Вы находитесь на странице: 1из 15

1

Глава 3. Раздел 4. Элементы вариационного исчисления

Литература

1. Н.И. Ахиезер. Лекции по вариационному исчислению. – М., 1955, 248 с.


2. И.М. Гельфанд, С.В. Фомин. Вариационное исчисление. – М., 1961, 228 с.
§ 1. Первоначальные понятия
Вариационное исчисление – раздел математики, рассматривающий задачи на
нахождение наибольших и наименьших значений функционалов.
Напомним определение функционала.
Определение. Функционалом в гильбертовом пространстве H называется
оператор, отображающий H во множество чисел (вещественных или комплексных).
Функционал называется линейным, если он является линейным оператором, т.е.
обладает свойством линейности по своему аргументу:
F(y+g)=F(y)+F(g)
F(cy)=cF(y)
где F- линейный функционал, y и g- функции из его области определения, - число
(константа).
Наиболее важный пример линейного функционала строится так: если x0 --
фиксированный вектор гильбертова пространства H, то формула f(x)=(x,x0) задает
линейный функционал на H. В частности, если рассматривается функциональное
пространство, то скалярное произведение, задаваемое формулой
,
служит примером функционала. При этом функция f(x) является фиксированной, а
функции y(x) играют роль независимого переменного.
Функционал –это обобщение понятия функции . Отличие состоит в том, что в
качестве области определения функционал имеет не числовое множество, а
множество D произвольной природы – например, множество функций .
В качестве множеств функций, на которых определены функционалы, будем
рассматривать следующие пространства:
С[a,b]- пространство непрерывных функций f(x)на [a,b].
Норма
f (x) C = max f (x) , x ∈ [a, b] (1)
1
C [a, b] - пространство непрерывно дифференцируемых функций на [a,b].
Норма
f (x) C = max f (x) + max f ′(x) , x ∈ [a, b]
(1) (2)
n
C [a, b] - пространство функций, имеющих непрерывные производные до n-го
порядка на [a,b].
Норма
f (x) C = max f (x) + max f ′(x) + + max f (n )(x) , x ∈ [a, b]
(n) (3)
Нормы нужны для оценки близости двух элементов пространства.
2
Под ε -окрестностью элемента y0 нормированного пространства Е
понимают множество всех элементов из Е, для которых выполняется неравенство
ρ (y, y 0 ) = y − y 0 < ε .
В случае нормы (1) в ε -окрестность функции y0 попадут все функции , которые
по своим ординатам отличаются меньше чем на ε .
В случае нормы (2) в ε -окрестность функции y0 попадут все функции , которые
не только по своим ординатам отличаются меньше чем на ε , но и по значениям
своих первых производных.
В случае нормы (3) в ε -окрестность функции y0 попадут все функции , которые
близки по значениям ординат и значениям всех своих производных.
Эти понятия используют для определения непрерывности функционала.
Функционал I(y) называется непрерывным в y0 , если для ∀ε > 0 ∃δ > 0 , такое,
что I(y 0 ) − I(y) < ε как только ρ (y, y 0 ) = y − y 0 < δ .
Из определения следует, что непрерывность функционала зависит не только от
аналитического выражения, но от нормированного пространства, на котором он
задан. Т.е. один и тот же функционал может быть непрерывен на одном
нормированном пространстве и разрывен на другом.
2

Пример 1. Вычислить I(y) = ∫ [y(x)] dx, a)y = x , b)y = e .


2 2 2x

Примеры вариационных задач.


Задача 1.Нахождение плоской линии , соединяющей две заданные точки и
имеющей наименьшую длину. Исследуемый функционал- длина линии.
Ответ: Такой линией является отрезок прямой, соединяющей эти точки.
Задача 2. Нахождение плоской линии, соединяющей две заданные точки , по
которой материальная точка скатывается под действием силы тяжести в кратчайшее
время. Исследуемый функционал – время движения точки.
Кривая, дающая минимум этому функционалу называется брахистохроной.
Именно эта задача была первой задачей вариационного исчисления.

Она была поставлена


A
в 1696 г
Иоганном Бернулли, как
задача об отыскании кривой M B
«наибыстрейшего спуска» – d
«брахистохроне». Эта задача a x b x
формулируется так: Рис. 1
из точки А в точку В (рис. 1) под действием силы тяжести без начальной скорости
движется точка M(x,y(x)). Какой должна быть кривая АВ: y = y * ( x), x ∈[a, b],
чтобы время спуска по ней было минимальным?
mv 2
По закону сохранения энергии имеем = mgy , откуда v= 2 gy .
2
ds
Скорость движения вдоль кривой пусть равна v= . Тогда время пробега отрезка
dt
ds кривой АВ находится так:
3
ds dx + ( dy ( x ))
2 2
1 +[ y ' ( x)] 2
dt =
v
=
2 gy ( x)
=
2 gy ( x )
dx ,
а время спуска вдоль всей кривой АВ определится интегралом
b
1 +[ y ' ( x )] 2

a 2 gy ( x )
dx .
Таким образом, задача о брахистохроне свелась к выбору функции y ( x) , для
которой полученный интеграл достигает наименьшего значения при условии, что
выполняются краевые условия y ( a ) = y A , y (b) = y B .

Задача 3. Нахождение замкнутой кривой фиксированной длины, ограничивающей


наибольшую площадь.
Функционал в данном случае – это площадь . Отличие от двух первых задач это
дополнительное условие – ограничение на длину кривой, которое задается
функционалом. Такие задачи называются изопериметрическими , их решение
разработал Л. Эйлер.
К концу 20 века вариационное исчисление, получившее свое обоснование в
работах Л. Эйлера, Ж. Л. Лагранжа, А.М. Лежандра и К. Вейерштрасса, переросло в
математическую теорию оптимального управления, основателями которой явились
Л.С. Понтрягин (Россия) и Р.Э. Беллман (США).
§ 2. Экстремум функционала.
Методы исследования функционала на предмет нахождения его наименьшего и
наибольшего значений очень схожи с методами нахождения глобальных
экстремумов функций на ограниченном множестве.
Вначале познакомимся с некоторыми понятиями .
Вариация функционала. Пусть Е – нормированное пространство , на котором
задан функционал I(у).
Определение. Приращением или вариацией аргумента у называется разность
между двумя элементами y, y%∈ E δ y = y%− y .
Роль вариации аргумента – такая же, как и приращения независимой переменной
∆x .
Приращение функционала – это величина ∆I = ∆I(δ y) = I(y + δ y) − I(y) .
Приращение функционала можно представить в виде
∆I = ∆I(δ y) = L(δ y)+ 0( δ y ) ,
где L(δ y) – функционал, линейный относительно вариации δ y , а второе слагаемое –
бесконечно малая величина по сравнению с δ y .
Определение. Главная часть L(δ y) приращения функционала называется
вариацией функционала и обозначается δ I .
Вариация функционала играет такую же роль, как и дифференциал функции.
Будем рассматривать функционалы на множестве n-раз дифференцируемых
функций, для которых выполняется равенство
(δ y)(n) = y%(n) − y(n) = δ y(n ) .
Это равенство означает, что производная от вариации функции равна вариации от
ее производной.
В вариационном исчислении рассматривают функционалы вида
4
b
J [ y ( x )] = ∫ F ( x, y ( x ), y ' ( x )) dx
a

Функция предполагается гладкой, т.е. ее частные производные до


F ( x, y , y ' )
второго порядка включительно по всем аргументам x, y , y ' непрерывны в области
a≤ x≤ b 
 
D:− ∞ < y < + ∞. Вариацией такого интеграла является величина
 − ∞ < y' < + ∞
 
b
δ J = ∫ (Fy h + Fy ' h ′)dx ,
a

где δ y = h, δ y′ = h′ .
Пример 1. Найти приращение функционала
3
J[y(x)] = ∫ y 2 (x)y '(x)dx, y = x 2, y 1 = x 3
0

Определение. Точка называется точкой локального минимума (максимума)


y0
функционала I(у), определенного на множестве D, если найдется число ε > 0 такое,
что для любого y ∈ D :|| y − y0 ||≤ ε выполняется I ( y ) ≥ I ( y0 ) ( I ( y ) ≤ I ( y0 )) .
Теорема (необходимое условие экстремума). Если функционал I(у) достигает
экстремума при y = y0 , то его вариация обращается в ноль при y = y0 (x) , т.е.
δ I y=y = 0
0

Основная лемма вариационного исчисления. Пусть α (x) - фиксированная,


непрерывная на [a,b] функция. Если для любой непрерывной на [a,b] вместе со своей
производной функции h(x) такой , что h(a)=h(b)=0 , имеет место равенство
b

∫ α (x)h(x)dx = 0 , (4)
a
то α (x) =0 на (a,b).
§ 3. Простейшая задача вариационного исчисления.
Постановка задачи. Дан функционал
b
J [ y ( x )] =∫F ( x, y ( x ), y ' ( x )) dx , (5)
a
сопоставляющий каждой кривой AB y = y ( x), x ∈[a, b] , некоторое число J [ y ( x)] .
Функция F ( x, y, y ' ) предполагается гладкой, т.е. ее частные производные до
второго порядка включительно по всем аргументам x, y , y ' непрерывны в области
a≤ x≤ b 
 
D: − ∞ < y < + ∞.
 − ∞ < y' < + ∞
 
Среди функций y ( x) ∈C 2 [a, b] , удовлетворяющих краевым условиям
y (a ) = y A , y (b) = y B ,
(6)
(т.е. концы кривой закреплены) требуется найти функцию y * ( x) , на которой
функционал (7.5) достигает экстремума, т.е. максимума J [ y * ( x)] > J [ y ( x)] или
минимума J [ y * ( x)] < J [ y ( x)] , где ∀y ( x) ≠ y * ( x) .
5
Решение задачи проводится в рамках необходимых условий.
Теорема. Если функция у=у(х) удовлетворяет условиям (6) и доставляет
функционалу (5) экстремум , то она является решением уравнения Эйлера
∂F

d  ∂F 
  =0
(7)
∂y dx  
 ∂y ' 
Доказательство этой теоремы опирается на необходимое условие экстремума и
значение вариации функционала.
Кривые AB , являющиеся графиками функций – решений уравнения Эйлера ,
y = y * ( x ), x ∈[ a, b], называются экстремалями
Уравнение Эйлера играет фундаментальную роль во всем вариационном
исчислении.
Таким образом, решение простейшей задачи вариационного исчисления свелось к
решению уравнения (7) Эйлера при краевых условиях (6).
Частные случаи уравнения Эйлера.
I случай. Пусть функция F = F ( x, y ) не зависит от y ' . Тогда уравнение Эйлера-
∂F
Лагранжа выглядит так: =0 или
∂y
ψ( x, y ) = 0 .
(8)
Уравнение (8) определяет некоторую кривую, которая будет единственной
экстремалью для данного функционала (5). Для произвольных краевых условий (6)
непрерывного решения, вообще говоря, нет.
II случай. Пусть F = F ( y ' ) не зависит ни от х, ни от у. Тогда (7) имеет вид: y ' ' = 0 .
Из общего решения y = c1x + c2 находится единственное решение при краевых
условиях (6).
III случай. Пусть F = F ( x, y ' ) не зависит от y . Тогда уравнение (7)
d  ∂F 
− 
 ∂y ' 
 =0
dx  
∂F
имеет промежуточный интеграл =c1 .
∂y '
IV случай. Пусть F = F ( y, y ' ) не зависит от x . Распишем подробнее уравнение
(7).
∂F ∂2 F ∂2 F
− y '− y ' ' =0 .
∂y ∂y ' ∂y ∂y ' 2
∂F ( y , y ' )
Покажем, что уравнение имеет первый интеграл F ( y, y ' ) − y ' =c1 .
∂y '
Действительно, продифференцировав по х, получим:
∂F ∂F ∂F  ∂2 F ∂2 F   ∂F ∂2 F ∂2 F 
y '+ y ' '−y ' ' − y'  + y' '  или  y ' ' y ' =0
∂y ∂y ' ∂y '  y '  =0  ∂y
− y '−

 ∂y ' ∂y ∂y ' ∂y ' ∂y ∂y ' 2
2
  
Если последнее уравнение сократить на y' , то получим в точности уравнение
1
Пример 2. Найти экстремаль функционала J [ y ( x )] =∫( y '2 −12 xy ) dx при краевых
0
условиях y (0) = 0, y (1) =1 .
Приступая к решению нашей задачи, замечаем, что
∂F ∂F d  ∂F 
F = y ' 2 −12 xy , = −12 x, = 2 y' , 
 ∂y ' 
 = 2 y' ' .
∂y ∂y ' dx  
6
∂F ∂2 F ∂2 F
Поэтому уравнение Эйлера-Лагранжа ∂y

∂y ' ∂y
y '− y ' ' =0 здесь выглядит
∂y ' 2
так: 2 y ' '−12 x = 0 или y ' ' = 6 x . Интегрируя его, находим общее решение:
y ( x ) = x 3 + c1 x + c2 . Выделим теперь интересующее нас частное решение, потребовав,
чтобы выполнялись краевые условия:

 y(0) = c2 = 0,

 y(1) = 1 + c1 + c2 = 1.
Из последней системы находим: c1 = 0, c2 = 0 . Следовательно, y =x 3 – искомая
экстремаль.
2
Пример 3. Найти экстремаль функционала J [ y ( x )] = ∫ ( 2 x − y 2 ) dx при краевых
1
условиях y (1) =1, y ( 2) = 3 .
2 ∂F ∂F
Здесь F = 2 x − y , ∂y = −2 y, ∂y ' = 0 . Поэтому уравнение Эйлера-Лагранжа имеет
вид − 2 y = 0 или y = 0 и задает единственную экстремаль данного функционала,
которая не удовлетворяет данным краевым условиям. Следовательно, у исходной
задачи нет гладкого решения.
Пример 4. Найти экстремальные кривые функционала
π 2
I [ y ( x)] = ∫ ( y′( x)) − y 2 ( x)) dx , y (0) = 0, y (π 2) = 1.
2
ïðè óñëîâèÿõ
0

∂F ∂ 2F ∂ 2F ∂ 2F
Находим: = − 2 y, = 0, = 0, 2 = 2. Отсюда уравнение Эйлера в
∂y ∂ x∂ y ′ ∂ y∂ y ′ ∂ y′
данном конкретном случае будет иметь вид y ′′ + y = 0. Экстремальные кривые
y ( x ) = c1 sin x + c 2 cos x , а решение нашей задачи y ( x) = sin x.
Пример 5. Найти экстремальные кривые функционала (минимум длины кривой
рис. 2)

x1
I[y(x) = ]∫ 1+ y′ (x)d , пx ру си лy(x0)о= y0,в y(xи1) = y1я. х
2

x0
7

Рис.2

∂ F ∂ F ∂ F ∂ F 1 y ′ ( x) 1
222 2
=0, =0, =0, 2= − = .
′∂y ∂xy ∂y ′ ∂y′ 1+y′2(x) (1+y′(x)32 (1+y′(x)32 )
∂F y1 − y0 x1 y0 − x0 y1
Уравнение Эйлера: y ′ ( x) ⋅ = 0 ⇒ y = c1 x + c 2 ⇒ г . у. ⇒ с1 = ; c 2 = .
∂ y′ 2
x1 − x0 x1 − x0
Пример 6. Найти экстремальную кривую, соответствующую минимальной
площади поверхности вращения (рис. 3).
8

Рис.3

x2
S[y(x) = 2]π ∫ y x)( 1+ y′ x)( d x
2

x1
∂ F ∂ 2F ∂ 2F
Так как F = F ( y, y ′ ) , у р а в н е нЭи йе л е р а − y ′ − 2 y ′ = 0. Если уравнение

∂ y ∂ y∂ y ∂ y ′
d ∂F
Эйлера умножить на y′ , получим (F − y′ ) =0. Это уравнение имеет первый
dx ∂y ′

∂F 2 y′ y 2
F − y′ = C1 ⇒ y 1+ y′ − = C1 ⇒ = C1.
∂ y ′ 1 + y′ 2 1 + y′ 2
интеграл

dy
Подстановка y ′ = sh t дает y = C1 ⋅ ch t ⇒ dx = = C1 ⇒ {x = C1t + C 2 , y = C1 ⋅ ch t}.
y′
x −C
Или после исключения t уравнение цепной линии y = C1ch C .
2

Пример 7. Найти кривую, проходящую через две заданные на плоскость точки


при условии минимума времени движения материальной точки по данной кривой в
поле сил тяжести, считая связь идеальной (трения нет) рис7.4.
9

Рис.4
d s 1 + y′ d x
2
Учитывая, что d t = = , получим для времени движения функционал
V 2g h
a
1 + y′ 2 d x
t[ y ( x ) ] = ∫ 2g h
, y(0) = 0, y(a) = b. Условия экстремума функционала приводят
0

′ 2 2
∂ F 1 + y y′ 2
к уравнению F − y′ = c ⇒ o − n s= c t⇒ yo(1+ y′ )= nC1. s t
∂ y′ y y 1 + y′ 2
Подстановка y ′ = ctg ϕ приводит к последовательным результатам:
1 C dy
1 + y ′ 2 = 2 , y = C1 sin 2 ϕ = 1 (1 − cos2ϕ ), dx = = 2C1 sin2 ϕ = C1 (1 − cos2ϕ ),
sin ϕ 2 y′

 C1 ϕ1 a
x = ( 2 ϕ − sin 2 ϕ ) − ctgϕ 1 =
1  2
2
sin ϕ 1 b
x = C1ϕ − C1 sin 2ϕ + C 2 , ⇒ ( гр. усл.) ⇒  , .
2 C1 b
 y = (1 − cos2ϕ ) C1 = 2
 2 sin ϕ 1
Решение задачи Бернулли о брахистохроне. Дан функционал
b =1
1 1 + y'2
I [ y ( x )] =
2g

a =0 y
dx

и краевые условия y (a) = y A , y (b) = y B . Надо найти экстремаль.


∆ Приступая к обсуждению поиска решения этой задачи, замечаем, что
подынтегральная функция здесь не зависит от х, т.е. мы находимся в условиях IV
∂F y'
= ,
случая. Поэтому должны воспользоваться формулой (7). Найдем ∂y ' y 1 + y' 2
10
2 2
∂F 1 + y' y'
тогда F − y'
∂y '
=
y
− =c1 . Упрощая левую часть последнего
y 1 + y '2
1
выражения, получаем = c1 или ~ .
y 1 + y' 2 y (1 + y '2 ) = c1
Попробуем решить это уравнение, введя замену y ' = ctg t . Тогда получим
~ ~ ~
~
c1 c1
= c1 sin 2 t или c
y= = y = 1 (1 − cos 2t )
1 + y '2 1 + ctg 2 t 2
Мы нашли у как функцию от t . Теперь нам надо отыскать х как функцию от
параметра t . Из замены y ' = ctg t следует, что
~ ~
dy c sin 2tdt 2 c 1 sin t cos tdt ~
dx = = 1 = = 2 c 1 sin 2 tdt или
~
ctg t ctg t cos t dx = c1 (1 − cos 2t ) dt .
sin t
~  ~
Отсюда, интегрируя по t , будем иметь sin 2t  ~ или c1 ~ .
x = c1  t −  + c2 x= ( 2t − sin 2t ) + c 2
 2 
2
Полагая теперь 2t = ϕ, получим
~ ~
c1 ~ c1
x = ( ϕ − sin ϕ ) + c 2 , y = (1 − cos ϕ ).
2 2
Система задает кривую, называемую циклоидой. Это кривая из семейства
циклоид. По такой кривой движется точка обода колеса при качении по прямой без
проскальзывания. Заметим, что японцы, китайцы, вьетнамцы испокон веков строят
крыши так, что их профиль есть циклоиды, с которых быстрее всего стекает вода
(рис. 2).

§ 4. Вариационная задача поиска безусловного экстремума (функционалы,


зависящие от нескольких функций)

Рассматривается множество М вектор-функций x(t) = (x1(t) , . x.n.(t,) T) , удовлетворяющих


следующим условиям:
а) функции xi (t ), i =1,..., n, непрерывно-дифференцируемые на отрезке [t0 , T ] , т.е.
xi (t ) ∈C 1 ([ t0 , T ]) , где t0 и T – заданы;
б) функции xi (t ), i =1,..., n, удовлетворяют граничным условиям:
xi (t 0 ) = xi 0 , i =1,..., n; x j (T ) = xiT , j =1,..., n; (1)
где x j 0 , x jT (t ) – заданы. Это означает, что каждая из кривых xi (t ) проходит через
две закрепленные граничные точки.
На множестве М задан функционал
T
I [ x1 (t ),..., xn (t )] = ∫ F (t , x1 (t ),..., xn (t ), x1' (t ),..., xn' (t )) dt (2)
t0

где функция F (t , x1 ,..., xn , x1' ,..., xn' ) имеет непрерывные частные производные до
второго порядка включительно по всем переменным.
11

Среди функций, принадлежащих множеству М, требуется найти функцию



x (t ) = ( x1∗(t ),..., xn∗(t )) T , на которой достигает экстремум функционал (2), т.е.
T

∫ F (t , x (t ),...,
∗ ∗
I [ x (t ),..., x (t )] = extr
1 n 1 xn (t ), x1' (t ),..., xn' (t )) dt
x ( t )∈M
t0

Теорема (необходимое условие экстремума). Если функция x∗(t ) = ( x1∗(t ),..., xn∗(t )) T
удовлетворяет условиям (1) и доставляет функционалу (2) экстремум, то она
удовлетворяет системе уравнений Эйлера
∂F d  ∂F 
−  '  = 0, i = 1,..., n. (3)
∂xi dt  ∂xi 
Пример. Найти экстремаль функционала
∫ [x ]
π/2
'2 2
I [ x1 (t ), x 2 (t )] = 1 (t ) + x 2' (t ) + 2 x1 (t ) x 2 (t ) dt , удовлетворяющую граничным
0

π  π 
условиям x1 (0) = x2 (0) = 0, x1   = 1, x2   = −1.
2 2
Решение. Записываем систему уравнений Эйлера:
2 2
F (t , x1 (t ), x 2 (t )) = x1' (t ) + x 2' (t ) + 2 x1 (t ) x 2 (t );

F ' x1 = 2 x 2 (t ); F ' x x = 2 x1 (t ); F ' x1 ' = 2 x1' (t ); F ' x x = 2 x 2' (t );


d
dt
( )
F ' x1 ' = 2 x1'' (t );
d
dt
( )
F ' x x = 2 x 2'' (t ).

Уравнения Эйлера имеют вид:


2 x2 (t ) − 2 x1'' (t ) = 0; 2 x1 (t ) − 2 x2'' (t ) = 0
или x2 (t ) = x1'' (t ), x1 (t ) = x2'' (t ) . Отсюда: x1 (t ) = x1( 4 ) (t ). Поэтому
x1 (t ) = c1e t + c 2 e −t + c3 cos t + c 4 sin t.
Тогда x 2 (t ) = x1'' (t ) = c1e t + c 2 e −t − c3 cos t − c 4 sin t. Для нахождения произвольных
постоянных имеем систему уравнений:
c1 + c 2 + c3 = 0
c1 + c 2 − c3 = 0
⇒ c1 = c 2 = c3 = 0, c 4 = 1 ⇒ x1 (t ) = sin t , x 2 (t ) = − sin t
c1e π / 2 + c 2 e −π / 2 + c 4 = 1
c1e π / 2 + c 2 e −π / 2 − c 4 = −1

§ 5. Вариационная задача поиска безусловного экстремума (функционалы,


зависящие от производных высшего порядка одной функции)

Рассматривается множество М функций x(t ) , удовлетворяющих следующим


условиям:
а) функции x (t ) определены и m раз непрерывно-дифференцируемые на отрезке
[t0 , T ] , т.е. x(t ) ∈C 1 ([ t 0 , T ]) , где t0 и T – заданы;
б) функции x (t ), удовлетворяют граничным условиям:
xi( j ) (t 0 ) = x0(i ) , i = 0,..., m − 1; xi( j ) (T ) = x0( i ) , i = 0,..., m − 1; (1)
(i )
где x 0 – заданы.
На множестве М задан функционал
T
I [ x(t )] = ∫ F (t , x (t ), x ' (t ),..., x ( m ) (t )) dt (2)
t0
12
где функция F (t , x (t ), x ' (t ),..., x (t )) имеет непрерывные
( m)
частные
производные до порядка m + 2 включительно по всем переменным.
Требуется среди функций, принадлежащих множеству М найти функцию x ∗ (t ) ,
на которой достигает экстремум функционал (2), т.е.
T
I [ x ∗ (t )] = extr
x ( t )∈M ∫ F (t , x(t ), x' (t ),...,
t0
x ( m ) (t )) dt

Теорема (необходимое условие экстремума). Если функция x ∗ (t ) удовлетворяет


условиям (1) и доставляет функционалу (2) экстремум, то она удовлетворяет
уравнению Эйлера-Пуассона
Fx' −
d
dt
( ) d2
( ) dm
Fx'' + 2 Fx''' + ... + ( −1) m m Fx'( m ) = 0.
dt dt
( ) (3)
1

Пример. Найти экстремаль функционала I [ x (t )] = ∫ x ' ' 2 (t )dt , удовлетворяющую


0

граничным условиям x(0) = x ' (0) = x' (1) = 0, x(1) =1.


Составляем уравнение Эйлера-Пуассона:
F = x' ' 2 ; Fx' = 0; Fx'' = 0; Fx''' = 2 x ' ' ;
d '
dt
d2
Fx ' = 0; 2 Fx''' = 2 x ( 4) ⇒ Fx' −
d
dt
d2
( ) ( )
Fx'' + 2 Fx''' = 2 x ( 4 ) = 0.
dt dt
c1 3 c 2 2
⇒ x(t ) = t + t + c3t + c 4 ⇒ x(t ) = −2t 3 + 3t 2 .
6 2

§ 6. Вариационная задача поиска условного экстремума


Будем рассматривать лишь задачи поиска условного экстремума с конечными
связями. Постановка задачи: рассматривается множество М вектор-функций
x(t ) = ( x1 (t ),..., x n (t )) T , удовлетворяющих следующим условиям:
а) функции xi (t ), i =1,..., n, определены и непрерывны на отрезке [t 0 , T ] , где t 0
и T заданы, т.е. xi (t ) ∈C 1 ([ t 0 , T ]), i = 1,..., n;
б) функции xi (t ) удовлетворяют граничным условиям:
xi (t 0 ) = xi 0 , xi (T ) = xiT , i = 1,..., n, (1)
где xi 0 , xiT , i =1,..., n, заданы, т.е. каждая из кривых xi (t ) проходит через две
закрепленные граничные точки;
в) функции xi (t ), i =1,..., n, при всех t ∈[t 0 , T ] , удовлетворяют конечным
связям:
ϕj (t , x1 (t ),..., x n (t )) = 0, j =1,..., m, m < n, (2)
где ϕj (t , x1 ,..., x n ), j =1,..., m , непрерывно дифференцируемы по всем переменным.
Предполагается, что уравнения (2) независимы, т.е.
13

∂ϕ1 ∂ϕ 1
...
∂ x1 ∂ xn
r a . n. . g. .. .. .. .=. ..m..,.
∂ϕ n ∂ϕ n
...
∂ x1 ∂ xn
а также связи (2) согласованы с граничными условиями (1). Последнее означает, что
граничные точки должны удовлетворять уравнениям (2) при t = t 0 и t = T .
На множестве М задан функционал
T
I [ x1 (t ),..., x n (t )] = ∫ F (t , x1 (t ),..., x n (t ), x1' (t ),..., x n' (t )) dt (3)
t0

где функция F (t , x1 ,..., x n , x1' ,..., x n' ) имеет непрерывные частные производные до
второго порядка включительно по всем переменным.
Среди функций, принадлежащих множеству М, требуется найти функцию
x ∗ (t ) = ( x1∗ (t ),..., x n∗ (t )) T , на которой достигает экстремум функционал (3), т.е.
T
I [ x1∗ (t ),..., x n∗ (t )] = extr
x ( t )∈M ∫ F (t , x
t0
1 (t ),..., x n (t ), x1' (t ),..., x n' (t )) dt

Поставленная задача относится к задачам поиска условного экстремума, так как


кроме граничных условий на искомые функции наложены дополнительные условия,
в данном случае конечные.
Теорема (необходимое условие экстремума). Если функция x ∗ (t ) = ( x1∗ (t ),..., x n∗ (t )) T
удовлетворяет граничным условиям (1) и уравнениям связи (2), и доставляет
функционалу (6) экстремум, то она удовлетворяет системе уравнений Эйлера
∂F ∗ d  ∂F ∗ 
−   = 0, i = 1,..., n,
∂xi dt  ∂xi' 
составленной для функционала
T
I [ x1 (t ),..., x n (t )λ1 (t ),..., λm (t )] = ∫ F ∗ (t , x1 (t ),..., x n (t ), x1' (t ),..., x n' (t )) dt =

t0

T
 m 
= ∫ F (t , x1 (t ),..., x n (t ), x1' (t ),..., x n' (t )) + ∑λj (t )ϕ j (t , x1 (t ),..., x n (t ), x1' (t ),..., x n' (t )) dt
t0  j =1 
Функция F ∗ из формулировки теоремы называется функцией Лагранжа. Функции
λj (t ) называются множителями Лагранжа.
Пример (задача Дидоны). Это исторически первая задача вариационного
исчисления. Она связана с древней легендой об основании города Карфагена.
Финикийская царевна Дидона и с ней небольшой отряд жителей города Тира,
спасаясь от преследований тирана – брата Дидоны, покинули родной город и в
поисках счастья отправились на кораблях на запад вдоль берегов Средиземного
моря. Выбрав на африканском побережье удобное место (нынешний Тунисский
залив), Дидона и ее спутники решили основать здесь поселение. По-видимому, эта
14
идея не вызвала энтузиазма у местных жителей, но все же Дидоне удалось
уговорить их предводителя Ярба, и он неосторожно согласился уступить Дидоне
клочок земли, «который можно окружить бычьей шкурой». Не сразу понял
простодушный Ярб хитрость и коварство финикиянки. Разрезав шкуру на тонкие
полоски, Дидона связала их в один длинный ремень. Затем Дидона, выбрав берег с
большим полуостровом, отмерила 2 / 3 своей веревки расстояние между точками А и
В, нашла середину О отрезка AB и 1 / 3 веревки как радиусом описала
полуокружность с центром в точке О. В результате Дидона «отхватила» достаточно
большой кусок земли. Сначала она основала здесь крепость для себя, а потом на
этом месте был построен город Карфаген (об этом можно прочитать в «Энеиде»
римского поэта Публиа Вергилия Марона).
Рассмотрим математическую постановку задачи (полагаем, что Дидона хотела
сохранить выход к морю): среди всех
дуг длины L , содержащихся С
в полуплоскости и с концами
A, B ∈L , найти такую, которая площадь
вместе с отрезком [ AB ] ограничивает Дидоны
фигуру наибольшей площади . S A B

море

Примем за ось Ох прямую, проходящую через данные точки А и В:

Тогда площадь, ограниченная кривой y = y (x ) (мы полагаем, что эта площадь


b

расположена над осью Ох), выражается интегралом: J = ∫ y ( x)dx , где a и b -


a

абсциссы точек А и В. Тогда задача сводится к отысканию максимума интеграла J


b

при условии ∫
a
1 + y '2 ( x) dx = l и начальных условиях y ( a ) = y (b) = 0. Для решения

задачи составляем функционал


b

a
[ ]
I ∗[ y ( x), λ( x )] = ∫ y ( x) + λ( x) 1 + y ' 2 ( x) dx и
выписываем для него уравнение Эйлера: F ∗ = y ( x) +λ( x) 1 + y '2 ( x) . Так как функция
F * не зависит от x , то имеем частный случай уравнения Эйлера (случай IV).
∂F * ( y , y ' )
Уравнение Эйлера допускает первый интеграл F * ( y, y' ) − y ' = c1 . В нашем
∂y '
y'
виде: y ( x) + λ( x) 1 + y ' ( x) − y ' λ( x) 1 + y ' 2 ( x) = c1 или
2
случае он перепишется в
λ( x)
y ( x) = − + c1 . Получили дифференциальное уравнение первого порядка, не
1 + y ' 2 ( x)
15
разрешенное относительно производной y' . Поэтому решение ищем в
параметрическом виде: y ' =tg ϕ. Тогда
dϕ dy dy
y = c1 − λ cos ϕ ⇒ y ' = λ sin ϕ ; tg ϕ = ⇒ dx = ⇒
dx dx tg ϕ .
⇒ dx = λ cos ϕdϕ ⇒ x = c 2 + λ sin ϕ.

 y = c1 − λ c oϕ s
Но  – это параметрические уравнения окружности
 x = c2 + λ s i ϕn
( x − c 2 ) 2 + ( y − c1 ) 2 = λ2 (*)
l
радиуса λ . Поэтому получаем, что 2π λ= l . Отсюда λ = 2π .
Учтем начальные условия y (a) = y (b) = 0. Из (*) имеем:
 2 2 l2
 (a − c2 ) + c1 = 2 + 2
 4π 2 2 a b 2 l 2
 ⇒ ( a − c 2 ) = (b − c 2 ) ⇒ c 2 = ⇒ c1 = 2
− ( a − c 2 ) =
 (b − c )2 + c2 = l
2 2 4π
 2 1 2
 4π
2 2
l2  b − a  l2  b − a 
= 2 −   ⇒ c1 = ± 2 −   .
4π  2  4π  2 
Первоначально задача Дидоны называлась изопериметрической задачей, т.е.
задачей с фиксированным периметром. В настоящее время изопериметрическая
задача формулируется так: среди всех кривых, удовлетворяющих условию
b
y ( a ) = A, y (b) = B , на которых функционал K [ y ] = ∫ G ( x, y , y ' ) dx принимает заданное
a
b

значение l , найти ту, для которой другой функционал J [ y ] = ∫ F ( x, y , y ' )dx


a

достигает экстремума.