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Para crear trayectorias tenemos que programar todas las posiciones que la componen. Es sencillo, lo que hacemos es ir
posicionando el robot y creando “targets” en cada posición. En este capítulo del tutorial de programacion de robots ABB vamos a
ir un poco más allá, y vamos a generar la trayectoria a partir de un archivo CAD. Vamos a hacer que el robot siga una trayectoria
concreta de una carrocería, para soldar, por ejemplo la ventana. Tenemos que conseguir que RobotStudio reconozca la geometría
de la ventana, y a partir de esa geometría genere los puntos de la trayectoria.
Para que RobotStudio reconozca la geometría, el archivo CAD debe tener un formato específico, que interprete las formas como
un conjunto de objetos vectoriales y no como un objeto macizo o malla unificada. Para ello debemos exportar con SolidWorks la
carrocería con el formato adecuado.
En este caso la carrocería la hemos descargado de la biblioteca online de SolidWorks. Una vez abierto en SolidWorks el archivo, lo
exportamos en el formato .SAT que es un formato vectorial que permite que RobotStudio reconozca todas las geometrías. No
debemos exportarlo en otros formatos universales como .STL porque este formato convierte el archivo en una malla global que
impide que RobotStudio reconozca las geometrías del objeto.
Ahora vamos a generar la trayectoria de la soldadura de la ventana a modo de ejemplo. Para ello nos vamos a “Ruta” y
seleccionamos “Trayectoria automática”. Ahora seleccionamos la geometría de la trayectoria que queremos replicar, en este
ejemplo vamos a hacerlo con una ventana. Una vez seleccionada la ventana se nos genera una trayectoria en color rojo tal y como
observamos en la siguiente imagen.
Tal y como observamos en la siguiente imagen, las instrucciones de movimiento que hemos generado son de tipo lineal, y
desplazan al robot de manera lineal de un target a otro. Como observación comentar que hubiese sido más eficiente hacer
movimientos de tipo circular en los vértices de la ventana; así con menos puntos y menor esfuerzo de cálculo del controlador
conseguimos un desplazamiento más preciso.
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