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Proyecto Final
Master en Automatización Industrial
Elevador de pallets
• Índice
• Índice de figuras
Este trabajo constituye parte de mi candidatura para la obtención del título de Máster
en Automatización Industrial de SEAS Estudios Abiertos del Grupo San Valero, por
la Universidad Católica de Ávila y no ha sido entregado previamente (o
simultáneamente) para la obtención de cualquier otro título.
Este documento es el resultado del mi propio trabajo, excepto donde de otra manera
esté indicado y referido.
Firma Fecha
• Resumen Proyecto
El control de la máquina se hará desde una pantalla HMI la cual nos mostrará el
estado del sistema, nos permitirá su manejo en modo manual, y nos permitirá
modificar algunos parámetros, además a la entrada y salida se podrá encontrar una
seta para parada en caso de emergencia. En caso de acceso para mantenimiento a
la zona del foso, el sistema no podrá funcionar.
El sistema contará a la entrada y salida con un pulmón que permitirá acumular hasta
tres pallets el cual consistirá en un sistema de transporte en el que la posición de los
pallets será controlada mediante barreras fotoeléctricas.
• Búsqueda de antecedentes.
• Búsqueda de información.
• Selección de componentes.
• Realización de planos.
• Programación.
• Abstract
The control of the machine will be done from an HMI screen, which will show us the
state of the system, it will allow us to operate it in manual mode, and it will allow us to
modify some parameters, in addition to the input and output an emergency botton can
be found to stop in case of emergency. In case of access for maintenance to the pit
area, the system cannot function.
In the system, three pallets wil be able to wait on the entrance and exit and go into
the elevator automatically, which will consist of a transport system in which the
position of the pallets will be controlled by photoelectric barriers.
For the speed control of the elevator, an relative encoder will be used and with a
proximity inductive sensor the height will be controlled. In the entrance and exit there
will be a fast door which will prevent access to the maintenance area.
The methodology that will be followed in the following order for the realization of this
project will consist of:
• Background search
• Information search
• Selection of components
• Making blueprints
• Programming
1.1. Introducción
El siguiente proyecto tiene carácter de Proyecto Fin de Master, para la obtención por
parte del autor del título de Master en Automatización Industrial.
1.1.1. Objetivos
El objeto de este proyecto es el de aplicar y desarrollar todos los conceptos
aprendidos durante el desarrollo del Máster de Automatización Industrial, tanto los
vistos en los diferentes módulos que componen el Master, como lo aprendido durante
el desarrollo de la prácticas de empresa. Durante la realización de este proyecto se
realizará especial hincapié en los módulos correspondientes a “Autómatas Básico”,
“Autómatas Avanzado”, “Comunicaciones Industriales” y “Monitorización de
Proyectos” dado el proyecto que se va a realizar.
Para la realización del trabajo, se utilizará el programa TIA PORTAL V13 “sistema de
ingeniería unificado para todas las tareas de control, visualización y accionamiento.
TIA Portal incorpora las últimas versiones de Software de Ingeniería SIMATIC STEP
7, WinCC y Startdrive para la planificación, programación y diagnóstico de todos los
controladores SIMATIC, pantallas de visualización y accionamientos SINAMICS de
última generación” para la programación del autómata y la pantalla HMI. Para la
realización de planos se utilizará el software EPLAN Electrical P8.
• Corrección de errores.
1.2. Desarrollo
1.2.1. Antecedentes
Se han encontrado diversos proyectos relacionados con el tema tratado en estas
páginas.
Por último, otro proyecto sobre el mismo tema consiste en un elevador el cual se
desplaza por un sistema de cadenas accionado por cilindros hidráulicos. En cuanto
al control no se menciona que tipo de sistema llevara. Como no es posible acceder a
la memoria del proyecto, simplemente hacer una mención al proyecto. (1)
1.2.2.1. Especificaciones
• El accionamiento del elevador y del sistema de entrada y salida será por
medio de motores eléctricos.
• Remanencia marcas:
1.2.2.3. Limitaciones
• Carga de pallets por ambos niveles:
El pallet será depositado por medio de carretillas. Para detectar que se ha depositado
el pallet, se utilizara una barrera fotoeléctrica y para saber que una vez depositado el
pallet la carretilla se ha retirado, se utilizara un sensor de proximidad fotoeléctrico.
A la entrada y salida del elevador habrá una puerta rápida la cual impedirá el acceso
al foso y solo se abrirá a la carga o descarga del elevador. Para conocer el estado
de las puertas, se hará uso de finales de carrera.
El accionamiento de todos los componentes del sistema elevador será por medio de
motores eléctricos, de tal manera que el motor que actúa sobre el bastidor del
elevador estará conectado a un variador de frecuencia el cual nos permitirá controlar
la velocidad de ascenso y descenso. El resto de motores debido a que no requieren
tal grado de control, estarán conectados a arrancadores suaves con un inversor de
giro, el cual consiste en dos contactores en los cuales tiene una fase cruzada.
El sistema HMI consistirá en una pantalla táctil desde la cual se tendrá acceso al
estado del sistema, cambio de parámetros, señalización de alarmas y/o averías y
control manual de todo el sistema.
1.2.4.1. Control
1.2.4.1.1. PLC
Para el control de todo el sistema se va utilizar una CPU de la marca Siemens, en
concreto de la serie 300 ya que es una de las series más utilizadas además de poseer
una gran variedad de tarjetas, funcionalidades.
La CPU que se va a utilizar es el modelo 315-2 PN/DP, esta CPU tiene dos puertos
Profinet y un puerto MPI/DP.
Dado que el sistema solo requiere de entradas y salidas digitales, las tarjetas
escogidas han sido: 2 tarjetas de entradas digitales, 1 de 32 entradas a 24VDC y 1
de 16 a 24VDC de entradas rápidas en la cual ira conectado el encoder y de tal
manera no perder pulsos del encoder; para las salidas, 1 tarjeta de salidas digitales
de 32 entradas 24VDC.
Los relés de seguridad que irán conectados a las setas y al dispositivo de bloqueo
de seguridad, serán de la marca Sick modelo UE48-2OS3D2. Este relé es ideal para
elementos de seguridad de dos canales como es el caso de los elementos de
seguridad seleccionados. Además dispone de una tercera salida que permite indicar
el estado del relé al PLC. Están alimentados a 24VDC
1.2.4.1.3. HMI
Para el sistema HMI se utilizará una pantalla de 9” TP900 Confort de la marca
Siemens. La elección de esta pantalla es debido a que es una pantalla táctil, y se ha
considerado que el tamaño de esta es el adecuado para la aplicación en la que se va
a usar, además permite la comunicación por medio de diversos protocolos como
Profinet o Profibus.
1.2.4.2. Sensores
1.2.4.2.1. Encoder
El control de velocidad y posición del elevador se realizara mediante un encoder
relativo de la marca Sick modelo DBS50E-S5EK00100. Dada la velocidad de subida
y bajada del elevador máxima y mínima decidida y la distancia entre los dos niveles,
se cree que el encoder de 100 pulsos por revolución es el adecuado. El encoder
dispone de conexión mediante cable y dispone de las 3 señales del encoder (A, B y
Z) además de sus negadas como se puede ver en la siguiente figura. Su alimentación
es a 24VDC.
De esta manera se tiene otro sensor para la detección del nivel en el que se encuentra
el elevador, además de tener una referencia para hacer homing. Alimentado a
24VDC.
1.2.4.3. Actuadores
Todo el sistema estará impulsado por motores eléctricos. Para el desarrollo de este
proyecto se ha considerado que los motores de los transportadores y las puertas
rápidas son de 5’5Kw, y el motor que accionará el elevador, después de buscar que
tipo que motor se utiliza para una carga de aproximadamente 1000Kg, se encontró
que se puede utilizar motores Gearless, esto es sin reductor, y una potencia de
10’8kW (1).
Dado que los dispositivos elegidos para el control de los motores tienen en su
catálogo diversas potencias, no afecta al sistema, que la potencia fuera distinta ya
que para los arrancadores no habría que cambiar la programación y para el variador
solo habría que variar la configuración inicial de este.
1.2.4.3.1. Arrancadores
Para el control del arranque y la parada de los motores de los transportadores, se
utilizaran arrancadores suaves. Los arrancadores serán de la marca Siemens modelo
3RW30 17-1BB04. Estos dispositivos son para 5’5kW, disponen de una entrada de
alimentación a 24VDc lo que permite cortar la alimentación a la parte de control del
arrancador para que este no esté en servicio. Contiene un contacto auxiliar NC que
se cierra cuando el arrancador está en marcha, lo que permite conocer el estado del
arrancador. El tiempo de arranque y la tensión de arranque se configuran mediante
unos selectores en el frontal del arrancador.
1.2.4.3.1. Contacto
Tanto los transportadores como las puertas rápidas utilizan contactos para realizar la
inversión de giro. Los contactos usados para el cambio de sentido de giro de los
motores para los transportadores y de las puertas rápidas, serán de la marca
Siemens modelo 3RT2017-1BB41. Estos contactos, son para motores de 5’5kW.
Se utilizará otro contacto para cortar la alimentación de potencia del variador y estará
pilotado también por los relés de seguridad.
1.2.4.3.1. Guardamotor
Los motores que impulsan los transportadores y las puertas rápidas serán protegidos
por guardamotores. Para ello se utilizará guardamotores de Siemens 3RV2011-
1KA15. Estos guardamotores son para motores de 5’5kW y la intensidad regulable
entre 9-12’5 A.
1.2.4.3.2. Variador
El motor encargado de mover el bastidor del elevador, estará alimentado por medio
de variador de frecuencia, marca Siemens modelo Micromaster 440. Este modelo se
puede comunicar mediante profibus, permite una amplia gama de potencias de
motores de 0,12kW a 250kW, dentro de la potencia que necesitamos en este caso,
10’8Kw. Además como para la potencia que manejamos el variador cuenta con una
resistencia de frenado interna para así evitar problemas durante el funcionamiento
del variador.
Cuando el pallet llega al final del transportador 11, es detectado por la barrera
fotoeléctrica 11, al detectar, se pone en marcha el transportador 12. El pallet cambia
de transportador y cuando la barrera deja de detectar, el transportador 11 se detiene.
Se cierra la puerta, y el pallet es elevado. Una vez que llega arriba, el sensor inductivo
21 detecta el bastidor, el encoder ha marcado la altura correcta y el variador está
detenido, el pallet es sacado del elevador una vez que la puerta rápida 21 está
abierta.
El pallet avanza hasta ser detectado por el detector 22, es entonces cuando se pone
en marcha el transportador 22. Cuando la barrera deja de detectar el transportador
23 se detiene.
1.2.6. Programa
En esta sección se comentará algunas partes del programa.
Para empezar, en las siguientes tabla se puede ver todas variables que se han
utilizado.
Cálculo velocidad
Cálculo distancia
Una vez se tiene el número de pulsos, este se multiplica por la distancia que hay por
pulso.
1 03 0 942477 / "ó
0 942477 1 "
0.00942477 / "ó
"ó 100
• Modo manual
En ambos casos, hay un botón para activar el modo manual y un cuadro de texto
para seleccionar el grupo sobre el cual se quiere actuar. En este caso cada grupo se
compone de dos actuadores a excepción del grupo 7 que solo se activa un elemento,
el elevador. Por ejemplo al seleccionar el grupo 1 se moverá en modo manual el
transportador 1 y 2, con el grupo 2 los transportadores 2 y 3. Los grupos están
indicados en la pantalla.
Junto a estos botones, hay otro grupo de botones para activar los actuadores. El
cuadro para el control manual de los transportadores, contiene los botones para
transportador adelante, transportador atrás y puerta rápida arriba, puerta rápida
abajo. En cambio el control manual del elevador, contienen botones para elevador
arriba, elevador abajo y homing.
• Homing
Para realizar homing del elevador, hay que acceder a la pantalla desde el cual se
visualizar el estado del elevador. La puesta a cero del elevador hay que hacerlo de
manera manual.
Tras activar el modo manual, aparecerán tres botones. Elevador arriba, elevador
abajo y homing. Para hacer funcionar elevador hay que tener seleccionado el grupo
7.
Para realizar homing, hay que bajar el elevado al nivel 1 y alinearlo con el
transportador de entrada. Una vez que esta abajo y los tres pulsos del encoder están
activados, al activar el botón de homing se habrá realizado el homing.
• Usuarios
Hay botones y entradas de que están restringidas a usuarios. Para este proyecto solo
se ha configurado un usuario, pero se podría añadir más usuarios en caso de ser
necesario.
Los elementos que necesitan acceso son: tiempo de espera de arranque del motor
del transportador, consigna de velocidad, activación del modo manual y homing del
elevador.
1.2.7. Pantallas
En esta sección se comentará algunos de los elementos que componen la pantalla.
• Barra superior
• Pantalla principal
La pantalla contiene una caja dentro de la cual hay un botón que nos permite acceder
los menús del elevador que queremos controlar o visualizar así como tres señales
que indican de izquierda a derecha: si el sistema está en marcha (tanto subiendo
como bajando), si el sistema está subiendo pallet o bajando y si hay disparada alguna
alarma.
Los elementos que se encuentra abajo, indican el estado de las partes que forman el
sistema de entrada-salida del nivel 1, esto es el estado de los transportadores y
sensores. Así como la localización del pallet.
Siguiendo hacia la derecha, no encontramos con el botón para resetear las alarmas
relacionadas con el transportador y una entrada para indicar el tiempo en ms de
espera para la confirmación de marcha del arrancador desde que se le dio la orden.
Misma pantalla que la anterior con información de los transportadores y sensores del
nivel 2.
• Pantalla “Elevador 1”
En esta pantalla se muestran los datos relacionados con el variador. Al igual que las
dos anteriores pantallas en la esquina superior derecha, está el cuadro con los
botones necesarios para el manejo en el modo manual. Dentro del cuadro del modo
manual, también hay un botón para hacer homing.
A la derecha del cuadro del modo manual, se encuentra tres señales que indican el
estado de los pulsos del encoder. Esto ayuda para hacer homing.
La barra que se puede observar junto a los tres cuadros, indica la salida del PID.
Finalmente, a la derecha encontramos una gráfica que muestra el valor del PID, la
velocidad de consigna y la velocidad del elevador a lo largo del tiempo.
• Pantalla “Seguridad”
Esta última parte se compone de dos señales y un botón. La señal en la que se puede
ver el candado, indica el estado del dispositivo (bloqueado/desbloqueado). La otra
señal indica si el dispositivo está alineado para poder bloquearse. El botón
activa/desactiva el bloqueo del dispositivo.
• Pantalla “Alarmas”
En esta pantalla se muestran las alarmas o fallos que puede haber en el sistema.
1.3. Conclusiones
Al inicio del desarrollo del proyecto se plantearon los objetivos que pretendíamos
alcanzar mediante la realización del proyecto.
Con los planos creados, se ha realizado la tabla de entradas y salidas del PLC. Con
el programa TIA PORTAL V13 se ha desollado el programa. Primero se ha creado la
tabla de variables con los símbolos que se han utilizado. Con las variables definidas
se ha programado el sistema, para ello se ha utilizado lenguaje KOP y AWL.
EL sistema HMI también ha sido desarrollado con TIA PORTAL V13, el cual permite
visualizar el estado del sistema, cambiar sus parámetros, ver las alarmas del sistema
y manejar el todo el sistema manualmente..
• Referencias Bibliográficas
• Anexos
• Programa
OB1
• Planos
• Data Sheets
Los data sheets no ha sido incluidos en este documento debido a la cantidad de
página que contienen.
En este caso se facilitaran las direcciones web a esos datas siempre y cuando haya
sido posible.
CPU 6ES73152EH140AB0
Variador 6SE6440-2UD31-1CA1
Encoder DBS50E-S5EK00100