DINAMICA

OMAR PABLO FLORES RAMOS

HUANCAYO – PERÚ

2018
 Omar Pablo Flores Ramos Dinámica

Docente
Omar Pablo Flores Ramos

Material publicado con fines de estudio

Primera edición
Huancayo, 2018

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PRESENTACIÓN

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ÍNDICE
Pág.

PRESENTACIÓN
ÍNDICE
ORGANIZADOR DEL CONTENIDO

PRIMERA UNIDAD:
APRENDIZAJES ESPERADOS
Lección Nº 1:
1.1
1.2
1.3

Lección Nº 2:
2.1
2.2
2.3

ACTIVIDADES
AUTOEVALUACIÓN
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

SEGUNDA UNIDAD:
Aprendizajes esperados
Lección Nº 5:
5.1
5.2

ACTIVIDADES
AUTOEVALUACIÓN
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

SOLUCIONARIO DEL MÓDULO

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APRENDIZAJES ESPERADOS
 Comprender y analizar la geometría del
movimiento de un cuerpo rígido en el plano

1. CINEMATICA EN EL PLANO DE CUERPO RIGIDO

La cinemática en el plano de un cuerpo rígido, estudia las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman el cuerpo
rígido
Un cuerpo rígido en el plano, tiene tres tipos de movimiento los cuales son: traslación, rotación en
torno a un eje fijo y movimiento plano en general

Fig 1.1: Movimiento de un cuerpo rígido

1.1 MOVIMIENTO DE TRASLACION

En este tipo de movimiento ocurre si cualquier segmento de recta del cuerpo se
conserva paralela a si mismo durante su movimiento. El movimiento angular es
nulo.
 
 A  B  0
a) Traslación Rectilínea.- Se da cuando las trayectorias del movimiento de toda
las partículas del cuerpo, son rectas paralelas entre sí (ver figura 1.2-a)
b) Traslación Curvilínea.- Se da si las trayectorias del movimiento de las
partículas del cuerpo, queda a lo largo de líneas curvas, equidistantes entre sí
(ver figura 1.2-b)

(a) (b)

Fig 1.2: Movimiento de traslación

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a) Posición
  
rB  rA  r B / A

b) Velocidad
La velocidad es derivada temporal de la posición
  
v B  v B  v B/ A
Como es un cuerpo rígido vB/A= 0

 
vB  v A
c) Aceleración
La aceleración es derivada temporal de la velocidad

 
aB  a A

1.2 MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rígido gira respecto a un eje fijo, todas sus partículas, excepto las que se
encuentran en el eje de rotación, se mueven en trayectorias circulares. Por lo que primero se
estudiara el movimiento angular
1.2.1 Movimiento angular

a) Posición angular (θ)

El ángulo θ, define la posición angular de r, con

referencia a una línea fija. El cambio de posición
angular se denomina desplazamiento angular y se mide
como el diferencial dθ

b) Velocidad angular (ω)

La velocidad angular es la derivada temporal de la

posición angular

d o rad
  (1.1)
dt s

c) Aceleración angular (α)

La aceleración angular es la derivada temporal de la

velocidad angular
o
d  d 2 oo rad
  2  (1.2)
dt dt s2

Fig 1.3: Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo

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Igualando dt, de las ecuaciones (1.1) y (1.2) se tendrá

o
d d


o

o o
 .d   .d  (1.3)
Para (α = cte.), se puede usar

  0   .t
 2  0 2  2 . (1.4)
1
  0 .t   .t 2
2
Movimiento del punto P:
A medida que el cuerpo rígido gira (fig 1.4), el punto P recorre una trayectoria circular con
centro en el punto O

Fig 1.4: Movimiento del punto P

a) Posición
La posición del punto P se define por el vector de posición r

b) Velocidad
La velocidad es tangente a la trayectoria circular
  
v xr (1.5)
c) Aceleración
La aceleración angular es la derivada temporal de la velocidad angular


dv
a
dt

d  
a  ( x r )
dt

 

 d     d r 
a     x r   x
 dt   dt 
 

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    
a   x r  x v
     
a   x r   x( x r ) (1.6)
   
a   x r  2. r
  
a  at  a n
Se puede utilizar componentes normal y tangencial de la aceleración
  
Se sabe a  at u t  a n u n
Pero

a t   .r

a n   2 .r dirigida hacia el centro de rotación

Fig 1.5: Movimiento del punto P, en coordenadas intrínsecas

También se puede utilizar coordenadas polares

oo o o
a  r .   2 r . 
Se sabe oo o
a r  r  r .
o oo

ur Pero r = cte. entonces r  r 0

uϴ luego

a   .r

a r   2 .r dirigida hacia el centro de rotación

Fig 1.6: Movimiento del punto P, en coordenadas polares

1.3 MOVIMIENTO EN UN PLANO ABSOLUTO EN GENERAL
Un movimiento plano en general, es cuando el cuerpo experimenta rotación y traslación
simultáneamente
Movimiento
plano en general

Procedimiento de solución

1er Paso : Analizar la posición

2do Paso: Analizar la velocidad
3er Paso : Analizar la aceleración

Fig 1.7: Movimiento en un plano absoluto en general de la cuerda AC

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PROBLEMAS
1: Determine la velocidad y aceleración del punto B 4: El disco gira con una velocidad angular ω
del yugo escoces, si el brazo OA gira a velocidad = 10 rad/s y aceleración angular α = 2 rad/s 2.
angular constante de ω = 10 rad/s Determine la velocidad y aceleración del
cilindro B para este instante

Rpta
2: Determinar la velocidad y aceleración angulares
del brazo AB, si cuando θ = 60°, la guía ranurada
está subiendo con una rapidez v= 4 m/s y una
aceleración a = 5 m/s2, hacia arriba
Rpta
5: El yugo ranurado gira alrededor del eje A, el
perno C esta fijo al disco y gira con él, a
velocidad constante ω, determine la
velocidad y aceleración lineal del ariete R.

v = 4 m/s
a = 5 m/s2
a
Rpta
3: La jaula “S” es levantado debido al movimiento del Rpta
rodillo A acercándose al pasador B a 1,5 pies/s,
determine la rapidez con se está levantando la
jaula para el instante cuando θ = 60°. Los
eslabones AE y BD de 4 pies de longitud están
conectados mediante un pasador en sus puntos
medios

Rpta

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1.4 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

En un cuerpo con movimiento plano en general, siempre existe un punto que tiene velocidad
cero, y a este punto se denomina “centro instantáneo de velocidad cero”.

Ubicación del centro instantáneo de velocidad cero

a) Dada la velocidad de un punto en el cuerpo y la velocidad angular del cuerpo

b) F

c) H

d)

e)

1.4.1 MOVIMIENTO RELATIVO: EJES DE TRASLACIÓN

Si se tiene un cuerpo rígido sometido a un movimiento de traslación en el plano x, y;
además de rotación alrededor del punto A:

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Fig 1.8: Movimiento relativo con ejes de translación

a) Posición
Del triángulo vectorial de la figura 1.8 se tendrá:
  
rB  rA  r B / A (1.6)
b) Velocidad
La velocidad es derivada temporal de la posición
  
vB  vA  v B / A
   
vB  v A   x r B / A

triangulo de
movimiento absoluto translación rotación alrededor del punto A
velocidades

Fig 1.9: Velocidad en movimiento relativo con ejes de translación

c) Aceleración
La aceleración es derivada temporal de la velocidad
  
aB  a A  a B / A
   
aB  a A  ( a B / A ) t  ( a B / A ) n
      
a B  a A   x r B / A   x( x r B / A )

    
aB  a A   x r B / A   2 x r B / A

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polígono de
movimiento absoluto translación rotación alrededor del punto A
aceleraciones

Fig 1.10: Aceleración en movimiento relativo con ejes de translación

1.4.2 MOVIMIENTO RELATIVO: EJES DE ROTACION

A continuación se desarrollara las ecuaciones de la velocidad y aceleración de dos
puntos, uno de los cuales es el origen de un sistema en movimiento sujeto a rotación y
traslación x, y.
 
En el instante mostrado, la velocidad del punto A es v A y su aceleración a A , mientas
o
que la que la velocidad y aceleración angulares del sistema móvil x, y son  y  .

COORDENADA
MOVIL

COORDENADA FIJA

Fig 1.9: Movimiento relativo con ejes de rotación

a) Posición
Del triángulo vectorial de la figura 1.9, la posición de B será:
  
rB  rA  r B / A
b) Velocidad
La velocidad es derivada temporal de la posición, es este caso el radio varía, luego:
  d 
vB  v A  (r B / A)
dt
El último término de la ecuación será:
d  d   
( r B / A )  ( xB i  y B j  z B k )
dt dt

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d  d  d  d  d  d  d 
( r B / A )  ( xB ) i  xB ( i )  ( y B ) j  y B ( j )  ( z B ) k  z B ( k )
dt dt dt dt dt dt dt
Ordenando

d   d  d  d 
  d d d
( r B / A )  ( xB ) i  ( yB ) j  ( zB ) k    xB ( i )  yB ( j )  zB ( k )
dt  dt dt dt   dt dt dt 

El primer paréntesis corresponde a la velocidad v B/ A . En el segundo paréntesis, las
d  d  d 
derivadas de los vectores unitarios ( i ); ( j ); ( k ) , vienen a ser las “fórmulas de
dt dt dt
Poisson”, y estas se debe a la rotación dθ de las coordenadas móviles.

Del gráfico se tiene:

  
i  cos . I  sen . J
  
j   sen . I  cos . J

θ
X
Fig 1.9: Relación de Poisson
Derivando
d  d  
i  (cos . I  sen . J )
dt dt
d  o  o 
i   .sen . I   cos . J
dt
d  o  
i   .( sen . I  cos . J )
dt
d  o  d   
i . j Ordenando i   x. i
dt dt

d   
Por analogía j   x. j
dt

d   
k   x. k
dt

“fórmulas de Poisson”

De donde se tendrá

d  
      

( r B / A )  v B / A   xB ( x i )  yB ( x j )  zB ( x k )
dt  
d  
  
( r B / A )  v B / A   x r B / A 
dt  

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Luego la velocidad será:     

vB  v A   x r B / A  v B / A
   
Siendo: Velocidad de arrastre v arr  vA   x r B / A
   
Velocidad relativa v rel   x r B / A  v B / A

c) Aceleración
La aceleración es derivada temporal de la velocidad
 d    
aB  (v A   x r B / A  v B / A )
dt
  d    d  d 
a B  a A  ( ) x r B / A   x ( r B / A )  v B / A
dt dt dt
Por analogía, el último sumando será:
d  
  
( v B / A )  a B / A   x r B / A 
dt  
Reemplazando y ordenando se tendrá la aceleración

  o       
a B  a A   x r B / A   x (  x r B / A )  a B / A  2.  x v B / A
Sie
      
ndo: Aceleración de arrastre aarr  a A   x r B / A   x( x r B / A )
 
Aceleración relativa a rel  a B / A
  
Aceleración de Coriolis a cor  2. x v B / A


También   o     
a B  a A   x r B / A   2 x r B / A  a B / A  2.  x v B / A

Procedimiento de solución
1er Paso: Analizar el movimiento
a) Movimiento del sistema móvil con respecto al sistema fijo

vO 

aO 



 
b) Movimiento de una partícula, con respecto al sistema móvil

rB/A 

vB/ A 

aB / A 
2do Paso: Determinar la velocidad
3er Paso: Determinar la aceleración

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1. El bloque A, unido a un elástico se 3. Un juego mecánico de un parque de diversiones,

desplaza sobre una ranura de una consiste en una plataforma horizontal giratoria P
varilla horquillada horizontal, en el con una velocidad angular constante ω P= 1,5
instante en que se muestra la cuerda rad/s, y cuatro carros circulares de radio 0,75 m,
jala al bloque hacia el centro O, con una montados a la plataforma, cuyas velocidades
aceleración 4 m/s2 y una velocidad de angulares constantes son ω = 2 rad/s medido con
2 m/s. determine la velocidad y la respecto a la plataforma. Determinar la velocidad
aceleración del bloque en este instante. y aceleración de un pasajero ubicado el punto A,
La barra gira alrededor de O a en el instante en que se muestra.
velocidad angular constante de ω = 4
rad/s. Para r = 100 mm

2. El bloque B se desplaza sobre una

ranura en la plataforma horizontal con
rapidez constante de 2 pies/s y con una
aceleración de 4 m/s2, estos con
relación a la plataforma en la dirección 4. Los carritos de un juego en un parque de
que se muestra. Si cuando θ = 90° la
plataforma tiene una velocidad angular
de ω = 5 rad/s y aceleración angular α =
8 rad/s2. Determinar la velocidad y
aceleración del bloque en este instante
diversiones, giran alrededor de un eje en A con
una velocidad angular constante ωA/f = 2 rad/s
medida con relación al brazo AB. Al mismo
tiempo el brazo AB gira alrededor del eje fijo en B
con velocidad angular constante ωf = 1 rad/s.
Determine la velocidad y aceleración de un
pasajero ubicado en el punto C, en el instante en
que se muestra.

5.

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6.

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2. CINETICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

9.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

a. Traslación rectilínea:
Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación rectilínea, todas sus partículas
recorren trayectorias rectilíneas paralelas

Para su análisis, conviene utilizar coordenadas cartesianas, luego las ecuaciones de

movimiento serán:
Sentido de las fuerzas


   Fx  m.(a G ) x + F : Si tiene igual sentido que la

 F  m. a
aceleración

G
F y  m.( a G ) y - F : Si tiene sentido contrario que la
aceleración

M G 0

b. Traslación curvilínea:
Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación curvilínea, todas sus partículas
recorren trayectorias curvas paralelas

Para su análisis, conviene utilizar coordenadas normal y tangencial, luego las ecuaciones de
*movimiento serán:

  F  m.( a G ) n Sentido de las fuerzas


 F  m. a
n
+ Fn : Si se orienta hacia el centro
 Ft  m.(a G ) t
G
instantáneo de rotación

- Fn : Si se orienta hacia afuera del
 instantáneo de rotación
M G 0

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La botella de 1 kg de peso, se descansa
sobre la cinta transportadora, si el
coeficiente de fricción estática es μs = 0,2;
determine la mayor aceleración a que
debe tener la cinta transportadora sin que
la botella deslice o se vuelque. El centro
de gravedad está en G.
El avión de masa total de 25 toneladas y
centro de masa G, parte del reposo debido
a las cargas de sus turbinas T´= 2 kN y
2T = 5 kN. Determine la aceleración del
avión y las reacciones normales sobre la
rueda en A y sobre cada una de las dos
ruedas posteriores en B. Desprecie las
masas de las ruedas y cualquier fuerza
ascensional causados por las alas.
El aeroplano de masa total de 25
toneladas y centro de masa G, parte del
reposo debido a una carga de remolque T
= 400 N. Determine la aceleración del
aeroplano y las reacciones normales
sobre la rueda delantera en A y sobre
cada una de las dos ruedas posteriores en
B. Desprecie las masas de las ruedas y
cualquier fuerza ascensional causados por
las alas.
Dinámica
El montacargas de 100 kg y centro de
masa G, levanta un carrete de 120 kg con
una aceleración de 2 m/s2, determine las
reacciones en cada uno de las cuatro
ruedas. Considerar la carga es simétrica e
ignore la masa del brazo móvil CD.
Un auto de 2000 kg y un centro de masa
G, acelera uniformemente desde el
reposo. Si la potencia se desarrolla solo
en las ruedas delanteras, mientras que las
ruedas traseras rotan libremente y los
coeficientes de fricción son us = 0,5 y uk
= 0,3. Determine:
a) las reacciones normales en cada
rueda
b) el tiempo que le toma en alcanzar
una rapidez de 10 m/s.
Desprecie las masas de las ruedas.
La puerta de 100 kg y centro de masa G,
inicialmente en reposo es empujada por
un hombre en C con una fuerza
horizontal F = 200 N, determine las
reacciones verticales en los rodillos A y
B, además que tan lejos se mueve dicha
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puerta en 3 segundos, si se desplaza con

aceleración constante

El semi-tubo, tiene una masa de 80 kg y

descansa sobre una plataforma cuyo
coeficiente de fricción estática es us =
0,3. Determine la aceleración angular
máxima de la plataforma. Si el
movimiento se inicia desde el reposo
El semi-tubo, tiene una masa de 80 kg y cuando Ө = 45°. No existe deslizamiento
descansa sobre una plataforma, a medida sobre la plataforma
que es elevado de un nivel al siguiente α
= 0,25 rad/s2 y ω =0,5 rad/s en el instante
Ө = 30°. Si no existe deslizamiento sobre
la plataforma, determine las reacciones
normales del arco sobre la plataforma en
ese instante

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9.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas recorren trayectorias
circulares

Para su análisis, conviene utilizar coordenadas normal y tangencial

D.C.L diagrama cinético

luego las ecuaciones de movimiento serán:

  F  m.( a G ) n  m 2 rG
 F  m. a
n

F
G
t  m.( a G ) t  m .rG

   : aceleración angular
M G  I G . IG : Momento de inercia

Procedimiento de análisis
1er Paso: D.C.L. – diagrama cinético
1er Paso: Ecuaciones de movimiento
1er Paso: Ecuaciones cinéticas

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EJERCICIOS

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9.3 MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL

Cuando un cuerpo rígido se mueve en un plano en general, como el mostrado en la figura:

Para su análisis, conviene utilizar coordenadas cartesianas

luego las ecuaciones de movimiento serán:

  F  m.( a G ) x
 F  m. a G
x

F y  m.( a G ) y

   : aceleración angular
M p  I p . Ip : Momento de inercia

Procedimiento de análisis
1er Paso: D.C.L. – diagrama cinético
1er Paso: Ecuaciones de movimiento
1er Paso: Ecuaciones cinéticas

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EJERCICIOS

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3. TRABAJO Y ENERGIA

En esta sección se aplicaran los conceptos de trabajo y energía para resolver problemas de
movimiento de un cuerpo rígido en el plano
10.1 ENERGÍA CINÉTICA
Si se tiene un cuerpo moviéndose en un plano x-y, la energía cinética de una partícula del
cuerpo será:

Y para todo el cuerpo será:

1 2
T
2  dm.vi

También es posible expresar de otra manera

Elevando al cuadrado

Sustituyendo en la ecuación de la energía cinética

Reduciendo

_ _
Si el punto “P” coincide con el centro de masa G se tiene x  y  0 , luego

1 1
T m.vG  I G . 2
2

2 2

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4. IMPULSO Y MOMENTO

Los problemas que involucran fuerza, velocidad y tiempo, pueden resolverse por medio del
principio del impulso y el momento

11.1 MOMENTO LINEAL ( L )
El momento lineal, es una magnitud vectorial, conocida también como “ momentum lineal” o
cantidad de movimiento lineal
El momento lineal, define como el producto de la masa por la velocidad

m v  
L  m. v

Fig 11.1: Momento lineal


MOMENTO ANGULAR ( H )
El momento angular de un cuerpo calculado en torno a su centro de masa G del cuerpo es
una magnitud vectorial expresada por

 
H G  I G .

Rotación en torno a un eje Movimiento plano en

Traslación
fijo general

En torno a su centro de En torno a su centro de En torno a su centro de

masa G masa G masa G
L  m.vG L  m.vG L  m.vG
HG  0 H G  I G H G  I G
Momento angular en torno al Momento angular en torno al Momento angular en torno
punto A punto O al punto A
H A  d (m.vG ) H o  I 0 H A  d (m.vG )  I G 

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EJERCICIOS

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Referencias
bibliográficas

1 BEDFORD & Mecánica para ingeniería, Dinámica Tomo II

FOWLER (1996)
USA
2 BEER & Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica Tomo II, editorial Mc
JHONSTON
Graw Hill, Bogotá, Colombia
(2002)
3 BELA I. SANDOR Ingeniería Mecánica Dinámica Tomo II. Edit. Prentice Hall. México.
(1993)
4 HIBBELER R. C. Ingeniería Mecánica, Dinámica Tomo II, editorial Prentice Hall,
(2002)
Séptima edición, México
5 MERIAM, J. L. Dinámica Tomo II editorial Jhon Willey. México
(1998)
6 RILEY-STURGES Ingeniería Mecánica Dinámica Tomo II. Edit. Reverte S.A. México
(1996)

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