Respuesta en frecuencia.

Asignatura

Redes Eléctricas II
Carrera:

Ingeniería Civil Eléctrica

Respuesta de frecuencia parte 2

1
 Polos y Ceros.

En la función de transferencia, la principal fuente de información es el

denominador de ésta:
 Las raíces del numerador y denominador son valores críticos de la función.
 Conocidos los valores críticos de la función, ésta se puede expresar en forma
factorizada.

F s  k
 s  z1  s  z2 L L  s  z m 
 s  p1  s  p2 L L  s  pn 
Definición

Los valores zi  F  s   0 se denominan ceros de F(s)

Los valores pi  F  s    se denominan polos de F(s)

2
Polos y Ceros.

 Toda la información sobre H(s) está contenida en los polos y ceros de la

función.
 Un sistema es caracterizado por los polos y ceros, en el sentido que
permiten la reconstrucción de la Ecuación Diferencial de Entrada-
Salida.
 El factor de escala afecta a la amplitud, pero no a la forma de la respuesta.
 Si existen polos o ceros finitos no repetidos, se denominan simples o
distintos.
 En general, el conjunto de polos y ceros de una Función de Transferencia
puede ser complejo.
 Cuando dos polos o dos ceros de H(s) tienen el mismo valor, se dice que
son polos o ceros dobles.
 Análogamente, se dice que son triples, cuádruples o en general de orden de
multiplicidad q, si se repiten 3, 4 o q veces respectivamente.

3
Polos y Ceros.

Ejemplo 6
d2 y dy dv
Un sistema lineal es descrito por la ED. 2
 5  6 y  2 1
dt dt dt
Determinar sus polos y ceros

Solución 6
Llevando la ecuación diferencial a Laplace se tiene: s2  5s  6  2s  1

2s  1 1 s 1 2 1 s   1 2
H s  2   H s 
s  5s  6 2  s  3 s  2 2 s   3 s   2

Por lo tanto el sistema tiene un cero simple, real en s  1 2 y un par de

polos en s  3 y s  2

4
Polos y Ceros.

Ejemplo 7

Un sistema de entrada v(t) y salida y(t) tiene un par de polos complejos

conjugados p1 , p2  1  j2 , un cero simple real en z  4 y un factor de
ganancia k  3 . Encontrar la Ecuación Diferencial que representa al sistema.

Solución 7
sz s   4 
H s  k 3
 s  p1  s  p2   s   1  j2   s   1  j2 
La FdT es:

Y s s4
H s 
V s
 3 2
s  2s  5
 s 2

 2s  5 Y  s   3  s  4  V  s 

d2 y dy dv
Y la ecuación diferencial es: 2
 2  5 y  3  12v
dt dt dt

5
Polos y Ceros.
Definición

 Además de los polos y ceros explícitos, si en una función el grado del

polinomio denominador es mayor que el del numerador (n > m), existirán
ceros implícitos en el infinito.
 Si n < m (numerador mayor que denominador) existirán polos implícitos
en el infinito.

Ejemplo La función:
s3
H s  5 tiene un cero simple en z = -3, un polo
 s  5  s  7 
2

doble en p = -5 y otro simple en p = -7, además posee un cero de orden 2

en el infinito ya que:

s3 s 1
lim H  s   lim 5  lim  lim
s s
 s  5  s  7  s
s s
s
2 2 2
s

6
Diagrama de Polos y Ceros.

 Dado que la localización de polos y ceros proporciona tan valiosa

información del sistema, para facilitar su análisis se utiliza un “diagrama de
Polos y Ceros”.

 El diagrama de polos y ceros, es la representación gráfica de estos, en el

plano complejo.

 Los ceros se representan con un circulo O y los polos con una equis
Ejemplo
j j
Polo
complejo
 Plano s
Cero Polo
O  
- -

Plano s -

7
Diagrama de Polos y Ceros.

Ejemplo El diagrama de polos y ceros para la función de transferencia

s4
H  s   12
 s  3  j2 s  3  j2 s  1
j

X 2
Plano s
Un cero en   4
1
Un polo en   1 Cero Polo

-4
O
-3 -2 -1
X
1

Un polo complejo en   3, j  2
-1
X -2

8
Polos y Ceros.
1 1H
Ejemplo 9.
Para la red adjunta determinar V0  s  / Vi  s  ut 1 C vo  t 
y dibuje el diagrama de polos y ceros para
a) C=8F; b) C=16F y C=32F

Solución 9. 1 s
Llevando el circuito al dominio de la 1 I1  s  I2  s  1
frecuencia se tiene: 1 Vo  s 
s sC
Las ecuaciones de malla son:

2I1  s   I2  s   Vi  s 
1
 1  y V0  I2  s 
 I1  s    s   1  I2  s   0 sC
 sC 

9
Polos y Ceros.

Solución 9 (Cont.)
1
I  s     Vi  s   I2  s 
2
De la primera ecuación de malla: 1

 1 1
Reemplazando en la segunda se tiene: 2 s    I2  s   Vi  s 
 sC 2 
1
Reemplazando V0  I2  s  En la ecuación anterior se tiene:
sC

 1 1 V0  s  1  2C 
2 s    sCV0  s   Vi  s   
 sC 2  Vi  s  s2  1 s  1
2 C

Dada la existencia en la red, de dos elementos de almacenamiento de energía,

la solución es de segundo orden.

10
Polos y Ceros.

Solución 9 (Cont.)

a) Para C = 8F j
Polos Plano s
V0  s  1 16  X 1
j
 4
Vi  s  s2  1 s  1
2 8

V0  s  1 16  -
1

Vi  s   1 1  1 1 
4
 s  4  4 j  s  4  4 j  X j
1
   4

Las raíces de la ecuación característica (polos de la función de

transferencia) son complejos conjugados  respuesta sub-amortiguada.

11
Polos y Ceros.

Solución 9 (Cont.)

b) Para C = 16F
j
Plano s

Polos dobles
V0  s  1 32 1 32 X
  
Vi  s  s2  1 s  1  1
2
1X
2 16  s  4 
-
4

Las raíces de la ecuación característica (polos de la función de transferencia)

son reales e iguales  respuesta no-amortiguada.

12
Polos y Ceros.

Solución 9 (Cont.)
c) Para C = 32F
j
Polos reales Plano s
V0  s  1 64 

Vi  s  s2  1 s  1 -0,073
2 32 X X 
-0,427
V0  s  1 64 

Vi  s   s  0, 427  s  0, 073

Las raíces de la ecuación característica (polos de la función de transferencia)

son reales y distintos  respuesta sobre-amortiguada.

13
 Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Puesto que Y  s   H  s  X  s , la configuración de polos y ceros de la

respuesta en el dominio s, está constituida por las constelaciones de la función
operacional del circuito H  s  y de la entrada transformada X  s 

Polos y ceros de Polos y ceros de Polos y ceros de

H s X s Y s

j j j

O  O  O 
- - - -

Polo doble Polo Simple

14
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Respuesta con excitación nula (Y(s) = 0)

 Dado que la función de transferencia representa completamente la ecuación

diferencial de un sistema, sus polos y ceros definen efectivamente la
respuesta del sistema.
 En particular, los polos del sistema directamente definen los componentes
en la respuesta homogénea.
La respuesta a una excitación nula de un sistema lineal sujeto a un conjunto
de condiciones iniciales es:
n
y  t   k 1e p1t
 k 2e p2t
 K K K K  k ne pn t
  k i e pi t
i 1
Donde k i son determinados de las condiciones iniciales y los exponentes p i
son las raíces (polos) de la ecuación característica del sistema

D  s   sn  an1sn1  K K K  a0  0

15
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

No existen polos ni ceros

En este caso: Y  s   k Y la respuesta temporal es:

y t  L
-1
Y  s   L -1
k  kL -11  k   t 

Que corresponde a un impulso de intensidad k

j y t

k
 t

16
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polo simple en el origen

1
En este caso: Y  s   k  Y la respuesta temporal es:
s
-1  1 
y  t   L Y  s   kL    k u  t 
-1
s 
Que corresponde a un escalón de amplitud k

j y t

k
X  t

17
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polo doble en el origen

1
En este caso: Y  s   k  2 Y la respuesta temporal es:
s
-1  1 
y  t   L Y  s   kL  2   k  t
-1
s 
Que corresponde a una rampa de pendiente k

j y t

X
2
 t

18
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polo simple real

1
En este caso Y s  k  Y la respuesta temporal es:
sa
-1  1 
y t  L
-1
 
Y  s   kL 
at
  k  e u t 
s  a 
1
 El polo a, es el inverso de la constante tiempo   correspondiendo
a
entonces, el valor de , al inverso de la distancia desde el origen al polo.

 Por lo tanto cuanto más cerca del origen se encuentra el polo, más
lentamente cae la respuesta.

 En el límite, cuando el polo llega al origen se tiene el escalón k

19
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polo simple real (Cont.)

El valor positivo o negativo del polo a da lugar a sendos tipos de respuestas:

a) Para el caso de a negativo la respuesta temporal en una exponencial

decayente.
y  t   k  e at u  t  ; a  0

y t
j k

X 
a t
1

a

20
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polo simple real (Cont.)

b) Para el caso de a positivo la respuesta temporal en una exponencial

creciente.
y  t   k  e  at u  t  ; a  0
y t
j

k
X 
a t

En este caso la respuesta crece indefinidamente y podría tenerse respuesta

sin excitación. Cuando esto ocurre se dice que el sistema es inestable

21
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polos complejos conjugados

1
En este caso Y  s   k Y la respuesta temporal es:
 s     2
2

k -1    k
y t  L
-1
Y  s    L  2 
  e t  sent  u t

  s      
2

Esta función presenta tres casos:

a)   0  y  t    k /    sent  u  t 
b)   0  y  t    k /    e t  sent  u  t 

c)   0  y  t    k /    e t  sent  u  t 

22
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polos complejos conjugados (Cont.)

a)   0  y  t    k /    sent  u  t 

y t
j  k /   sent
j X  k / 
 t

 j X  k / 
2 / 

23
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)
1
Polos complejos conjugados (Cont.) Y s  k
s    2
2

b)   0  y  t    k /    e t  sent  u  t 

y t
j

X j  k /   k /    e t

 t

 j  k /    k /    e t
X

k  e t  cos t

24
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)
1
Polos complejos conjugados (Cont.) Y s  k
s    2
2

c)   0  y  t    k /    e t  sent  u  t 

y t
 k /    e t
j
j X  k / 

 t

 j  k / 
X
  k /    e t
k  e t  cos t

25
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Polos complejos conjugados y un cero

Y s  k
 s  
En este caso Y la respuesta temporal es:
 s     2
2

  s    
-1 
y t  L
-1
Y  s   kL    k  e t  cos t  u t

  s      
2 2

Esta función presenta tres casos:

a)   0  y  t   k  cos t  u  t 
b)   0  y  t   k  e t  cos t  u  t 

c)   0  y  t   k  e t  cos t  u  t 

26
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Y s  k
 s  
Polos complejos conjugados (Cont.)
 s     2
2

a) c)   0  y  t   k  cos t  u  t 
Corresponden a polos imaginarios puros

y t
j k  cos t

j X k

 t

 j X k

27
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Y s  k
 s  
Polos complejos conjugados (Cont.)
 s     2
2

b)   0  y  t   k  e t  cos t  u  t 

y t
j

X j k k  e t

 t

k k  e t
X  j

k  e t  cos t

28
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Y s  k
 s  
Polos complejos conjugados (Cont.)
 s     2
2

c)   0  y  t   k  e t  cos t  u  t 

y t
j k  e t
j X k

 t

 j k
k  e t
X

k  e t  cos t

29
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

La localización de los polos del sistema homogéneo de segundo orden:

s
0
2
dy dy 2  disminuyendo
2
 2n  ny  0 n 1  2
dt dt n
s2  2ns  2n  0
cos 1  s
1
p1 , p2  n  n 2  1 n

Con   1 se tienen polos

complejos conjugados  disminuyendo n 1  2
0

30
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Ejemplo 8 j

Comente sobre la forma esperada de la X 2

respuesta de un sistema con el diagrama de
1
polos y ceros de la figura -0,1
X
-3 -1
X 
Solución 8
-1
 El sistema tiene 4 polos y no tiene ceros.
X -2
 Dos polos reales corresponden a términos
exponenciales decayentes. k1e 3t y k 2e 0,1t
 El par de polos conjugados introducen una componente oscilatoria de la
forma: Ae  t sen 2t   

Con lo que la respuesta homogénea tiene la forma:

y  t   k 1e 3t  k 1e 0,1t  Ae  tsen 2t   

31
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Solución 8 (Cont.)

Aun cuando las condiciones iniciales se desconocen, es posible señalar lo

siguiente:

1. El término e 3t con una constante   0, 33 segundos, decae rápidamente

y es significativo solo por aproximadamente 4, es decir 1,33 segundos.

2. La respuesta tiene una componente oscilatoria Ae  t sen 2t    definida por

el par complejo conjugado y muestra cierto overshoot.
Las oscilaciones decaen en aproximadamente 4 segundos debido al
término amortiguador e  t

3. El término e 0,1t , con una constante de tiempo   10 segundos, persiste

por aproximadamente 40 segundos
Este término es, largamente, el componente dominante de toda la
respuesta homogénea

32
Configuraciones típicas de Polos y Ceros en Y(s)

Final respuesta de frecuencia parte 2

33