UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO No. 2
FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL
________________________________________________________________________________

2.1.OBJETIVOS.

- Repasar el fundamento matemático básico, para el estudio de los sistemas de control lineales.
- Utilizar las computadoras personales como herramientas en la solución de los problemas de
sistemas de control necesarios para este estudio.
- Programación de los asistentes de sistemas de control (software): MATLAB, Program CC
versión 5 (CC5) y VISSIM (COMMSIM).
-

2.2. FUNDAMENTO TEORICO.

El estudio de los sistemas de control hace uso amplio de las matemáticas aplicadas. Como el análisis
y diseño práctico de los sistemas de control tiene que ver con problemas reales, no se puede ignorar
los aspectos de hardware y laboratorio del problema. Sin embargo uno de los propósitos mayores de
los estudios de sistemas de control, es el desarrollo de herramientas analíticas, tal que el diseñador
pueda arribar a diseños razonablemente predecibles y realizables, sin depender completamente de la
experimentación y simulación.

Para el estudio de los sistemas de control, el fundamento matemático requerido incluye temas como:
variables complejas, ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace, álgebra matricial, álgebra,
etc. Los problemas que plantean estos temas, los cuales se presentan en el estudio de los sistemas de
control pueden ser mejor y eficientemente resueltos mediante una computadora personal. El presente
laboratorio refuerza al estudiante en el uso de software o asistentes de sistemas de control que
resuelven estos problemas.

2.3.DESARROLLO.

1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

s 2  5s  4
G( s) 
(s  2)( s  0.5)( s 2  s  1)

1
2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:
a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).
c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 6.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).
e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón
de amplitud 7.
f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7
(Utilice el procesamiento simbólico de MATLAB).
g) El modelo en variables de estado.
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

Considerando la siguiente función de transferencia

s 2  5s  4
G( s) 
(s  2)( s  0.5)( s 2  s  1)

%introduccion a una funcion de tranferencia

clc
num=[1 5 4]
den1=[1 2]
den2=[1 0.5]
den3=[1 1 1]
den4=conv(den1,den2)
den=conv(den3,den4)
G=tf(num,den)
%polos y ceros e la funicon de trasnferencia G(s)
[zeros,polos,gancia]=tf2zp(num,den)
%expancion en funciones parciales de la funcion de tranferencia G(s)
[residuos,polos,directo]=residue(num,den)
%c)trasnformada de laplace de la salid, si la entrada es un escalon de
%amplitud 6
%introduccion de entrada
numr=6
denr=[1 0]
R=tf(numr,denr)
%calculode Y(s)
Y=G*R
%d)expansion en fraciones parciales de la salida Y(s)
%conersion de funiones de trasnferencia a vectores
[numr,denr]=tfdata(Y,'v')
[residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)
%e)respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30
%seg(400 puntos). para un ingreso escalon de amplitud 7.
%correccion de amplitud
G1=7*G
%aplicando la funcion escalon
step(G1)
%aplicadno otra forma de graficar
subplot(2,1,1)
step(G1)
%modificacion del tiempo de simulacion
subplot(2,1,2)
step(G1,30)
title('respuesta del sistema')
xlabel('tiempo(t)')

2
ylabel('amplitud de salida')
grid
%f)la resuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para el ingreso
%escalon de amplitud 7
syms g r y s
%funcion de transferencia
g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
pretty(g)
%entrada
r=7/s
echo on
echo off
%salida ES:
y=g*r
pretty(y)
%la respuesta en el tiempo es:
pretty(ilaplace(y))
%g)el modelo en variables de estado
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%h)a partir del modelo de variables de estado encontrar a funcion de % de
%transferencia.
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)
Gc=tf(numc,denc)
display(G)

RUN FUNCION:

num =

1 5 4

den1 =

1 2

den2 =

1.0000 0.5000

den3 =

1 1 1

den4 =

1.0000 2.5000 1.0000

den =

3
 1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000

G=

s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

zeros =

-4
-1

polos =

-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i

gancia =

residuos =

0.4444 + 0.0000i
-1.0000 - 0.9623i
-1.0000 + 0.9623i
1.5556 + 0.0000i

polos =

-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i

directo =

[]

4
numr =

denr =

1 0

R=

6
-
s

Continuous-time transfer function.

Y=

6 s^2 + 30 s + 24
-------------------------------------
s^5 + 3.5 s^4 + 4.5 s^3 + 3.5 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

numr =

0 0 0 6 30 24

denr =

1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000 0

residuosY =

-1.3333 + 0.0000i
-2.0000 + 8.0829i
-2.0000 - 8.0829i
-18.6667 + 0.0000i
24.0000 + 0.0000i

poloY =

-2.0000 + 0.0000i

5
 -0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i

directoY =

[]

G1 =

7 s^2 + 35 s + 28
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

g=

(s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

2
s +5s+4
------------------------------
/ 1\ 2
(s + 2) | s + - | (s + s + 1)
\ 2/

r=

7/s

echo off

y=

(7*(s^2 + 5*s + 4))/(s*(s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

2
(s + 5 s + 4) 7
--------------------------------
/ 1\ 2
s (s + 2) | s + - | (s + s + 1)
\ 2/

6
 / / sqrt(3) t \ \
| sqrt(3) sin| --------- | 7 |
/ t\ / t \ | / sqrt(3) t \ \ 2 / |
exp| - - | 196 exp| - - | | cos| --------- | + -------------------------- | 14
\ 2/ \ 2/\ \ 2 / 3 / exp(-2 t) 14
28 - -------------- - --------------------------------------------------------------- - ------------
9 3 9

A=

-3.5000 -4.5000 -3.5000 -1.0000

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0

B=

1
0
0
0

C=

0 1 5 4

D=

0
numc =

0 0 1 5 4

denc =

1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000

Gc =

s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

7
Continuous-time transfer function.

G=

s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

8
3.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:
a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.
b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.
c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.
d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.
e) Expansión en fracciones parciales de la salida.
f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y(t), para un ingreso escalón de
amplitud 7.
g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20 segundos, para un ingreso escalón
de amplitud 7.
h) El modelo en variables de estado.
i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

PROGRAMA EN PROGRAM CCS

CC>G=(7*s^2+3*s)/((s+4)*(s+7)*(3*s^2+7*s+2))
CC>G

s( 7s+3)
G(s) = —————————————————————————
(s+4)(s+7)( 3s^2 +7s +2)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

CC>pzf(G)

2,333s(s+0,4286)
G(s) = —————————————————————————
(s+0,3333)(s+2)(s+4)(s+7)

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

tcf(G)

0,05357s( 2,333s+1)
G(s) = —————————————————————————
( 0,25s+1)( 0,1429s+1)( 1,5s^2 +3,5s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

unitary(G)

2,333s(s+0,4286)
G(s) = —————————————————————————
(s+4)(s+7)(s^2 +2,333s +0,6667)

9
CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 5.
r=5/s
Y=r*G
display(Y)

5( 7s+3)
Y(s) = —————————————————————————
(s+4)(s+7)( 3s^2 +7s +2)

%e) Expansion en fracciones parciales de la salida.

pfe(Y)

0,02727 1,1 1,894 0,7667

Y(s) = —————— + ——————— - ——————— + ——————
(s+0,3333) (s+2) (s+4) (s+7)

CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.

ilt(Y)

Y(t) = 0,02727*exp(-0,3333t) + 1,1*exp(-2t) - 1,894*exp(-4t) + 0,7667*exp(-7t)

for t >= 0

CC>%g) Respuesta en el tiempò de la salida.

Gc=5*G
time(Gc)

10
CC>%h) El modelo en variables de estado.
P1=ccf(G)
display(P1)
P2=ocf(G)
display(P2)
P1.a =
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
-18,666667 -72,666667 -54,333333 -13,333333
P1.b =
0
0
0
1
P1.c =
0 1 2,3333333 0
P1.d = 0
P2.a =
-13,333333 1 0 0
-54,333333 0 1 0
-72,666667 0 0 1
-18,666667 0 0 0
P2.b =
0
2,3333333
1
0
P2.c =
1 0 0 0
P2.d = 0

CC>%i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de transferencia

Gv=fadeeva(P1)
display(Gv)

s( 2,333s+1)
Gv(s) = —————————————————————————
s^4 +13,33s^3 +54,33s^2 +72,67s +18,67

11
4.- Con el paquete VISSIM (COMMSIM), establezca lo
siguiente:
a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada
utilizando bloques integradores.
b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30
segundos, con incremento de 0.05 Seg. (600 puntos).

12
2.4.CUESTIONARIO

2.- Mediante el MATLAB, CC5 y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la
solución de la siguiente función de transferencia en la cual cada alumno tiene que introducir su
numero de carnet de identidad en el orden correlativo por ejemplo Nº C.I. 1432189

Número de Carnet: 7337389

Por tanto la función será:

7 s 2  3s
G( s) 
( s  3)( s  7)(3s 2  8s  9)

%introduccion a una funcion de tranferencia

clc
num=[1 7 3]
den1=[1 3]
den2=[1 7]
den3=[3 8 9]
den4=conv(den1,den2)
den=conv(den3,den4)
G=tf(num,den)
%a)polos y ceros e la funicon de trasnferencia G(s)
[zeros,polos,gancia]=tf2zp(num,den)
%b)expancion en funciones parciales de la funcion de tranferencia G(s)
[residuos,polos,directo]=residue(num,den)
%c)trasnformada de laplace de la salid, si la entrada es un escalon de
%amplitud 5
%introduccion de entrada
numr=5
denr=[10]
R=tf(numr,denr)
%calculode Y(s)
Y=G*R
%d)expansion en fraciones parciales de la salida Y(s)
%conersion de funiones de trasnferencia a vectores
[numr,denr]=tfdata(Y,'v')
[residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)
%e)respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20
%seg(400 puntos). para un ingreso escalon de amplitud 5.
%correccion de amplitud
G1=5*G
%aplicando la funcion escalon
step(G1)
%aplicadno otra forma de graficar
subplot(2,1,1)
step(G1)
%modificacion del tiempo de simulacion
subplot(2,1,2)
step(G1,20)
title('respuesta del sistema')
xlabel('tiempo(t)')
ylabel('amplitud de salida')
grid

13
%f)la resuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para el ingreso
%escalon de amplitud 5
syms g r y s
%funcion de transferencia
g=(s^2+7*s+3)/((s+3)*(s+7)*(3*s^2+s*8+9))
pretty(g)
%entrada
r=5/s
echo on
echo off
%salida ES:
y=g*r
pretty(y)
%la respuesta en el tiempo es:
pretty(ilaplace(y))
%g)el modelo en variables de estado
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
%h)a partir del modelo de variables de estado encontrar a funcion de % de
%transferencia.
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)
Gc=tf(numc,denc)
display(G)

RUN

num =

1 7 3

den1 =

1 3

den2 =

1 7

den3 =

3 8 9

den4 =

1 10 21

den =

3 38 152 258 189

14
G =

s^2 + 7 s + 3
--------------------------------------
3 s^4 + 38 s^3 + 152 s^2 + 258 s + 189

Continuous-time transfer function.

zeros =

-6.5414
-0.4586

polos =

-7.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-1.3333 + 1.1055i
-1.3333 - 1.1055i

gancia =

0.3333

residuos =

-0.0075 + 0.0000i
-0.1875 + 0.0000i
0.0975 + 0.0098i
0.0975 - 0.0098i

polos =

-7.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-1.3333 + 1.1055i
-1.3333 - 1.1055i

directo =

[]

numr =

15
denr =

10

R =

0.5

Static gain.

Y =

5 s^2 + 35 s + 15
-------------------------------------------
30 s^4 + 380 s^3 + 1520 s^2 + 2580 s + 1890

Continuous-time transfer function.

numr =

0 0 5 35 15

denr =

30 380 1520 2580 1890

residuosY =

-0.0038 + 0.0000i
-0.0938 + 0.0000i
0.0488 + 0.0049i
0.0488 - 0.0049i

poloY =

-7.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-1.3333 + 1.1055i
-1.3333 - 1.1055i

16
directoY =

[]

G1 =

5 s^2 + 35 s + 15
--------------------------------------
3 s^4 + 38 s^3 + 152 s^2 + 258 s + 189

Continuous-time transfer function.

Warning: MATLAB has disabled some advanced graphics rendering

features by switching to software OpenGL. For more
information, click here.

g =

(s^2 + 7*s + 3)/((s + 3)*(s + 7)*(3*s^2 + 8*s + 9))

2
s + 7 s + 3
--------------------------------
2
(s + 3) (s + 7) (3 s + 8 s + 9)

r =

5/s

echo off

y =

(5*(s^2 + 7*s + 3))/(s*(s + 3)*(s + 7)*(3*s^2 + 8*s + 9))

2
(s + 7 s + 3) 5
----------------------------------
2
s (s + 3) (s + 7) (3 s + 8 s + 9)

17
 /
/ sqrt(11) t \ \
|
sqrt(11) sin| ---------- | 37 |
/ 4 t \ | / sqrt(11) t \
\ 3 / |
exp| - --- | | cos| ---------- | - ----
------------------------- | 143
exp(-3 t) 5 exp(-7 t) 3 \ 3 / \ \ 3 /
121 / 5
----------- + ----------- - ---------------------------------------
------------------------------- + --
16 560 360
63

A =

-12.6667 -50.6667 -86.0000 -63.0000

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0

B =

1
0
0
0

C =

0 0.3333 2.3333 1.0000

D =

numc =

0 0 0.3333 2.3333 1.0000

denc =

1.0000 12.6667 50.6667 86.0000 63.0000

18
Gc =

0.3333 s^2 + 2.333 s + 1

---------------------------------------
s^4 + 12.67 s^3 + 50.67 s^2 + 86 s + 63

Continuous-time transfer function.

G =

s^2 + 7 s + 3
--------------------------------------
3 s^4 + 38 s^3 + 152 s^2 + 258 s + 189

19
2.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

PROGRAMA EN PROGRAM CC

CC>G=(7*s^2+3*s)/((s+3)*(s+7)*(3*s^2+8*s+9))
CC>G

s( 7s+3)
G(s) = —————————————————————————
(s+3)(s+7)( 3s^2 +8s +9)

CC>%a)Función de transferencia en forma de polos y ceros

CC>pzf(G)

2,333s(s+0,4286)
G(s) = ——————————————————————————————————
[(s+1,333)^2+1,106^2] (s+3)(s+7)

CC>%b)Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

CC>tcf(G)

0,01587s( 2,333s+1)
G(s) = —————————————————————————————————————
( 0,3333s+1)( 0,1429s+1)( 0,3333s^2 +0,8889s +1)

CC>%c)Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

CC>unitary(G)

2,333s(s+0,4286)
G(s) = ———————————————————————————
(s+3)(s+7)(s^2 +2,667s +3)

CC>%d)La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 5.

CC>r=5/s
CC>Y=r*G
CC>display(Y)

5( 7s+3)
Y(s) = —————————————————————————
(s+3)(s+7)( 3s^2 +8s +9)

CC>%e)Expansión en fracciones parciales de la salida.

CC>pfe(Y)

1,3s+1,867 1,875 0,575

Y(s) = ———————————————————————— - ——————— + ————
———
[(s+1,333)^2+1,106^2] (s+3) (s+7)

CC>%f)La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.

CC>ilt(Y)

20
Y(t) = 1,306*cos(1,106t-0,09251)*exp(-1,333t) - 1,875*exp(-3t) + 0,575*exp(-7t)

for t >= 0

CC>%g)Respuesta en el tiempo de la salida.

CC>Gc=5*G
CC>time(Gc)
CC>%h)El modelo en variables de estado.
CC>P1=ccf(G)
CC>display(P1)
P1.a =
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
-63 -86 -50,666667 -12,666667
P1.b =
0
0
0
1
P1.c =
0 1 2,3333333 0
P1.d = 0
CC>P2=ocf(G)
CC>display(P2)
P2.a =
-12,666667 1 0 0
-50,666667 0 1 0
-86 0 0 1
-63 0 0 0
P2.b =
0
2,3333333
1
0
P2.c =
1 0 0 0
P2.d = 0
CC>%i)A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
CC>Gv=fadeeva(P1)
CC>display(Gv)

s( 2,333s+1)
Gv(s) = ——————————————————————————————————
s^4 +12,67s^3 +50,67s^2 +86s +63

21
22
3.-Con el paquete VISSIM (COMMSIM), establezca lo siguiente:

23
2.5. CONCLUSIONES.
 Se aprendió satisfactoriamente a ingresar un polinomio de diferentes maneras.
 Se aprendió a obtener la gráfica de la función de transferencia.
 Se aprendió a obtener los coeficientes de fracciones parciales de una fracción polinomial.
 Obtener los polos y ceros de una función de transferencia.

BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall ,
1996
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