UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORIA DE CONTROL 3

Fecha: 23/10/2018

CONTROL PID DE UN SISTEMA DE NIVEL DE AGUA CON UN

MICROCONTROLADOR

Alex Javier Garcia Patiño

agarciap1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este proyecto se realizó un control PID

de nivel para dos tanques, en donde uno era controlado 2.1 VARIABLE CONTROLADA
por un microcontrolador 18f4550, al cual le llegaba la
información por un sensor ultrasónico. Para este proyecto la Variable Controlada será

2.2 VARIABLE MANIPULADA

PALABRAS CLAVE: PID, control de nivel.
Para este proyecto la Variable Manipulada será

1. OBJETIVOS 2.3 PERTURBACIONES INTERNAS

Para este proyecto la Variable Manipulada será

1.1 Objetivos generales

2.4 PERTURBACIONES EXTERNAS
 Realizar un controlador PID de nivel con un pic
Para este proyecto la Variable Manipulada será
18f4550, el cual manejara al sensor ultrasónico, al
que a su vez proporcionara la señal deseada para
este proyecto.
2.5 DIAGRAMA DE BLOQUES

Para este proyecto la Variable Manipulada será

1.2 Objetivos específicos

 Obtener la función de transferencia de un sistema de 2.6 DIAGRAMA ELECTRONICO

control de nivel de agua, la cual se encontrará por la
ganancia PID obtenida por una entrada tipo escalón. Para este proyecto la Variable Manipulada será

 Encontrar la diferencia o el error del sistema de

control de nivel de agua del proyecto planteado, entre 2.7 MAQUETA
los valores simulados obtenidos y los valores
experimentales de la planta. Para este proyecto la Variable Manipulada será

 Observar el comportamiento de la variable

controlada cerca del punto de consigna para
diferentes cambios en el set point y como deberá
actuar la válvula para estos cambios.
3. MATERIALES Y EQUIPO
2. DESARROLLO  Protoboard
 13 Potenciometros
 Pic 18f4550
Lo primero que se realizó, fue deducir y  Resitencias
encontrar cuales son la Variable controlada y Variable  Cristal 4 Mhz
manipulada. También se encontraron algunos de los
 Fuente de 5v
problemas que pueden influir en el funcionamiento y
 Programa Proteus
comportamiento de la planta de nivel de agua. Estos
pueden ser:  Programa de MicroC
Perturbaciones internas y perturbaciones externas.  Quemador de micros
 LCD

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4. PROCEDIMIENTO
4.1.- Realizar las conexiones del sensor ultrasónico y
la bomba con el controlador (Arduino) según se muestra
en el siguiente esquema.

.
Figura 3. Interfaz gráfica de supervisión y control.

4.3.- Implementar la siguiente programación grafica

mediante bloques para interactuar con los elementos de
control de la interfaz de visualización anterior y establecer
la comunicación serial con el controlador Arduino.

Figura 3. Circuito simulado en Proteus

Elemento Pines del Arduino

Sensor ultrasónico
Bomba

Figura 3. Código de programación de la interfaz principal.

Tabla2. Tabla de conexiones de los elementos con el
controlador Arduino.
4.4.- Implementar la siguiente programación grafica
mediante bloques para realizar la adquisición de los datos
LCD Pines del Arduino del sensor ultrasónico y el envió de la señal de control
E RD0 – PIN 19 hacia la bomba generada por el controlador PI.
RS RD1 – PIN 20

RW RD2 – PIN 21

D4 RD4 – PIN 27

D5 RD5 – PIN 28

D6 RD6 – PIN 29

D7 RD7 – PIN 30

Tabla3. Tabla de conexiones del LCD con el controlador

Arduino.

4.2.- Diseñar la siguiente interfaz gráfica para

visualización y control del proceso de nivel sobre el Figura 3. Código de programación para el envío y recepción
de datos.
entorno LabVIEW

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4.5.- Sintonizar el controlador PI utilizando la función

de transferencia previamente obtenida  Se verifico que para un control de nivel es
experimentalmente utilizando el software de Matlab. suficiente implementar un controlador PI, puesto
que la variable controlada(nivel) es una variable
lenta que no necesita de una parte derivativa.
 Las señales enviadas y recibidas desde el
controlador Arduino contaban con la siguiente
velocidad de procesamiento para establecer una
buena comunicación entre el software LabVIEW
y los elementos de la planta de nivel casi en
tiempo real.
 El sensor ultrasónico utilizado en la planta
proporciono señales de lectura lo más cercanas
posibles a las variaciones reales de nivel
tomando en consideración que no existieron
turbulencias tanto en el proceso de llenado como
vaciado del tanque lo cual se vio reflejado en la
Figura 3. Resultados obtenidos para la función de obtención de errores pequeños en relación al set
transferencia para el entorno de Matlab. point establecido.
 Después de realizar varias pruebas de control se
verifico que el tiempo de establecimiento de la
señal de nivel fue relativamente lento puesto que
esta variable tiene este tipo de comportamiento.

7. REFERENCIAS
Figura 3. Función de transferencia de la planta de nivel.

4.6.- Ejecutar el programa realizado en LabVIEW y 8. ANEXOS

comprobar el funcionamiento del controlador PI sobre la
planta de nivel para diferentes valores de set point.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
La recolección de diferentes datos de nivel realizando
diferentes variaciones del caudal de entrada
proporcionaron un conjunto de datos que permitieron
obtener la función de transferencia de la planta
utilizando el software de Matlab, obteniendo una
función de transferencia de primer orden con un
kp=1.3057 y un tp=32.75 segundos consiguiendo una
aproximación verídica del 83.45 %.

Los parámetros de sintonización del controlador PI

obtenidos en Matlab no fueron suficientes al momento
de la implementación física puesto que se tuvieron
que hacer pequeñas variaciones para establecer un
controlador con menos porcentajes de error en el
estado estable.

Las pruebas realizadas ante diferentes variaciones

del set point, resultaron satisfactoria obteniendo un
error promedio de ± 1%.

6. CONCLUSIONES