You are on page 1of 5

Известия Томского политехнического университета. 2013. Т. 322.

№ 4

вышеуказанных величин P1/M(Ψr=f(Mнагр)) имеет ли ного двигателя позволяет исключить рывки мо
нейный характер (рис. 7). Заштрихованная область мента и уменьшить колебания скорости каби
на рис. 7 показывает потери энергии, которые мож ны, что положительно сказывается на комфор
но исключить, используя способ адаптивного фор табельности движения лифтовой лебедки.
мирования потокосцепления в функции от момента 2. Способ адаптивного формирования потокосце
нагрузки и тем самым повысить КПД безредуктор пления тихоходного асинхронного двигателя
ного электропривода лифтовой лебедки. обеспечивает энергосберегающий режим, уме
ньшающий энергопотребление электропривода
Заключение во время работы лифтовой лебедки.
1. Применение адаптивного способа формирова Статья подготовлена по результатам работ в рамках
ния потокосцепления тихоходного асинхрон Госзадания 7.2826.2011.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ Калмана / С.В. Ланграф, А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина,


1. Тургенев Д.В., Дементьев Ю.Н., Ланграф С.В. Особенности К.С. Афанасьев, В.В. Тимошкин, Л.Е. Козлова // Известия
механики лифтов с безредукторным приводом лебедки // Томского политехнического университета. – 2010. – Т. 317. –
Электромеханические преобразователи энергии 2009: Сбор № 4. – С. 120–123.
ник трудов Междунар. научнотехн. конф. – Томск: Издво 4. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами пе
ТПУ, 2009. – С. 236–240. ременного тока. – Иваново: Издво Ивановского государ
2. Тургенев Д.В. Анализ трехмассовой механической системы для ственного энергетического университета имени В.И. Ленина,
безредукторного привода лифтовой лебедки // Электротехни 2008. – 298 с.
ческие комплексы и системы управления. – 2012. – № 1 (25). – 5. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигате
С. 59–63. лями. 3е изд., перераб. – М.: Энергоиздат, 1982. – 216 с.
3. Исследование параметрической робастности бездатчикового
векторного асинхронного электропривода с идентификатором Поступила 20.01.2013 г.

УДК 621.34

МИНИМИЗАЦИЯ ЭНЕРГОПОТРЕБЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ


В ФОТОЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКЕ
В.В. Аржанов, Ю.А. Шурыгин, Ю.А. Шиняков, К.В. Аржанов
Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники
E$mail: otdel11tomsk@yandex.ru
Приведены результаты проектирования автоматической системы наведения на Солнце фотоэлектрической энергетической уста$
новки с минимизацией энергопотребления электроприводами при наведении.

Ключевые слова:
Фотоэлектрическая энергетическая установка, солнечная батарея, микроконтроллер, минимизация энергопотребления, авто$
матическое слежение за Солнцем.
Key words:
Photovoltaic power plant, solar battery, microcontroller, minimization of power consumption, automatic tracking of the sun.

В Томском государственном университете си двигатели; ДШД1, ДШД2 – драйверы шаговых


стем управления и радиоэлектроники (ТУСУР) двигателей; КНС – контроллер наведения
разработана фотоэлектрическая энергетическая на Солнце; СБ – солнечная батарея; БДПС – блок
установка (ФЭУ) с автоматическим слежением датчиков положения Солнца; БКВ X, БКВ Y – бло
солнечных батарей за Солнцем. Реализация авто ки конечных выключателей, Р1, Р2 – редукторы;
матического слежения за Солнцем позволяет по КЗАБ – контроллер заряда аккумуляторной бата
высить энергетическую эффективность ФЭУ реи; И – инвертор; АБ1, АБ2 – аккумуляторные
не менее чем на 30 % [1]. При этом в режиме наве батареи.
дения солнечных батарей на Солнце проведена В ФЭУ используется: две солнечные батареи ти
минимизация потребления электрической энергии па КСМ190, инвертор с синусоидальным выходом
электроприводами. На рис. 1 приведена фотогра типа TS 1000224, два последовательно соединен
фия разработанной в ТУСУРе ФЭУ. Блочная схема ных аккумулятора типа TUDOR T12V 155FT, два
ФЭУ приведена на рис. 2, где М1, М2 – шаговые шаговых двигателя типа ШД5Д, два драйвера ша

146
Электроэнергетика

гового двигателя типа DM378M. Используется (выключения) двух драйверов ШД (MF1 и MF2);
контроллер заряда аккумуляторной батареи, имею сигналы готовности двух драйверов ШД (RDY1 и
щий функцию экстремального регулирования RDY2); число шагов, которое необходимо отрабо
мощности солнечных батарей [2]. тать ШД (CP1 и CP2); сигналы направления вра
щения ШД (DR1 и DR2). В драйвере задание ам
плитуды тока ШД и величина минимального шага
перемещения для двигателя задается через канал
RS 485 по протоколу MOD BUS от микроконтрол
лера STM F32 103. Обмотки шагового двигателя
ШД5Д соединяются в треугольник при работе
с драйвером DМ378M. Задаваемый в драйвере
минимальный шаг перемещения в ШД составляет
0,01°, а максимальный задаваемый ток – до 7А.
Блок датчиков положения Солнца состоит из
двух одинаковых датчиков [3], установленных на
одном основании. Каждый датчик состоит из трех
фотоэлементов, два из которых стоят наклонно
друг к другу, а третий соединяет их снизу. При этом
их называют: правый, левый и тыловой. Измеря
емые токи у фотоэлементов датчиков следующие:
IA, ID и IB, IE – токи в правой и левой части фотоэл
ементов датчиков положения Солнца; IC, IF – токи
Рис. 1. Фотография ФЭУ
в тыловой части фотоэлементов датчиков положе
Система наведения состоит из: контроллера на ния Солнца. Реализованный алгоритм наведения
ведения на Солнце, блока датчиков положения на Солнце приведен на рис. 4 (для упрощения ал
Солнца, двух шаговых двигателей (ШД), двух ре горитм наведения показан на одну координату).
дукторов, двух драйверов шагового двигателя Сначала измеряются токи во всех частях фотоэл
и двух блоков конечных выключателей. В ФЭУ ис ементов датчиков, далее определяется величина
пользуются червячные редукторы с передаточны ошибки по току между правой и левой частями
ми отношениями i=1:500 (по углу места) и i=1:250 датчика, находится относительная величина этой
(по азимуту). Блочная схема контроллера наведе ошибки. Если относительная величина ошибки
ния на Солнце показана на рис. 3. Контроллер на больше порогового значения (зоны нечувствитель
ведения на Солнце состоит из: микроконтроллера ности К, которая может задаваться от 0,01–0,1),
STM 32 F103, преобразователя напряжения, узла то происходит следующее действие: перемещение
связи с USB шиной внешнего компьютера, шести влево или перемещение вправо, или перемещение
операционных усилителей, обеспечивающих уси всей рамы с СБ в начальное положение, или отсут
ление сигналов с шести фотоэлементов блока дат ствие перемещения. При проведении испытаний
чиков слежения за Солнцем, узла связи с 2 блока в лабораторных условиях установлено, что если от
ми конечных выключателей. Предельные переме носительная величина ошибки меньше зоны не
щения в ФЭУ возможны по азимуту на 270°, а по чувствительности К=0,05, то ошибка наведения
углу места – на 90°. на Солнце ФЭУ не более 1 градуса. В режиме, ког
КНС выдает и принимает следующие сигналы с да тыловой фотодатчик выдает ток (IC) больший,
драйверов шагового двигателя: сигналы включения чем токи в наклонных плоскостях (IA, IB,), необхо

Рис. 2. Блочная схема ФЭУ

147
Известия Томского политехнического университета. 2013. Т. 322. № 4

димо развернуть ФЭУ в начальное положение, так градуса, в ФЭУ будет происходить через 10–20 ми
как Солнце светит с обратной стороны. нут.

Рис. 3. Блочная схема контроллера наведения на Солнце


Определена необходимая точность наведения
ФЭУ на Солнце для обеспечения минимальных
потерь энергии вырабатываемой СБ. В таблице
приведены потери энергии СБ при различной точ Рис. 4. Алгоритм наведения на Солнце по азимуту
ности наведения её на Солнце. Для уменьшения рывков и качаний при переме
щении рамы с СБ в программном обеспечении кон
Таблица. Потери энергии от СБ при различной точности на$ троллера заложен режим позиционирования, то есть
ведения
в электроприводе идет ограничение по скорости
Ошибка при наведении
0,5 1 2 3 4 5 и ускорению при перемещении рамы с СБ от одного
СБ на Солнце, градус положения к другому. При этом реализован несимме
Потери энергии от СБ при тричный специальный режим разгона, движения
0,0076 0,03 0,12 0,27 0,48 0,76
наведении, % и торможения. На рис. 5 показана диаграмма режима
позиционирования в электроприводе. Несимме
Из таблицы видно, что для сокращения потерь тричный режим позиционирования совмещен с не
от СБ при наведении уменьшать ошибку наведе линейным заданием амплитуды тока ШД, то есть ам
ния СБ на Солнце менее одного градуса нет плитуда тока ШД меняется во время движения. Это
необходимости. необходимо делать для минимизации потребляемого
При непрерывном автоматическом сопровож тока ЩД. При пуске ШД с механизмом необходимо
дении СБ за Солнцем ШД всегда находится под преодолеть нелинейный момент сухого трения.
номинальным током и в этом режиме получается В этом режиме целесообразно увеличить амплитуду
большое потребление тока ШД. Поэтому целесо тока ШД (пусковой ток увеличить до 1,5 от номи
образно реализовать наведение СБ на Солнце как нального тока), после преодоления начального мо
непрерывнодискретное, то есть делать перемеще мента сухого трения можно снизить амплитуду тока
ние на два–пять градусов и далее выполнить оста ШД (рабочий ток уменьшить до 0,75 от номинально
новку в перемещении. При этом выполняется ми го тока). Это позволяет исключить сбои при пуске
кроцикл наведения. После завершения микроци ШД и в целом уменьшить потребление тока двигате
кла наведения в системе необходимо осуществить лем во время микроцикла наведения. Увеличенный
выключение драйверов ШД, чтобы исключить по пусковой ток в ШД целесообразно формировать
требление электрической энергии ШД. Следующее в режиме позиционирования при положительном
перемещение (наведение) СБ, например на три значении ускорения (рис. 5).

148
Электроэнергетика

ми при перемещении рамы с солнечной бата


реей по азимуту на 180 градусов и по углу места
на 70 градусов и возвращение рамы в начальное
положение составляет не более 2,1 Вт⋅ч.

Рис. 6. Рабочее окно программы STEP


Рис. 5. Диаграмма режима позиционирования Разработано основное программное обеспече
Разработано специальное программное обеспе ние для контроллера наведения на Солнце (про
чение для контроллера наведения, которое реали грамма KNS), реализующее автономную работу
зует проведение исследований энергетических ха ФЭУ. В контроллере реализованы два режима ра
рактеристик (энергопотребление) шаговых элек боты: ручное и автоматическое управление.
троприводов (программа STEP). Рабочее окно по На рис. 7 показано рабочее окно программы KNS.
казано на рис. 6. При проведении эксперименталь
ных исследований в программе можно задавать
следующие параметры: величину максимальной
скорости вращения двигателя, величину ограниче
ния по ускорению и торможению, величину задан
ного перемещения, величину амплитуды пускового
и рабочего тока ШД. Измерение потребляемой
электрической энергии электроприводами при на
ведении ФЭУ на Солнце проводилось прибором
HIOKI 3332.
Полученные результаты экспериментальных
исследований шаговых электроприводов системы
автоматического слежения СБ за Солнцем показа
ли следующее:
• наведение ФЭУ на Солнце целесообразно про
водить дискретно на 3 градуса как по азимуту,
так и по углу места, исходя из требований обес
печения точности наведения на Солнце и ми
нимального потребления электрической энер Рис. 7. Рабочее окно программы KNS
гии ШД; Данная программа обеспечивает:
• при перемещении рамы с СБ необходимо орга • автоматическое наведение ФЭУ на Солнце;
низовывать режим позиционирования с огра • ручное перемещение ФЭУ по азимуту и по углу
ничением скорости вращения двигателя на места от четырех кнопок, расположенных
уровне 300 об/мин и с ограничением по ускоре на корпусе контролера наведения;
нию на уровне 4000 шаг/сек2 и торможению на • управление от компьютера по USB шине, при
уровне 2000 шаг/сек2; этом обеспечивается как ручное перемещение
• пусковой ток в двигателе ШД5Д по углу места ФЭУ, так и автоматическое наведением на
задавать на уровне 4,5А, а рабочий ток – 3А, пу Солнце с контролем параметров перемещения;
сковой ток в ШД5Д по азимуту задавать • возможность настройки в КНС заданной ско
на уровне 4А, а рабочий ток – 3А; рости, ускорения, торможения и токов в
• экспериментально измеренная суммарная су ШД в режиме позиционирования при наведе
точная потребляемая энергия электропривода нии на Солнце;

149
Известия Томского политехнического университета. 2013. Т. 322. № 4

• возможность изменения частоты опроса БДПС • осуществлять непрерывнодискретное наве


и соответственно частоты дискретного переме дение микроциклом через три градуса как
щения при наведении (дискретное наведение по азимуту, так и по углу места;
ФЭУ может проводиться через 1–20 минут); • реализовать в режиме микроцикла наведе
• возможность изменения порога срабатывания ния несимметричный специальный режим
(порога зоны нечувствительности) при расчете позиционирования, при котором обеспечи
разницы токов в фотоэлементах БДПС. вается увеличение до полуторного от номи
Изготовленная в ТУСУРе ФЭУ установлена на нального значения амплитуды импульса тока
крыше одного из учебных корпусов. шагового двигателя в момент действия поло
жительного ускорения и уменьшение до
Выводы 0,75 от номинального значения амплитуды
1. Разработана система непрерывнодискретного импульса тока шагового двигателя в осталь
наведения ФЭУ на Солнце, содержащая блок ное время режима позиционирования;
датчиков положения Солнца, контроллер наве • осуществлять выключение драйверов шаго
дения на Солнце, два специальных драйвера вых двигателей после микроцикла наведе
шагового двигателя, два шаговых двигателя ния ФЭУ на Солнце.
и два блока конечных выключателей. 3. Проведены экспериментальные исследования на
2. Для минимизации энергопотребления шаговы ФЭУ, подтвердившие теоретические предложения.
ми электроприводами при непрерывнодис Работа выполнена в рамках федеральной целевой програм
кретном наведении ФЭУ предложено следую мы «Научные и научнопедагогические кадры инновационной
щее: России» на 2009–2013 гг.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ энергетическая установка // Известия Томского политехниче


1. Шиняков Ю.А., Шурыгин Ю.А., Аржанов В.В., Осипов А.В., ского университета. – 2012. – Т. 320. – № 4. – С. 133–138.
Теущаков О.А., Аржанов К.В. Автоматизированная фотоэлек 3. Солнечная установка: пат. 2459156 Рос. Федерация.
трическая установка с повышенной энергетической эффек № 2010150042/06; заявл. 06.12.10; опубл. 20.08.12, Бюл. № 23. –
тивностью // Доклады Томского государственного университе 7 с; ил.
та систем управления и радиоэлектроники. – 2011. –
№ 2 (24). – Ч. 1. – С. 282–287. Поступила 31.01.2013 г.
2. Шиняков Ю.А., Шурыгин Ю.А., Аржанов В.В., Осипов А.В.,
Теущаков О.А., Аржанов К.В. Автономная фотоэлектрическая

150