Motor de Corriente Directa: Unipolar.

Análisis de lazo abierto

Dr. Ernesto Castellanos Velasco

CA - Tecnología e Ingeniería para la Innovación

Ingeniería Mecatrónica.

2017
CONTENIDO
Circuito eléctrico y diagrama mecánico (1/16).

Considere el motor de CD unipolar:

Figura 1. Motor unipolar: parte eléctrica y mecánica.

Circuito eléctrico y diagrama mecánico (2a/16).

Parámetros eléctricos para la fase:

1. RA = es la resistencia de la armadura,

2. LA = es la autoinductancia de la fase,

3. eA = es la FEM (fuente contra electro-motriz),

4. iA = es la corriente de la fase,

5. VT = es el voltaje nominal en terminales,

Circuito eléctrico y diagrama mecánico (2b/16).

Parámetros mecánicos para la fase:

6. b = es el coeficiente de amortiguamiento mecánico,

7. τ = es el torque o par del motor,

8. θ = es el ángulo de transición del rotor entre los polos

de cada fase,

9. J = es el momento de inercia del rotor,

10. n = factor de reducción de la velocidad.

Modelado del motor unipolar (3/16).

El circuito eléctrico se encuentra descrito por la malla (LKV):

diA
VT − iA RA − LA − eA = 0,
dt
donde eA esta dada por

eA = k1A ω = k1A θ̇,

La parte mecánica sin carga, está descrita por los movimientos

rotacional y longitudinal del cuerpo rígido como:

1 1
Ki = mi vi2 + mi ri2 θ̇2 , U = mgy .
2 2
Modelado del motor unipolar (4/16).

Se propone el operador del Lagrangiano para describir el

cambio energético del cuerpo rígido

1 1
L=K −U = mi ri2 θ̇2 = J θ̇2 .
2 2
Con esto se obtiene la dinamica del cuerpo rígido a partir de
las ecuaciones de Euler-Lagrange
 
d ∂L ∂L
− = τ.
dt ∂ θ̇ ∂θ
Modelado del motor unipolar (5/16).

El cálculo de los gradientes es

J θ̈ = τ,

donde el par genera la dinámica que está determinada por

τ = k2A iA − bθ̇.

De esta forma la dinámica de la parte mecanica esta dada por

J θ̈ + bθ̇ = k2A iA .
Modelado del motor unipolar (6/16).

El modelo completo del motor unipolar está dado por

diA
VT − iA RA − LA − k1A θ̇ = 0,
dt

J θ̈ + bθ̇ = k2A iA .
Se propone el cambio de variables para el espacio de estados
   
x1 θ
x =  x2  =  θ̇  .
x3 iA
Modelado del motor unipolar (7/16).

La descripción del modelo del motor unipolar (sin carga), con

variables de estado esta dada por
 
0 1 0
 
0
k2A 
ẋ = Ax + Bu =  0 −b  x +  0  VT ,

J J
−k1A −RA 1
0 LA LA LA

   
1 0 0 0
y = Cx + Du =  0 1 0  x +  0  VT .
0 0 1 0
Polinomio característico en lazo abierto(8a/16).

Cuando VT = 0, se tiene el estado interno del modelo. Se

analiza el polinomio característico

−1
 
 λ 0 
b −k2A


p (λ) = |λI − A| =  0 λ + J

J
,

 0 k1A R 


L λ + L

el cual esta dado por

p (λ) = a0 λ3 + a1 λ2 + a2 λ + a3 ,
 
bR+k1A k2A
donde a0 = 1, a1 = bL+RJ


JL , a 2 = JL , a3 = 0.
Análisis de estabilidad en lazo abierto(8b/16).

Se analiza la ubicación de los valores propios para p (λ).

Crieterio de Hurwitz: Considere H3
 
a0 a2 0
H3 =  a1 a3 0  ,
0 a0 a2

Los menores principales |Hk | > 0, para k = 1, 2, 3; si y solo si

los valores propios de p (λ), tienen parte real negativa, lo cual
implica estabilidad asintótica.
Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (9a/16).

Listado de los parametros del modelo en Matlab:

%Parametros del motor de CD.
%Numero de serie: 2342L012CR
% reductor 64:1 // n = 1;
% constante del torque // k 2 = 13.4e−3 ;
% constante fuente contra-electromotriz // k 1 = 1.4e−3 ;
% Inercia del rotor (carga al vacio) // I = 570e−9 ;
% Inductancia de armadura // La = 65e−6 ;
% Resistencia de armadura // Ra = 1.9;
% coeficiente de amortiguamiento // b = 1e−3 ;
Criterio de estabilidad en lazo abierto(9b/16).

Crieterio de Hurwitz Considere H3 con base al valor de los

parametros
2.06e8
 
1 0
H3 =  3.62e4 0 0 ,
0 1 2.06e 8

de ahi que los menores sean

|H1 | = 1 > 0, |H2 | = −7.45e12 < 0, |H3 | = −1.53e21 < 0.

Las raíces para p (λ) son

λ1 = 0, λ2 = −2.92e4 , λ3 = −0.7e4 .

Por lo tanto, es criticamente estable, hay una raíz en cero.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (10/16).

Figura 2. Diagrama de simulink en lazo abierto.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (11/16).

Figura 3. Configuración del espacio de edos. en simulink.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (12a/16).

Figura 4.a. Función de entrada: θd1 = 90, θd2 = 0.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (12b/16).

Figura 4.b. Salida: tiempo (0.01) y muestras en osciloscopio.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (12c/16).

Figura 4.c. Diagrama de simulink con varios ciclos de trabajo.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (13/16).

Figura 5. Diferentes PWM: 25% (amarillo),

50% (lila), 75% (azul) y 99% (rojo).
Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (14/16).

Figura 6. Posición angular: x1 = θ.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (15/16).

Figura 7. Velocidad (RPM): x2 = θ̇.

Simulación en Matlab - Simulink: motor unipolar (16/16).

Figura 8. Corriente de armadura: x3 = iA .