuv = − l l0 Ixx − m m0 Iyy − n n0 Izz + (l m0 + l0 m) Ixy + (l n0 + l0 n) Ixz + (m n0 + m0 n) Iyz (5.25)

Esta expresión tendrı́a que aplicarse seis veces para obtener todos los productos de inercia trans-
formados considerando cada par de ejes del sistema rotado, si no fuera por el cumplimiento de la
propiedad de conmutatividad: Iuv = Ivu , etc. Entonces, solo será necesario de aplicarse un par de
veces adicionalmente para obtener: Iuw e Ivw , respectivamente.
Debe ser claro que ambos teoremas deducidos no solamente son aplicables a cuerpos sólidos con
distribución material contı́nua, sino también pueden ser aplicados sobre sistemas discretos de partı́culas
que conforman un conglomerado sólido.
Ejemplo 5.28.
y Una placa homogénea de densidad conocida y reducido es-
u pesor, tiene forma rectangular de dimensiones conocidas.
Determinar los momentos y productos de inercia de este
v 
cuerpo sólido respecto de un sistema rectangular de ejes
h inclinados, el cual tenga origen coincidente con el vértice

inferior izquierdo, siendo uno de sus ejes coincidente con el
 x segmento diagonal de este cuerpo; como se muestra en la
w z b Figura adjunta.
> Solución
La Figura nos muestra que el sistema de ejes respecto del cual se pide el cálculo de propiedades
inerciales es: u-v-w. También apreciamos que se ha definido otro sistema referencial con el mismo
origen: x-y-z, respecto del cual es fácil el cálculo de las propiedades inerciales.
Tomando como referencia los resultados obtenidos en el Ejemplo 5.15, y aplicando los teoremas de
Stteiner, no resulta difı́cil demostrar que las propiedades inerciales respecto del sistema coordenado
básico son:
Ixx = m h2 /3 , Iyy = m b2 /3 , Izz = m (b2 + h2 )/3 , Ixy = m b h/4 , Ixz = Iyz = 0
donde la masa de la placa rectangular, considerada homogénea, está determinada por: m = ρ b h.

Ya que esta placa plana se considera de espesor despreciable y está contenida en el plano u-v,
resulta que toda masa diferencial de ella cumplirá con la condición: w = 0 , ∀dm. Por tanto, por
definición resulta: Z Z
Iuw = u w ρ dA = 0 , Ivw = v w ρ dA = 0
A A
En la Figura también se ha definido un ángulo que está determinado: β = arctan h/b. En base a
éste ángulo, podemos definir todos los cosenos directores de los ejes del sistema referencial u-v-w, con
respecto a los ejes del sistema x-y-z. Por ejemplo, los cosenos directores del eje u vienen determinados
por:
x y
l = cos ] u = cos θux = cos β , m = cos ] u = cos θuy = cos(π/2 − β) = sin β
z
n = cos ] u = cos θuz = cos(π/2) = 0
Procediendo de manera similar, podemos elaborar una tabla de cosenos directores para los tres
ejes del sistema rotado, referidos a los ejes del sistema básico referencial. Dicha tabla y sus valores
evaluados para este Ejemplo particular se muestran a continuación:
x y z x y z
u l m n u cos β sin β 0
v l’ m’ n’ v − sin β cos β 0
w l” m” n” w 0 0 1
5.8. EL TENSOR DE INERCIA 457
Aplicando ahora el teorema 1◦ de Poinssot, según indica la Ecuación (5.24), tendremos:
Iuu = l2 Ixx + m2 Iyy + n2 Izz − 2 l m Ixy − 2 l n Ixz − 2 m n Iyz

= (cos β)2 (m h2 /3) + (sin β)2 (m b2 /3) + (0)2 [ m (b2 + h2 )/3 ]
− 2 (cos β)(sin β)(m b h/4) − 2 (cos β)(0)(0) − 2 (− sin β)(0)(0)
= m h2 cos2 β/3 + m b2 sin2 β/3 − m b h sin β cos β/2
= m (2 h2 cos2 β + 2 b2 sin2 β − 3 b h sin β cos β)/6
Si aplicamos nuevamente el teorema, pero esta vez hacia el eje v, tendremos:
Ivv = l02 Ixx + m02 Iyy + n02 Izz − 2 l0 m0 Ixy − 2 l0 n0 Ixz − 2 m0 n0 Iyz
= m h2 sin2 β/3 + m b2 cos2 β/3 + m b h sin β cos β/2
= m (2 h2 sin2 β + 2 b2 cos2 β + 3 b h sin β cos β)/6
Utilizando por última vez el teorema, ahora con referencia al eje w, se demuestra que:
Iww = Izz = m (b2 + h2 )/3
Este resultado era absolutamente previsible en virtud que los ejes w y z son coincidentes, y además
que debe cumplirse la relación: Iww = Iuu + Ivv , por propiedad de cuerpo sólido plano.
Para determinar el único producto de inercia que falta por evaluar, debemos usar el teorema 2◦
de Poinssot, según indica la Ecuación (5.25):
Iuv = − l l0 Ixx − m m0 Iyy − n n0 Izz + (l m0 + l0 m) Ixy

+ (l n0 + l0 n) Ixz + (m n0 + m0 n) Iyz
= −(cos β)(− sin β)(m h2 /3) − (sin β)(cos β)(m b2 /3)
+ [(cos β)(cos β) + (sin β)(− sin β)](m b h/4)
= m sin β cos β (h2 − b2 )/3 + m (cos2 β − sin2 β) b h/4
= m [ 4 (h2 − b2 ) sin β cos β + 3 (cos2 β − sin2 β) b h]/12
Con este último cálculo hemos logrado determinar todas las propiedades inerciales de la placa plana
rectangular homogénea respecto del sistema coordenado de ejes rotados u-v-w.
>
5.8. El tensor de inercia

Los nueve valores de propiedad inercial de un cuerpo sólido que proporcionan las Ecuaciones (5.16)
y (5.21), miden la manera en la que una masa se distribuye con relación a un punto referencial o del
espacio asociado a un sistema coordenado ortogonal con origen en este punto, e introducen una clase
de magnitudes llamadas tensoriales. Lo mismo que un vector simple requiere una identificación de tres
elementos o coeficientes, el tensor requiere de nueve elementos o números para la identificación adecua-
da. Por tanto, el término tensor de inercia se aplica a esta caracterı́stica de la masa. Simbólicamente,
se escribe simplemente como [ I ]. Los elementos o coeficientes de un tensor, de segundo orden en este
caso (los vectores son de primer orden), pueden escribirse en una disposición de arreglo cuadrado de
tres filas y tres columnas que en lenguaje matemático se denomina matriz.
Las filas y columnas de este arreglo tabular que expresa la representación matricial del tensor de
inercia se identifican con los ejes del sistema coordenado utilizado expresados en orden convencional
(generalmente dextrógiro). Los coeficientes o elementos que componen este arreglo son todos propie-
dades inerciales (momentos o productos de inercia). Los coeficientes que se ubican en la diagonal
principal de la matriz (vértice superior izquierdo hasta vértice inferior derecho) se identifican con los
momentos de inercia. En cambio, los elementos o coeficientes fuera de esta diagonal se identifican con
los productos de inercia con signo cambiado o negativo. Para denotar genéricamente a todos los coefi-
cientes de esta disposición matemática se utilizan dos subı́ndices: el primero asociado con la fila en la
que el coeficiente está ubicado, y el segundo subı́ndice para indicar la pertenencia a una determinada
columna.
Con las anteriores convenciones de notación, esta disposición o arreglo de coeficientes numéricos
que denominamos tensor de inercia, definido en un punto referencial u origen o del espacio, asociado
a un sistema coordenado rectangular convencional de ejes x-y-z; aparece como sigue:
x y z
 
Ixx −Ixy −Ixz x
[ I ] =  −Iyx Iyy −Iyz  y (5.26)
−Izx −Izy Izz z
Como se aprecia, esta es una matriz cuadrada de dimensión de tres filas y tres columnas, que sintéti-
camente se denota: dim(3×3).
Una importante caracterı́stica que aparece evidente por la misma definición, es que el tensor de
inercia está ı́ntimamente ligado al sistema coordenado utilizado en su descripción. Por tanto, si este
marco referencial cambia ya sea trasladándose hacia otro punto del espacio, o rotando en el mismo
lugar; se producirá una alteración de los valores numéricos o coeficientes que lo definen. Estos aspectos
de transformación del tensor de inercia serán tratados más adelante.
Existe una forma cómoda matricial para definir de manera alternativa el tensor de inercia. En el
espacio vectorial de matrices de dim(3×3) hen el iespacio tri - dimensional de valores reales, la matriz
100
identidad viene definida mediante: [ 1 ] = 0 1 0 la cual serı́a la representación matricial del tensor
001
unitario. En tantonque el vector de posición genérico expresado en coordenadas se define por la matriz
x
o
columna: {~r} = y , para la cual la transpuesta resulta ser: {~r}T = { x y z }, una matriz fila. El
z
producto escalar de un vector por si mismo reproduce su magnitud elevada al cuadrado,3 por lo que:
r2 = ||~r||2 = ~r◦~r = x2 + y 2 + z 2 = {~r}T {~r}. Con todas estas consideraciones previas, podemos definir
el tensor de inercia de un cuerpo sólido, como:
Z
[I] = ( r2 [ 1 ] − {~r} {~r}T ) ρ dV (5.26a)
V
Usted puede verificar, amable lector, que el desarrollo de ésta última relación integro - matricial sintética
reproduce exáctamente todos los coeficientes o elementos de la matriz cuadrada de dim(3×3) que
está definida en la Ecuación (5.26) !.
Aprovechemos ahora la descripción de tipo matricial que hicimos del tensor de inercia para esta-
blecer algunas relaciones que son complementarias a la definición misma de esta entidad matemática
asociada con las propiedades inerciales de un cuerpo sólido. En la Figura 5.20 mostramos una réplica
simplificada de la Figura 5.19.
Los vectores unitarios que se aprecian en la Figura 5.20, tienen como componentes a sus corres-
pondientes cosenos directores; es decir:
   0
l l 
{ê1 } = m , {ê2 } = m0
 0
n n
 
Ahora, combinando apropiadamente el tensor de inercia [ I ] definido mediante la Ecuación (5.26)

con estos vectores unitarios; podemos establecer las siguientes relaciones:
Iuu = {ê1 }T [ I ] {ê1 } (5.27a)
T
Iuv = − {ê1 } [ I ] {ê2 } (5.27b)
3 El producto: {~
r}T {~r} define una cantidad escalar (la magnitud del vector posición), y no es lo mismo que: {~r} {~r}T
un tensor de segundo orden con representación de una matriz de dim(3×3) !.


z
dV
w
v
r
e2 V
‹

y
e1
‹
x
u
Figura 5.20: Vectores unitarios direccionales espaciales
Si Usted reemplaza las expresiones desarrolladas para la matriz y los vectores involucrados en la
Ecuación (5.27a), y efectúa los productos que se indican en esta relación, obtendrá como resultado
desarrollado la Ecuación (5.24). Si hace lo mismo, pero esta vez utilizando la Ecuación (5.27b) se
demuestra que el resultado que se obtiene corresponde a la Ecuación (5.25). Entonces, si se conoce
el tensor de inercia en cualquier punto del espacio (referido a un sistema coordenado rectangular) es
posible hallar el momento de inercia respecto de cualquier eje que pase por el mismo punto, si para
éste se especifica su dirección espacial mediante un vector unitario asociado. Análogamente, es posible
hallar el producto de inercia respecto de cualquier plano que contenga el punto referencial origen, si
para éste se especifica su dirección espacial mediante dos vectores unitarios asociados, mutuamente
ortogonales, perpendiculares a la dirección normal al mismo.4
Las Ecuaciones (5.27a) y (5.27b) nos permiten, en esencia, evaluar momentos y productos de inercia
respecto a ejes referenciales, que pasen a través de un único punto origen común del espacio según
direcciones completamente arbitrarias; y la interpretación geométrica de este hecho es que corresponde
a un proceso rotacional de los ejes referenciales respecto de los cuales se pretende evaluar dichas
propiedades inerciales del sólido.
Ejemplo 5.29.
z
Un cuerpo sólido de material homogéneo de densidad conocida,

k
tiene forma de cubo con dimensión de arista determinada, como
se muestra en la Figura adjunta. Establecer el tensor de inercia

respecto a un sistema de ejes coincidentes con tres aristas concu-
rrentes a un vértice común como el mostrado en el esquema. Hallar
también el momento de inercia respecto del eje que coincide con
o
y la diagonal del cubo, el cual pasa a travéz del punto k.
a
x
> Solución
En el Ejemplo 5.17 hemos determinado los momentos de inercia para un cuerpo sólido homogéneo
con forma paralelepı́peda. Estos resultados pueden fácilmente adecuarse para definir los momentos de
inercia del cuerpo cúbico que estamos tratando en este Ejemplo. Si en las soluciones halladas se impone
la condición que las dimensiones de las aristas son idénticas, o sea: b = c = a; obtenemos los siguientes
4 Las Ecuaciones (5.27a) y (5.27b) resultan ser la expresión más sintética de las fórmulas que describen los teoremas
de Poinssot.
valores para los momentos de inercia:

2
Ixx = Iyy = Izz = m a2
3
donde m = ρ V = ρ a3 es la masa del cuerpo sólido cúbico.
En el Ejemplo 5.22 también se han determinado los productos de inercia para el mismo cuerpo
paralelepı́pedo. Utilizando los resultados allı́ obtenidos, y adecúandolos al caso presente, podemos
escribir los valores siguientes para los productos de inercia del cuerpo sólido cúbico homogéneo:
1
Ixy = Ixz = Iyz = m a2
4
Conocidas todas las propiedades inerciales de éste cuerpo respecto del sistema de ejes definido,
podemos escribir el tensor de inercia apelando a la Ecuación (5.26). Reemplazando los valores de los
momentos y productos de inercia previamente especificados, tendremos:
x y z
2
− 14 m a2
 
m a2
3 −Ixz x
[ I ] =  − 14 m a2 2
3 ma
2
− 14 m a2 
 
y
− 14 m a2 1
− 4 m a2 2
3 ma
2 z
Desechándo el etiquetado de filas y columnas en el tensor de inercia previamente definido y aplicando

reglas de factorización del álgebra matricial a éste arreglo tabular, podemos escribir como resultado:
 
8 −3 −3
m a2 
[I] = −3 8 −3
12
−3 −3 8
El eje o-k está direccionado mediante un vector unitario {ê} que tiene como componentes los
cosenos directores: l, m, y n; que pueden hallarse mediante:
x a a √ √
l = ] k = cos θkx = = √ = 3/3 , y similarmente: m = n = 3/3
||o-k|| a 3
Por tanto, para ésta dirección
n o espacial
n 1 oel vector unitario expresado en componentes referidas al sistema
l √
original serı́a: {ê} = m = 3/3 1 . Ahora, de acuerdo con la Ecuación (5.27a) tendremos:
n 1
   
√ m a2 8 −3 −3 √ 1
Iok = {ê}T [ I ] {ê} = 3/3 1 1 1 −3 8 −3 3/3 1
12
−3 −3 8 1
 
 
ma 2 2 m a2
= 1 1 1 2 =
36 6
2
 
>
Ejemplo 5.30.
z
Un cuerpo sólido de material homogéneo de densidad conocida,
 tiene forma de placa circular de espesor despreciable y dimensiones
R
CM y conocidas, como se muestra en la Figura adjunta. Establecer el
tensor de inercia respecto a un sistema de ejes con origen en el
x
centro de masa del cuerpo.
t
> Solución
En el Ejemplo 5.16 se han determinado los momentos de inercia de este cuerpo sólido con respecto a
un sistema de ejes centroidales. Recordamos que los resultados obtenidos fueron:
Ix∗ x∗ = Iy∗ y∗ = m R2 /4 , Iz∗ z∗ = m R2 /2
En la Sección 5.5 vimos que por razones de simetrı́a de carácter geométrico, todos los productos
de inercia toman valor nulo, es decir: Ix∗ y∗ = Ix∗ z∗ = Iy∗ z∗ = 0.
Colectando estos resultados, podemos ahora escribir el tensor de inercia del cuerpo sólido plano
circular asociado a un sistema de ejes mutuamente ortogonales con origen en el centro de masa (cm)
del sólido. Usando la Ecuación (5.26), se tiene:
x∗ y∗ z∗ x∗ y∗ z∗
 2

m R /4 0 0 x∗
 
Ix∗ x∗ −Ix∗ y∗ −Ix∗ z∗ x∗
[ I∗ ] =  −Iy∗ x∗ Iy ∗ y ∗ −Iy∗ z∗  ∗
=  0 m R2 /4 0 y∗
 
y 
−Iz∗ x∗ −Iz∗ y∗ Iz∗ z∗ z ∗
0 0 2
m R /2 z∗
El resultado previamente obtenido puede ser escrito más simplemente como:

 
2 1 0 0
m R
[ I∗ ] = 0 1 0 (a)
4
0 0 2
Aquı́ debemos notar que el tensor de inercia obtenido solamente posee coeficientes no - nulos sobre
la diagonal principal, los que se identifican con los momentos de inercia (todos los productos de inercia
que deberı́an ubicarse fuera de la diagonal son nulos), por ello se dice que la representación matricial
del tensor corresponde a una matriz diagonal. >
Ejemplo 5.31.
y Hallar el tensor de inercia del cuerpo mostrado en la Figura,

dx m el cual es un paraboloide de revolución de masa m conocida
R y dimensiones R y L determinadas; respecto al origen del
y
sistema coordenado de ejes especificado.
x
L
x
z
> Solución
Necesitamos en primer lugar describir el paraboloide de revolución mediante una ecuación matemática.
Para ello consideremos que el área limitada por una parábola y el eje x generan el cuerpo sólido rotando
una vuelta completa alrededor del eje x. La ecuación de una función parabólica general simétrica, con
vértice en el origen, es: y 2 = a0 x, (a0 cte , 0 6 y 6 R). La constante se halla por la condición: y(L) = R;
2
lo que proporciona: y 2 = RL x.
El elemento diferencial para el paraboloide es tomado como un disco circular delgado de espesor
dx y radio y, a una distancia x desde el vértice de éste sólido. Suponiendo el cuerpo homogéneo, con
densidad ρ, la masa y el momento de inercia respecto al eje x de éste elemento diferencial son:
R2
dm = ρ dV = ρ A(x) dx = ρ π y 2 dx = ρ π x dx (a)
L
ρ π R4 2
R2 R2
dIxx = 1
2 dm y 2 = 12 (ρ π L x dx)( L x)
x dx = (b)
2L2
donde para el momento de inercia, hemos recordado la expresión de su valor para una placa circular
respecto a un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa, y la hemos escrito en forma
diferencial. Para hallar el momento de inercia de todo el paraboloide, procedemos a integrar ambos
miembros de la anterior Ecuación, resultando:
Z L
ρ π R4 2 ρ π R4 L 2 ρ π R4 L
Z
Ixx = x dx = x dx = (c)
0 2L2 2L2 0 6
La masa total que tiene el paraboloide la hallamos integrando la Ecuación (a), y se obtiene:
Z L
R2 R2 L ρ π R2 L
Z
m= ρπ x dx = ρ π x dx = (d)
0 L L 0 2
Si éste último resultado lo reemplazamos en la Ecuación (c), el momento de inercia másico del para-
boloide respecto al eje x resulta:
Ixx = 13 m R2 (e)
Notemos ahora que la configuración geométrica del paraboliode es idéntica con relación a los planos
x–y y x–z (planos de simetrı́a); por ello es que podemos asegurar que: Iyy = Izz . Para hallar Iyy ,
hacemos uso del terorema de ejes paralelos de Stteinner, definiendo previamente un eje y ∗ paralelo al
eje y que pase por el centro de masa del elemento diferencial especificado, y recordando que el momento
de inercia de la placa circular diferencial respecto a su eje diametral es: dIy∗y∗ = 14 dm y 2 . Aplicando
el terorema mencionado en forma diferencial, se tiene:

y2
2
dIyy = dIy y + x dm = 4 dm y + x dm = 4 + x dm = R
∗ ∗
2 1 2 2 2
4L x + x
2
dm
Reemplazando aquı́ la Ecuación (a) e integrando, se obtiene:

Z L Z L L
R2 2 R2 R2 R2 2 R2 R2 3
Iyy = 4L x + x ρ π L x dx = ρ π L 4L x + x x dx = ρ π L 12L x + 14 x4
0 0 0

R2 L2 R2 L2

R2 R2 3
Iyy = ρ π L 12L L + 14 L4 = 12 ρ π R2 L 6 + 2 =m 6 + 2
Por tanto,
R2 L2
Iyy = Izz = m 6 + 2 (f)
Por la simetrı́a de tipo axial del paraboloide (respecto del eje x), y la simetrı́a del mismo respecto
a los planos x–y y x–z; es completamente evidente que todos los productos de inercia son nulos, y en
efecto para éste caso particular:
Ixy = Ixz = Iyz = 0 (g)
Con los resultados previos, yá estamos en capacidad de sintetizar todas las propiedades inerciales
del paraboloide de revolución respecto del punto vértice del mismo y asociado al sistema de ejes
coordenados que fueron establecidos para éste cuerpo; entonces:
 2 
  R
Ixx −Ixy −Ixz 3 0 0
2 2
[I ]xyz = −Iyx Iyy −Iyz  = m  0 R6 + L2 0  (h)
 
2 2
−Izx −Izy Izz 0 0 R
+ L
6 2
Notemos que el arreglo matricial es una matriz diagonal, y que los ejes del sistema coordenado respec-
to de los cuales se calcularon las propiedades inerciales son ejes principales para el cuerpo de forma
paraboloide. >
Propiedades intrı́nsecas del tensor de inercia
El tensor de inercia, definido mediante la Ecuación (5.26), o alternativamente mediante la Ecuación

(5.26a), posee muchas propiedades que son destacables; entre ellas las más importantes son:
• La representación matricial del tensor de inercia [ I ] definido como arreglo de coeficientes numéri-
cos [ Iij ] (i, j = x, y, z), los que cumplen: Iij = Iji . Yá mencionamos que los productos de inercia
gozan de una propiedad, que denominamos de conmutatividad respecto al orden en el cual se
consideran los ejes, ya que cumplen las relaciones de identidad: Ixy = Iyx , Ixz = Izx , Iyz = Izy ,
lo cual produce simetrı́a de los coeficientes de la matriz, respecto a la diagonal principal o mayor.
Ası́, la representación del tensor de inercia se denomina matriz simétrica.
• El tensor de inercia [ I ] es siempre definido positivo. Esto se deduce de forma inmediata de la ex-
presión arbitraria que expresa una variable escalar T cualquiera como una forma cuadrática de la
representación matricial [ I ] del tensor mediante la proposición genérica: T = {~b}T [ I ] {~b}, don-
de {~b} es un vector arbitrario cualquiera del espacio vectorial tri - dimensional; lo que caracteriza
al tensor [ I ] como definido positivo.
• La traza (suma de los elementos de la diagonal principal) de la matriz representativa del tensor de
inercia [ I ], es un invariante escalar. Considerando dos sistemas rectangulares ambos definidos en
un punto origen común o del espacio, como por ejemplo se muestra en la Figura 5.19, tendremos
que esta caracterı́stica matricial tiene valor:
Z Z
tr[ I ] = Ixx + Iyy + Izz = 2 (x2 + y 2 + z 2 ) ρ dV = 2 r2 ρ dV
V V
Z
= 2 (u + v + w ) ρ dV = Iuu + Ivv + Iww = tr[ I0 ] = 2 Io
2 2 2
V
Es decir, que la traza del tensor de inercia descrito en cualquiera de los dos sistemas coordenados
es igual al doble
R de un valor numérico positivo denominado habitualmente momento polar de
inercia: Io = V r2 ρ dV en el punto referencial u origen o, el cual es independiente del sistema
coordenado utilizado en la descripción de las propiedades inerciales; ya que la magnitud del
vector posición es única e invariable para todo sistema coordenado con el mismo origen.
• En el tensor de inercia [ I ] se verifica la propiedad triangular; es decir, un momento de inercia es

menor que la suma de los otros dos, pero mayor que su diferencia. Este postulado se comprueba
inmediatamente, mediante el par de relaciones aquı́ presentadas:
Z Z
Iyy + Izz = (2 x2 + y 2 + z 2 ) ρ dV = Ixx + 2 x2 ρ dV
V
| V {z }
>0
Z Z
Iyy − Izz = (z 2 − y 2 ) ρ dV = Ixx − 2 y 2 ρ dV
V V
| {z }
>0
El listado de las anteriores propiedades solamente constituyen aquellas que se consideran fundamen-
tales para el tensor de inercia, ya que las mismas se consideran intrı́nsecas o pertinentes exclusivamente
a su propia definición, y nó debido a condiciones de caracterización matemática derivadas o comple-
mentarias establecidas como corolario de la definición presentada.
Propiedades de transformación del tensor de inercia

El tensor de inercia de un cuerpo sólido como fué definido, es funcionalmente dependiente del
punto referencial espacial u origen en el cual es evaluado y al parecer también del sistema coordenado
utilizado en la descripción de sus propiedades inerciales. Por tanto, si uno de estos dos factores cambia,
se tendrá como resultado el cambio en los valores numéricos de los coeficientes contenidos en él.
Al estudiar el comportamiento del tensor de inercia, existen dos operaciones de transformación que
debemos considerar; estas comprenden la traslación y la rotación de las coordenadas. Estas transforma-
ciones tienen exáctamente el significado dado en geometrı́a analı́tica y, por tanto, siguen un desarrollo
matemático idéntico.
Las transformaciones inerciales son necesarias cuando se necesitan valores inerciales referidos a
un sistema que tiene una orientación paralela o a uno que tenga una orientación angular distinta con
relación al sistema dado. (Aquı́ está implı́cito que se conocen todos los coeficientes del tensor de inercia
relativos al sistema dado). Aparte de esto, su mayor importancia es de revelar el comportamiento del
tensor de inercia ante tales transformaciones. Por ejemplo, necesitamos determinar la orientación del
eje espacial en el que los valores inerciales son un máximo o un mı́nimo para determinadas situaciones
en la mecánica aplicada.5
Suponiendo ahora la presencia de un cuerpo sólido, del cual se

conoce el tensor de inercia asociado a un punto o del espacio
dV en el que se ha establecido un determinado sistema coordenado
x’ ortogonal, el que es utilizado para la descripción de las propiedades
V
I ’  ? z ’ inerciales de este sólido; la pregunta es: “ Cómo cambia el tensor
0’
z de inercia si se elige como origen referencial otro punto o’ en el
y’
que está definido otro sistema de coordenadas también ortogonal
I
pero de distinta orientación espacial al originalmente usado ? ”.

x 0
y
El esquema que se muestra a la izquierda interpreta gráficamente
esta interrogante.
Afortunadamente yá se han planteado las bases teóricas necesarias para absolver la pregunta ante-
rior. Los teoremas de Stteinner y Poinssot dan una respuesta precisa a esta interrogante.
Transformación por desplazamiento
Consideremos ahora un cuerpo sólido de geometrı́a arbitraria, del que se asume conocido el tensor
de inercia [ I ] con relación a un punto referencial u origen o del espacio en el que se ha definido un
sistema coordenado ortogonal (denotado: x-y-z); y también consideremos otro sistema de ejes paralelos
al primero (denotado: x∗ -y ∗ -z ∗ ) el cual tiene origen en el centro de masa del sólido, tal como muestra
la Figura 5.21.
Xc
~
El vector posición del centro de masa expresado en componentes está dado por: {R} = Yc , la
Zc
R
masa del cuerpo evidentemente es: m = V ρ dV , y asumimos totalmente conocido el tensor de inercia
[ I ] compuesto de los momentos de inercia Ixx , Ixx , e Ixx ; y de los productos de inercia Ixy , Ixz , e Iyz .
Por el teorema 1◦ de Stteinner, sabemos que los momentos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales están relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Izz = Iz∗ z∗ + m d2zz∗ = Iz∗ z∗ + m (Xc2 + Yc2 )
Y, similarmente, Ixx = Ix∗ x∗ + m d2xx∗ = Ix∗ x∗ + m (Yc2 + Zc2 )
Iyy = Iy∗ y∗ + m d2yy∗ = Iy∗ y∗ + m (Xc2 + Zc2 )
Asimismo, reconocemos que el teorema 2◦ de Stteinner también deberá cumplirse. Por tanto,
5 Recuerde, por ejemplo, que la tensión normal en vigas sometidas a flexión involucra el momento de inercia de la
sección transversal.
z
z


CM
y
R
x V
Zc
dzz
x 
Yc Xc y
Figura 5.21: Sistemas coordenados de ejes paralelos
podemos escribir:
Ixy = Ix∗ x∗ + m dx dy = Ix∗ x∗ + m Xc Yc
Ixz = Ix∗ z∗ + m dx dz = Ix∗ z∗ + m Xc Zc
Iyz = Iy∗ z∗ + m dy dz = Iy∗ z∗ + m Yc Zc
Colectando todas las ecuaciones anteriores, y ordenándolas en un arreglo matricial aprovechando la

propiedad de conmutatividad de los productos de inercia, se puede escribir una relación sintética que
relaciona a los tensores de inercia evaluados desde ambos sistemas referenciales; dicha relación como
se puede verificar es:
[ I ] = [ I∗ ] + [ ICM ] (5.28)
donde [ ICM ] es el tensor de inercia de la masa concentrada equivalente ubicada en el centro de masa,
el cual puede evaluarse mediante una versión modificada de la Ecuación (5.26a):
~ {R}
[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] − {R} ~ T) (5.28a)
Usted puede comprobar desarrollando las matrices que figuran en las Ecuaciones (5.28) y (5.28a),
que se reproducen todas las ecuaciones que anteriormente escribimos aplicando los teoremas de Sttein-
ner.
Transformación por rotación
Consideremos nuevamente el cuerpo sólido, pero esta vez definamos un segundo sistema coordenado
con ejes mutuamente ortogonales de orientación espacial arbitraria (denotado: x0 -y 0 -z 0 ) con origen en
el mismo punto que el sistema original, como se aprecia en la Figura 5.22.
En la Figura recién mencionada apreciamos el vector posición de una masa elemental componente
del cuerpo sólido, el cual tiene representaciones diferentes en coordenadas n xsegún
o el sistema referencial
desde el cual se lo describa. En el sistema x-y-z tiene representación: ~r = y ; en cambio, en el sistema
 0 
z
0 0 0 x
 
x -y -z el mismo vector se describe mediante: ~r .

0=
y0
 0
 

z
Es evidente que estas descripciones no pueden ser independientes, ya que dan la ubicación de un
punto único del espacio. Ası́, denotando los cosenos directores del eje x0 , respecto del sistema original
x-y-z mediante:
x y z
λx0 x = cos ] x0 = cos θx0 x , λx0 y = cos ] x0 = cos θx0 y , λx0 z = cos ] x0 = cos θx0 z


z
y’ dV
y’
x’
r
z’ V
z
0
y
x’
x
x y
z’
Figura 5.22: Sistemas coordenados de ejes con orientación espacial distinta
podemos demostrar el cumplimiento de la siguiente ecuación:

x0 = λx0 x x + λx0 y y + λx0 z z
para una de las coordenadas posicionales descrita en el sistema rotado en función de las coordenadas
del punto referidas al sistema original. Además, el vector unitario ı̂0 que direcciona espacialmente al
eje x0 , expresado en componentes referidas al sistema coordenado original es:
 
λx0 x 
ı̂0 = λx0 x ı̂ + λx0 y ̂ + λx0 z k̂ o bien: {ı̂0 } = λx0 y
λx z
 0 
Relaciones similares se pueden escribir para las coordenadas: y 0 y z 0 , ası́ como para los vectores
unitarios asociados a los ejes del sistema rotado, las cuales pueden ser reunidas en un par de ecuaciones
matriciales únicas, que en forma desarrollada resultan:
 0   
x  λx0 x λx0 y λx0 z x
y 0 = λy0 x λy0 y λy0 z  y
 0
z λz0 x λz0 y λz0 z z
 
 0   
 ı̂  λx0 x λx0 y λx0 z  ı̂ 
̂0 = λy0 x λy0 y λy0 z  ̂
k̂ λz0 x λz0 y λz0 z k̂
 0  
Las relaciones anteriores nos indican que la matriz que aparece en ellas efectúa la transformación
de coordenadas mediante un proceso de rotación del marco referencial, por lo que apropiadamente
podemos denominarla matriz de rotación.
Si agrupamos los tres vectores unitarios del sistema coordenado x0 -y 0 -z 0 expresados en componentes
referidas con respecto al sistema x-y-z mediante sus cosenos directores, tomados cada uno de ellos como
una columna, podemos definir una “ matriz de cosenos directores ” del modo siguiente:
 
λx0 x λy0 x λz0 x
[ λ ] = [ {ı̂0 } {̂0 } {k̂0 } ] = λx0 y λy0 y λz0 y  (5.29)
λx0 z λy0 z λz0 z
Algunos de los coeficientes de la matriz precedente que aún no fueron identificados, como por ejem-
plo: λz0 y y otros, tienen idéntico proceso de definición como aquellos cosenos directores que fueron
anteriormente establecidos para el eje x0 .
Podemos apreciar que la transpuesta de ésta matriz, [ λ ]T , es precisamente aquella que efectúa la
transformación de sistemas coordenados. Por ello, sintéticamente podemos escribir: {~r0 } = [ λ ]T {~r},
donde la matriz que efectúa la transformación de coordenadas mediante un proceso de rotación del
marco referencial se corresponde con la transpuesta de la matriz definida por la Ecuación (5.29).6
Se puede demostrar que la matriz de cosenos directores posee la propiedad de ortogonalidad, ya
que para ella se cumple la ecuación: [ λ ] [ λ ]T = [ 1 ], y en consecuencia: [ λ ]−1 = [ λ ]T ; es decir
que la matriz inversa es igual a su transpuesta. Por tanto, también se deberá cumplir la relación de
transformación rotacional inversa dada por: {~r} = [ λ ] {~r0 }.
Por el teorema 1◦ de Poinssot, sabemos que los momentos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales están relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Ix0 x0 = λ2x0 x Ixx + λ2x0 y Iyy + λ2x0 z Izz − 2 λx0 x λx0 y Ixy − 2 λx0 x λx0 z Ixz − 2 λx0 y λx0 z Iyz
que como se vió, también puede escribirse sintéticamente: Ix0 x0 = {ı̂0 }T [ I ] {ı̂0 }. Se pueden escribir
fácilmente relaciones similares para determinar: Iy0 y0 e Iz0 z0 .
El teorema 2◦ de Poinssot, nos indica que los productos de inercia respecto a ambos marcos
referenciales también están relacionados. Por ejemplo, se verifica:
Ix0 y0 = − λx0 x λy0 x Ixx − λx0 y λy0 y Iyy − λx0 z λy0 z Izz + (λx0 x λy0 y + λy0 x λx0 y ) Ixy
+ (λx0 x λy0 y + λy0 x λx0 y ) Ixz + (λx0 y λy0 z + λy0 y λx0 z ) Iyz
que sintéticamente se escribe: Ix0 y0 = − {ı̂0 }T [ I ] {̂0 }. Asimismo, se pueden establecer relaciones simi-
lares para determinar los otros productos de inercia del cuerpo sólido: Ix0 z0 e Iy0 z0 .
Agrupando todas las ecuaciones escritas habiendo aplicado los teoremas de Poissont, éste sistema
algebráico puede ser escrito en forma sintética como una relación que describe la transformación del ten-
sor de inercia original [ I ] referido al sistema coordenado x-y-z; hacia el tensor de inercia transformado
[ I0 ] referido al sistema coordenado rotado con idéntico origen x0 -y 0 -z 0 . Efectuando este procedimiento
descrito brevemente aquı́, se demuestra el cumplimiento de la ecuación matricial sintética:
[ I0 ] = [ λ ]T [ I ] [ λ ] (5.30)
donde [ λ ] es la matriz de cosenos directores asociados por proceso de rotación de los sistemas coor-
denados, establecida previamente mediante la Ecuación (5.29).
Retornando ahora a la interrogante original de esta sección: Cómo cambia el tensor de inercia si se
elige como origen referencial otro punto o’ en el que está definido otro sistema de coordenadas también
ortogonal pero diferente al originalmente usado ?. El procedimiento ahora yá evidente, nos indica que
podrı́amos resolver la pregunta del siguiente modo:
• Asumiendo conocido el tensor de inercia [ I ] asociado al sistema coordenado x-y-z con origen en
el punto o, por aplicación de la Ecuación (5.28) podemos determinar el tensor de inercia [ I∗ ]
con origen en el cm referido a ejes paralelos a los originales x∗ -y ∗ -z ∗ .
• Habiendo determinado [ I∗ ], podemos aplicar nuevamente la Ecuación (5.28) para transferir este
tensor de inercia hacia el punto o’ a fin de hallar el tensor [ I† ] referido a un sistema paralelo de
ejes, digamos x† -y † -z † .
• Conocido el tensor [ I† ], podemos finalmente aplicar la Ecuación (5.30) para obtener por rotación
de ejes en el punto o’, el tensor de inercia [ I0 ] el cual está referido al sistema de ejes arbitrarios
x0 -y 0 -z 0 con origen en otro punto del espacio, distinto del punto o.
El Ejemplo que desarrollaremos a continuación mostrará la aplicación de los pasos enunciados en
el anterior listado del procedimiento a seguir para hallar el tensor de inercia en cualquier punto del
espacio, asociado a un sistema de ejes coordenados de orientación espacial completamente arbitraria.
6 La operación matricial de transponer una matriz consiste en convertir las filas de ésta en columnas.
Ejemplo 5.32.
Una placa homogénea de densidad ρ conocida y reducido espesor,
y
tiene forma triangular de dimensiones conocidas (base b y altura
y* h). Considerando h = 2 b, el tensor de inercia con respecto al
b/2
centro de masa tiene como expresión:
y´ x´  
2 9 0 0
h/3 CM 2h/3 x* m b
b/2 
[ I∗ ] = 0 112 0  m = ρ b2
72

0 0 121
0´ x
Determinar el tensor de inercia con respecto al vértice inferior
asociado a los ejes inclinados x0 -y 0 mostrados.
> Solución
En primer lugar, transferimos el tensor de inercia al vértice inferior o’ asociado con un sistema coorde-
nado paralelo a aquel que pasa por el centro de masa al cual denotaremos x-y-z.7 El tensor de inercia
respecto a este nuevo origen está determinado por un proceso de traslación mediante la Ecuación
(5.28). Pero, previamente evaluamos el tensor de la masa concentrada puntual ubicada en el centro de
masa mediante la Ecuación (5.28a):
     
Xc  h/3 b 4
~ = b 42 + 32 + 02 = 5 b
p
~ = Yc = b/2 =
{R} 3 R = ||{R}||
 6   6 6
Zc 0 0
  
     
1 0 0 4
~ T ) = m  25 b2 0 1 0 − b 3 b 4 3 0 

[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] − {R} ~ {R}

36 6 6
0 0 1 0
      
1 0 0 2 16 12 0 2 9 −12 0
25 b m b
= m  b2 0 1 0 − 12 9 0 = −12 16 0
36 36 36
0 0 1 0 0 0 0 0 25
   
2 9 0 0 2 9 −12 0
mb  mb 
[ I ] = [ I∗ ] + [ ICM ] = 0 112 0  + −12 16 0
72 36
0 0 121 0 0 25
 
27 −24 0
m b2 
[I] = −24 144 0 
72
0 0 171
Ahora, lo que debemos hacer es efectuar un proceso de rotación del sistema coordenado para
obtener el tensor de inercia [ I0 ] que estará referido al sistema x0 -y 0 -z 0 con origen en o’. Para ello,
previamente debemos hallar la matriz de cosenos directores mediante la Ecuación (5.29); la misma que
puede evaluarse fácilmente en base al ángulo φ mostrado en la Figura. Efectuando el cálculo resulta:
   √ √ 
λx0 x λy0 x λz0 x 4/√17 −1/√ 17 0
[ λ ] = λx0 y λy0 y λz0 y  = 1/ 17 4/ 17 0
λx0 z λy0 z λz0 z 0 0 1
Aplicando a continuación la Ecuación (5.30), obtenemos como resultado final:
 √ √    √ √ 
4/ √17 1/√17 0 2 27 −24 0 4/√17 −1/√ 17 0
m b
[ I0 ] = [ λ ]T [ I ] [ λ ] = −1/ 17 4/ 17 0 −24 144 0  1/ 17 4/ 17 0
72
0 0 1 0 0 171 0 0 1
7 Los ejes ‘ z ’ de los distintos sistemas coordenados no se muestran, pues los mismos son implı́citos por definición de
aquellos ejes que sı́ se muestran en la Figura.

 
2 384 108 0
m b
[ I0 ] = 108 2523 0 
1224
0 0 2907
Un modo dirécto de verificar la validez de los tensores de inercia hallados en este Ejemplo es com-
probar el cumplimiento de las propiedades intrı́nsecas y también el cumplimiento de relaciones que
fueron identificadas para cuerpos sólidos superficiales planos. >
Ejemplo 5.33.
y Determinar el tensor de inercia del cuerpo mostrado

y
 en la Figura, el cual es un prisma triangular recto ho-
b mogéneo de dimensiones determinadas; respecto al ori-
dV
gen del sistema coordenado de ejes x y z especificado,
m coincidente con las aristas del cuerpo. También explicar
a x el procedimiento para determinar el tensor de inercia
respecto del origen en el vértice indicado y asociado al
z
 x

sistema referencial x00 y 00 z 00 mostrado.
c
z
> Solución
Primero determinamos la masa del prisma como m = ρV , donde el volumen es V = abc/2; de modo
que la masa del prisma es:
ρabc
m= (a)
2
Los momentos de inercia son: Ixx = m (y 2 + z 2 )dm, Iyy = m (x2 + z 2 )dm, e Izz = m (x2 + y 2 )dm;
R R R
y para evaluarlos determinaremos relaciones integrales que nos permitan escribir directamente los
resultados. Notemos que realizamos las integraciones en el orden sobre los ejes z, y y x secuencialmente.
Además, usaremos un elemento diferencial paralelepı́pedo para el cual escribiremos su masa como:
dm = ρ dx dy dz. Entonces, tenemos:
b
a b− a x c a
ρa3 bc ma2
Z Z Z Z Z
b
x2 dm = ρx2 dzdydx = ρc
x2 b − x dx = =
m 0 0 0 0 a 12 6
Z a Z b− ab x Z c Z a 3 3
mb2
Z
ρc b ρab c
y 2 dm = ρy 2 dzdydx = b− x dx = =
m 0 0 0 3 0 a 12 6
Z a Z b− ab x Z c 3 Z a 3
mb2
Z
ρc b ρabc
z 2 dm = ρz 2 dzdydx = b − x dx = =
m 0 0 0 3 0 a 6 3
Luego, los momentos de inercia del prisma triangular recto, acorde con las fórmulas establecidas, son:
m 2 m 2 m 2
b + 2c2 a + 2c2 a + b2

Ixx = Iyy = Izz = (b)
6 6 6
R
Los productos de inercia se evalúan según las relaciones por nosotros conocidas: Ixy = m
xy dm,
R R
Ixz = m
xz dm e Iyz = m
yz dm; siendo además: Ixy = Iyx , Ixz = Izx e Iyz = Izy .
b 2
a b− a x c a
ρa2 b2 c
Z Z Z Z
b ρc mab
Ixy = x b− x
ρxy dzdydx = dx = =
0 0 0 0 a 2 24 12
Z a Z b− ab x Z c 2 Z a
2 2
ρc b ρa bc mac
Ixz = ρxz dzdydx = x b − x dx = = (c)
0 0 0 2 0 a 12 6
Z a Z b− ab x Z c 2 Z a
2 2 2
ρc b ρab c mbc
Iyz = ρyz dzdydx = b− x dx = =
0 0 0 4 0 a 12 6
Con los resultados previos, sintetizamos las propiedades inerciales del prisma triangular recto,
asociado al sistema de ejes coordenados x y z con origen en el vértice inferior de éste cuerpo; entonces:
− ab
 
b2 +2c2
 
Ixx −Ixy −Ixz 2 −ac
m  ab
[I ]xyz = −Iyx Iyy −Iyz  = 2 2 (d)

 − a +2c −bc 
6 2
−Izx −Izy Izz −ac −bc 2
a +b 2
Para determinar el tensor de inercia respecto al punto vértice superior coincidente con el origen del
sistema coordenado x00 y 00 z 00 requiere que se apliquen dos procedimientos de transformación.
y, y Primero, debemos determinar el tensor de inercia del
y
 cuerpo respecto a ejes paralelos con origen en el cen-
b x
tro de masa del mismo, para ello debemos utilizar un
R
y procedimiento de traslación de ejes coordenados. Co-
R
CM
x  nocido el tensor de inercia respecto a ejes centroidales,
z a x aplicamos idéntico procedimiento para hallar el tensor


, z
z de inercia respecto al punto vértice superior, según ejes
x
paralelos a aquellos centroidales.
c Finalmente, debemos utilizar un procedimiento de
z transformación por rotación de ejes para lograr deter-
minar el tensor de inercia respecto a los ejes inclinados que fueron especificados en el planteamiento
del problema.
La transformación por traslación de ejes la realizamos aplicando las Ecuaciones (5.28) y (5.28a).
Para ello, debemos determinar el centro de masa del cuerpo respecto del origen del sistema coordenado
x y z; el cual por condiciones de simetrı́a se ubica mediante el vector posición:
 
a/3
~ = xc ı̂ + yc ̂ + zc k̂ = a ı̂ + b ̂ + c k̂

R o también: ~ = b/3
{R}
3 3 2
c/2
 
~ 2=R
y su magnitud se puede determinar según: R2 = ||R|| ~ ◦R
~ = {R}
~ T {R}.
~ Aplicando las Ecuaciones
de transformación por traslación, tenemos:
[ I ]xyz = [ I ]x∗ y∗ z∗ + [ ICM ] donde: ~ {R}

[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] − {R} ~ T)
Ası́, el tensor de inercia respecto a ejes centroidales, viene determinado por :
[ I ]x∗ y∗ z∗ = [ I ]xyz − [ ICM ] (e)
A continuación, se determina el tensor de inercia respecto del punto vértice superior, con referencia
a los ejes paralelos x0 y 0 z 0 . Para ello, debemos posicionar el centro de masa respecto de éste nuevo
5.9. ELIPSOIDE INERCIAL DE CAUCHY 471
origen. Entonces, la ubicación del centro de masa se determina mediante el vector posición:
 
a/3
~ 0 = x0 ı̂0 + y 0 ̂0 + z 0 k̂0 = a ı̂ − 2b ̂ + c k̂
 
R o también: ~ 0 } = −2b/3
{R
c c c
3 3 2
c/2
 
~ 0 ||2 = R
y su magnitud se puede hallar según: R02 = ||R ~ 0 ◦R
~ 0 = {R
~ 0 }T {R
~ 0 }. Aplicando las Ecuaciones
de transformación por traslación, tenemos:
[ I ]x0 y0 z0 = [ I ]x∗ y∗ z∗ + [ I0CM ] donde: ~ 0 } {R

[ I0CM ] = m ( R02 [ 1 ] − {R ~ 0 }T )
Ası́, el tensor de inercia respecto a los ejes x0 y 0 z 0 , con origen en el vértice superior del cuerpo, viene
determinado por :
[ I ]x0 y0 z0 = [ I ]x∗ y∗ z∗ + [ I0CM ] (f)
Para terminar el ejercicio, debemos aplicar una transformación por rotación al sistema coordenado
x0 y 0 z 0 para convertirlo en el sistema referencial x00 y 00 z 00 , lo cual se logra efectuando un giro de sentido
horario a través del ángulo θ, alrededor del eje z 0 . El ángulo de rotación requerido puede determinarse
mediante la relación: tan θ = b/a, de modo que: θ = arctan b/a serı́a valor conocido.
Realizar una transformación rotacional de un sistema coordenado referencial, requiere la evaluación
de la denominada matriz de cosenos directores, que está definida mediante la Ecuación (5.29), que en
este caso serı́a:  
λx00 x0 λy00 x0 λz00 x0
[ λ ] = λx00 y0 λy00 y0 λz00 y0 
λx00 z0 λy00 z0 λz00 z0
z0
donde, por ejemplo: λx00 z0 = cos ] x00 = cos θx00 z0 es la función coseno del ángulo formado por los ejes
x00 y z 0 . Similar interpretación tienen los demás coeficientes de la matriz. En el caso presente, ésta
matriz se determina mediante:
cos( π2 − θ) cos π2
   
cos θ cos θ sin θ 0
[ λ ] = cos( π2 + θ) cos θ cos π2  = − sin θ cos θ 0 (g)
   
π π
cos 2 cos 2 cos 0 0 0 1
De forma final, el tensor de inercia buscado se determina en base a la Ecuación (5.30), que para la
situación que estamos analizando se escribe como:
[ I ]x00 y00 z00 = [ λ ]T [ I ]x0 y0 z0 [ λ ] (h)
la cual resulta una relación que puede ser evaluada, cuando se han determinado los valores calculados
numéricos de las relaciones previas descritas por las Ecuaciones que han sido etiquetadas. >
5.9. Elipsoide inercial de Cauchy

Recuérdese que el tensor de inercia [ I ] definido en un punto del espacio y asociado con un sistema
coordenado con origen en dicho punto, requiere la especificación de nueve valores numéricos (de los
cuales tres se repiten). Pero, apelando a la Ecuación (5.30) podemos obtener un nuevo tensor de inercia
[ I0 ] en el mismo punto por un simple proceso de rotación del sistema coordenado o marco referencial.
Teniendo esto en cuenta, no es difı́cil reconocer que el tensor de inercia está identificado en realidad
con el origen, y nó con un conjunto determinado de ejes que pasan por ese origen. Por tanto, sólo los
valores de los nueve elementos que integran el tensor variarán durante una transformación rotacional,
pero el tensor como tal es un invariante en ese punto elegido. Esto significa que podemos identificar
un tensor de inercia único con respecto a cada punto o en o sobre el cuerpo rı́gido (o por conveniencia,
también fuera de él).
El comportamiento de los elementos del tensor en un punto escogido, especı́ficamente la orientación

del conjunto de ejes en ese punto que produce los valores extremos en los elementos del tensor, es de
interés fundamental. Ya sabemos que cualquier eje que pase por el centro de masa produce un valor de
momento de inercia Ikc kc menor que en cualquier otro eje paralelo. Ahora, es aconsejable comparar los
valores elementales en las diversas orientaciones de eje que pueden elegirse, por ejemplo, en el centro
de masa. Para hallar el momento de inercia Iuu real mı́nimo (y máximo) con relación al origen o,
deberı́amos minimizar (y maximizar) la Ecuación (5.24) de transformación rotacional.
En lugar de un ataque frontal matemático analı́tico riguroso para extremar la Ecuación (5.24), lo
cual es extremádamente difı́cil, recurriremos a una estratagema de tipo geométrico.
z u
2
B
z
u r
( x, y, z )
r 0 y
e z A
0
CM y 3
C
x
y x
x 1
Cuerpo sólido
(a) Vector posición variable (b) Región espacial circundante al origen 0

Figura 5.23: Interpretación del elipsoide inercial de Cauchy
Consideremos el haz de ejes u-u que pasan por el punto referencial del espacio o, con direcciones
arbitrarias definidas por el vector unitario
√ ê. Definimos para cada dirección un punto situado sobre
este eje a una distancia r = ||{~r}||√= 1/ Iuu , de modo que el vector posición que ubica este punto en
el espacio sea: {~r} = r {ê} = ( 1/ Iuu ) {ê}.
Una de las propiedades intrı́nsecas del tensor de inercia (véase la Sección 5.8) indica que esta entidad
establece una forma cuadrática definida positiva para cualquier vector perteneciente al espacio tri -
dimensional. Sea éste vector, aquél de posición definido anteriormente. Entonces, la forma cuadrática
en {~r} definida por el tensor de inercia [ I ], será:
T = {~r}T [ I ] {~r} = r {ê}T [ I ] r {ê}

2 T
1
= r {ê} [ I ] {ê} = Iuu = 1
Iuu
donde utilizamos también la Ecuación (5.27a) en este desarrollo matemático. Si ahora evaluamos con
n x o la condición hallada: {~r} [ I ] {~r} = 1, haciendo uso del vector posición habitual
T
todos los términos
genérico: ~r = y y la representación matricial del tensor de inercia definido por la Ecuación (5.26),
z
se demuestra que se obtiene:
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz − 2 x y Ixy − 2 x z Ixz − 2 y z Iyz = 1 (5.31)
La geometrı́a analı́tica indica que el polinomio cuadrático de la Ecuación (5.31) corresponde a la

ecuación de la superficie de un elipsoide de ejes inclinados centrado en el origen, que casi por lo general
corresponde al centro de masa.8 Ası́, en forma bastante extraña, el extremo del vector de posición
8 Si se escoge otro punto del espacio diferente del cm, la deducción efectuada no cambia en absoluto.
variable que describe simultáneamente no solo la dirección de un eje u-u general, sino también la
magnitud (igual a la inversa de la raı́z cuadrada del momento de inercia con respecto a ese eje), traza
un elipsoide de inercia en el espacio. Haciendo honor al descubridor de ésta propiedad del tensor de
inercia, con frecuencia a este elemento geométrico se lo denomina: elipsoide inercial de Cauchy.
Las ideas anteriores están representadas en la Figura 5.23, representando el esquema (a) de la
misma el vector posición variable que se extiende en toda dirección posible; y el esquema (b) que
representa el elipsoide de inercia recortado por el vector de posición, como podrı́a aparecer encerrado
en el interior del cuerpo rı́gido y localizado en el origen del sistema coordenado utilizado para describir
el tensor de inercia.
Esta concepción geométrica es muy provechosa, en especial en el sentido cualitativo. Por ejemplo,
sabemos que el elipsoide es identificado como una superficie de revolución, la cual posee tres ejes
generatrices a los que se denominan ejes principales; los mismos que en la Figura 5.23 se denotan
como “ 1-2-3 ”. Estos ejes que se intersectan en el punto común o, evidentemente definen un sistema
coordenado ortogonal. Si en este sistema, un punto cualquiera sobre la superficie del elipsoide tiene
coordenadas (ξ , η , ζ); las mismas cumplen la ecuación:
ξ2 η2 ζ2
2
+ 2 + 2 =1 (5.32)
a b c
donde a , b , y c, son los semi-ejes del elipsoide; los mismos que están dados por las relaciones:
1 1 1
a = || o-a || = p , b = || o-b || = p , c = || o-c || = p (5.32a)
I11 I22 I33
Estas relaciones nos indican que las magnitudes de los semi - ejes del elipsoide se identifican con
los valores recı́procos de la raı́z cuadrada de los momentos de inercia del cuerpo sólido según dichas
direcciones o según los ejes principales del mismo.
Como se aprecia en la Figura 5.23, vemos que se cumple: || o-a || < || o-b || < || o-c ||; y en conse-
cuencia: I11 > I22 > I33 . Por tanto, podemos aseverar que en el punto referencial origen o del espacio,
las propiedades inerciales del cuerpo rı́gido establecen los valores:
Imáx = I11 , Iint = I22 , Imı́n = I33 (5.33)
Ası́, la orientación espacial en la que el momento de inercia variable Iuu es el mı́nimo real (I33 )
tiene que ser la dirección del eje mayor del elipsoide y ese valor mı́nimo tiene que ser el recı́proco
de aquella longitud del semi - eje elevado al cuadrado. Los otros dos ejes del elipsoide, a saber, el
eje menor y el mutuamente perpendicular a los ejes mayor y menor, representarán del mismo modo
los valores inerciales óptimos y las direcciones de sus ejes. El momento de inercia máximo real (I11 )
tiene que corresponder al semi - eje menor ; y el tercer momento de inercia simplemente es un valor
intermedio. Estos son los extremos buscados que se denominan momentos principales de inercia. Sus
ejes respectivos que han de ser mutuamente ortogonales, se llaman como dijimos ejes principales.
Por tanto, los ejes mayores del elipsoide inercial coinciden con los ejes principales del cuerpo y
aquél se representa en forma correcta como inmovilizado en el cuerpo rı́gido, representando todos los
conjuntos ortogonales de ejes posible con sus respectivos valores inerciales. Ası́, el elipsoide, igual que
el tensor, es un invariante en el punto en consideración y es la representación geométrica del tensor;
el cual es obviamente único.
El tamaño, la forma y la orientación espacial de un elipsoide de inercia sólo pueden cambiarse
mediante una traslación del sistema referencial, moviéndose a una localización espacial diferente. Y
en general, el elipsoide tiene que disminuir de tamaño en los puntos sucesivamente más alejados del
centro de masa.
Para concluir esta breve discusión, establezcamos una última deducción importante. Es evidente
que los ejes principales del elipsoide definen planos de simetria para el mismo, y en consecuencia
los productos de inercia referidos a estos planos deben ser nulos; es decir: I12 = I13 = I23 = 0.
Interpretamos esto como que, los (seis) productos de inercia se aproximan a cero y desaparecen a
medida que un conjunto de ejes variables u-v-w se acerca y se fija en la localización del sistema de ejes
principales 1-2-3. Dado que la suma de los momentos de inercia es un invariante del tensor de inercia,
el tercer valor (intermedio) principal de inercia (en nuestro análisis I22 ) tiene que sumarse con el valor
máximo y mı́nimo para producir Ixx + Iyy + Izz = 2 Io , el doble del momento polar de inercia único
referido al origen referencial o. Ası́, en forma descriptiva, hemos realizado la transformación del tensor
de inercia referido al sistema x-y-y, hacia el sistema de ejes principales 1-2-3 en los que el tensor de
inercia principal tiene como representación matricial:
 
I11 0 0
[ Ip ] =  0 I22 0 (5.34)
0 0 I33
Este proceso de transformación (geométricamente mediante rotación del marco referencial):[ I ] → [ Ip ],

es conocido en la teoria matricial como un proceso de diagonalización de la matriz representativa del
tensor de inercia. Este aspecto será distutido en la siguiente Sección.
Todo el análisis de carácter geométrico explicado hasta aquı́ tiene aplicación dirécta en la valoración
de los momentos de inercia principales asociados con un cuerpo sólido de geometrı́a regular. Para ello es
necesario previamente la identificación de los ejes principales, y luego valorar los momentos de inercia
respecto a estos ejes. Geométricamente ésto es realizado mediante la identificación de posibles ejes de
simetrı́a que posee el cuerpo rı́gido en análisis. Como regla general yá mencionada: “ Si hay dos planos
de simetrı́a mutuamente perpendiculares, su intersección forma un eje de simetrı́a (éste es de hecho
un eje principal); los otros dos son cualesquiera que sean mutuamente ortogonales y estén contenidos
en un plano normal al eje de simetrı́a identificado. ”.
En la Figura 5.24 se muestra la identificación de ejes principales con origen en el centro de masa
para un par de cuerpos sólidos homogéneos con geometrı́a regular.
3 3
CM
CM
2
1 2
1
Figura 5.24: Planos de simetrı́a y ejes principales
Por conveniencia el sistema de ejes principales para describir las propiedades inerciales de un cuerpo
sólido en generalidad se eligen coincidentes en su origen con el centro de masa del mismo; esto porque
esta elección simplifica las ecuaciones que gobiernan la dinámica del movimiento rotacional del cuerpo
rı́gido !.
Sin embargo, esta elección del origen del sistema coordenado referencial no es imperiosa, ya que
si se desea elegir otro punto espacial diferente del centro de masa del cuerpo sólido se lo puede ha-
cer sin ningún problema, en virtud a que el tensor de inercia respecto de este nuevo origen elegido
puede hallarse aplicando las ecuaciones que describen los procesos de transformación de esta entidad
matemática mediante procesos de traslación y rotación.
Ejemplo 5.34.
Considere nuevamente un cuerpo sólido cónico de ma-
x 
terial homogéneo y dimensiones determinadas como el

x x
mostrado en la Figura adjunta. Determinar la ecuación
del elipsoide de inercia en el centro de masa. Para los
sistemas mostrados en los puntos origen indicados en el
z CM z esquema, representar el elipsoide de inercia en cada con-
y z
 junto de ejes, teniendo cuidado de representar correcta-
y mente el tamaño relativo. Para un cálculo numérico su-
y  poner la masa unitaria, y las dimensiones cumpliendo:
R = H/3 = 1.
> Solución
Para hallar la solución de este problema, requerimos conocer los tensores de inercia en cada uno de los
orı́genes de los sistemas coordenados mostrados, los cuales reconocemos a todos ellos como sistemas
de ejes principales. En los Ejemplos 5.18 y 5.23 se han determinado todas las propiedades inerciales
respecto del sistema de ejes con origen en el vértice. Colectando esos resultados, podemos escribir el
tensor de inercia como:
 2
(R + 4H 2 )/2
  
0 0 5, 55 0 0
3m 
[I] = 0 (R2 + 4H 2 )/2 0  =  0 5, 55 0 
10
0 0 R2 0 0 0, 3
En el Ejemplo 5.26 se ha calculado el momento de inercia respecto a un eje transversal al eje axial
del cono, en base simplemente a este resultado podemos escribir el tensor de inercia con origen en el
centro de masa:
(4R2 + H 2 )/8
   
0 0 0, 49 0 0
3 m
[ I∗ ] =  0 (4R2 + H 2 )/8 0  =  0 0, 49 0 
10
0 0 R2 0 0 0, 3
Utilizando el teorema 1◦ de Stteinner, resulta muy fácil determinar el momento de inercia respecto
al eje xℵ que pasa por la base; y con este valor escribir diréctamente el tensor de inercia con relación
al punto central de la base del cono. Como Usted puede comprobar, se obtiene:
(2R2 + 3H 2 )/4
   
0 0 2, 17 0 0
3 m
[ Iℵ ] =  0 (2R2 + 3H 2 )/4 0  =  0 2, 17 0 
10 2
0 0 R 0 0 0, 3
En el centro de masa, y según los valores obtenidos para el tensor de inercia [ I∗ ] en dicho punto, ten-
dremos como magnitudes para los momentos de inercia principales centroidales: Ix∗ x∗ = Iy∗ y∗ = 0, 49
y Iz∗ z∗ = 0, 3. Adecuando la Ecuación (5.32), el elipsoide de inercia con origen en el cm está descrito
analı́ticamente como:
x∗ 2 y∗ 2 z∗2
+ + =1
a2 b2 c2
donde los semiejes del elipsoide de revolución en este caso tienen las magnitudes:
1 1 1
a= p , b= p , c= p
Ix∗ x∗ Iy∗ y∗ Iz∗ z∗
Reemplazando estos valores en la ecuación anterior, el elipsoide de inercia centroidal tendrá como
ecuación genérica:
Ix∗ x∗ x∗ 2 + Iy∗ y∗ y ∗ 2 + Iz∗ z∗ z ∗ 2 = 1
Y finalmente, utilizando los valores numéricos previamente identificados para los momentos de inercia
centroidales:
0, 49 x∗ 2 + 0, 49 y ∗ 2 + 0, 3 z ∗ 2 = 1
Para dibujar los diferentes elipsoides de inercia, es ne-

cesario evaluar la magnitud de sus semiejes: a, b, y c;
en los puntos: vértice (ve), centro de masa (cm), y ba-
se (ba). Para ello, podemos aplicar la Ecuación (5.32a),
adaptándola convenientemente. La siguiente Tabla nos
muestra los resultados de dicho cálculo:
ve cm ba
a 0,42 1,43 0,68
b 0,42 1,43 0,68
c 1,83 1,83 1,83
Por los valores numéricos mostrados en la Tabla, apre-
ciamos que todos los elipsoides tienen idéntica longitud
según el eje axial del cuerpo cónico. Moviéndose desde el
extremo, esta dimensión permanece constante, pero las
dos dimensiones transversales “ se inflan ” por igual has-
ta que se alcanza el centro de masa cuando el elipsoide
se ha achatado por los polos; entonces estas dos dimen-
siones se contraen a medida que se aproxima la base del
cono. A la izquierda se muestra un esquema que gráfi-
camente nos muestra el comportamiento geométrico del
elipsoide de inercia a manera que el punto relativo al
cual se lo calcula, se mueve a lo largo del eje axial del
cuerpo cónico. >
Mientras que un vector puede representarse gráficamente en un punto por medio de un segmento
lineal dirigido; un tensor de segundo orden, como el tensor de inercia, puede representarse en un punto
por medio de una superficie de segundo grado, tal como un elipsoide.
El elipsoide de inercia ofrece una manera alternativa de estudiar las caracterı́sticas inerciales del
sólido, a través de procedimientos geométricos, en lugar de los procedimientos algebraicos mediante el
tensor de inercia, de naturaleza más abstracta. Pero, posee como desventaja de carácter práctico que
no es aplicable en los casos en los que no se pueden identificar a-priori los denominados ejes principales,
que como indicamos se identifican de modo dirécto en ciertos casos especiales estableciendo condiciones
de simetrı́a geométrica para el cuerpo sólido que estemos analizando.
5.10. Sistema de ejes principales

Como se discutió en la Sección anterior, en todo punto del espacio está definido un tensor de
inercia asociado con un cuerpo sólido que ocupa cierta región del mismo. Esta entidad que resume las
propiedades inerciales que posee el sólido respecto del punto referencial escogido, tiene como descripción
matemática una representación de tipo matricial en la que los coeficientes numéricos que la definen
tienen magnitudes dependientes de la orientación del sistema coordenado utilizado para su descripción.
Aquella orientación espacial para los ejes del sistema coordenado en los que los momentos de
inercia tomen valores extremos (un valor de momento de inercia máximo y otro mı́nimo) y se anulen
todos los productos de inercia simultáneamente, definen la orientación de ejes principales para el
5.10. SISTEMA DE EJES PRINCIPALES 477
cuerpo rı́gido. Estos ejes espaciales (mutuamente ortogonales) siempre existen en cualquier punto del
espacio, independientemente de las caracterı́sticas materiales y geométricas que posea el cuerpo sólido
que está siendo analizado en cuanto a sus propiedades inerciales respecto a dicho punto.
El verdadero problema en la identificación de los ejes de inercia principales de un cuerpo sólido
se presenta cuando el mismo no es homogéneo, o cuando no es posible la identificación de planos
de simetrı́a para él. La base de concepción para resolver el problema consiste en valorar el tensor de
inercia en el punto referencial asociado con cualquier sistema coordenado ortogonal con origen en dicho
punto, y luego efectuar un proceso de rotación del marco referencial coordenado hasta que sus ejes
coincidan con los ejes principales del sólido (o su elipsoide de inercia) en dicho punto. Esto se logra en
el momento en el que se anulan todos los productos de inercia del tensor inercial referido al sistema
ası́ rotado. Pero, como efectuar este procedimiento de diagonalizar la matriz que representa al tensor
de inercia en el punto referencial espacial ?. La respuesta a esta interrogante la proporciona el álgebra
lineal y la teorı́a matricial. Una de las posibilidades para hallar la solución es plantear un problema
de vectores y valores propios asociado con la representación matricial del tensor de inercia. En esta
Sección seguiremos esta vı́a de solución al problema de hallar un sistema de ejes inerciales principales.
En un caso completamente general, la aplicación de un tensor de inercia sobre un vector arbitrario
del espacio tri - dimensional (lo que produce un nuevo vector) no tiene que ser necesariamente paralelo
al vector original sobre el cual se efectuó la aplicación. Sin embargo, existen algunas direcciones privi-
legiadas en las que sı́ se cumple esta condición; éstas se llaman direcciones principales de inercia en el
punto o (ubicación espacial en la que está definido el tensor de inercia). Ası́, cuando el vector {~r} es
paralelo a una dirección principal de inercia, esto quiere decir que la aplicación del tensor inercial sobre
él producirá el vector {~r0 } paralelo. Por tanto, existirá un escalar τ que exprese la proporcionalidad
entre ambos:
{~r0 } = [ I ] {~r} = τ {~r} (5.35)
Si tomamos ahora el vector unitario {ê} que direcciona al vector {~r} correspondiente ({~r} = r {ê});
por la Ecuación (5.27a) se cumplirá:
Iee = {ê}T [ I ] {ê} = {ê}T τ {r} = τ
es decir, el coeficiente de proporcionalidad es precisamente el momento de inercia según la dirección

principal: τ = Iee . Éstos se denominan: momentos principales de inercia.
La obtención de las direcciones principales y los momentos de inercia según dichas direcciones (o
momentos inerciales principales) asociados a un tensor [ I ] constituye un problema de vectores y valores
propios. Se trata de encontrar una dirección {ê} tal que, para algún τ , se verifique:
[ I ] {ê} = τ {ê} (5.36)
Introduciendo el tensor unidad [ 1 ], cuyas componentes cartesianas son las denominadas deltas de
Kronecker9 : [ 1 ] = [ δij ], puede reemplazarse: [ 1 ] {ê} = {ê}, y resulta la igualdad:
( [ I ] − τ [ 1 ] ) {ê} = {~0} (5.37)

n e1 o
Esta expresión corresponde a un sistema de ecuaciones lineal y homogéneo, de incógnitas {ê} = ee2 .
3
Para que exista solución no trivial del sistema ({ê} = 6 {~0}), la matriz de coeficientes de la Ecuación
(5.37) ha de ser singular. Esto último significa que su determinante debe anularse. Por tanto:

Ixx − τ −Ixy −Ixz

det ( [ I ] − τ [ 1 ] ) = −Iyx Iyy − τ Iyz = 0 (5.38)
−Izx −Izy Izz − τ
n1 si: i=j
9 Esta es una función, que se define como: δij = (i, j = 1,2,3.)
0 si: i6=j
Esta ecuación desarrollada en sus términos produce un polinomio cúbico nulo en τ , con el aspecto
matemático siguiente:
β3 τ 3 + β 2 τ 2 + β1 τ + β 0 = 0 , βi (i = 0 ; 3.) cte. (5.38a)
expresión que constituye la denominada ecuación caracterı́stica del problema de vectores y valores
propios definida por la Ecuación (5.37). Esta es una ecuación cúbica en τ , que posee tres raı́ces o
soluciones:
τ1 = I11 , τ2 = I22 , τ3 = I33 . (5.38b)
Por ser el tensor de inercia [ I ] simétrico, estas tres raı́ces deben ser reales; como además el tensor es
definido positivo, las tres serán además positivas; correspondiéndose con los tres momentos principales
de inercia.
Cada momento principal de inercia está asociado a una dirección principal inercial, solución de la
Ecuación (5.37) con el valor de τ apropiado: ({ê1 }; {ê2 } ; {ê3 }).
Admitamos en primer lugar que la ecuación caracterı́stica tiene tres raı́ces distintas (τ1 6= τ2 6= τ3 ),
las tres direcciones principales se obtienen respectivamente de aplicar reiteradamente la Ecuación
(5.36), lo cual produce:
[ I ] {ê1 } = τ1 {ê1 } (5.39a)
[ I ] {ê2 } = τ2 {ê2 } (5.39b)
[ I ] {ê3 } = τ3 {ê3 } (5.39c)
Una propiedad esencial de las direcciones principales es que, si corresponden a autovalores distintos
(τ1 6= τ2 ), han de ser mutuamente ortogonales. En efecto, pre - multiplicando la Ecuación (5.39a) por
{ê2 }T y la Ecuación (5.39b) por {ê1 }T ,
{ê2 }T [ I ] {ê1 } = τ1 {ê2 }T {ê1 }
{ê1 }T [ I ] {ê2 } = τ2 {ê1 }T {ê2 }
restando estas dos expresiones y haciendo uso de la simetrı́a del tensor de inercia, se obtiene:
(τ1 − τ2 ) {ê1 }T {ê2 } = 0 , y en consecuencia: {ê1 }T {ê2 } = ê1 ◦ ê2 = 0
Esta última ecuación expresa la nulidad del producto escalar de ambos vectores unitarios, y por ende
la ortogonalidad de las direcciones espaciales que los mismos direccionan, ya que por la hipótesis
realizada: τ1 − τ2 6= 0. Por lo tanto, el triedro de referencia (o, {ê1 }, {ê2 }, {ê3 },) formado por las
tres direcciones principales en o, constituye una base ortonormal ligada al sólido. Las componentes del
tensor de inercia: [ I ] = [Iij ] en esta base son:
Iij = {êi }T [ I ] {êj } = τi δij = Iii δij , (i, j = 1,2,3.)
lo que equivale a la representación matricial del tensor de inercia referido a los ejes principales:
 
I11 0 0
[ Ip ] =  0 I22 0 
0 0 I33
Los ejes principales de inercia corresponden a los ejes geométricos del elipsoide de inercia, cuya
expresión en este triedro serı́a:
τ1 x2 + τ2 y 2 + τ3 z 2 = 1
ecuación que corresponde a un elipsoide de revolución con semi - ejes: a – b – c, de magnitudes:
1 1 1
a= p , b= p , c= p
I11 I22 I33
En el caso en que existiera una raı́z doble (τ1 = τ2 ) en la Ecuación caracterı́stica (5.38), habrá dos
momentos principales iguales.10 Los ejes principales de inercia estarán constituidos por el correspon-
10 Recuérdese que las raı́ces de la ecuación caracterı́stica se identifican con los momentos de inercia principales !.
diente a la raı́z única y otros dos ejes cualesquiera en el plano normal al primero y que sean ortogonales
entre sı́, adoptando entonces la matriz de componentes del tensor de inercia la forma:
 
I11 0 0
[ Ip ] =  0 I11 0 
0 0 I33
En este caso es inmediato comprobar que cualquier dirección del plano (o, ê2 , ê3 ) ortogonal al primer
vector (es decir, un vector {u} = α {ê2 } + β {ê3 } para α y β arbitrarios) es también dirección principal
de inercia. Estamos, en este caso, ante un tensor de inercia cilı́ndrico.
Por último, en el caso en que exista una única raı́z triple (τ1 = τ2 = τ3 ), análogamente al caso
anterior, cualquier dirección del espacio es principal. Podremos escoger como ejes principales tres
direcciones ortogonales cualesquiera tomando como base la dirección principal que puede ser hallada.
Diremos, en este caso excepcional, que tratamos con un tensor de inercia esférico; siendo su expresión
matricial en cualquier sistema cartesiano de coordenadas la misma:
 
I11 0 0
[ Ip ] =  0 I11 0 
0 0 I11
Veamos ahora que los momentos de inercia correspondientes a las direcciones principales son los
máximos y mı́nimos de los momentos de inercia para cualquier dirección. Basta plantear el problema
de máximos/mı́nimos condicionados en el que se buscan los extremos de la función:
Ψ({ê}) = Iee = {ê}T [ I ] {ê} (5.40)
sujeta a la condición de ligadura:

{ê}T {ê} = 1 (5.41)
puesto que el vector unitario {ê} debe tener módulo unidad. El problema se soluciona mediante el
método de los multiplicadores de Lagrange. Tomando una variación infinitesimal 11 de la función
definida en la primera expresión e igualando a cero, la condición de extremo planteada en la función
primigénia de la Ecuación (5.40) queda expresada en su desarrollo como:12
δ Ψ({ê}) = δ {ê}T [ I ] {ê} + {ê}T δ [ I ] {ê} = {δ ê}T [ I ] {ê} + {ê}T [ I ] {δ ê}

= {δ ê}T [ I ] {ê} + {δ ê}T [ I ]T {ê} = {δ ê}T [ I ] {ê} + {δ ê}T [ I ] {ê}
= 2 {ê}T [ I ] {δ ê} = 0
De aquı́ resulta la condición: δ {ê}T [ I ] {ê} = 0 (a)

Considerando ahora la condición de restricción planteada mediante la Ecuación (5.41), multipli-
cando la misma por un valor numérico arbitrario τ , y tomando igualmente su variación, tendremos:
δ (τ {ê}T {ê}) = τ δ {ê}T {ê} + τ {ê}T δ {ê} = τ {δ ê}T {ê} + τ {ê}T {δ ê}
= τ δ {ê}T {ê} + τ {δ ê}T {ê} = δ {ê}T τ {ê} + δ {ê}T τ {ê}
= 2 {δ ê}T τ {ê} = 0
Y, por tanto: δ {ê}T τ {ê} = 0 (b)

Si restamos ahora la Ecuación (b) de la Ecuación (a), y factorizamos el término común que aparece
en ambas:
δ {ê}T ( [ I ] {ê} − τ {ê} ) = 0
11 La variación de una función se la puede tomar exáctamente con la misma concepción con la que se halla la diferencial
total de dicha función; ya que sus reglas algebráicas son las mismas.
12 Recuérdese la regla para la transpuesta de un producto matricial: ( [A] [B] )T = [B]T [A]T .
Pero, como la variación del vector unitario es completamente arbitraria, y obviamente no nula; nece-
sariamente deberá cumplirse:
[ I ] {ê} = τ {ê}
Es decir, el vector unitario {ê} debe estar asociado con una dirección principal, como querı́amos
demostrar. Por lo tanto, de las tres direcciones principales: una corresponderá al máximo momento de
inercia, otra al mı́nimo, y la tercera a un valor intermedio.
La solución del problema de vectores y valores propios asociados con el tensor de inercia [ I ] presen-
tado en esta Sección, permite determinar los momentos de inercia principales (solución de la ecuación
caracterı́stica) que se identifican con los valores propios, y simultáneamente también determinar las di-
recciones principales asociadas (solución del principio de paralelismo) identificadas mediante los vecto-
res unitarios asociados a ellas. Estos vectores propios, de magnitud unitaria, tienen como componentes
los cosenos directores de las direcciones principales, y forman una base para la representación matricial
del tensor de inercia; siendo la matriz de cosenos directores aquella formada por el ordenamiento en
columna de estos vectores unitarios:
[ λ ] = [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ]
Mediante esta matriz se puede lograr la transformación del tensor de inercia mediante un proceso
rotacional del marco referencial, la cual está definida mediante una aplicación lineal que posee la
representación matricial generalizada: [ I0 ] = [ λ ]T [ I ] [ λ ]. Si aplicamos esta transformación utilizando
la matriz de cosenos directores identificada anteriormente, tendremos simbólicamente:
 
 {ê1 }T 
[ I0 ] = [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ]T [ I ] [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ] = {ê2 }T [ I ] [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ]
{ê3 }T
 
   
 {ê1 }T  {ê1 }T [ I ]{ê1 } {ê1 }T [ I ]{ê2 } {ê1 }T [ I ]{ê3 }
= {ê1 }T [ I ] {ê1 } [ I ] {ê2 } [ I ] {ê3 } = {ê2 }T [ I ]{ê1 } {ê2 }T [ I ]{ê2 } {ê2 }T [ I ]{ê3 }
{ê1 } T 
{ê3 }T [ I ]{ê1 } {ê3 }T [ I ]{ê2 } {ê3 }T [ I ]{ê3 }

Si escribimos la representación matricial del tensor transformado mediante notación concisa de ele-
mentos que la componen: [ I0 ] = [ Iij 0
]; los coeficientes que definen este arreglo tienen la forma genéri-
0
ca: Iij = {êi }T [ I ]{êj } (i, j = 1,2,3). Cuando estos sub -ı́ndices toman igual valor, por la Ecuación
(5.27a), estos coeficientes se identifican con los momentos de inercia principales: Iii0 = {êi }T [ I ]{êi } =
Iii (i = 1,2,3). En cambio, cuando los coeficientes son diferentes, la Ecuación (5.27b) nos indica que
estos coeficientes se identifican con el valor negativo de los productos de inercia principales; es decir:
0
Iij = − {êi }T [ I ]{êj } = 0 (i 6= j; i, j = 1,2,3), se anulan por la condición de estar referidos a un
sistema de ejes principales. Con estas consideraciones, el tensor de inercia transformado por proceso
de rotación usando la matriz de cosenos directores de las direcciones principales, resulta ser:
 
I11 0 0
[ I0 ] = [ Ip ] = [ λ ]T [ I ] [ λ ] =  0 I22 0, [ λ ] = [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ] (5.42)
0 0 I33
La Ecuación (5.42) recientemente obtenida, nos indica una propiedad muy importante: La aplicación
lineal de transformación rotacional utilizando la matriz de cosenos directores asociada con el sistema
de ejes principales, diagonaliza el tensor de inercia original definido en todo punto referencial origen o
del espacio.
Ejemplo 5.35.
y
Una placa homogénea de masa m conocida y reducido espesor, tie-
b/2 m
ne forma triangular de dimensiones determinadas (base b y altura
h). Considerando h = 2 b, determinar el sistema de ejes princi-
h pales y los momentos de inercia referidos a estos ejes con origen
b/2 coincidente en el vértice inferior del cuerpo triangular mostrado
en la Figura.
0 x
> Solución
En el Ejemplo 5.32 hemos determinado el tensor de inercia con referencia al sistema de ejes mostrado
en el esquema. Como puede verificarse, el resultado obtenido fué:
 
27 −24 0
m b2 
[I] = −24 144 0 
72
0 0 171
Denotando por comodidad: µ = m b2 , la ecuación caracterı́stica definida por la Ecuación (5.38)

resulta:
0, 375 µ − τ −0, 333 µ 0

det ( [ I ] − τ [ 1 ] ) = −0, 333 µ 2, 0 µ − τ
0 = 0

0 0 2, 375 µ − τ
Desarrollando el determinante indicado anteriormente, como se puede demostrar, obtenemos el poli-
nomio cúbico nulo no - desarrollado:
( 2,375 µ − τ ) [ (2, 0 µ − τ ) (0, 375 µ − τ ) − 0, 111 µ2 ] = 0
que puede escribirse: ( τ − 2, 375 µ ) ( τ − 2, 065 µ ) ( τ − 0, 310 µ ) = 0
Las raices o solución de la ecuación anterior, se identifican con los momentos de inercia principales y
son:
τ1 = I11 = 0, 310 m b2 , τ2 = I22 = 2, 065 m b2 , τ3 = I33 = 2, 375 m b2 ,
Con la solución obtenida, el tensor de inercia asociado con los ejes principales resulta ser:
   
I11 0 0 0, 310 0 0
[ Ip ] =  0 I22 0  = m b2  0 2, 065 0 
0 0 I33 0 0 2, 375
Las direcciones principales están descritas mediante correspondientes vectores unitarios contenidos
en ellas, los cuales cumplen las Ecuaciónes (5.39), que genéricamente pueden escribirse en el modo
descrito por la Ecuación (5.37):
( [ I ] − τi [ 1 ] ) {êi } = {0} (i = 1, 2, 3.)
Para: i = 1, ésta ecuación que describe el principio de paralelismo proporciona el sistema de
ecuaciones algebráico escrito en forma matricial como:
    
Ixx − τ1 −Ixy −Ixz e1  0
 −Iyx Iyy − τ1 Iyz  e2 = 0
−Izx −Izy Izz − τ1 e3 0
   
reemplazando valores numéricos,

    
0, 065 −0, 333 0 e1  0
m b2 −0, 333 1, 69 0  e2 = 0
0 0 2, 065 e3 0
   
Este sistema en realidad proporciona solamente dos ecuaciones; a saber:

0, 065 e1 − 0, 333 e2 = 0 , y: e3 = 0
que puede resolverse introduciendo un parámetro numérico arbitrario κ, en función del cual la solución
resulta:    
e 1  5, 123
{ê1 } = e2 = κ 1
e3 0
   
Evidentemente éste no es un vector unitario. Para convertirlo en uno que sı́ lo sea, debemos efectuar
un procedimiento de normalización; que consiste en dividir este vector solución obtenido entre su
magnitud o módulo. Es decir, simbólicamente efectuamos la operación: { ê1 }/|| { ê1 } || → { ê1 }. Luego
de efectuado el cálculo sugerido, el vector unitario solución verdadero es:
 
0, 981
{ ê1 } = 0, 193
0
 
Este vector unitario, contenido en el plano x-y que direcciona el eje 1-1 del sistema referencial de ejes
principales, tiene orientación angular respecto al eje x del sistema coordenado original, dado por un
ángulo igual a:
0, 193
β = arctan = arctan 0, 197 = 11◦ 100
0,981
Con procedimiento completamente similar se determinan los otros vectores unitarios. Usted puede
comprobar que la solución es:
   
 0, 193  0
{ ê2 } = −0, 981 , { ê3 } = 0
0 1
   
Le sugiero que verifique las condiciones de ortogonalidad que deben cumplir los tres vectores unitarios
hallados, respecto del producto escalar y también respecto al producto vectorial entre ellos.
Para verificar la solución obtenida podemos construir la matriz de cosenos directores, y con ella
efectuar la aplicación de un proceso rotacional sobre el tensor de inercia original. Efectuando este breve
cálculo, tendremos:  
0, 981 0, 193 0
[ λ ] = [ {ê1 } {ê2 } {ê3 } ] = 0, 193 −0,981 0
0 0 1
    
0, 981 0, 193 0 0, 375 −0, 333 0 0, 981 0, 193 0
[ λ ]T [ I ] [ λ ] = 0, 193 −0,981 0 m b2 −0, 333 2, 0 0  0, 193 −0,981 0
0 0 1 0 0 2, 375 0 0 1
  
0, 981 0, 193 0 0, 303 0, 399 0
= m b2 0, 193 −0,981 0 0, 399 −2, 026 0 
0 0 1 0 0 2, 375
 
0, 310 0 0
= m b2  0 2, 065 0  = [ Ip ]
0 0 2, 375
Y, efectivamente, se comprueba que la matriz de cosenos directores diagonaliza el tensor de inercia
original, convirtiéndolo en tensor asociado a los ejes principales que tiene representación matricial dia-
gonal con valores numéricos exáctamente idénticos a los previamente obtenidos mediante la solución
de la ecuación caracterı́stica. >
Ejemplo 5.36.
z
1
Un cuerpo sólido de material homogéneo de masa conocida, tie-

m ne forma de cubo con dimensión de arista determinada, como se
muestra en la Figura adjunta. Establecer el tensor de inercia res-
pecto a un sistema de ejes principales concurrentes a un vértice
e1 común como el punto o mostrado en el esquema.
o
y
a
x
> Solución
En el Ejemplo 5.29 hemos determinado el tensor de inercia con respecto a un vértice del cuerpo
cúbico, asociado con un sistema ortogonal de ejes (indicados como x-y-z en la Figura) coincidentes con
las aristas que concurren a dicho punto. Recordamos que el resultado de dicha evaluación dió como
expresión:  
8 −3 −3
m a2 
[I] = −3 8 −3
12
−3 −3 8
Por comodidad si denotamos: β = m a2 /12, la ecuación caracterı́stica descrita por la Ecuación
(5.38) resulta:
8 β − τ −3 β −3 β

det ( [ I ] − τ [ 1 ] ) = −3 β 8β − τ −3 β = 0
−3 β −3 β 8 β − τ
Desarrollando el determinante indicado anteriormente, como se puede demostrar, obtenemos el poli-
nomio cúbico nulo:
(8 β − τ )3 − 54 β 3 − 27 β 2 (8β − τ ) = 0
desarrollando: − τ 3 + 24 β τ 2 − 165 β 2 τ + 242 β 3 = ( 2 β − τ ) ( τ − 11 β )2 = 0
Las raı́ces o solución de esta ecuación resultan ser los valores propios de la matriz representativa del
tensor de inercia [ I ]:
τ1 = 2 β = m a2 /6 , τ2 = τ3 = 11 β = 11 m a2 /12 (raı́z doble)
Pero, como los valores propios cumplen: τi = Iii (i = 1, 2, 3.), es decir que se identifican con los
momentos de inercia referidos al sistema de ejes principales; entonces, el tensor de inercia principal
con origen en el vértice del cuerpo cúbico será:
   
τ1 0 0 2 2 0 0
m a
[ Ip ] =  0 τ2 0  = 0 11 0 
12
0 0 τ3 0 0 11
Las direcciones principales están asociadas a correspondientes vectores unitarios, los cuales deben
cumplir la Ecuación (5.37):
( [ I ] − τi [ 1 ] ) {êi } = {0} (i = 1, 2, 3.)
Para: i = 1, ésta ecuación desarrollada en forma matricial resulta:
    
Ixx − τ1 −Ixy −Ixz e1  0
 −Iyx Iyy − τ1 Iyz  e2 = 0
−Izx −Izy Izz − τ1 e3 0
   
reemplazando valores numéricos,

    
2−1 −1 e1  0
2
m a /4 −1 2 −1 e2 = 0
−1−1 2 e3 0
   
e1 1
Fácilmente se comprueba que la solución es: e2 = κ 1 κ parámetro; es decir aquella dirección
e3 1
coincidente con la diagonal del cubo, la cual coincide con la dirección principal 1-1 mostrada en la
Figura. Si normalizamos este vector solución hallado mediante división entre su módulo o magnitud,
el vector unitario direccional de este eje principal resultará ser:
 √ 
1/√3
{ ê1 } = 1/√3
1/ 3
 
El momento de inercia (principal) según la dirección de éste vector unitario coincidente con la
diagonal del cuerpo cúbico evidentemente es: I11 = τ1 = m a2 /6, valor que puede verificarse con la
solución obtenida mediante: I11 = { ê1 }T [ I ] { ê1 }. Si Usted realiza el cálculo de esta última expresión,
obtendrá el valor indicado anteriormente (compare la solución obtenida en el Ejemplo 5.29).
Las otras dos direcciones principales hay que buscarlas en el plano normal a éste vector unitario
previamente hallado. Como el otro valor propio es una solucióon doble, serán cualesquiera dos direc-
ciones de este plano que sean normales entre sı́ (la solución por tanto, no es única). Esto además nos
indica que estamos en presencia de un tensor de inercia cilı́ndrico.
Prosiguiendo, para: i = 2, la Ecuación (5.37) desarrollada en forma matricial con los valores numéri-
cos pertinentes, resulta:     
1 1 1 e1  0
− m a2 /4 1 1 1 e2 = 0
1 1 1 e3 0
   
e1 1
que solamente proporciona la ecuación: e1 + e2 + e3 = 0. Una posible solución es: e2 = ζ 1
e3 −2
ζ parámetro. Normalizando este vector solución, el vector unitario direccional del eje principal 2-2
resulta:  √ 
 1/√5 
{ ê2 } = 1/ √5
−2/ 5
 
Pero, recordemos que el vector unitario que hallamos recién debe ser perpendicular al que yá encon-
tramos previamente. La condición de ortogonalidad: {ê1 }T {ê2 } = 0, evidentemente se cumple; como
Usted puede comprobarlo.
En virtud que τ2 = τ3 , no será posible aplicar la metodologı́a presentada porque nuevamente
obtendrı́amos la solución recientemente hallada; la cual no nos sirve. Pero, no debemos olvidar que
el tercer vector unitario que debemos hallar, debe estar en cuadratura con los vectores unitarios
yá obtenidos; y además definir un sistema de ejes mutuamente ortogonales. Por ello, podemos plantear
la siguiente condición de ortogonalidad: { ê3 } = { ê1 }×{ ê2 }. De aquı́ obtenemos:

ı̂ ̂ k̂

{ ê3 } = κ κ κ = κζ(− 3 ı̂ + 3 ̂)
ζ ζ −2 ζ
Normalizando el vector obtenido, resulta que el vector unitario asociado que direcciona el eje principal
3-3, en componentes será:  √ 
−1/√ 2
{ ê3 } = 1/ 2
0
 
Fácilmente se puede comprobar que: {ê1 }T {ê3 } = 0, y {ê2 }T {ê3 } = 0, o sea que las condiciones de
ortogonalidad respecto del producto escalar se cumplen idénticamente.
Construya la matriz de cosenos directores: [ λ ], luego aplı́quela al tensor de inercia evaluando:
[ Ip ] = [ λ ]T [ I ] [ λ ]; y verifique que se logra diagonalizar el tensor de inercia con los valores prescritos
para el tensor de inercia principal. >
El problema básico de vectores y valores propios de una matriz cuadrada, nos permite efectuar
una interpretación fı́sica más comprensible del elipsoide de Cauchy, asociado al tensor de inercia de un
cuerpo rı́gido evaluado en cualquier punto del espacio.
El problema de autovalores asociado con el tensor de inercia está proporcionado en la Ecua-
ción (5.36), que planteada en términos del vector posición según determinada dirección arbitraria,
considerando: ~r = {~r } = ||~r ||ê = rê = r{ê}, serı́a:
[I]{ê} = τ {ê} ⇒ r[I]{ê} = rτ {ê} ⇒ [I]r{ê} = τ r{ê}
[I]{~r } = τ {~r } (5.43)
la cual, pre – multiplicando por {~r }T , proporciona:
{~r }T [I]{~r } = τ {~r }T {~r } (5.44)
Si usamos ahora un sistema coordenado x y z y la expansión del vector posición: {~r } = {x y z}T , la
expresión anterior puede ser expresada como:
Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 − 2Ixy xy − 2Ixz xz − 2Iyz yz = τ (x2 + y 2 + z 2 ) (5.45)
Ésta Ecuación representa la intersección de dos superficies cuadráticas cerradas, la expresión de la

izquierda un elipsoide y la de la derecha una esfera. Esto es porque las expresiones sobre cualquier lado
de la Ecuación son definidas positivas. El elipsoide sobre el lado izquierdo es llamado el “elipsoide de
inercia”. El elipsoide de inercia está fijado al cuerpo y es dependiente del punto sobre el que el tensor
de inercia es evaluado.
Realicemos un proceso de normalización del vector posición, de modo que:
τ (x2 + y 2 + z 2 ) = 1
p
ası́, la superficie esférica que fué identificada previamente tendrı́a un radio igual a: R = 1/τ , además
que la Ecuación (5.45) se convierte en:
Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 − 2Ixy xy − 2Ixz xz − 2Iyz yz = 1 (5.46)
Sabemos que el elipsoide que es descrito por la Ecuación anterior, posee tres ejes generatrices a los
que se denominan ejes principales; los mismos que se denotan habitualmente como “ 1-2-3 ”. Estos ejes
que se intersectan en el punto común o, evidentemente definen un sistema coordenado ortogonal.
Para el tensor de inercia original, podemos hallar las direcciones principales simplemente evaluando
sus auto – vectores; los cuales normalizados unitariamente definen una triada de vectores unitarios
mutuamente ortogonales, que son tomados como versores orientadores de las direcciones principales en
ese punto. Si en este sistema (de ejes principales), un punto cualquiera sobre la superficie del elipsoide
tiene coordenadas (ξ , η , ζ); las mismas cumplen la ecuación:
I11 ξ 2 + I22 η 2 + I33 ζ 2 = 1 (5.47)
En este caso, como mostramos en la Figura 5.25, el tamaño del elipsoidep es invariable, pero la
esfera con la que el elipsoide
p se intersecta es como se indicó, de radio 1/τ . La longitud de los ejes
del elipsoide es igual a 1/Iii (i = 1, 2, 3), de modo que para el eje sobre el cual el momento de
inercia es el más grande o máximo tendrá el eje más pequeño en el elipsoide de inercia, y viceversa. La
Ecuación (5.46) es comúnmente usada cuando deseamos relacionar el elipsoide de inercia y la energı́a
cinética de un cuerpo rı́gido.
2
Esfera mínima
Elipsoide 1
R=
I máx
1
B
A
Esfera máxima
1
R=
3 I mín
Figura 5.25: Elipsoide de inercia y esferas limitantes
Ejemplo 5.37.
Construir los elipsoides de inercia para el prisma rectangular o parale-
z
lepı́pedo mostrado en la Figura adjunta, con referencia al centro de masa
y
b del mismo y alrededor del punto A indicado. Asumir que las dimensio-
nes del cuerpo rı́gido mostrado son conocidas, ası́ como su masa total y
suponer que el mismo es un cuerpo homogéneo.
m x
CM
y 
z

c
x

A
> Solución
Usando los ejes x y z mostrados con origen en el centro de masa del cuerpo, observamos que los mismos
definen tres planos de simetrı́a para el cuerpo; por lo que concluı́mos que: Ixy = Ixz = Iyz = 0, es decir
que todos los productos de inercia se anulan.
El momento de inercia respecto al eje x lo evaluamos según la fórmula conocida:
Z Z Z a/2 Z b/2 Z c/2
2 2 2 2
Ixx = y +z dm = y +z ρ dV = ρ ρ y 2 + z 2 dz dy dx
m V −a/2 −b/2 −c/2
Z a/2 Z b/2 c/2 Z a/2 Z b/2
=ρ y 2 z + z 3 /3 dy dx = ρ −y 2 c − c3 /12 dy dx
−a/2 −b/2 −c/2 −a/2 −b/2
Z a/2 b/2 Z a/2
ρ b c ρ a b c 2
=ρ −y 3 c/3 − yc3 /12 dx = b2 + c2 dx = b + c2
−a/2 −b/2 12 −a/2 12
m 2
Ixx = b + c2 (a1)
12
ya que en este caso particular, m = ρ V = ρ a b c. Y, por la forma de éste resultado, por analogı́a
directa podemos escribir los otros momentos de inercia como:
m 2 m 2
Iyy = a + c2 Izz = a + b2 (a2,3)
12 12
Por los valores obtenidos anteriores, resulta completamente evidente que el tensor de inercia con
origen en el centro de masa, asociado al sistema coordenado establecido, viene determinado por:
 2 2 
b +c 0 0
m
[I] = 0 a2 +c2 0  (b)
12
0 0 a +b2
2
La forma diagonal que tiene este arreglo matricial nos indica que el sistema coordenado de ejes x y z es
un sistema de ejes principales, por la anulación de todos los productos de inercia. Por tanto, aplicando
la Ecuación (5.46) se tiene:
Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 = 1 (c)
o, de modo equivalente:
x2 y2 z2
q 2 + q 2 + q 2 = 1 (c1)
1 1 1
Ixx Iyy Izz
Si ahora, adoptamos como valores paramétricos: m = 1, a = 1, b = 2 y c = 3 en unidades de

medida compatibles, y con estos valores evaluamos las Ecuaciones (a), el elipsoide de inercia en el cm
tendrá como Ecuación:
1
13x2 + 10y 2 + 5z 2 = 1

(c2)
12
Usando el teorema de traslación de ejes, podemos evaluar el tensor de inercia en el punto A,
habiendo yá evaluado esta matriz en relación con el cm; por ello, escribirı́amos:
[ I 0 ] = [ I ] + [ ICM ] donde: ~ {R}

[ ICM ] = m ( R2 [ 1 ] − {R} ~ T)
En este caso, tendrı́amos:

   2
b + 4c2

 a/2  1 m
0 3ac
~ = R2 = a2 + c2 4a2 +4c2

{R} 0 ⇒ [I 0 ] = 0 0  (d)
4 12
−c/2 3ac 0 4a2 +b2
 
m m m
4a2 + b2 , Ix0z0 = m

desde donde: Ix0x0 = 12 b2 + 4c2 , Iy0y0 = 12 4a2 + 4c2 , Iz0z0 = 12 4 ac. Por tanto,
aplicando la Ecuación (5.46), se tiene para la Ecuación del paraboloide de inercia en el punto A:
Ix0x0 x02 + Iy0y0 y 02 + Iz0z0 z 02 − 2Ix0z0 x0 z 0 = 1 (e)
Y, evaluando sus coeficientes con ayuda de los valores que fueron identificados, numéricamente resulta:
1
40x02 + 40y 02 + 8z 02 − 18x0 z 0 = 1

(e1)
12
El elipsoide de inercia en el cm, descrito por la Ecuación (c2), es relativamente simple dibujar.
El elipsoide tiene sus ejes mayores sobre los ejes coordenados, ya que éstos son ejes principales. El
eje más grande del elipsoide corresponde al momento de inercia más pequeño. El elipsoide de inercia
relacionado con el punto A, en cambio, es más difı́cil de dibujar porque dos de los ejes del elipsoide ya
no están más paralelos a los ejes x0 y 0 z 0 . Solamente uno de sus ejes es paralelo al eje y 0 .
Analizando detenidamente la Ecuación (d), llegamos a la conclusión que el eje y 0 es necesariamente
un eje principal debido a que: Ix0y0 = Iy0z0 = 0; además que los ejes principales son obtenidos por
una rotación de los ejes coordenados alrededor del eje y 0 . El ángulo de rotación puede ser encontrado
solucionando el problema de autovalores asociado.
Note también que debido al hecho que el tensor de inercia referido a ejes principales es reconocido
como uno obtenido girando los ejes x0 y 0 z 0 alrededor del eje de y 0 , las componentes y 0 del elipsoide de
inercia no van a producir ningún resultado importante. Debido a esto, y porque la visualización en dos
dimensiones es más simple que un esquema tridimensional, dibujaremos y compararemos los elipsoides
de inercia asociados con los puntos cm y A para valores: y = y 0 = 0. Haciendo ésto, las Ecuaciones
(c2) y (e1) se reducen a:
1
13x2 + 5z 2 = 1

(f1)
12
1
40x02 + 8z 02 − 18x0 z 0 = 1

(f2)
12
que ahora corresponderı́an a elipses cerradas o lo que serı́a lo mismo: las intersecciones de los elipsoides
de inercia con el plano x z (idéntico al plano x0 z 0 , como se ve en la Figura adjunta al planteamiento
del problema).
z z 
1,5
Ejes
1 principales 1
CM -1 A 1
x x
-1 1 14,68 o

-1 -1
Elipsoide de Elipsoide de
inercia para [ I ]
-1,5 inercia para [ I]
Elipsoides de inercia en el CM y en A
h i
1 13 0
La figura a la izquierda muestra el elipsoide asociado al tensor de inercia reducido: [I] = 12 0 5
,
que resulta del tensor de inercia original [véase la Ecuación (b)] desechando coeficientes asociados a
la dirección y. Los puntos en los cuales se produce
p intersección con los ejesplos hallamos en base a la
Ecuación (f1) asociada, lo que produce: x = ± 12/13 = ±0, 9608 y z = ± 12/5 = ±1, 549.
Para determinar dónde el elipsoide asociado con la Ecuación (f2) intersecta los ejes principales,
podemos llevar a cabo un análisis gráfico y hallar estos puntos. O, también, h podemos
i resolver el
0 1 40 9
problema de autovalores asociado con el tensor de inercia reducido: [I ] = 12 9 8 obtenido desde
la Ecuación (d), desechando coeficientes asociados con la dirección y 0 . Resolviendo el problema de
autovalores, se demuestra que obtenemos los siguientes valores propios y vectores propios asociados
normalizados:

−0, 9674 0, 2534
τ1 = 3, 5298 τ2 = 0, 4702 {ê1 } = {ê2 } =
−0, 2534 −0, 9674
de modo que la descripción de la elipse según los ejes principales en el punto A, viene determinada
mediante:
3, 5298 ξ 2 + 0, 4702 ζ 2 = 1 (g)
p
que los puntos de intersección con los ejes principales resultan ser: ξ = ± 1/3, 5298 = ±0, 532
De aquı́ p
y ζ = ± 1/0, 4702 = ±1, 458.
Recordando que estamos tratando con una rotación alrededor del eje y 0 , llegamos a la conclusión
de que la rotación desde los ejes x0 y 0 z 0 hacia los ejes principales es una rotación en sentido antihorario
de θ = arcsin(−0, 2534) = −14, 68◦ . Uno puede verificar el ángulo de rotación y las longitudes de los
ejes mayores de la elipse en la Figura de la derecha. Una rotación en sentido horario de 75,32◦ también
resulta en una serie de ejes principales. >
Ejemplo 5.38.
t c Una placa metálica es cortada y doblada en la forma mostrada en

la Figura. El peso especı́fico del material es γ = 9, 8 gr/cm3 , y las
dimensiones que posee el cuerpo son:


a = 50, b = 60, c = 30, t = 0, 5 [cm]
y La perforación realizada es cuadrada y está centrada en la porción
rectangular. Deseamos evaluar todas las propiedades inerciales con
b/3
z relación al sistema coordenado indicado, en el origen del mismo;
a b y también los momentos de inercia principales.
x
> Solución
Consideraremos que el cuerpo es de material homogéneo; y por ser la dimensión del espesor de
la lámina, no comparable con las otras dimensiones, trataremos las partes que componen este cuerpo
como cuerpos planos. Para este tratamiento, la masa elemental contenida en un volumen elemental
podemos escribirla como:
dm = ρ∗ dV = ρ∗ t dA = ρ dA
donde ρ∗ serı́a la densidad volumétrica del cuerpo, y ρ = ρ∗ t la densidad superficial del mismo. Siendo
el peso especı́fico γ, por definición, el peso por unidad de volumen; se tendrá:
dW g dm ρ γt 9,8×0,5
γ= = = gρ∗ = g ⇒ ρ= = = 5×10−3 gr seg2 /cm4
dV dV t g 980
Éste valor ρ ası́ determinado es, como dijimos, la densidad superficial del material; o sea: ρ = dm/dA
es la masa por unidad de superficie. Por considerarse homogéneo el cuerpo, éste valor es invariable y
la masa de cualquier porción mA simplemente estará determinada por: mA = ρ A, donde A es el área
de dicha porción.
Primero determinaremos el tensor de inercia de todo el cuerpo respecto al origen del sistema
coordenado, como superposición de los tensores de inercia de las partes que lo componen y asociado a
los ejes coordenados del sistema primario. Para ello vamos a hacer uso de los teoremas de Stteinner de
traslación según ejes paralelos; y luego de determinada la matriz representativa del tensor de inercia
del conjunto, evaluaremos sus auto – valores y auto – vectores normalizados asociados, que sabemos son
coincidentes con los momentos de inercia principales y los vectores unitarios direccionales de los ejes
principales en dicho punto, respectivamente.
Cada una de las partes de las que está compuesto éste cuerpo será analizada por separado, para
luego superponer los resultados parciales teniendo cuidado que la superposición sea efectuada respecto
al sistema coordenado que está primariamente especificado.
• Parte triangular.
t
zc yc
Según la vista separada de ésta parte, la cual se aprecia adjunta a
c éste texto, localizamos el centro de masa de la porción triangular
1
c/3 y definimos ejes paralelos con origen en éste punto (el centro de
CM
masa – cm). Puesto que la coordenada xc de todos los elementos es
b xc cero, se sigue que: Ixc yc = Ixc zc = 0. La aplicación del teorema de
dy
dz

y traslación de ejes para los productos de inercia nos proporciona:
2b/3
2
Ixy = Ixc yc + m dx dy = 0 + ρ bc 2b 1

z 2 (−a) 3 = − 3 ρab c
a
Ixz = Ixc zc + m dx dz = 0 + ρ bc c
= − 16 ρabc2

2 (−a) 3
x
Obtenemos Iyz por integración dirécta, notando que la distancia a del plano de la semi–placa triangular
desde el plano y–z, de ningún modo afecta a las coordenadas y y z. Con la masa elemental mostrada,
dm = ρ dA = ρ dy dz, tendremos:
Z Z Z b Z cy/b
Iyz = y z dm = y z ρ dA = ρ y z dz dy
m A 0 0
b b
z 2 cy/b ρ c2
Z Z
=ρ y dy = 2 y 3 dy = 81 ρb2 c2
2 0 2b

0 0
Éste producto de inercia podrı́a haber sido calculado de modo similar a los anteriores, aplicando una
fórmula similar: Iyz = Iyc zc + m dy dz ; pero la evaluación de Iyc zc es mucho más complicada.
Reiterando que xc = 0 para todos los elementos materiales de ésta porcion triangular, los momentos
de inercia centroidales serı́an:
Z Z
2 2
Iyc yc = (xc + zc )dm = ρ zc2 dA = 361
ρbc3
m A
Z Z
Izc zc = (x2c + yc2 )dm = ρ yc2 dA = 1
36 ρcb
3
m A
2
Ixc xc = Iyc yc + Izc zc = 1
36 ρcb(b + c2 )
ya que los dos primeros resultados son conocidos, y el tercero se obtiene por ser ésta porción un
cuerpo plano. Aplicando ahora el teorema de Stteinner de traslación de ejes para momentos de inercia,
tenemos:
Ixx = Ixc xc + m Dx2 = 36 ρcb(b2 + c2 ) + ρ bc

2b 2
1
( 3 ) + ( 3c )2 = 12
1
ρbc(3b2 + c2 )

2
Iyy = Iyc yc + m Dy2 = 3

2
1
a + ( 3c )2 = 12
+ ρ bc 1
ρbc(6a2 + c2 )

36 ρbc 2
+ m Dz2 = 36 ρcb3 + ρ bc
2 2
1
a + ( 2b = 4 ρbc(2a2 + b2 )
1
Izz = Izc zc 2 3 )
Evaluando numéricamente todos los anteriores resultados, el tensor de inercia de ésta primera parte
de la placa con forma triangular serı́a entonces:
   
Ixx −Ixy −Ixz 8775 9000 2250
[I ¬ ]xyz = −Iyx Iyy −Iyz  = 9000 11925 −2025 gr-seg2 (a)
−Izx −Izy Izz 1 2250 −2025 19350
• Parte rectangular.
Similarmente como hicimos anteriormente, localizamos el centro

de masa de la porción rectangular y definimos ejes paralelos con
origen en el centro de masa – cm. Puesto que los ejes centroidales
xc y yc son ejes de simetrı́a y la coordenada zc = z de todos los
2 elementos es cero, se sigue que: Ixc yc = Ixc zc = Iyc zc = 0. La
b zc aplicación del teorema de traslación de ejes para los productos de
yc a/2 y inercia nos proporciona:
CM
xc
Ixy = Ixc yc + m dx dy = 0 + (ρab) ( 2b ) − a2 = − 41 ρa2 b2

z
a
t
Ixz = Ixc zc + m dx dz = 0 + (ρab) (0) − a2 = 0

b/2
x
Iyz = Iyc zc + m dy dz = 0 + (ρab) (0) 2b = 0

Los momentos de inercia centroidales son conocidos (se pueden hallar en cualquier manual), y puede
verificar que los mismos valen:
3 3 2
Ixc xc = 1
12 ρab , Iyc yc = 1
12 ρba , Izc zc = Ixc xc + Iyc yc = 1
12 ρab(a + b2 )
Con éstos valores, aplicando nuevamente el teorema de Stteinner de traslación de ejes para momentos
de inercia, tenemos:
Ixx = Ixc xc + m Dx2 = 12
1
ρab3 + (ρab) ( 2b )2 = 13 ρab3
Iyy = Iyc yc + m Dy2 = 3
+ (ρab) (− a2 )2 = 31 ρba3
1
12 ρba
+ m Dz2 = 12
1
ρab(a2 + b2 ) + (ρab) ( 2b )2 + (− a2 )2 = 13 ρab(a2 + b2 )

Izz = Izc zc
Evaluando numéricamente los resultados previos determinados, el tensor de inercia de ésta segunda
parte de forma rectangular serı́a:
   
Ixx −Ixy −Ixz 18000 11250 0
[I ]xyz = −Iyx Iyy −Iyz  = 11250 12500 0  gr-seg2 (b)
−Izx −Izy Izz 0 0 30500
• Parte cuadrada (perforación).

Nuevamente aquı́, localizamos el centro de masa de la porción
cuadrada removida y definimos ejes paralelos con origen en el
centro de masa – cm. Por similaridad con el caso anterior, los ejes
centroidales xc y yc son ejes de simetrı́a y la coordenada zc = z de
todos los elementos es cero, se sigue que: Ixc yc = Ixc zc = Iyc zc = 0.
b zc La aplicación del teorema de traslación de ejes para los productos
yc a/2
b/3 y de inercia nos proporciona:
3 CM
Ixy = Ixc yc + m dx dy = 0 + 91 ρb2 ( 2b ) − a2 = − 36 1

ρab3

t xc
a z
1 2
(0) − a2 = 0

b/2 Ixz = Ixc zc + m dx dz = 0 + 9 ρb
x
+ m dy dz = 0 + 19 ρb2 (0) 2b = 0

Iyz = Iyc zc
Los momentos de inercia centroidales podemos hallarlos adecuando las fórmulas utilizadas para la
sección rectangular previa, pudiéndose verificar que los mismos valen:
1 4 1 4
Ixc xc = Iyc yc = 972 ρb , Izc zc = Ixc xc + Iyc yc = 486 ρb
Ahora, según el teorema de Stteinner de traslación de ejes para momentos de inercia, resulta:
Ixx = Ixc xc + m Dx2 = 972

1
ρb4 + 19 ρb2 ( 2b )2 = 243
7
ρb4

Iyy = Iyc yc + m Dy2 = 1 4 1 2

(− a2 )2 = 972
1
ρb2 (54a2 + b2 )

972 ρb + 9 ρb
+ m Dz2 = 486
1
ρb4 + 19 ρb2 ( 2b )2 + (− a2 )2 = 9721
ρb2 (27a2 + 29b2 )

Izz = Izc zc
Reemplazando los datos numéricos en los resultados previos, el tensor de inercia de ésta tercera
parte de forma cuadrada resulta:
   
Ixx −Ixy −Ixz 1866, 7 1500 0
[I ® ]xyz = −Iyx Iyy −Iyz  =  1500 2566, 7 0  gr-seg2 (c)
−Izx −Izy Izz 0 0 3183, 3
Una vez que han sido hallados los tensores de inercia de las partes componentes del conjunto,
podemos aplicar el procedimiento de superposición para determinar el tensor de inercia del cuerpo
original, sumando algebráicamente las Ecuaciones (a), (b) y (c); entonces:
 
24908 18750 2250
[I] = [I ¬ ] + [I ] − [I ® ] = 18750 21858 −2025 gr-seg2 (d)
2250 −2025 46667
Para determinar los momentos de inercia principales en el punto origen del sistema coordenado
especificado y asociado a él, debemos resolver el problema de valores y vectores propios asociados del
tensor de inercia determinado recientemente; es decir, debemos determinar los valores τ con vectores
{~e} asociados, los mismos que cumplan:
[I]{~e} = τ {~e}
Los valores propios se determinan hallando las raı́ces de la ecuación caracterı́stica, especificada por
la condición:
det [I] − τ [1] = [I] − τ [1] = 0
donde, en este caso, [1] denota a la matriz identidad o matriz unitaria. Desarrollando la relación previa
y hallando las raı́ces del polinomio cúbico en τ resultante, se demuestra que se obtiene:
τ1 = 4357, τ2 = 42178, τ3 = 46898
como los valores propios del tensor de inercia.
De hecho, por el procedimiento que fué anteriormente desarrollado, concluı́mos que los momentos
de inercia principales se identifican con las raı́ces de la ecuación caracterı́stica: Ik = τk (k = 1, 2, 3).
Ası́, los momentos de inercia principales serı́an:
I1 = 4357, I2 = 42178, I3 = 46898 gr-seg2 (e)
Sabemos que a cada valor propio τk (k = 1, 2, 3) le corresponde un especı́fico valor propio asociado
{~ek } (k = 1, 2, 3), los que se evalúan resolviendo la ecuación fundamental:
[I]{~ek } = τk {~ek } (k = 1, 2, 3)
Luego de haber hallado los vectores propios asociados y normalizándolos hacia módulo o magnitud
{~
ek }
unitaria mediante: {êk } = ||{~
ek }|| , se demuestra que los vectores propios asociados normalizados son:
     
 0, 6765   0, 7307  −0, 0919
{ê1 } = −0, 7330 {ê2 } = 0, 6801 {ê3 } = 0, 0117 (f)
−0, 0711 −0, 0594 −0, 9957
     
El momento de inercia mı́nimo del cuerpo analizado en éste Ejemplo se determina comparando
las magnitudes de los momentos de inercia principales previamente hallados, especificados en la Ecua-
ción (e), y la misma nos indica que: ||I1 || < ||I2 || < ||I3 ||; de donde resulta:
Imı́n = I1 = 4357 gr-seg2
z Éste valor se presenta según un eje que tiene como vector unita-
rio direccional a {ê1 }, cuyos coeficientes especifican los cosenos
directores del eje principal según el cual se establece el momento
y
de inercia mı́nimo. Ası́, los ángulos directores de ésta dirección
z
espacial particular se determinan mediante las relaciones:
o y φx = arc cos 0, 6765 = 0, 8278 rad = 47, 43◦

x φy = arc cos(−0, 7330) = 2, 3935 rad = 137, 14◦
φz = arc cos(−0, 0711) = 1,6420 rad = 94, 08◦
1 x
En la Figura adjunta mostramos el eje principal 1, respecto del
cual el momento de inercia del cuerpo es de valor mı́nimo. >
Debemos reconocer que el Ejemplo resuelto anterior resultó algo largo en su desarrollo. Sin em-
bargo, el mismo muestra los detalles de evaluación de las propiedades inerciales para un cuerpo con
apariencia que supuestamente es real; y como con frecuencia debemos admitir: ‘la realidad muchas
veces supera la imaginación del pensamiento’.
Este Capı́tulo representa un intervalo en la presentación del tema principal al cual se correlaciona:
la dinámica del cuerpo rı́gido.
Todo el tratamiento analı́tico presentado se sintetiza en la indicación que el empuje relevante
de los conceptos de inercia se encuentra en el empleo de los valores de inercia principales, y los
correspondientes ejes principales. En general, ésta es la meta del buen diseño de ingenierı́a que trate
con cuerpos sólidos.
El propósito del presente estudio es proporcionar la base de análisis matemático e intuitivo que
permita la clara percepción del comportamiento inercial. Aquı́ presentamos una entidad geométrica: el
elipsoide de inercia, que proporciona una representación aún más vı́vida del comportamiento inercial.
No obstante, debe recordarse que el elipsoide es la representación geométrica de cualquier tensor de
segundo orden. Dado que el elipsoide está inversamente relacionado con el momento de inercia de la
masa del cuerpo sólido, los elipsoides más grandes se producen en la localización espacial del centro de
masa. También demostramos que las condiciones de simetrı́a geométrica en cuerpos sólidos homogéneos
tienen una relación dirécta con los ejes principales.
Otro aspecto relevante del análisis efectuado es que la suma de los momentos de inercia es una
constante en cualquier punto del espacio en relación al cual se valoren las propiedades inerciales de
un cuerpo rı́gido, con independencia de la orientación del sistema de ejes referenciales coordenados
utilizados para la descripción de las propiedades inerciales en ese punto; como lo expresa el principio
de invarianza del tensor de inercia.
Además, encontramos que la representación matricial del tensor de inercia es simétrica respecto
a la diagonal principal, lo que reduce los resultados de los procesos de transformación del mismo. Y,
en cada caso, la transformación hacia los valores inerciales principales extremos dá por resultado una
matriz diagonalizada con todos sus elementos a lo largo de la diagonal principal.
Existen propiedades caracterı́sticas de tipo inercial más elaboradas que no se discutirán en este
Capı́tulo. Cuando el lector estudie otros temas como la mecánica de materiales y la mecánica de
fluidos, desarrollará e incrementará grandemente su sentido fı́sico acerca de muchos de los conceptos
aparentemente abstractos que fueron presentados. Entretanto, en el siguiente Capı́tulo mostraremos
que los términos de caracter inercial como momentos y productos de inercia, aparecerán contı́nua y
frecuentemente en el estudio de la dinámica del movimiento general del cuerpo rı́gido.
Problemas propuestos
5.1. m En la Figura se muestran tres partı́culas contenidas en un
2a plano espacial cualquiera. Las masas de estos objetos pe-
queños son de los valores mostrados, como la distancia entre
a sus centros de las magnitudes indicadas. Determinar la ubi-
2m
cación del centro de masa y también todas las propiedades
2a
inerciales (momentos y productos de inercia) respecto del
3m sistema de ejes coordenados que Usted escoja utilizar.
5.2. z Un alambre delgado es doblado en la forma mostrada en la Figura,

a
donde la longitud a es conocida. Suponiendo éste cuerpo homogéneo
a y de área de sección transversal invariable en toda su longitud, de-
terminar la ubicación del centro de masa.
y
5.3. Un cable uniforme y muy delgado está contenido a lo largo del eje y entre y = ±L/2. Este
cable ahora es doblado hacia la izquierda en un arco de cı́rculo con un radio R, dejando el
punto medio central en el origen y tangente al eje y. Encuentre la ubicación del centro de ma-
sa del cable ası́ doblado. Comente su respuesta para los casos en que R → ∞ y cuando 2πR = L.
5.4. En el plano horizontal de un sistema coordenado rectangular existen 3 objetos puntiformes: el

primero de masa m ubicado en el punto de coordenadas (x, y, z) = (0, a, 0); el segundo de masa
2m ubicado en (x, y, z) = (−a, −a, 0); y el tercero de masa 3m, que tiene ubicación a determi-
narse. Cuál debe ser la ubicación de ésta última masa, de modo que el producto de inercia Ixy
del conjunto sea idénticamente nulo ?.
5.5. Un cono redondeado es hecho cortando hacia afuera desde el volumen de una esfera uniforme
de radio R, el volumen que cumple: θ 6 θ0 , donde θ es el ángulo acostumbrado medido desde
el eje polar en un sistema coordenado esférico y θ0 es una constante entre 0 y π. Encuentre el
volumen del cuerpo ası́ resultante y también encontrar la ubicación de su centro de masa.
5.6.
t r Un cuerpo homogéneo de densidad ρ conocida, está conformado por una
3r
parte tronco–cónica que en su menor sección está adozada a una semies-
fera y tiene una perforación cónica en su sección mayor, como se aprecia
h
en la Figura. Las dimensiones básicas: radial r y altura h del cuerpo
mostrado, son determinadas. Hallar la ubicación del centro de masa y el
 momento de inercia respecto a un eje que sea paralelo a la lı́nea axial
del cuerpo y pase por un punto de tangencia exterior a la sección mayor
t

h
de la parte tronco–cónica, como el eje t–t mostrado.
5.7.
Problemas propuestos 495
y Una placa homogénea de espesor muy reducido tiene forma de un

b contorno senoidal como se indica en la Figura, con base de lon-
y = b sin ax gitud a, altura b y masa total m. El contorno curvo de la placa,
colocada por su base sobre uno de los ejes de un sistema coorde-
nado rectangular, tiene como ecuación de desarrollo: y = b sin πx
a .
m Determine la ubicación del centro de masa, el producto de inercia
Ixy respecto del plano que contiene a la placa y los radios de giro
z inerciales que este cuerpo tiene respecto de los ejes coordenados
a mostrados.
x
5.8.
y Determine el radio de giro respecto del eje y, que posee el cuerpo
homogéneo de revolución de longitud h, radio base r y masa total
h m; que es generado por el área debajo la curva: y = kx3/2 (k cte),
y=k x 3/2 al girar una vuelta completa alrededor del eje x.
r
z
x
5.9.

 X Determinar por integración directa el momento de inercia alrededor del
x eje Z, del disco semi – circular delgado de masa m y radio R, contenido
en el plano x–y, e inclinado en un ángulo β desde el plano X–y mostrado
m en la Figura.
R z


y Z
5.10.
x
Un cilindro homogéneo de radio R y longitud L, es
cortado por la mitad a lo largo de su diagonal. Deter-
R
mine la ubicación del centro de masa y las propieda-
z des de inercia en relación con un sistema coordenado
y cuyo eje z coincide con el eje axial del cilindro ori-
L ginal y el origen es situado coincidente con el centro
de la base del extremo no cortado.
5.11. z
m, r
En la Figura se muestra un ensamblaje rı́gido, que consta de tres
cuerpos esféricos pequeños idénticos, cada uno de ellos de radio r
y masa m, e interconectados mediante varillas delgadas de masa
b y despreciable, adquiriendo la configuración mostrada donde la lon-
gitud b está determinada. Demostrar que el momento de inercia
O
del sistema es de idéntico valor con respecto a los tres ejes del
b
sistema coordenado mostrado,
b
5.12.
b Determine el momento de inercia del medio anillo de sección

transversal circular de masa m y radio de curvatura medio
a
r, respecto de su eje diametral a–a; y también alrededor del
r eje b–b a travéz del punto medio del arco, normal al plano
m del anillo. El radio que tiene la sección transversal circular
es muy pequeño comparado con el radio medio r propio del
semi–anillo.
b
a
5.13.
y r Una varilla de densidad lineal ρ, es doblada en uno de sus
 lados en cuarto cı́rculo de radio r, como se muestra en la
Figura; dejando la longitud del otro lado recto sin doblar
M y de longitud r también. Determine el momento de inercia
r I de éste cuerpo con respecto al eje O–M en términos del
ángulo θ subtendido con el eje x. Dibuje la gráfica de I en
 x función de θ para el intervalo 0 6 θ 6 90◦ y determine el
O
valor mı́nimo de I y el ángulo θ al cual se produce este valor
inferior.
5.14.
En la Figura se aprecia un eje cilı́ndrico esca-
L
2L
lonado homogéneo de densidad volumétrica
k
4L
3d ρ, que posee dos perforaciones cilı́ndricas de
2L 
L d diámetro d efectuadas radialmente hasta una
d profundidad que alcance el eje axial del eje.
k 9d
3d
Los diámetros constructivos de éste cuerpo se
establecen proporcionales a éste diámetro ba-
se y las diferentes longitudes proporcionales a una longitud base L, ambos asumidos valores
conocidos. Determinar el momento de inercia de éste cuerpo respecto al eje axial k–k señalado
en el esquema gráfico.
5.15. x
El cuerpo cónico mostrado en la figura es inhomogéneo, de
radio base R y longitud L de valores conocidos. La densi-
R L dad en el interior del cuerpo sigue la ley: ρ = ρ0 (1 + z/L)
z
 donde ρ0 es valor referencial constante. Determinar la ubi-
cación del centro de masa y también el momento de inercia
y
z respecto de un eje paralelo al eje y, que pase por el punto
vértice del cono.
5.16. k a/2 Determine por proceso de integración el momento de inercia
a/2 de la placa semi – cilı́ndrica homogénea de masa m, largo a
k y radio medio r; respecto del eje k–k mostrado en la Figura.
Suponga que el espesor de la placa es de magnitud despreciable
m r comparada con las otras dimensiones.
5.17.
r/2 r/2
Determine el momento de inercia másico con respecto al eje dia-
metral k-k, que posee el cuerpo homogéneo sólido que es un seg-
mento esférico de masa total m, con las dimensiones mostradas
r
k en la Figura.
k
m
5.18.
Un cuerpo tipo cáscara de espesor muy delgado, es
z
obtenido haciendo girar un arco circular de radio me-
r/3
dio r de reducido espesor, alrededor del eje z en una
vuelta completa; dando lugar a un cuerpo sólido ho-
r
mogéneo de masa total m, con las dimensiones mos-
tradas en la Figura. Determinar el centro de masa y
m
el radio de giro de éste cuerpo de revolución, respecto
del eje z.
5.19.
Un eje y un disco, ambos de forma circular, se ensam-
4
blan rı́gidamente como se muestra en la Figura. Todo el
240 y
60
conjunto está fabricado de acero comercial, para el cual
10
el peso especı́fico es γ = 7, 8 gr/cm3 . Para las dimen-
siones señaladas en el esquema, determinar el momento
Medidas en z
[mm]
x
de inercia de éste sistema respecto del eje y que pasa a
través del extremo del eje.
NOTA: El peso especı́fico γ de cualquier sustancia se relaciona con la densidad ρ, mediante:
γ = ρ g, donde g es el valor de la constante gravitatoria terrestre.
5.20.
Determinar el momento de inercia Ixx del combo de im-
40 pácto mostrado en la Figura, respecto de un eje perpendi-
Medidas en [mm] cular al mismo que pase por el extremo del mango de agarre.
50
50
El peso especı́fico del mango de madera es de 0,8 gr/cm3 ;
300
en cambio el peso especı́fico del mazo metálico es de 9,2
30 gr/cm3 . El eje longitudinal de la cabeza de esta herramien-
ta, o su mazo metálico, es perpendicular al eje x mostrado;
x
y como se indica las dimensiones en el dibujo se especifican
en [mm]. Establecer cualquier hipótesis de cálculo de ser
necesaria.
5.21.
z
Determinar la longitud L de cada uno de los segmentos es-
L L beltos cuya masa es m/2, del eje que debe estar conectado
centralmente al disco homogéneo de reducido espesor y ma-
sa m; de modo que los momentos másicos de toda la unidad
r
m/2 m/2 ası́ conformada, con respecto a los ejes x y z mostrados en
x x
la Figura, tengan idéntico valor.
m
5.22.
o Un reloj de péndulo básicamente consiste en una varilla esbelta de longitud L y
masa m, que sostiene un elemento pesado de dimensiones reducidas y masa 8m;
los que oscilan respecto de un pivote O alrededor de la configuración vertical de
x equilibrio estático. Despreciando las dimensiones del objeto pesado, determine
L el momento de inercia respecto a un eje perpendicular al dibujo, que pase por
m
el punto de pivotamiento en términos de la posición x. Calcule la proporción
existente ente el momento de inercia I0 evaluado para x = 3L/4, al valor de I0
8m cuando x = L.
5.23.
r/2 Determine el momento de inercia con respecto al eje diame-
r/2
tral k–k, de la porción de la esfera homogénea mostrada en
la Figura; la cual tiene masa conocida m. El cuerpo mostra-
do es obtenido removiéndo cierta cantidad de material de
una esfera de radio r originalmente; quedando con la forma
r
k y las dimensiones mostradas.
k
m
5.24.
y Calcular el producto de inercia Ixy de una varilla ho-
L/2
mogénea de masa m y longitud L, como la mostrada
en la Figura. El cuerpo está contenido en el plano x y
m 

x y subtiende un ángulo β con el eje x. Para qué valores
L/2
de β se anulará el producto de inercia ?. Considere a la
varilla de sección transversal de área invariable.
5.25.
Demuestre que el momento de inercia superficial respecto del eje de

simetrı́a k-k, para el área formada sustrayendo un cuadrado de arista
r r desde el cı́rculo que tiene idéntico valor r de radio, como se muestra
r
k k
en la Figura; viene determinado por: Ikk = 0, 702 r4 .
5.26.
Calcular todas las propiedades inerciales (momentos y pro-
y = x4
2
y y=x
ductos de inercia), con respecto a los ejes x y z del cuerpo
1 de revolucción generado rotando alrededor del eje y una
vuelta completa, el área entre las curvas: y = x2 /4 y y = x,
donde: 0 6 x 6 2, 0 6 y 6 1; como se muestra en la Figura
adjunta, suponiendo una densidad de valor unitario.
z 2 x
1
5.27.
z Una placa metálica de espesor muy delgado e a, b posee
dos flancos en cuadratura de longitudes conocidas y el tercer
a y flanco es de contorno parabólico generalizado de Ecuación:
e y = b(x/a)n (n > 0). Si se considera éste cuerpo homogéneo
x m
y su masa es de valor m, mostrar que el centro de masa se
b n+1 n+1
ubica en (xc , yc ) = n+2 a , 2(2n+1) b .
También muestre que el producto de inercia respecto a ejes hparalelos a los mostrados
i con origen
(n+1)2
en el centro de masa, tiene valor determinado por: Ixc yc = 14 − (2n+1)(n+2) mab.
5.28.
m
Determine los productos de inercia de la varilla homogénea de sección trans-
versal muy reducida, de masa m y altura h, respecto de los planos que
z definen los ejes del sistema coordenado mostrado en la Figura.
h
b y
x
5.29.
y El cable delgado mostrado en la Figura, está doblado en

2m forma parabólica de modo que su lı́nea central es definida
por la Ecuación genérica y = kx2 . El cable es acero, con
3
peso especı́fico γ = 7, 8 gr/cm , y su sección transversal
circular tiene unos 20 milı́metros de diámetro. Use integra-
ción numérica para determinar su masa, la ubicación de su
1,5 m
centro de la masa, y sus momentos y productos de inercia
relativos al sistema de ejes coordenados x y z mostrados en
el bosquejo gráfico.
x
5.30.
A
Una placa homogénea cuadrada, de arista r conocida, con un
r
sector circular removido de radio idéntico al valor de la arista;
y r tiene una masa neta m. Determine el momento de inercia de
éste cuerpo plano respecto del eje A–A normal al plano de la
A x
z r placa.
o
5.31.
Una superficie curva de tipo cáscara, de espesor constante,
x es un cuerpo cuya dimensión medida perpendicular a su su-
perficie curvada es un valor invariable que es una fracción
L
e
pequeña de las otras dimensiones. Considere una cáscara
semicónica cuyo espesor es e, de longitud L y radio medio
y base R (e R, L). El origen del sistema coordenado x y z
R
es puesto en el vértice y el eje z es alineado con el eje axial
de la superficie semicónica. (a) Use coordenadas cilı́ndricas
z para valorar las propiedades inerciales de éste cuerpo. (b)
Use coordenadas esféricas para valorar las mismas propie-
dades inerciales evaluadas previamente.
5.32. Determı́nese una fórmula para el radio de giro de una varilla de longitud L, masa m y sección
circular uniforme de área muy reducida, con respecto a un eje que pase por uno de sus extremos
y subtienda un ángulo β determinado con la varilla.
5.33. Tres objetos de dimensiones muy reducidas (partı́culas o puntos materiales) están situados en
los puntos de coordenadas (a, 0, 0) (0, a, 2a) y (0, 2a, a) en un sistema coordenado rectangular.
Hallar el tensor de inercia de este conjunto respecto al origen del sistema coordenado, conside-
rando que los tres objetos tienen idéntica masa m determinada.
5.34. En el Problema anterior, determine los valores de los momentos de inercia principales y las direc-
ciones que tienen los ejes principales con respecto a los ejes del sistema coordenado rectangular
previamente utilizado.
5.35.
z Determinar el tensor de inercia del anillo plano homogéneo (una

arandela, contenida en el plano x y) respecto del centro de masa
m referido a los ejes centroidales mostrados. Éste cuerpo tiene masa
r R m, radio interno r y radio externo R. Considere el espesor del ani-
llo de magnitud despreciable en comparación con las dimensiones
de ambos radios.
y
x
5.36.
z La masa por unidad de longitud o densidad lineal del marco
de cable es de valor constante ρ. Determine sus propiedades
de inercia relativas al sistema de coordenadas x y z mostra-
R das en el bosquejo de la Figura adjunta. Después de ello,
R determine el momento de inercia respecto de un eje que sub-
y
tiende ángulos idénticos con los ejes del sistema coordenado
x pasando por su origen.
5.37.
y
Determine los productos de inercia con referencia a los ejes del sistema
coordenado mostrado, para la placa de espesor delgado, que tiene
masa m y es un segmento circular de radio r que subtiende un ángulo
m determinado φ como muestra la Figura.

z
r
x
5.38. y 1
Calcular los valores de Izz e Ixy , para la placa cuadrada en

la que se han efectuado tres perforaciones circulares como
3 las mostradas en la Figura adjunta. Las dimensiones en el
diagrama se expresan todas ellas en [cm].
20
El sistema coordenado mostrado en el esquema tiene ori-

45 o 4 x gen coincidente con el punto central de la placa cuadrada.
60 o Para simplificar sus cálculos, puede considerar éste cuerpo
15
homogéneo con densidad de valor unitario.
20
50
5
5.39.
Calcular los momentos de inercia principales para la sec-
ción de un perfil L de las dimensiones indicadas, respecto
Medidas en [mm] 60
del centro de masa de la sección transversal cuya forma se
muestra en la Figura.
5
120
5.40.
z
En la Figura, los ejes x y z son ejes centroidales para el cuerpo tetrahédri-
co ortogonal cuyas dimensiones en cm son las indicadas. Para las dimen-
siones en [cm] mostradas, del cuerpo con un peso de 6 Kg, hallamos que
el tensor de inercia respecto a los ejes centroidales toma un valor de:
60 y  
11, 7 0, 6 0, 9
CM
[I ] =  0, 6 0, 9 0, 18 Kg-seg2 -cm
0, 9 0, 18 4, 5
x Mostrar que los momentos de inercia principales en idénticas unidades

40
20 de medida valen: I11 = 0, 862; I22 = 4, 392 y I33 = 11, 846; y los vectores
unitarios direccionales de los ejes principales (normalizados en módulo
unitario), asociados a los valores anteriores, son:
     
 0, 052   0, 125  0, 991
{ê1 } = −0, 998 {ê2 } = −0, 029 {ê3 } = 0, 056
0, 036 −0, 992 0, 123
     
5.41.
y En el esquema se muestra que el eje x está contenido en
Medidas en [mm]
z
el plano de la placa rectangular de 500 gr de peso, y el
30o eje z es elevado a 30◦ por encima de la lı́nea diagonal.
x
Determine el tensor de inercia de la placa con referencia
50
al sistema de coordenadas x y z mostrado en la Figura.
20
5.42. En el Problema anterior, determine los momentos principales de inercia con referencia a un
sistema coordenado cuyo origen coincida con el origen del marco referencial x y z mostrado en
la Figura.
5.43.
z Un cuerpo rı́gido consta de cinco esferas pequeñas idénticas, ca-
m da una de ellas de masa m, ubicadas en los vértices de un marco
de varillas muy ligero (masa despreciable) en la forma de una
pirámide ortogonal, cuya dimensión básica ‘a’ es conocida. De-
a termine los momentos principales de inercia y los ángulos di-
reccionales entre cada eje principal y los ejes coordenados x y z
y
mostrados en la Figura.
x a
a
5.44.
Dos discos idénticos que tienen radio R y masa m,
son conectados mediante soldadura a los extremos
L
de una barra rı́gida. Éstos extremos son conectados

m en puntos diametralmente opuestos sobre el perı́me-
m
tro de cada rueda. La masa de la barra de conexión
es también de valor m. Los discos ruedan sin desli-
R 
zar en contacto con una superficie horizontal rı́gida
inmóvil. Obtenga una expresión para el momento
de inercia de éste ensamblaje respecto de un eje ho-
rizontal que pase por su centro de masa como una función del ángulo de rodadura θ. Dibuje
ésta cantidad en un bosquejo para θ = 0 y θ = 90◦ . Sugerencia: Use un sistema coordenado
de cuerpo – fijo, cuyo eje ‘y’ se alinea con la lı́nea de centros de los discos, y el eje ‘z’ sea per-
pendicular a la barra.
5.45.
W=2,4 Kg
Una placa rectangular delgada de dimensio-
Medidas en [cm
] nes conocidas y peso determinado, está mon-
30 
tada diagonalmente sobre un eje cuyo peso es

despreciable, el mismo que está soportado en
60
cojinetes en sus extremos. El sistema, tendrá
una rotación determinada alrededor del eje con cierta velocidad angular. Determine el momento
de inercia del cuerpo placa rectangular, respecto del eje de rotación, para un instante arbitrario
cuando la dirección normal a la placa subtienda un ángulo genérico φ con respecto a la dirección
vertical. En que posición angular éste momento de inercia es de valor máximo ?.
5.46.
L y
L Determine los productos de inercia respecto de los pla-
L m L nos formados por los ejes del sistema coordenado mos-
L L
trado. Éste sistema consta de cuatro esferas pequeñas
m idénticas, cada una de ellas de masa m, ubicadas en los
m
z extremos de un marco de varillas muy ligero (masa des-
L preciable) en la forma que se muestra en la Figura, cuya
m dimensión básica L es conocida.
L x
5.47.
y Determine el producto de inercia Ixy de la varilla ho-
mogénea muy delgada, inclinada a un ángulo θ, la cual
posee masa m y longitud L.
m
L/2 x

L/2
5.48.
z d La pieza metálica en forma de S, está formada por un cable de
sección transversal circular de diámetro d; el que está doblado
r
en dos secciones semicirculares de radio medio r, como muestra
la Figura. Suponiendo que d r, determinar todos los produc-
tos de inercia de este cuerpo con respecto a los ejes coordenados
y
mostrados.
r
x
5.49.
Medidas en [cm] Una placa metálica de espesor muy delgado, posee una per-
A foración circular y está doblada en la forma indicada en la
Figura. Determinar el producto de inercia de este cuerpo
50
con respecto al plano espacial definido por la recta que pasa
15 por los vértices A y B , y el punto vértice C ; los cuales son
especificados en el esquema gráfico adjunto.
B
30 50
30
C
5.50.
z Para la varilla delgada de masa m doblada en la configura-
y
ción que muestra la Figura, donde la dimensión b se asume
b 45 o
m conocida; determinar los productos de inercia respecto de
b
b los ejes del sistema coordenado mostrado en la Figura.
b
45 o x
5.51.
La placa delgada tiene densidad superficial ρ (masa por unidad de
z 2a área) y está doblada y cortada circularmente en un flanco, adop-
a/2 tando la forma en la configuración que muestra la Figura, donde la

y dimensión a se asume conocida. Determinar los momentos de iner-
cia principales respecto del origen del sistema coordenado mostrado.
a Determine también los ángulos directores del eje según el cual el mo-
mento de inercia del cuerpo es mı́nimo.
O
a a
x

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Índice de Contenido

5. Propiedades del medio sólido 413

Propiedades del medio sólido

5.1. Masa y densidad

En el caso general, el movimiento de un cuerpo no solamente depende de la masa total y de las

a) Sistema discreto b) Sistema contínuo

Figura 5.1: Distribución espacial de materia

a) Distribución lineal b) Distribución superficial

Figura 5.2: Tipos especiales de distribución material sólida

5.2. Centro de masa

a) Ubicación de una b) Ubicación del

Figura 5.3: Sistema material discreto y su partı́cula equivalente

Reemplazando en la Ecuación (5.3), operando algebráicamente, y equiparando componentes homólogas

Esta ecuación compuesta, en forma desarrollada en componentes rectangulares, proporciona:

m2 Tres masas puntuales se ubican en los vértices de un triángulo

De acuerdo con esta gráfica, tendremos:

El momento másico de primer orden de la partı́cula equivalente que reemplazará al sólido es el

El momento másico de primer orden del sólido contı́nuo lo obtenemos como:

a) Ubicación de una b) Ubicación del

Figura 5.5: Sistema material contı́nuo y su partı́cula equivalente

Si en la Ecuación (5.7) introducimos el vector posición del centro de masa: R ~ = Xc ı̂ + Yc ̂ + Zc k̂,

donde Lc es la longitud del segmento circular, y Lr la longitud del segmento recto.

a) Ubicación de una masa elemental b) Ubicación de masas equivalentes

1 + sin β + cos2 β/2

Utilizando estos resultados intermedios, tenemos finalmente:

Una placa metálica de espesor reducido se corta con la forma

La Figura adjunta nos muestra una posible subdivisión ficticia de

Con los resultados intermedios previos, obtenemos finalmente:

x = r sin θ cos φ , y = r sin θ sin φ , z = r cos θ

Mientras que el volumen elemental en coordenadas esféricas, está definido por:

a) Ubicación de una b) Ubicación del centro

Figura 5.7: Sistema material discreto y su peso equivalente

Efectuado el desarrollo previo, podemos escribir la igualdad siguiente:

5.3. Teoremas de Pappus–Guldin

Figura 5.8: Interpretación de los teoremas de Pappus–Guldin

Cuando se conocen los volúmenes de revolución Vx y Vy engendrados por la superficie A al girar en

R Hallar el volumen de un cuerpo sólido de material homogéneo que

y Este volumen es susceptible de ser generado por proceso de rota-

V = 2 π (R/3) (R H/2) = π R2 H/3 (a)

Evidentemente se ha conseguido obtener el resultado de volumen correcto, ya que el volumen de

Hallar el área de la superficie externa y el volumen interior de

5.4. Momento de inercia

Figura 5.9: Efecto rotacional de una partı́cula

b CM Considere nuevamente el Ejemplo 5.3 en el que tres masas

Figura 5.11: Interpretación del momento de inercia – sistema contı́nuo

Usando en esta relación integral la definición de densidad: dm = ρ dV , tenemos como definición de

Figura 5.12: Ubicación espacial de una masa elemental

y A Consideremos una vez más la varilla recta inhomogénea del Ejem-

ρ R dφ, las coordenadas posicionales de esta entidad diferencial son:

x = R cos φ , y = R sin φ , z=0

z Una placa plana homogénea de densidad determinada, tiene forma

para los restantes momentos de inercia que debemos evaluar. >

x = r cos φ , y = r sin φ , z=z

= ρ π R H (R + 4H )/20 = 3 m (R2 + 4H 2 )/20

5.5. Producto de inercia

Figura 5.13: Efecto rotacional de una partı́cula

Figura 5.14: Interpretación del producto de inercia – sistema discreto

Usando en esta relación integral la definición de densidad: dm = ρ dV , tenemos como definición de

Figura 5.15: Interpretación del producto de inercia – sistema contı́nuo

Si en la evaluación del producto de inercia de un sólido rı́gido de distribución material contı́nua

Figura 5.16: Ubicación espacial de una masa elemental

Si alternamos la denominación de ejes en la deducción anterior, es decir consideramos otros pla-

x = R cos φ , y = R sin φ , z=0

para los restantes productos de inercia que debemos evaluar. >